TRABAJO COLABORATIVO No 2

ROBOTICA

Trabajo presentado al Ing.

FREDDY VALDERRAMA

YENNY ISLENA CESPEDES

BRUCE DARIO VARGAS
JHON JAIRO BERMUDEZ TEJADA

Grupo: 299011_15

UNVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

ESCUELAS CIENCIAS BASICAS TECNOLOGIAS E INGENIERIAS
INGENIERA DE SISTEMAS
 CEAD DOSQUEBRADAS
2010
Introducción

El presente trabajo fue desarrollado para entender el temario de la unidad II, el tema de
cinemática es la parte central en la unidad que estamos trabajando, la definición de esta
y el estudio de las diferente coordenadas se verán desarrolladas de manera global, estas
definiciones nos permitirán aplicar los conocimientos adquiridos para el desarrollo de
los diferente ejercicios planteados en el modulo.

Se presenta también el desarrollo práctico de dos ejercicios que nos permiten adquirir
destrezas en la ubicación de coordenadas de puntos y de un brazo de un robot.

Esta es una invitación para retomar temas matemáticos que en alguna ocasión
estudiamos, el sistema de coordenadas en planos de 2 y 3 dimensiones nos ayudaran a
comprender mejor estos temas.

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TABLA DE CONTENIDO

1. Introducción Pág. 2

2. Tabla de Contenido Pág. 3

3. Desarrollo Fase No 1 Pág. 4

4. Desarrollo Fase No 2 Pág. 7

5. Desarrollo Fase No 3 Pág. 8

6. Conclusión Pág. 9

7. Bibliografía Pág. 10

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Desarrollo Fase No 1

1. ¿Que es cinemática y por que es importante el estudio de la misma en el

contexto de la robótica?

La cinemática se interesa por la descripción analítica del movimiento espacial del robot
como una función del tiempo, y en particular por las relaciones entre la posición y la
orientación del extremo final del robot con los valores que toman sus coordenadas
articulares.

2. ¿Que es una cadena cinemática?

Es aquella que genera, trasmite y regula los movimientos de los elementos del torno de
un robot o brazo robótico, según las operaciones a realizar, de cada modelo. Esta cadena
consta de:

Mecanismo

Es una cadena cinemática en la cual por lo menos un eslabón ha sido fijado o sujetado al
marco de referencia

Manivela

Eslabón que efectúa una vuelta completa o revolución, y está pivotado a un elemento
fijo.

Cadena cinemática

Es un ensamble de eslabones y juntas interconectados de modo que proporcionen un

movimiento de salida controlado en respuesta a un movimiento de entrada
proporcionado.

Biela o acoplador

Eslabón que tiene movimiento complejo y no está pivotado a un elemento fijo.

Elemento fijo

Cualesquiera eslabones (o eslabón) que estén sujetos en el espacio, sin movimiento en

relación con el marco de referencia.

Máquina

Combinación de cuerpos resistentes dispuestos para hacer que las fuerzas mecánicas de
la naturaleza realicen trabajo acompañado por movimientos determinados. Es un
conjunto de mecanismos dispuestos para transmitir fuerzas y realizar trabajo.

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 Balancín u oscilador

Eslabón que tiene rotación oscilatoria y está pivotado a un elemento fijo.

3. ¿Cuál es la utilidad de la matriz Jacobiana en el contexto de la robótica?

El Jacobiano es una matriz que se puede ver como la versión vectorial de la derivada de
una función escalar. El Jacobiano es importante en el análisis y control del movimiento
de un robot (planificación y ejecución de trayectorias suaves, determinación de
configuraciones singulares, ejecución de movimientos coordinados, derivación de
ecuaciones dinámicas). Además el Jacobiano permite conocer el área de trabajo del
robot, y determinar las singularidades.

4. ¿Por que es necesario estudiar diferentes sistemas de coordenadas en el contexto

de la robótica? Justifique esto con referencias bibliográficas, preferiblemente usando las
normas APA.

Es de suma importancia el estudio de los diferentes sistemas de coordenadas, ya que

podemos deducir la estructura y funcionamiento mecánica de los robots, su adaptación y
su funcionamiento en la industria.

Por lo tanto tener en claro la cinemática del robot ayuda a comprender su desarrollo
mecánico el cual involucra ejes (x.y), eslabones, parámetros, giros, etc. Así asumiendo
la motricidad de esos en el espacio.

5. ¿Cuál es la utilidad de las matrices de traslación?

La matriz de de translación se utiliza en la robótica para hallar la translación, mediante

la suma de cada punto una matriz, obviamente compuesta de una fila y dos columnas:

Punto: [x, y]

Matriz de traslación: [dx, dy]

Matriz final: [x, y] + [dx, dy] = [x+dx, y+dy]

El valor dx representa el movimiento por el eje de abscisas X y dy el movimiento por el

eje de ordenadas Y.

6. ¿Que son las coordenadas homogéneas y cuál es su utilidad?

La utilidad de las coordenadas homogéneas, es el permitir la representación la posición

y ubicación de un sistema girado y trasladado, con respecto a un sistema fijo de
referencia, que es lo mismo que representar una rotación y una traslación realizada
sobre un sistema de referencia; es posible transformar un vector expresado en
coordenadas con respecto a un sistema, a su expresión en coordenadas del sistema de
referencia; rotar y trasladar un vector con respecto a un sistema de referencia fijo .

5
7. ¿Que son los parámetros de Denavit-Hartenberg?

Método matricial que permite establecer de manera sistemática un sistema de

coordenadas (Si) ligado a cada eslabón i de una cadena articulada, pudiéndose
determinar a continuación las ecuaciones cinemáticas de la cadena completa.

Según la representación D-H, escogiendo adecuadamente los sistemas de coordenadas

asociados para cada eslabón, será posible pasar de uno al siguiente mediante 4
transformaciones básicas que dependen exclusivamente de las características
geométricas del eslabón.

8. ¿Es posible hallar la matriz de transformación homogénea correspondiente a

cierto robot, sin usar los parámetros de Denavit-Hartenberg? Explique.

Existen varias posibilidades de efectuar la transformación homogénea de un robot, sin

aplicar D-H, por ende el procedimiento se torna mas complicado, por ello es
recomendable usar los parámetros D-H.

9. Defina que es para usted un aporte oportuno en el foro.

Un porte oportuno es aquel que cumple con las expectativas cronológicas y normas de
armonía, en un grupo colaborativo este debe estar entre las fechas establecidas en la
agenda del aula, como mínimo se debe participar de manera individual dos (2) veces,
estas contribuciones deben ser especificas y consecutivas respecto al tema, no se beben
de subir al tema asignada en mismo día o faltando poco tiempo para cerrar dicha
actividad.

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Desarrollo Fase No 2

EJERCICIOS PROPUESTOS

1. Cierto punto P, tiene coordenadas -1,-2,-3 respecto al origen S0, el cual se encuentra
desplazado 3y, 2x y -4z respecto a S1. Determinar las coordenadas del punto P
respecto al sistema S1.

rxyz = T ( P ) x ruvw

 − 1
 2001   
T(P) = 3010  r =  − 2u v w
   − 3
 100 − 4  
 1

7
  1 0 2  − 1   1 
 0 1 0 3   − 2  1 
r = x    =   y z
0 − 41  − 3 − 7
    
0 0 1  1  1
2. Cierto punto P, tiene coordenadas (-1, 2, 1) respecto al origen S1. Este último
sistema se encuentra rotado 45º en el eje Z respecto a S0. Determinar las
coordenadas del punto P respecto al sistema S0.

8
  − 1 () ()
 c 4 o− s 5 4 se 0 50 n
 

  
 2
r = u 
() ()
vr = swx 4 ey c 5 4nz o 0 50  s
 1  0 0 0 0
  
 1  0 0 0 0

9
 0.7 0. 007  − 1  0
0.7 0. 007   2 2.8
r = x   y =   x
0 000   1  1
    
0 000   1  1

Desarrollo Fase No 3

Resolver el siguiente ejercicio:

El extremo del robot está localizado en el

origen del sistema Se, además, se considera
como sistema de referencia absoluto a Sb.

10
En el extremo del robot existe una cámara conectada a un software de visión artificial,
el cual es capaz de entregar la posición y orientación del objeto referidas a Se, estas
coordenadas se denotaran como (X1, Y1, β).
Determine la matriz de transformación homogénea.
Luego de esto determine la posición y orientación del objeto considerando: X1=2 [cm],
Y1=2 [cm], β=45°, d=10 [cm], θ=30°, y L=8 [cm].
a. Determine la matriz de traslación T (d) para “d” centímetros en el eje adecuado.

Si hay translación con respecto a X y d=10

1 0 2 10
Luego las coordenadas de P
T(d) = 0 1 2 x 0
con respecto a S1 son: 0 0 1 1
(12,2,)

b. Determine la matriz de
rotación R de θ grados usando el eje adecuado.

Si tomamos como punto de referencia S1, el ángulo de giro beta=45 grados tendrá
valores en X= 0,7071 y Y= 0,7071

Al rotar 30 grados respecto a X:

Obtendremos Cos (75) respecto a S1= 0,2588 que es el componente X y

Obtendremos Sen (75) respecto a S1= 0,9659 que es el componente Y

Conclusión

El presente trabajo nos permitió adentrarnos en el tema de la cinemática, la unidad 2 del

modulo de robótica nos relaciona con los movimientos del robot, nos recuerda que para
estudiar estos temas debemos retomar lecciones de matemáticas, dentro del cual las
coordenadas hacen la parte mas vital de la estructura del tema de cinemática.

La importancia del estudio de diferentes sistemas de coordenadas se vio aplicada en el

presente trabajo, la ubicación de puntos en coordenadas y del movimiento de las
articulaciones de un robot, se vio aplicada en los ejercicios prácticos realizados.

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Bibliografía

• Modulo Robótica UNAD Fredy F. Valderrama Gutiérrez.

• Material de Apoyo a la formación y OVAs Campus virtual Materia Robótica.
Fredy F. Valderrama Gutiérrez.
• http://es.wikipedia.org/wiki/Cinemática Autor. Marcelo Alonso, Edward J. Finn
(1976). Física. Fondo Educativo Interamericano.
• http://es.wikipedia.org/wiki/Sistema_de_coordenadas

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