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Revisão de Transformada de

Laplace
Disciplina: Circuitos Elétricos
Prof. Leonardo R.A.X de Menezes
ENE-FT-UnB
Sumário
• Introdução
• Definição
• Duas funções singulares
• Pares da Transformada
• Propriedades da Transformada
• Transformada Inversa
• Integral de Convolução
• Teoremas do Valor Inicial e Final
• Conclusões
Introdução
• Usando a transformada de Laplace, transportamos a análise de circuitos do domínio do tempo
para o domínio da freqüência, onde resolvemos o problema utilizando álgebra.

Domínio do tempo Domínio da freqüência


conjunto de equações
Transformada conjunto de equações
lineares íntegro-diferenciais
de Laplace algébricas simultâneas
com coeficientes constantes

Solução

Transformada
resposta no domínio resposta no domínio
de Laplace
do tempo inversa da freqüência
Introdução
• Dadas as condições iniciais, usando a transformada de Laplace obtém-se a
resposta total do circuito: resposta natural + resposta forçada.

• A TL é uma ferramenta muito importante e eficaz no estudo de redes lineares


invariantes, mas é quase inútil para redes não lineares e/ou variáveis com o
tempo. Com a importância crescente desse tipo de rede, a TL já não tem a
importância fundamental que tinha há algumas décadas.
Definição
• Transformada direta
• Para garantir unicidade da transformada assume-se que g(t) = 0 para t < 0

L[ g( t )] = G ( s ) = 0 g( t ) e − st dt

s =  + j
• Condição de existência freqüência complexa

 L[ g( t )] se 0 g( t ) e − t dt  
para algum  = Re[ s ]
Definição
• Transformada inversa
 1 + j
L−1[G ( s )] = g( t ) = 1

2 j  − j
1
G ( s ) e st ds,  1+ j  RC

• No entanto:
• Calcular as integrais pode despender muito tempo. Por isso usaremos procedimentos
mais simples aplicáveis às classes de funções geralmente encontradas na análise de
circuitos elétricos.
Duas funções singulares
Função degrau unitário u(t )
1
 0 se t  0
u( t ) = 
 1 se t  0 0 t
Função impulso unitário ou função delta (de Dirac)
 (t )
  ( t ) = 0 se t  0

Def.  +
 −  ( t ) dt = 1 para   0
0 t
d u( t ) t
 (t ) = u( t ) =   ( ) d
dt −
Observação sobre os limites da Transformada
• A transformada de Laplace também pode ser definida como bilateral,
ou seja:

•ℬ 𝑓 𝑡 = ‫׬‬−∞ 𝑓 𝑡 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
• No entanto, a convergência desta integral não será simples e
dependerá de f(t), mas se o sistema for causal a transformada de
Laplace pode ser expressada como:
∞ −𝑠𝑡 ∞
•ℒ 𝑓 𝑡 =ℬ 𝑓 𝑡 𝑢 𝑡 = ‫׬‬−∞ 𝑓 𝑡 𝑢 𝑡 𝑒 𝑑𝑡 = ‫׬‬0 𝑓 𝑡 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
• Aqui consideraremos apenas sistemas causais
• E isto explica porque utilizamos os limites da transformada unilateral
Duas funções singulares
• u(t) e (t) são denominadas funções singulares porque as derivadas
de u(t) e (t) não são finitas para todo t.
• u(t) e (t) são importantes funções de teste usadas na análise de
sistemas.
Duas funções singulares
• Degrau unitário 
U ( s ) =  u( t ) e − st dt = 1 , para s : Re[ s ]  0
0 s
Im(s ) Região de
convergência (RC)

Plano complexo
ou plano s
Re( s )  0

Re(s )
Duas funções singulares
• Matematicamente

U ( s ) =  u( t ) e − st dt
0

=  e − st dt
0

= − 1 e − st
s 0
1 e − e − j
= − lim
s  →   + j
= 1 , para s : Re[ s ]  0
s
Duas funções singulares
• Impulso unitário
 
L (t) =   ( t ) e − st dt =  −  ( t ) dt = 1, para s
0− 0

Quando g(t) contiver um impulso na origem, o limite inferior


da integral da TL deve ser assumido t = 0 –, para se ter uma
transformada válida.
Propriedade do deslocamento ou da amostragem do impulso
t2  g( t 0 ), se t1  t 0  t 2
 t1 g(t )  (t − t0 ) dt =  0, c.c.
Transformada de Laplace de (t-t0)

Lδ( t − t 0 ) =  −  ( t − t 0 ) e − s t dt = e − s t0 , para s
0
Pares da Transformada
• Podemos utilizar estas funções e a definição para
calcular pares da transformada
• Transformada de Laplace de g(t) = t u(t)


g( t ) = t u( t )  G ( s ) =  t e − st dt
0 Integração por partes com
 u = t , dv = e − st dt

= − t e 
− st e − st
 dt
−  − − st
 s  0 0  s  du = dt , v = − e
s
 
=  − te  +  − e 2 
− st − st
 s  0  s  0
= 12 para   0
s
Pares da Transformada
• Transformada de Laplace de e -at
 
L[e − at ] = e − at e − st dt =  e −( s + a )t dt
0 0

= e −( s + a )t
− (s + a) 0
Atenção a condição de ecistência

= 1 para s : Re( s )  − Re(a )


s+a
Pares da Transformada
• Algumas transformadas básicas
Propriedades da Transformada
Linearidade

Deslocamento temporal
+ Truncamento no tempo
Multiplicação por exponencial

Multiplicação pelo tempo


Propriedades da Transformada
• Transformada de Laplace de cos(t)
 e jbt + e − jbt 
L[cos(b t )] = L
 2  Aplicação
da
= 1 Le jbt  + 1 Le − jbt  linearidade
2 2
= 1 1 + 1 1 ,  0 e − at  1 ,   − Re(a )
2 s + jb 2 s − jb s+a
= s ,  0
s 2 + b2
Propriedades da Transformada
• Transformada de Laplace de sen(t)
L[sen(b t )] = b ,  0
s 2 + b2
Propriedades da Transformada
• Propriedade do deslocamento temporal
f ( t )u( t )  F ( s )  f ( t − t 0 )u( t − t 0 )  e − st0 F ( s )
Propriedades da Transformada
• Exemplo: aplicação da propriedade do deslocamento temporal

 1, 1  t  3 f (t )
f (t ) = 
 0, c.c. 1 u( t − 1)

1 3 t

− u( t − 3)
Propriedades da Transformada
• Resolvendo
f ( t ) = u( t − 1) − u( t − 3)

F ( s ) = Lu( t − 1) + L− u( t − 3)


= e − s Lu( t ) − e − 3 s Lu( t )
= e − s  1  − e − 3 s  1 
 s  s
= (e − s − e − 3 s )
1
s
Propriedades da Transformada
Propriedades da Transformada
• Exercícios:
• Calcule a transformada de Laplace das seguintes funções:

1) f ( t ) = e − 4t ( t − e − t ) R. : F ( s ) = 1 − 1
( s + 4) 2 s + 5

2) g( t ) = cos(bt ) u( t − 1) R. : G ( s ) = e − s  cos(b) 2 s 2 − sen(b) 2 b 2 


 s +b s +b 

3) x( t ) =  t 1  t  4 R. : X ( s ) =  1 +2 s (e − s − e − 4 s )
0 c.c.  s 
Transformada Inversa
• FATO: A maioria das transformadas de Laplace que nós encontramos
são funções racionais próprias da forma
P( s) am s m + am −1 s m −1 +  a1 s + a0
F ( s) = = Uma função
Q( s ) bn s n + bn−1 s n−1 +  b1 s + b0
racional F(s) é
onde {a0 , a1 , , am } e {b0 , b1 , , bn } são números reais. própria se m < n

m
 ( s − zi )
i =1 {zi} = zeros de F(s) = raízes de P(s)
F ( s) = K n
{pk} = pólos de F(s) = raízes de Q(s)
 ( s − pk )
k =1
Transformada Inversa
• Isto se deve a que nossas equações diferenciais são a coeficientes
constantes
• Circuitos – R, C e L (constantes no cálculo)

• Portanto podemos simplificar o cálculo da inversa “quebrando” o


polinômio
Transformada Inversa
• O cálculo da transformada de Laplace inversa para uma função
racional própria pode ser feito em duas etapas:
• Separar F(s) em componentes mais simples usando o método
denominado expansão em frações parciais.
• Consultar uma tabela de transformadas de Laplace básicas para obter a
transformada inversa de cada componente simples.
Transformada Inversa
• Caso F(s) não seja uma função racional própria, divide-se P(s) por
Q(s) para obter
P( s) R( s )
F ( s) = = D( s ) +
Q( s ) Q( s )
R( s )
= cm − n s m−n +  + c2 s2 + c1 s + c0 +
Q( s )
• onde D(s) é o polinômio-quociente da divisão e R(s) o polinômio-
resto. A nova função R(s)/Q(s) é própria.
Transformada Inversa
• Em português claro:
• Transformar
P( s) am s m + am −1 s m −1 +  a1 s + a0
F ( s) = =
Q( s ) bn s n + bn−1 s n−1 +  b1 s + b0
onde {a0 , a1 , , am } e {b0 , b1 , , bn } são números reais.
• Em

n
Ki
F ( s) = 
i =1
s − pi
Transformada Inversa
• Como fazer isto?
• Temos de ver cada caso
• Pólos simples
• Pólos múltiplos
• Pólos complexos conjugados
Transformada Inversa
• Pólos simples
Se
P( s) P( s)
F ( s) = = n
Q( s )
 ( s − pi )
i =1

onde { pi : i = 1, 2,  , n} são todos pólos simples, então


a expansão de F ( s ) em frações parciais é da forma :

n
Ki
F ( s) =  s − pi
i =1

e o resíduo K i do pólo pi é dado por

K i = ( s − pi )F ( s ) s = p
i
Transformada Inversa
• Pólos múltiplos
Vamos supor que F(s) contém um pólo pi de ordem ni, isto é, a
forma fatorada de Q(s) é
Q( s ) = ( s − pi ) i Q' ( s )
n

onde Q’(s) contém os demais termos da forma fatorada de Q(s). A


expansão de F(s) em frações parciais produzirá o seguinte:
K i1 Ki2 K ini  outros termos 
F ( s) = +
s − pi ( s − pi ) 2
+  +
( s − pi ) ni
+   da expansão  (# )

Como calcular K i 1 , K i 2 ,  , K ini ?

1o passo -- (# )  ( s − pi ) ni :
( s − pi ) ni F ( s ) = K i 1 ( s − pi ) ni −1 + K i 2 ( s − pi ) ni − 2 + 
+ K i ,ni −1 ( s − pi ) + K ini

 outros termos 
+ ( s − pi ) ni   
 da expansão 
Transformada Inversa
• Pólos múltiplos
( s − pi ) ni F ( s ) = K i 1 ( s − pi ) ni −1 + K i 2 ( s − pi ) ni − 2 + 
+ K i ,ni −1 ( s − pi ) + K ini

 outros termos 
+ ( s − pi ) ni   
 da expansão 

K ini = ( s − pi ) ni F ( s )
s = pi

K i ,ni −1 = d ( s − pi ) ni F ( s )
ds s = pi

K i ,ni − 2 = 1 d 2 ( s − pi ) ni F ( s )
2
2! ds s = pi
 

K i ,1 = 1 d ni −1 ( s − p ) ni F ( s )
( ni − 1)! ds ni −1 i
s = pi
Transformada Inversa
• Par de pólos complexos conjugados
Se a expansão em frações parciais de F(s) contém os seguintes termos:
K1 K2
+
s − ( + j ) s − ( − j )
   
p1 p2 = p1
então

K 1 = ( s −  − j )F ( s ) s = + j 

  K 2 = K 1*
K 2 = ( s −  + j )F ( s ) s = − j 

Transformada Inversa
• Portanto a transformada de Laplace inversa é

K 1e ( + j )t + K 2e ( − j )t = K 1 e t e j (  t + K1 ) + e − j (  t + K1 ) 
= 2 K 1 e t cos(  t + K 1 )
Transformada Inversa
• Exemplo – Determine y(t) dado que Y(s) é

10 ( s + 2)
Y ( s) =
s ( s 2 + 4 s + 5)
Transformada Inversa
s 2 + 4 s + 5 = ( s + 2 − j1)( s + 2 + j1) K 1 = ( s + 2 − j1)Y ( s ) s = −2+ j1
= ( s + 2) 2 + 1 10( j1)
=
( −2 + j1)( j 2)
10 ( s + 2)
Y ( s) = 5
s ( s + 2 − j1) ( s + 2 + j1) =
K0 K1 K 1* 5  153,43
= + + = 2,236  − 153,43
s s + 2 − j1 s + 2 + j1

10( 2) 20
K 0 = sY ( s ) s = 0 = = = 4
( 2 − j1)( 2 + j1) 5

y( t ) = 4u( t ) + 2  2,236 e −2t cos(t − 153,43 )u( t )


= 4 + 4,472 e − 2t cos(t − 153,43 )u( t )
Integral de Convolução
• A integral de convolução é particularmente útil para identificação de
sistemas
• Como a excitação ao impulso é difícil de ser realizada
• Usamos a resposta a outra função e a propriedade de convolução para determinarmos a
função de transferência do sistema
Integral de Convolução
• Convolução
Se
t t
f ( t ) = f1 ( t )  f 2 ( t ) =  0 f1 (t −  ) f 2 ( ) d =  0 f1 ( ) f 2 (t −  ) d
então
F ( s ) = F1 ( s ) F2 ( s )
Integral de Convolução
Demonstração

L  f1 ( t −  )u( t −  ) = F1 ( s )e − s
  
Propriedade do deslocamento temporal
Integral de Convolução
• Assim
Sistema LIT y(t ) 𝑦(𝑡) = resposta completa do sistema em repouso
x (t ) = resposta com estado inicial zero
sem energia
armazenada
y( t ) = Tt  x( t ), onde Tt [] é uma transformação linear

x( t ) =  ( t )  y( t ) = h( t ) = Tt  ( t )  resposta ao impulso do sistema


Integral de Convolução
Seja x( t ) uma forma de onda qualquer. A propriedade da amostragem do impulso
nos permite escrever que

x( t ) =  − x( )  (t − ) d
Logo, a resposta do sistema em repouso, y( t ), para uma excitação x( t ) qualquer
pode ser obtida da seguinte forma :

Tt   x( )  ( t − ) d  =
  
y( t ) = Tt  x( t ) =  − x( ) Tt  (t − )d
 − 
 
 y( t ) =  − x( ) h(t − ) d =  − x(t − ) h( ) d = x ( t )  h( t )
Integral de Convolução
• Como isto pode ser utilizado?
Se
x( t ) = 0 p/ t  0
h( t ) = 0 p/ t  0  sistema causal

então
y( t ) = x( t )  h( t )

=  − x( ) h(t − ) d
t
=  0 x( ) h(t − ) d
t
=  0 x(t − ) h( ) d
Integral de Convolução
Propriedade da convolução
f1 ( t )  f 2 ( t )  F1 ( s ) F2 ( s )
• Portanto
Teorema da convolução
y( t ) = h( t )  x( t )

Y ( s) = H ( s) X ( s)

Transformada de Laplace da resposta de


um sistema LIT com estado inicial zero
(isto é, sem energia armazenada em t = 0–)

y( t ) = L−1 Y ( s )
Integral de Convolução
• Exemplo – Usando a convolução, determine a resposta ao degrau
unitário de uma rede que tem a seguinte função de transferência:

Vo ( s ) 10
H ( s) = = Ve (s ) H (s ) Vs (s )
Ve ( s ) s + 5
Integral de Convolução
v s ( t ) = h( t )  ve ( t ) ve ( t ) = u( t )
v s ( t ) = h( t )  ve ( t )
H ( s ) = 10  h( t ) = 10 e − 5t u( t ) t
=  ve ( )h( t −  ) d
s+5 0

Vs ( s )
t
v s (t ) = L−1 Vs ( s ) = H ( s )Ve ( s ) =  1  10 e − 5( t −  ) d
0
1 t
ve ( t ) = u( t )  Ve ( s ) = = 10  e − 5( t −  ) d
s 0
t
 ⎯⎯→ v s ( t ) = (2 − 2 e − 5t ) u( t )
10 1 L−1 − 5( t −  )
Vs ( s ) = = 10 e
s+5 s 5  =0
Em geral, a convolução não é uma = 2 − 2e − 5t para t  0
= (2 − 2e − 5t ) u( t )
ferramenta eficiente para determinar a saída
de um sistema. Mas, ela pode ser muito útil
em casos especiais.
Integral de Convolução
• Como pode ser usado na identificação?
• Tendo a resposta ao degrau
Com a resposta ao degrau
1 H ( s)
vin (t ) = u(t )  Vin ( s ) = , Vos ( s ) =
s s
• Calculamos a resposta ao impulso

d
 H ( s ) = sVos ( s )  h(t ) = vos (t )
dt
Integral de Convolução
• Exemplo

Resposta ao impulso calculada


Integral de Convolução
• Da resposta ao impulso
• Temos função de transferência
• Podemos modelar o sistema
• IMPORTANTE: Estas técnicas supõem que não há energia armazenada
(condições iniciais nulas)
Teoremas do Valor Inicial e Final
• Quando não há energia inicialmente armazenada no circuito, é
possível determinar y(0), y’(0), ..., y(n-1)(0) e y(t)|t →  usando
Y(s), sem que se calcule a transformada inversa y(t).

TEOREMA DO VALOR INICIAL TEOREMA DO VALOR FINAL

lim y( t ) = lim sY ( s ) lim y( t ) = lim sY ( s )


t→ 0 s→  t→  s→ 0
 d y( t )   d y( t ) 
quando L[ y( t )] e L   existirem quando L[ y( t )], L 
 dt   dt 
e y( ) existirem
Teoremas do Valor Inicial e Final
• Importante:
NOTA : lim [ y( t )] existirá se os pólos de Y ( s ) estiverem no s.e.a. (  0),
t→ 
podendo ter no máximo um único pólo na origem ( s = 0).
Teoremas do Valor Inicial e Final
lim y( t ) = lim sY ( s )
• Demonstração: t→ 0 s→ 

 d y( t )   d y( t ) − st
L
 dt 

= 0 dt
e dt = sY ( s ) − y(0)


e dt = lim sY ( s ) − y(0)
d y( t ) − st
, lim
s→ 0
 dt s→


lim [e − st ] dt = lim sY ( s ) − y(0)
d y( t )
0 dt s→ s→

0 = lim sY ( s ) − lim y( t )


s→ t →0

lim y( t ) = lim sY ( s ) c.q.d.


t →0 s→
Teoremas do Valor Inicial e Final
lim y( t ) = lim sY ( s )
t→  s→ 0
• Demonstração:

 d y( t )   d y( t ) − st
L
 dt   = 0 dt
e dt = sY ( s ) − y(0)


e dt = lim sY ( s ) − y(0)
d y( t ) − st
, lim 
s→ 0 0 dt s→ 0


lim [e − st ] dt = lim sY ( s ) − y(0)
d y( t )
0 dt s→ 0 s→ 0
Teoremas do Valor Inicial e Final
• Continuação:

lim[e − st ] dt = lim sY ( s ) − y(0)
d y( t )
0 dt s→ 0 s→ 0


dt = lim sY ( s ) − y(0)
 d y( t )
0
d y( t ) 
0 dt
dt = y( t ) 0
dt s→ 0
= y (  ) − y ( 0)
= lim [ y( t )] − y(0)
t→  lim y( t ) = lim sY ( s ) c.q.d.
t→  s→ 0
Teoremas do Valor Inicial e Final
• Exemplo:
10( s + 1)
Dado Y ( s ) = .
s( s 2 + 2 s + 2)
Determine os valores inicial e final para y( t ).
Teoremas do Valor Inicial e Final
• Solução
Claramente, y(t) tem Y(s) tem um pólo em s = 0 e
transformada de Laplace. E dois em s = – 1  j1 (isto é, no
sY(s) – y(0) é também definida. s.e.a.). Portanto, o teorema do
valor final pode ser aplicado.
y(0) = lim sY ( s )
s→  lim y( t ) = lim sY ( s )
t→  s→ 0
10( s + 1)
= lim 10( s + 1)
s→  s 2 + 2 s + 2 = lim
s→ 0 s 2 + 2 s + 2
= 0
= 5

  y(0) = 0
y( t ) = L−1[Y ( s )] = 5 + 5 2e − t cos t − 3  
 lim y( t ) = 5
 4   t → 
Conclusões
• Revisados conceitos da transformada de Laplace
• Definição
• Pares básicos de transformada
• Propriedades
• Resolvendo a transformada inversa
• Integral de Convolução
• Teoremas do Valor Inicial e Valor final

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