Ministério da Educação

Centro Federal de Educação Tecnológica de Pelotas

Curso Técnico de Eletrônica

Apostila de Sistemas de Controle

Módulo IV

Prof. Mauro André Barbosa Cunha

Versão: AGOSTO / 2005 ATUALIZADA
 SUMÁRIO

1. Introdução aos Sistemas de Controle .................................................................... 1

1.1 – Sistemas de controle ............................................................................................... 1
1.2 – Sistemas de controle a malha aberta ..................................................................... 1
1.3 – Sistemas de controle a malha fechada ................................................................... 2
1.3.1 – Controle liga-desliga ........................................................................................... 2
1.3.2 – Controle proporcional ......................................................................................... 3
1.3.3 – Controladores ..................................................................................................... 3
1.4 – Competência e habilidades ..................................................................................... 4

2. Resposta Dinâmica...................................................................................................... 4
2.1 – Propriedades ........................................................................................................... 4
2.2 – Degrau unitário ...................................................................................................... 5
2.3 – Resposta de um sistema de 1ª ordem a uma entrada em degrau unitário ............ 5
2.4 – Resposta de um sistema de 2ª ordem a uma entrada em degrau unitário ............ 6
2.4.1 – Sistema não amortecido(ζ = 0) ............................................................................ 7
2.4.2 – Sistema subamortecido (0< ζ <1)......................................................................... 7
2.4.3 – Sistema criticamente amortecido ( ζ = 1) e sistema superamortecido ( ζ > 1) ....... 8
2.5 – Análise de um circuito RLC série alimentado por CC ......................................... 8
2.6 – Análise de um sistema massa-mola-amortecedor.................................................. 9

3. Conceitos Básicos sobre Sistemas Realimentados ............................................. 9

3.1 – Erro de regime permanente ................................................................................. 10
3.2 – Rejeição de perturbações ..................................................................................... 10
3.3 – Sensibilidade ......................................................................................................... 10
3.4 – Rastreamento dinâmico........................................................................................ 10

4. Controladores Clássicos .......................................................................................... 12

4.1 – Controlador Proporcional (P) .............................................................................. 12
4.2 – Controlador Proporcional-Integral (PI) .............................................................. 13
4.3 – Controlador Proporcional-Derivativo (PD) ........................................................ 14
4.4 – Controlador Proporcional-Integral-Derivativo (PID) ........................................ 14

5. Sistemas de Controle Digital .................................................................................. 15

5.1 – Tipos de sinais e sistemas ..................................................................................... 16
5.2 – Conversão de sinais .............................................................................................. 17
5.3 – Controladores Digitais ......................................................................................... 18
5.3.1 – Controlador P ................................................................................................... 18
53.2 – Controlador D .................................................................................................... 19
5.3.3 – Controlador I ..................................................................................................... 19

BIBLIOGRAFIA ............................................................................................................ 20
1. Introdução aos Sistemas de Controle

1.1 Sistemas de controle

Cada vez mais, tarefas que antes eram realizadas manualmente ou com o auxílio de um
operador vêm sendo automatizadas. Para tanto, o elemento humano vem sendo substituído por
uma tecnologia capaz de executar tais tarefas. Dentro desse contexto, os sistemas de controle
automático desempenham um papel fundamental.
O primeiro trabalho significativo em controle automático foi o trabalho de James Watt, que
construiu, no século XVIII, um controlador centrífugo para o controle de velocidade de uma
máquina a vapor. Desde então, diversos trabalhos teóricos e práticos foram desenvolvidos na
área.
Como exemplos de aplicações de sistemas de controle pode-se citar:
- veículos espaciais;
- mísseis guiados;
- pilotagem de aviões;
- robôs industriais;
- leitoras de discos;
- operações industriais: controle de temperatura, umidade, pressão, dentre outros.
Um sistema de controle é uma interconexão de componentes formando uma configuração de
sistema que produzirá uma resposta desejada do sistema. Um processo a ser controlado pode ser
representado por um bloco, como mostrado na Figura 1.1. A relação de entrada-saída representa
uma relação de causa e efeito do processo, que, por sua vez, representa um processamento de um
sinal de entrada para fornecer um sinal de saída.

Figura 1.1 – Sistema

A obtenção de um modelo matemático que representa a relação entre a entrada e a saída é um

dos passos realizados pelos engenheiros de controle na análise e no projeto de sistemas de
controle. A obtenção do modelo nem sempre é uma tarefa simples e, normalmente, requer um
bom conhecimento sobre o sistema que está sob análise.
Muitas vezes utiliza-se o termo planta, ao invés de processo. A saída da planta ou processo é,
geralmente, a variável que se deseja controlar. Por exemplo, em um motor elétrico a variável de
saída a ser controlada poderia ser a velocidade no eixo do rotor.
Na seqüência, abordam-se os sistemas de controle a malha aberta e os sistemas de controle a
malha fechada.

1.2 Sistemas de controle a malha aberta

Aqueles sistemas em que a saída não tem nenhum efeito sobre a ação de controle são
chamados sistemas de controle a malha aberta. Em outras palavras, em um sistema de controle a
malha aberta, a saída não é medida e nem realimentada para comparação com a entrada.
Pode-se citar, como exemplo, um sistema de controle de temperatura baseado em posições da
chave de um aquecedor, como mostrado na Figura 1.2.

1
 Temperatura
Seletor Aquecedor Sala

Figura 1.2 – Sistema de controle de temperatura a malha aberta

O sistema mostrado na Figura 1.2 pode ser representado pelo diagrama de blocos da Figura
1.3, onde o seletor é a entrada de referência, o aquecedor é o atuador, a sala representa a planta e
a temperatura é a saída (ou variável de controle).

Figura 1.3 – Sistema de controle a malha aberta

Outros exemplos de sistemas a malha aberta são o arremesso de uma bola de basquete em
direção à cesta, a máquina de lavar roupa e a torradeira.
Algumas características dos sistemas em malha aberta são:
- a entrada é escolhida baseada na experiência, de tal forma que o sistema dê o valor de saída
desejado;
- o sistema não reage às perturbações;
- os sistemas de controle a malha aberta são mais simples e requerem um menor número de
componentes quando comparados com os sistemas em malha fechada; conseqüentemente,
possuem um custo menor de implementação.

1.3 Sistemas de controle a malha fechada

Em um sistema de controle a malha fechada, a variável que está sendo controlada é medida
através de um sensor e esta informação é realimentada no processo de forma a influenciar a
variável controlada.
Um exemplo típico de um sistema a malha fechada é quando alguém vai pegar um objeto.
Neste caso, até que a pessoa pegue o objeto, realiza-se um controle de posição. Os olhos
(sensores) enviam as informações para o cérebro (controlador) que mede a diferença de posição
entre o objeto e a mão. A partir daí, o cérebro envia um comando para o sistema motor de modo a
diminuir a distância entre a mão e o objeto a ser pego. Quando atinge a posição, tem-se então,
também, um controle de força, onde os sensores são o nosso tato.
Na Figura 1.4, apresenta-se um sistema de controle de temperatura a malha fechada.

1.3.1 Controle liga-desliga

No caso de um controlador liga-desliga, também conhecido como controlador O!-OFF, a
faixa de temperatura deve ser ajustada de forma que o limite inferior e o limite superior não
sejam muito próximos. Isto evita que o atuador, neste exemplo um aquecedor, fique ligando e
desligando a todo instante, o que pode causar diminuição da vida útil do mesmo, dentre outros
problemas.

2
 Entrada de
Comparador Temperatura
referência Aquecedor Sala
Controlador

Transdutor
de
temperatura
Figura 1.4 – Sistema de controle de temperatura a malha fechada

1.3.2 Controle proporcional

Uma alternativa ao uso de um controlador liga-desliga é o uso de um controlador
proporcional, como o mostrado na Figura 1.5.

Figura 1.5 – Controle contínuo – controle proporcional

No caso de um controlador proporcional, a diferença entre o valor desejado e o valor da saída

(sinal de erro) é multiplicada por uma constante e aplicada no atuador de modo a tentar diminuir
a diferença entre o valor desejado para a saída e o valor real. O estudo do controlador
proporcional e de outros controladores será feito na Unidade 4.

1.3.3 Controladores
De uma maneira resumida, pode-se dizer que os objetivos de um sistema de controle em
malha fechada são:
- estabilizar o sistema;
- obter um rastreamento da trajetória desejada no regime permanente e no regime transitório;
- ser robusto em relação a perturbações;
- diminuir o efeito das variações de parâmetros, dos erros de modelagem e do ruído nos
sensores.
Os controladores são normalmente implementados através de circuitos analógicos e digitais.
Nos últimos anos, houve um aumento dos controladores implementados utilizando-se
processadores digitais.
Os controladores são projetados de acordo com o modelo matemático da planta. Este modelo
matemático é um conjunto de equações que descrevem o comportamento do sistema. Tal modelo,
nem sempre é de simples obtenção e, muitas vezes, os parâmetros do sistema são de difícil
determinação e/ou variam durante o funcionamento. As técnicas de controle adaptativo e de
controle robusto são duas técnicas bastante utilizadas para tratar com incertezas na parte
estrutural do modelo e com as incertezas nos parâmetros do sistema.
De um modo geral, pode-se dizer que, no caso de um controlador robusto, projeta-se o
controlador de modo que, se houver perturbações e incertezas dentro de limites estabelecidos, os
critérios de desempenho serão obtidos. Já no caso do controle adaptativo, os parâmetros do
controlador variam de acordo com a variação dos parâmetros do sistema.

3
1.4 Competência e habilidades

Competência:
- utilizar sistemas de controle analógicos e digitais básicos.
Habilidades:
- caracterizar sistemas de controle a malha aberta e a malha fechada;
- aplicar o princípio da superposição nos sistemas lineares;
- identificar os tipos de respostas de sistemas;
- caracterizar erro de regime permanente, rejeição às perturbações, sensibilidade e
rastreamento dinâmico em sistemas de controle a malha fechada;
- caracterizar e aplicar as ações de controle básicas: proporcional, integral e derivativa;
- implementar os controladores com as ações básicas com eletrônica analógica;
- identificar sinais contínuos e discretos no tempo e em amplitude;
- implementar os controladores com as ações básicas com um sistema microcontrolado.

2. Resposta Dinâmica
2.1 Propriedades

Nesta etapa do curso, estudar-se-á a resposta dinâmica dos sistemas lineares de 1ª ordem e 2ª
ordem a uma entrada em degrau. Normalmente, este estudo é feito a partir das equações
diferenciais que representam os sistemas físicos, contudo, por razões teóricas, limitar-se-á, aqui, a
descrever as características das respostas de tais sistemas.
Um sistema linear é aquele em que se aplica o princípio da superposição: propriedade da
aditividade e propriedade da homogeneidade.

Propriedade da homogeneidade:

Se u → y então c.u → c.y, onde c é uma constante arbitrária.

Propriedade da aditividade:

Se u1 → y1 e u2 → y2, então u1 + u2 → y1 + y2

Circuitos elétricos operando dentro da faixa linear são exemplos de sistemas lineares, sendo
assim, é comum o uso do princípio da superposição para cálculos de tensões e correntes em
circuitos com fontes de CC e de CA.
Sistemas não lineares são sistemas para os quais o princípio da superposição não se aplica.
São exemplos de não linearidades típicas (Figura 2.1): saturação (amplificadores, fim de curso de
atuadores etc.), zona-morta (válvulas hidráulicas), atrito, dentre outras.
y y y

u u u

(a) Saturação (b) Zona-morta (c) Atrito

Figura 2.1 – Não linearidades típicas
4
2.2 Degrau unitário

Um degrau unitário é mostrado na Figura 2.2. Sua representação matemática é dada por
0, t < 0
u ( t ) ou 1(t) = 
1, t ≥ 0

Figura 2.2 – Degrau unitário

Tradicionalmente, os livros usam u(t) para representar o degrau unitário. Contudo, alguns
livros de controle têm utilizado a notação 1(t) para representar o degrau unitário para não
confundir com a entrada de controle do sistema, que normalmente é representada pela letra “u” na
literatura de sistemas de controle.
Dentre outros sinais, o degrau da Figura 2.2 poderia estar representando, por exemplo, uma
fonte de tensão contínua conectada a um circuito elétrico no instante t = 0, como mostrado na
Figura 2.3.

v( t ) = V.1( t )

Figura 2.3 – Fonte CC conectada a um circuito RL

2.3 Resposta de um sistema de 1ª ordem a uma entrada em degrau unitário

Figura 2.4 – Sistema de 1ª ordem

A Figura 2.4 apresenta um sistema de 1ª ordem, onde u é a entrada e y é a saída. A resposta

deste sistema a uma entrada em degrau unitário é dada por

−t
 
y( t ) = y reg .1 − e τ  t ≥ 0
 (2.1)
 

onde τ é a constante de tempo do sistema e yreg é o valor da saída y em regime permanente. Este
valor de regime é muitas vezes referido como yss (steady-state).
O gráfico, relacionando a saída y em relação ao tempo de acordo com a equação (2.1), é
mostrado na Figura 2.5.

5
 Figura 2.5 – Resposta ao degrau de um sistema de 1ª ordem

Quanto menor a constante de tempo de um sistema, maior é a velocidade de resposta do

mesmo. Um dos objetivos dos sistemas de controle a malha-fechada é, geralmente, aumentar a
velocidade de resposta do sistema.
Um exemplo de uma resposta de um sistema linear de 1ª ordem a uma entrada em degrau é o
caso da tensão sobre o capacitor em um circuito RC série alimentado por uma fonte CC, como
mostrado na Figura 2.6. Neste circuito, tem-se yreg = V e τ = R.C.

Figura 2.6 – Circuito RC série alimentado por CC

2.4 Resposta de um sistema de 2ª ordem a uma entrada em degrau unitário

A Figura 2.7 apresenta um sistema de 2ª ordem, onde u é a entrada e y é a saída. Uma forma
de representar um sistema de segunda ordem é dada por

ω 2n
G (s) = , (2.2)
s 2 + 2ζω n s + ω 2n

onde “s” é a variável de Laplace, G(s) é a função de transferência, ωn é a freqüência natural não
amortecida e ζ é o fator de amortecimento do sistema. A equação (2.2) é apenas ilustrativa, visto
que o uso da transformada de Laplace não faz parte deste curso.

Figura 2.7 – Sistema de 2ª ordem

A resposta de um sistema linear de 2ª ordem a uma entrada em degrau pode, dependendo dos
parâmetros do sistema, ser:

6
 - não amortecida (ζ = 0);
- subamortecida (0< ζ <1);
- criticamente amortecida (ζ = 1);
- superamortecida (ζ > 1).

Na Figura 2.8, mostra-se um gráfico da saída y(t) em função de ωn.t para diferentes valores
de ζ.

Figura 2.8 – Resposta ao degrau unitário de um sistema de 2ª ordem

2.4.1 – Sistema não amortecido(ζ = 0)

Da Figura 2.8, tem-se que a resposta de um sistema sem amortecimento para uma entrada em
degrau unitário fica sempre oscilando devido ao fato de não haver amortecimento.
Um circuito LC é um exemplo teórico de um sistema de segunda ordem não amortecido.
Contudo, na prática existe uma resistência, de modo que o sistema tenha um determinado
amortecimento.

2.4.2 – Sistema subamortecido (0< ζ <1)

Neste caso, de acordo com a Figura 2.8, o sistema oscila durante os instantes iniciais e depois
tende a um valor constante em regime permanente (yreg). O valor de pico depende do valor de ζ.
Além disso, quanto maior o valor de ωn, maior a freqüência de oscilação.
A resposta de um sistema de 2ª ordem subamortecido para uma entrada em degrau unitário é
mostrada na Figura 2.9.
As especificações da resposta transitória, mostradas na Figura 2.9, são:

tr (tempo de subida – rise time) – É o tempo necessário para que a saída do sistema passe de
10% a 90%, de 5% a 95% ou de 0% a 100% do seu valor final. Neste gráfico, tr está representado
de 0 a 100%.

td (tempo de atraso – delay time) – É o tempo necessário para que a resposta alcance, pela
primeira vez, a metade do valor final.

tp (instante de pico – peak time) – É o tempo necessário para que a resposta alcance o seu
máximo valor de ultrapassagem.

7
 Mp (máxima ultrapassagem – overshoot) – É o máximo valor da saída menos o valor final
divididos pelo seu valor final. Normalmente expresso em porcentagem:
y( tp) − yreg
Mp% = x100% (2.3)
yreg

ts (tempo de acomodação – settling time) – É o tempo necessário para que a curva de resposta
alcance valores dentro de uma faixa em torno do valor final e aí permaneça.
4
ts = (critério de 2%) (2.4)
ζω n
3
ts = (critério de 5%) (2.5)
ζω n

Figura 2.9 – Resposta ao degrau unitário de um sistema de segunda ordem subamortecido

2.4.3 – Sistema criticamente amortecido (ζ = 1) e sistema superamortecido (ζ > 1)

De acordo com a Figura 2.8, conclui-se que no caso de sistemas criticamente amortecidos ou
superamortecidos, a resposta a uma entrada em degrau não apresenta nem overshoot e nem
oscilações.

2.5 – Análise de um circuito RLC série alimentado por CC

Um exemplo de sistema de 2ª ordem é um circuito RLC série, sendo a entrada a tensão de
alimentação do circuito e, a saída, a tensão sobre o capacitor, conforme mostrado na Figura 2.10.

i( t ) R L C
+ - + - + -
v R (t) v L (t ) v C (t)

+ -
v i (t)
Figura 2.10 – Circuito RLC série

Neste caso, a freqüência natural e o amortecimento do sistema são dados, respectivamente,

1 R C
por ω n = e ζ= .
LC 2 L

8
2.6 – Análise de um sistema massa-mola-amortecedor

Um outro exemplo de sistema de 2ª ordem é um sistema massa-mola-amortecedor, onde a

força aplicada no sistema (F) é a entrada e a posição da massa (xp) é a saída, conforme mostrado
na Figura 2.11.
xp

k
F
m

Figura 2.11 – Sistema massa-mola-amortecedor

Neste sistema, a freqüência natural e o amortecimento do sistema são dados,

k b
respectivamente, por ω n = e ζ= .
m 2 mk

EXERCÍCIOS:

Exercício 2.1: Monte um circuito RC com uma constante de tempo de 500µs. Utilizando um
gerador de funções e um osciloscópio, verifique se o valor da constante de tempo do circuito
experimental corresponde à constante de tempo esperada.

Exercício 2.2: Projete um circuito RLC série de modo que o mesmo apresente um
comportamento subamortecido com overshoot de 50%. Simule o sistema e verifique se os valores
obtidos correspondem aos projetados.

Exercício 2.3: Projete um sistema massa-mola-amortecedor de modo que o mesmo apresente um

comportamento subamortecido com ωn = 100 rad/s. O sistema tem uma massa de 100Kg. Simule
o sistema e verifique se os valores obtidos correspondem aos projetados.

3. Conceitos básicos sobre sistemas realimentados

Nesta etapa do curso, comparar-se-á os sistemas de controle a malha aberta e os sistemas de
controle a malha fechada com relação às seguintes características: erro de regime permanente,
rejeição de perturbações, sensibilidade e rastreamento dinâmico.
Para tanto, devem ser montados no kit de servocontrole um sistema de controle a malha
aberta e um sistema de controle a malha fechada, equivalentes aos mostrados na Figura 3.1 e na
Figura 3.2.

Entrada Saída
Etapa de
de Ganho Motor
Potência
Referência

Figura 3.1 – Sistema de controle de velocidade a malha aberta

9
 Entrada
+ Controlador Etapa de Saída
de Motor
Referência (ganho) Potência
-

Transdutor
de
velocidade
Figura 3.2 – Sistema de controle de velocidade a malha fechada

3.1 Erro de regime permanente ou erro de estado estacionário (steady state error)

É a diferença entre o valor de referência “yr(t)” e o valor medido “y(t)” (valor real) em
regime permanente, ou seja, o erro depois que a resposta transitória desapareceu:

e ss = lim(y r ( t ) − y( t ) ) (3.1)
t →∞

3.2 Rejeição de perturbações

Um sinal de perturbação é um sinal de entrada indesejável que afeta o sinal de saída do

sistema. Muitos sistemas de controle são submetidos a sinais de perturbação externos, resultando
em uma saída inexata. Os sistemas com retroação (sistemas a malha fechada) possuem o recurso
benéfico de poder reduzir efetivamente os efeitos de distorção, de ruídos e de perturbações
indesejáveis.

3.3 Sensibilidade

Um processo, qualquer que seja a sua natureza, está sujeito a mudanças das condições
ambientais, envelhecimento, ignorância dos valores exatos dos parâmetros do processo e a outros
fatores naturais que afetam um procedimento de controle. Nos sistemas a malha aberta, todos
esses erros e alterações resultam em modificações e inexatidão da saída. Contudo, um sistema a
malha fechada sente a modificação na saída devido às mudanças no processo e tenta corrigir a
saída. A sensibilidade de um sistema de controle a variações de parâmetros é de fundamental
importância. Uma das vantagens dos sistemas de controle a malha fechada é sua capacidade de
reduzir a sensibilidade do sistema.

3.4 Rastreamento dinâmico

Uma das características mais importantes dos sistemas de controle é a sua resposta
transitória. A resposta transitória é a resposta de um sistema como uma função do tempo. Como o
objetivo dos sistemas de controle é fornecer uma resposta desejada, a resposta transitória de um
sistema de controle deve ser ajustada até que esteja satisfatória. Em um sistema a malha aberta, se
a resposta transitória não é satisfatória, não é possível alterá-la através do ganho. No caso de um
sistema a malha fechada, pode-se alterar a resposta transitória através dos ganhos do sistema.
EXERCÍCIOS:

Exercício 3.1: Faça o levantamento em regime permanente das curvas do motor e do tacômetro.

Exercício 3.2: Monte um sistema de controle de velocidade em malha aberta.

Exercício 3.3: Monte um sistema de controle de velocidade em malha fechada.

10
 LEVANTAMENTO DA CURVA DE REGIME PERMANENTE DO MOTOR

TENSÃO ROTAÇÃO
(V) (rpm)
-10
-9
-8
-7
-6
-5
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10

LEVANTAMENTO DA CURVA DE REGIME PERMANENTE DO TACÔMETRO

ROTAÇÃO TENSÃO
(rpm) (V)
-100
-90
-80
-70
-60
-50
-40
-30
-20
-10
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
11
Exercício 3.4: Utilizando o freio magnético para gerar uma perturbação no sistema, verifique
experimentalmente o erro de regime permanente do sistema a malha aberta e do sistema a malha
fechada.

Exercício 3.5: Variando parâmetros do sistema, verifique experimentalmente o erro de regime

permanente do sistema a malha aberta e do sistema a malha fechada.

4. Controladores Clássicos
4.1 – Controlador Proporcional (P)

Quando o sinal de controle é linearmente proporcional ao sinal de erro, o controlador é

chamado de controlador proporcional. A lei de controle é dada por

u = K P .e (4.1)

onde KP é o ganho proporcional. Esta lei de controle pode ser implementada com amplificadores
operacionais, como mostrado na Figura 4.1, onde KP = R2/R1.

Figura 4.1 – Controlador P implementado com A.O.

Um sistema com controle proporcional é mostrado na Figura 4.2. O sistema com controle
proporcional pode ter um erro de regime permanente em resposta a uma entrada de referência
constante, podendo não ser completamente capaz de rejeitar uma perturbação constante.

Figura 4.2 – Controlador Proporcional

Conforme já comentado, para sistemas de ordem mais alta, grandes valores de realimentação
proporcional levarão tipicamente à instabilidade. Para a maioria dos sistemas existe um limite no
ganho de realimentação proporcional, de maneira a obter uma resposta estável com
amortecimento adequado. Este limite pode ainda ter um erro de regime permanente.
Uma maneira de melhorar a precisão da resposta em regime permanente, sem ter que usar
ganhos proporcionais altos, é introduzir o controle integral.

12
4.2 Controlador Proporcional-Integral (PI)

A principal razão de usar o controle integral é reduzir ou eliminar erros de regime

permanente constantes em certos tipos de planta. Contudo, este benefício tipicamente vem
associado a uma degradação na resposta transitória. A lei de controle integral é dada por

u = K I ∫ e.dt (4.2)

onde KI é o ganho integral. Esta lei de controle pode ser implementada com amplificadores
operacionais como mostrado na Figura 4.3, onde KI = 1/(Ri.Ci).

Figura 4.3 – Controlador I implementado com A.O.

Note-se da equação (4.2) que o sinal de controle é proporcional a integral do erro, onde a
integral é a área sob a curva do sinal de erro e(t) até aquele momento. A realimentação integral
tem como principal virtude o fato de fornecer um valor finito de sinal de controle sem sinal de
erro na entrada. Isto acontece porque “u” é uma função de todos os valores anteriores de “e”, ao
invés de apenas do valor corrente de “e” como no caso do controlador proporcional. Portanto,
valores anteriores de “e” carregam o integrador para algum valor que permanecerá, mesmo se o
erro tornar-se zero e aí permanecer.
Dependendo do sistema, se o projetista deseja aumentar a velocidade dinâmica da resposta
com um valor de ganho integral alto, então a resposta torna-se muito oscilatória. Uma maneira de
evitar este comportamento é usar o controle integral e o controle proporcional juntos (PI),
resultando no sistema mostrado na Figura 4.4. A lei de controle do sistema da Figura 4.4 é dada
por

u = K P .e + K I ∫ e.dt (4.3)

K I ∫ (.)dt

Figura 4.4 – Controlador Proporcional-Integral (PI)

13
4.3 Controlador Proporcional-Derivativo (PD)

A realimentação derivativa tem a forma

de
u = KD. (4.4)
dt

onde KD é o ganho derivativo. Esta lei de controle pode ser implementada com amplificadores
operacionais, como mostrado na Figura 4.3, onde KD = (Rd.Cd). O resistor R1 em série com o
capacitor Cd é utilizado para tornar o circuito prático menos sensível aos ruídos de alta-
freqüência.

Figura 4.5 – Controlador D implementado com A.O.

A realimentação derivativa é usada em conjunto com a realimentação proporcional

(controlador PD – Figura 4.6) e/ou com a realimentação integral para aumentar o amortecimento
do sistema e geralmente melhorar sua estabilidade. A realimentação puramente derivativa não é
prática do ponto de vista de implementação experimental por razões que já foram discutidas.
Uma outra razão para não ser usado um controlador puramente derivativo é que, se o erro
e(t) permanecesse constante, a saída de um controlador derivativo seria zero e um termo
proporcional ou integral seria necessário para fornecer um sinal de controle.
No controle derivativo a correção depende da taxa de variação do erro.

d
KD (.)
dt

Figura 4.6 – Controlador Proporcional-Derivativo (PD)

4.4 Controlador Proporcional-Integral-Derivativo (PID)

Para controlar o regime permanente e o regime transitório, pode-se combinar todas as três
estratégias até aqui discutidas para obter um controle proporcional-integral-derivativo. Neste
caso, o sinal de controle é uma combinação linear do erro, da integral do erro e da taxa de
variação do erro. Todos os três ganhos constantes são ajustáveis (KP, KI e KD). Esta combinação
(PID) é algumas vezes capaz de fornecer um grau aceitável de redução de erro, simultaneamente
com amortecimento e estabilidade. Os controladores PID são tão efetivos que o controle PID é
padrão nas indústrias de processos, como refinarias de petróleo, fábricas de papel, metalúrgicas
etc.
14
 O projeto de um controlador PID (Figura 4.7) requer o ajuste dos ganhos KP, KI e KD, de
modo a conseguir-se o desempenho desejado. Este processo de ajuste é chamado de sintonia do
controlador.

K I ∫ (.)dt

d
KD (.)
dt

Figura 4.7 – Controlador Proporcional-Integral-Derivativo

EXERCÍCIOS:

Exercício 4.1: Supondo-se que o sinal de erro e(t) seja um degrau unitário, esboce a curva do
sinal de controle u(t) considerando um controlador proporcional com KP = 4.

Exercício 4.2: Utilizando amplificadores operacionais, projete um circuito de um controlador

proporcional com KP = 10.

Exercício 4.3: Supondo-se que o sinal de erro e(t) seja um degrau unitário, esboce a curva do
sinal de controle u(t) considerando um controlador integral com KI = 2.

Exercício 4.4: Supondo-se que o sinal de erro e(t) seja um degrau unitário, esboce a curva do
sinal de controle u(t) considerando um controlador proporcional-integral com KP = 4 e KI = 2.

Exercício 4.5: Utilizando o kit de servocontrole, implemente o controle de velocidade e o

controle de posição com os controladores P, PI, PD e PID; compare os resultados, analisando as
respostas transitórias e os erros de regime permanente.

5. Sistemas de Controle Digital

Nos últimos anos, houve um aumento da utilização de sistemas digitais, devido

principalmente ao aumento da velocidade e diminuição dos custos dos processadores.
Algumas vantagens do processamento digital de sinais são:
1. Um mesmo circuito digital pode ser utilizado para implementar diferentes algoritmos
apenas mudando-se o programa, ou seja, os sistemas digitais são mais flexíveis do que os
sistemas analógicos;
2. Os sistemas de controle digital têm um grande grau de precisão e estabilidade. Eles podem
ser duplicados sem a preocupação de tolerância de componentes, como no caso analógico;
3. Sinais digitais podem ser facilmente armazenados;
4. Algoritmos de processamento de sinais mais sofisticados podem ser usados para
implementação de controladores digitais.

15
 Um outro fator que tem contribuído bastante para o uso do controle digital de sistemas
dinâmicos é o desenvolvimento dos programas para implementação dos controladores. Muitos
fabricantes de placas têm desenvolvido equipamentos de aquisição e controle de modo que a
pessoa possa projetar o controlador no domínio contínuo e simplesmente escolher o algoritmo de
integração e o período de amostragem. Na seqüência, o próprio sistema gera o algoritmo de
controle discreto e faz a execução diretamente na placa.

5.1 Tipos de sinais e sistemas

Com relação à variável independente “t”, um sinal é normalmente classificado como

contínuo no tempo ou discreto no tempo:
- sinal contínuo no tempo é um sinal definido sobre uma faixa contínua de tempo;
- sinal discreto no tempo é um sinal definido somente em instantes discretos no tempo (ou
seja, é aquele em que a variável independente t é quantizada).
A amplitude do sinal pode assumir uma faixa contínua de valores ou pode assumir somente
um número finito de valores distintos. O processo de representar uma variável por um conjunto
de valores distintos é chamado de quantização, e os valores distintos resultantes são chamados
valores quantizados.
Um sinal analógico contínuo no tempo é um sinal definido sobre uma faixa contínua de
tempo e no qual a amplitude pode assumir uma faixa de valores contínuos.
Em um sinal discreto no tempo, se a amplitude pode assumir uma faixa contínua de valores,
então o sinal é chamado um sinal amostrado. Um sinal amostrado pode ser gerado amostrando-se
um sinal analógico em instantes discretos de tempo.
Um sinal digital é um sinal discreto no tempo com amplitude quantizada. Tal sinal pode ser
representado por uma seqüência de números, por exemplo, na forma de números binários. Na
prática, muitos sinais digitais são obtidos amostrando-se sinais analógicos e quantizando-os.
Aqueles sistemas em que as entradas e as saídas são sinais contínuos no tempo são sistemas
contínuos. Da mesma forma, sistemas que têm sinais discretos nas entradas e nas saídas são
sistemas discretos no tempo, como por exemplo, um computador digital.
Um sinal discreto espaçado uniformemente no tempo existe somente em instantes definidos,
como por exemplo, em ...,–2T, T, 0, T, 2T,..., kT,.... Dessa forma, sinais discretos no tempo
podem ser especificados como f(kT) onde k é um número inteiro. Para simplificar esta notação,
costuma-se usar f[k] para representar uma seqüência de valores. Assim, a função f(t) = e-t quando
amostrada em instantes de tempo T = 0,1 s, resulta em um sinal discreto no tempo dado por
f ( kT ) = e − kT = e −0,1k (5.1)

Sinais discretos no tempo surgem naturalmente em situações que são inerentemente discretas
no tempo, tais como estudos populacionais, problemas de amortização, modelos da renda
nacional e rastreamento por radar. Eles também podem surgir como resultado da amostragem de
um sinal contínuo no tempo em sistemas amostrados, filtragem digital, e assim por diante.
A filtragem digital é uma aplicação particularmente interessante na qual sinais contínuos são
processados por sistemas discretos no tempo, usando interfaces na entrada e na saída, como
mostrado na Figura 5.1. Note que um sinal contínuo f(t) é inicialmente amostrado para ser
convertido em um sinal f[k], o qual é então processado por um sistema discreto no tempo
produzindo uma saída y[k]. Um sinal y(t) é finalmente construído a partir de y[k].

f(t) f[k] y[k] y(t)

Conversão de Conversão de
Sistema de tempo
contínuo para discreto para
discreto
discreto contínuo

Figura 5.1 – Processamento de um sinal contínuo por um sistema discreto

16
5.2 Conversão de sinais

A conversão de um sinal contínuo no tempo para um sinal discreto no tempo é normalmente

feita através de um processo de amostragem-retenção e, na seqüência, através de um processo de
quantização, tornando o sinal digital. O processo de amostragem e retenção é feito com a
utilização de um circuito chamado sample-and-hold que realiza a amostragem e a retenção do
valor amostrado; o processo de quantização é feito através de um conversor analógico-digital
(A/D). O processo de amostragem e retenção é utilizado para manter a tensão analógica constante
enquanto a conversão A/D se realiza. A Figura 5.2 apresenta um diagrama simplificado de um
circuito de amostragem e retenção e a Figura 5.3 apresenta um diagrama separando o amostrador
e o segurador e os gráficos dos respectivos sinais.
A conversão de um sinal discreto no tempo para um sinal contínuo no tempo é normalmente
realizada com a utilização de um conversor digital-analógico (D/A) e um circuito de retenção.
Um estudo detalhado dos conversores A/D e D/A já foi apresentado nos módulos anteriores
e, aqui, serão apenas relembrados os tópicos mais relevantes.

Figura 5.2 – Diagrama simplificado de um circuito de amostragem e retenção

Figura 5.3 – Amostragem e retenção

Uma das características importantes é a resolução dos conversores. A resolução de um

conversor D/A é sempre igual ao peso do LSB e também é chamada de tamanho do degrau, tendo
em vista que é o quanto Vout muda conforme o valor digital de entrada é alterado de um degrau
para o próximo. Quando todos os bits estão em nível lógico alto, a saída do conversor D/A está
no seu valor máximo que é a sua saída de fundo de escala.
Em geral, para um conversor D/A de n bits, o número de níveis diferentes será 2n, e o
número de degraus será 2n-1, portanto:
V
resolução = n fs (5.2)
(
2 −1 )
onde Vfs é o valor de fundo de escala.
17
 Embora a resolução possa ser expressa como a quantidade de tensão ou corrente por degrau,
também é útil expressá-la como uma percentagem da saída de fundo de escala:
Vfs

resolução% =
tamanho de degrau
x100% ⇒ resolução% =
(
2n −1 )
x100%
Vfs Vfs

1
resolução% = (5.3)
(2 − 1) x100
n

Esta segunda equação mostra que é somente o número de bits que determina a resolução
percentual. Por essa razão, os fabricantes de conversores D/A normalmente especificam a
resolução de um conversor como o número de bits.
Além da resolução, existem outros aspectos importantes nos conversores D/A, tais como:
precisão, erro de offset, tempo de estabilização, dentre outros.
Os dois modos mais comuns de se especificar a precisão dos conversores D/A pelos
fabricantes são o erro de fundo de escala e o erro de linearidade, que, normalmente, são expressos
como uma percentagem da saída de fundo de escala.
Normalmente, a velocidade de operação de um conversor D/A é especificada fornecendo-se
o seu tempo de estabilização.
Um conversor D/A não pode produzir uma faixa contínua de valores de saída e, portanto,
estritamente falando, sua saída não é verdadeiramente analógica. É interessante citar que existem
conversores D/A que são projetados para produzir valores positivos e negativos, tais como –10V
a 10V, seja trabalhando com um número binário sinalizado ou trabalhando com a forma de sinal e
magnitude.
O processo de conversão A/D geralmente é mais complexo e consome mais tempo do que o
processo D/A. Além das especificações citadas para os conversores D/A, os conversores A/D
apresentam um erro de quantização. Este erro de quantização ocorre pela tensão analógica de
entrada poder assumir um número infinito de valores entre “0” e o valor de fundo de escala,
enquanto que o valor binário tem um número finito de bits que produz um número finito de
valores.
Um esquema básico de um sistema de controle digital é mostrado na Figura 5.4.

Figura 5.4 – Esquema básico de um sistema de controle digital

5.3 – Controladores digitais

5.3.1 – Controlador P

Conforme já estudado no capítulo anterior, o sinal de controle proporcional é um sinal

proporcional ao erro, ou seja, uP(t) = KP.e(t). Assim, a implementação discreta é dada por
up[k]=KP.e[k].

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 Exemplo de um algoritmo:
LER y,r
e=r-y
u = Kp.e
SAÍDA u
up = u
ep = e
retorna para LER após Ta segundos depois do último LER

5.3.2 – Controlador D
de
A lei de controle derivativo é dada por u D = K D .e& , onde e& = . Pelo método de Euler, tem-
dt
x[k ] − x[k − 1]
se x& ≅ . Assim, utilizando-se o método de Euler, a lei de controle derivativa é dada
Ta
por uD[k]=KD.(e[k]-e[k-1])/Ta, onde Ta é o período de amostragem.

5.3.3 – Controlador I
t t
A lei de controle integral é dada por u I = K I ∫ e( t ).dt . A equação ∫ e( t).dt representa a área
0 0
do sinal de erro entre “0” e “t”. Esta área pode ser aproximada utilizando-se retângulos com lados
iguais a Ta e e[k]. Assim, o sinal de controle integral pode ser calculado pela integração
retangular avançada como uI[k]=uI[k-1]+KI.e[k].Ta.

EXERCÍCIOS:

Exercício 5.1: Faça um programa para implementar um PID.

Exercício 5.2: Implemente experimentalmente um controlador P utilizando o Kit de

microcontroladores.

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Bibliografia

BOLTON, W. Engenharia de Controle. São Paulo: Makron Books, 1ª ed., 1995.

DORF, R.C. e BISHOP, R.H. Sistemas de Controle Modernos. Rio de Janeiro: LTC, 8ª ed., 2001.

FRANKLIN, G.F., POWEL, J.D e EMAMI-NAEINI, A. Feedback Control of Dynamic Systems.

Nova York: Addison Wesley, 3ª ed., 1994.

LATHI, B.P. Signal Processing & Linear Systems. Carmichael: Berkeley-Cambridge Press,
1a ed., 1998.

OGATA, K. Discrete-Time Control Systems . Englewood Cliffs: Prentice Hall, 2a ed., 1995.

OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno . São Paulo: Pearson - Prentice Hall, 4a ed., 2003.

TOCCI, R.J. e WIDMER, N.S. Sistemas Digitais – Princípios e Aplicações. Rio de Janeiro: LTC,
7ª ed., 2000.

Resumo da formação acadêmica do autor:

Doutor em Engenharia Elétrica – UFSC – 2001

Mestre em Engenharia Elétrica – UFSC – 1997
Especialista em Informática Industrial – CEFET-PR - 1994
Engenheiro Eletricista – UCPEL – 1994
Esquema II – CEFET-PR – 1991
Técnico em Eletrônica – ETFPEL - 1989

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