Disciplina de Graduação – Máquinas elétricas

Unidade 02

Professor: Luiz Henrique

2.1 - Torques (conjugados) e forças em sistemas de campo magnético

Lei da força de Lorentz

F = q (E + v x B) (2-1)

F → foca numa partícula de carga q na presença de campos elétricos e magnéticos.

Unidade: SI

Para um sistema de campo elétrico puro, a força atua na direção do campo e é

independente da cinética da carga (partícula).

F=q.E (2-2)

Para campos magnéticos:

F = q (v x B) (2-3)

A força é determinada pela magnitude da carga na partícula, magnitude da densidade de

campo magnético e velocidade da partícula.

Sentido da força: sempre perpendicular à “v” e “B”, matematicamente determinada pelo

produto vetorial v x B (Equação 2-3), ou através da regra da mão direita.

Magnitude: I F I = q . I vI . I B I . sen α

Para todos os casos onde um grande número de partículas estão em movimento, é

conveniente reescrever (2-3) em termos de J:

F=J x B (N/m3) (2-4)

Portanto, para correntes elétricas circulando em meios condutores, a Equação 2-4

determina a densidade de força atuando nesse condutor.

Exemplo – Rotor de uma espira não magnética, sob um campo uniforme B.

 Campo Magnético Uniforme, B

Fio 1

Fio 2
FIGURA 2-1 – Rotor de espira única, não-magnética.

Força por unidade de comprimento do condutor:

F=IxB (N.m) (2-5)

Fio 1: F = B . I . l . sen α
Fio 2: F = B . I . l . sen α

Sendo l = comprimento do rotor.

O torque atuando no rotor á dado pela soma dos momentos produzidos por cada fio:

T = 2 . B . I . l . sen α (2-6)

Entretanto, as Equações 2-4 a 2-6 aplicam-se somente a casos de simples geometria, e

onde a força F atua apenas no condutor, ou seja, rotor não magnético. Essa condição não
ocorre em dispositivos eletromecânicos usuais.

2. 2 - Método pelo Princípio da Conservação de Energia

i f

+ +
ENERGIA MAGNÉTICA
- -
Terminal Elétrico Terminal Mecânico

FIGURA 2-2 – Esquemático do Princípio da Conservação de Energia

Utilizado para calcular a força útil em dispositivos eletromecânicos (incluindo máquinas
rotativas)

¾ Consiste de:
¾ Sistema de armazenamento de energia magnética sem perdas,
¾ Terminal elétrico (tensão e corrente),
¾ Terminal mecânico (força e posição).

Essa representação é valida quando os mecanismos de perdas podem ser separados do

mecanismo de armazenamento de energia.

No nosso caso:
As perdas elétricas (perdas ôhmicas, etc.) são representadas como elementos externos
ao terminal elétrico.
As perdas mecânicas (atrito, etc.) são representadas como elementos externos ao
terminal mecânico.

Exemplo para entendimento do método – Atuador com êmbolo magnético móvel.

Núcleo magnético

resistência
enrolamento
mag

êmbolo magnético
enrolamento móvel
sem perdas

FIGURA 2-3

A interação entre os terminais elétricos e mecânico ocorre via meio de armazenamento de

energia magnética, sem perdas.

Sendo assim:

dW = e.i.dt - fdx (2-7)

E sendo: e = dλ / dt;

dW = i . dλ - fdx (2-8)

As equações 2-7 e 2-8 formam a base para o método da energia.

2.3- Balanço de Energia

Princípio da conservação da energia: nenhuma energia é criada ou destruída, e sim,

transformada.

Sistemas isolados com contornos (limites) claramente definidos permitem o rastreamento

ou monitoramento da energia, pois o fluxo resultante da energia ao longo do sistema é
igual a taxa de variação no tempo da energia armazenada no sistema.

Num sistema eletromecânico:

Energia Elétrica Energia Aumento Energia

Mecânica Energia convertida em (2-9)
= Saída + armazenada no + calor
Entrada
campo
magnético

A equação 2-9 está aplicada à ação de motor.

Para o sistema de armazenamento de energia magnética da Figura 2-2, e aplicando a

Equação 2-9, tem-se:

dW elétrica = dW mec + dW mag (2-10)

Onde:
dW elétrica = diferencial da energia elétrica = entrada
dW mec = diferencial da energia mecânica = saída
dW mag = diferencial do acréscimo de energia magnética – armazenamento.

No tempo “dt”: dW elétrica = e.i.dt (2-11)

e = tensão induzida nos terminais elétricos pela varaiação da energia magnética

armazenada.

De 2-10 e 2-11:

e.i.dt = dW mec + dW mag (2-12)

Portanto, o processo básico de conversão de energia envolve o campo magnético de

acoplamento e sua ação e reação nos terminais elétrico (“e”) e mecânico (“f”).

2.4- Sistemas magnéticos de Excitação Simples

Os dispositivos eletromecânicos de energia possuem gaps de ar (entreferros) entre as

partes móvel e estacionária. Nesses gaps uma considerável energia é armazenada na
forma de campo magnético.
Ou seja, o campo magnético é o meio de conversão de energia eletromecânica e constitui
uma espécie de reservatório entre os sistemas elétrico e mecânico.

Caso exemplo: Relé eletromecânico – FIGURA 2-4

Fonte
Elétrica
Força
Mecânica

Armadura
Magnética
Bobina sem
perdas
Núcleo
Magnético

Na figura 2-4:
¾ r = resistência ôhmica da bobina de excitação, mostrada como elemento externo.
¾ f = força produzida pelo campo magnético.
¾ x = deslocamento da armadura.

Sendo, “f” e “x”, variáveis do sistema eletromecânico.

¾ perdas mecânicas = elementos externos conectados aos terminais mecânicos.

¾ i, e = variáveis do terminal elétrico.

Assim da equação 2-8 e 2-11:

dW elétrica = i.dλ

Como visto na Unidade 1, o circuito magnético da Figura 2.4 pode ser descrito por uma
indutância L(x), que como indicado, depende do deslocamento x.

Considerando a permeabilidade magnética do núcleo, µc = ∞, o armazenamento de

energia ocorre totalmente no gap de ar. Sendo assim, temos também uma relação
proporcional linear entre a fmm e λ, e ainda, entre λ e i.

Portanto, λ = L (x).i (2-14)

A energia de saída é determinada como:

dW mec = fmag . dx (2-15)

Como resultado:

dW mag = idλ - fmag . dx (2-16)

Considerando o sistema conservativo, ou sem perdas, dW mag é determinado apenas
pelos valores de λ e x, e é constante independentemente da variação de λ e x até o valor
final (λ0 e x0). Veja o gráfico representativo.

Para resolver a equação 2-16, pode-se tomar dois caminhos.

O caminho 1, caso genérico, requer a descrição das grandezas i e fmag em função das
variáveis λ e x, respectivamente. Normalmente, apresenta certo grau de dificuldade.

O caminho 2 permite o mesmo resultado de maneira mais fácil. Nesse caso:

Wmag(λ0, x0 ) = ∫l =2a dWmag+∫l =2b dWmag (2-17A)

Sendo “l”, um sub-caminho.

Para l = 2a:
dλ = 0;
fmag=0, pois λ = B = H = 0
dW mag = 0.

Para l = 2b:

Wmag(λ0, x0 ) = ∫0 i(λ, x0 )dλ

λ0
(2-17B)

Lembrando que o sistema é linear (equação 2-14):

λ 1 λ0
2

Wmag(λ0, x0 ) = ∫0 λ0
dλ =
L( x0 ) 2 L( x0 ) (2-18)
Exemplo:
Relé eletromecânico, Figura 2-6, µc = ∞, êmbolo móvel também com µ = ∞, altura do
êmbolo muito maior que o cumpri meto do gap.

Calcular W mag como uma função da posição do êmbolo ( 0 < x < d) para N = 1.000
espiras, g = 0,002 m, d = 0,15 m, l = 0,1m e i = 10A.

FIGURA 2-6

êmbolo
bobina sem perdas magnético
com N espiras núcleo magnético

RESOLUÇÃO

Assim

e
2.5- Energia no Campo Magnético

FIGURA 2-7

Supondo o sistema acima em equilíbrio:

dW mec = 0 ⇒ dW mag = dW elétrica

Para µ = ∞, e = dλ/dt ⇒ dW elétrica = e.i.dt ⇒ dW mag = idλ (2-18)

Relação λ versus i para o circuito magnético:

FIGURA 2-8

λ
Wmag = ∫0 idλ (2-19)

Sendo Ni = Hclc + Hglg; λ = N∅ = N.B.A

λ H c .lc + H g .l g
Wmag = ∫0 .N . A.dB (2-20)
N

No gap: Hg = B / µ0.
  B 
Wmag = ∫  H c .l c + .l g . A.dB
 µ 0 

B
Wmag = ∫ (H c .l c . A.dB ) + ∫ .l g . A.dB
µ0

B
Wmag = ∫ (H c .dB.Volume c ) + ∫ .dB.Volume g (2-21)
µ0

B2
Wmag = Wmag c .Volumec + .Volume g (2-22)
2µ 0

Densidade de energia Densidade de energia

no núcleo no gap

Normalmente, W mag no núcleo é muito menor que no gap, sendo a primeira considerada
de valor desprezível.

Ainda, para um sistema linear (µ = constante):

2
BcB
Wmag c = ∫ dB = c .Volumec (2-23)
µc 2.µ c

2.6- Energia e Co-energia

A característica λ - i num circuito magnético depende do comprimento do gap de ar e das

características do material ferromagnético ( curva B x H). Veja figura 2-9:

λ λ

W mag

FIGURA 2-9
W’ mag

i i

Sendo:
W mag = armazenada em forma de campo magnético;
W’ mag = coenergia

i
W ' mag = ∫0λ.di (2-24)

Nota: a co-energia não possui significado físico, mas é usada para desenvolver
expressões de torque ou força em sistemas eletromecânicos.

Ainda, W mag+ W’ mag = λ . i (2-25)

2.7 - Força Mecânica

Considere o sistema da Figura 2-7, e ainda:

x = x1 (maior gap)
x = x2 (menor gap)

Dessa forma, veja respectiva a característica λ - i:

x = x2 FIGURA 2-10
λ1 c b x = x1
λ2 d a

i i
Para i = constante:
λ2
dWe = ∫ e.i.dt = ∫λ idλ = Área(abcd )
1

dWmag = obc − oad

dWmag = abcd − (obc − oad )

dWmec ="oab"

Considerando que o movimento da parte móvel ocorre sob i = constante, o trabalho

mecânico é representado pela área hachurada, o que, na verdade é o aumento da co-
energia.

dW mec = dW’ mag

Se fmag produz o deslocamento dx,

fmag . dx = dW mec = dW’ mag

∂W ' mag (i, x)

fmag =
∂x i = cons tan te

Ou, sendo x e i, variáveis de estado independentes, e:

dW’ mag = λdi + fmag . dx (2-25), para di = 0;

∂W ' mag (i, x)

dW’ mag = fmag . dx ⇒
fmag =
∂x i = cons tan te
(2-26)

Agora, através da equação da variação da energia, dW mag:

dW mag(, x) =idλ - fmag . dx, sendo dλ = 0:

∂Wmag (λ , x)
∂Wmag = − fmag .∂x ⇒ fmag = − (2-27)
∂x λ = cons tan te

As equações 2-26 e 2-27 constituem as ferramentas de cálculos de força e torque em

sistemas eletromecânicos. As duas equações, por co-energia (2-26) e por energia (2-27),
permitem resultados satisfatórios.

Portanto é importante observar:

1) Fisicamente, a força fmag depende de “x” e do campo magnético. Por sua vez, o campo
magnético pode ser expresso em termos de fluxo concatenado λ, ou corrente i ou
grandezas correlatas.

2) Os sinais algébricos (+ dW’ mag ) e (- dW mag) indicam a força agindo no sentido de

atenuar a energia armazenada em forma d campo magnético ou de aumentar a co-energia
com corrente constante.

No caso do dispositivo de excitação simples, a força age no sentido de aumentar a

indutância “L” ou reduzir a relutância do circuito magnético.

Exemplo:

Num sistema eletromagnético, existe a seguinte relação λ - i:

  λg 
2
 o < i < 4A
i =   para 
 0,09   3 < g < 10cm

Para i = 3A e g = 5 cm, calcule a fmag na parte móvel usando os conceitos de energia e co-
energia.

RESPOSTA: Fmag = - 124,7N

NOTAS:

1) A força calculada em função da ENERGIA e CO-ENERGIA apresentou o mesmo

valor, como esperado.
2) O sinal (-) da força indica que essa age no sentido de reduzir o comprimento do gap
de ar, ou seja, a relutância do circuito magnético.

2.8 - Sistemas Magnéticos de Excitação Múltipla

Vários dispositivos de conversão eletromecânica possuem múltiplos conjuntos de

terminais elétricos. Exemplos: Transdutores de potência, máquinas multi-excitadas, etc.

Veja o modelo a seguir:

i1
+ T mag
λ1 +
- Sistema de
Terminais Terminal
Energia Mecânico θ
i2 Elétricos
+ Magnética sem
λ2 Perdas -
-

FIGURA 2-10

Existindo três terminais, o sistema deve ser descrito com três variáveis in dependentes,
sendo:
- deslocamento angular mecânico, θ,
- fluxos concatenados λ1 e λ2 ou correntes i1 e i2 ou λ1(i1) ou i2 (λ2).

Usando os fluxos λ1 e λ2:

dW mag (λ1, λ2 ,) = i1dλ1 + i2dλ2 - T magdθ (2-28)

Por analogia ao sistema de excitação simples:

 ∂Wmag (λ1 , λ 2 , θ )
i1 = (2-29)
∂λ1

∂Wmag (λ1 , λ 2 ,θ )
i2 = (2-30)
∂λ 2

∂Wmag (λ1 , λ 2 ,θ )
Tmag = − (2-31)
∂θ
A partir da Equação 2-28, pode-se calcular W mag. A ilustração a seguir mostra a
integração mais conveniente, ou seja, através de θ, λ2 e λ1 sucessivamente.

Assim:

λ 20 λ10
Wmag (λ10 , λ 20 , θ 0 ) = ∫0 i 2 (λ1 = 0,λ 2 , θ 0 )dλ 2 + ∫0 i1 (λ1 ,λ 2 = λ 20 , θ 0 )dλ1
(2-32)

Num sistema linear:

λ1 = L11.i1 + L12.i2 (2-33)

λ2 = L21.i1 + L22.i2 (2-34)
L12 = L21

Nota: Comumente, as indutâncias variam em função de θ.

Trabalhando as equações acima:

 L22 .λ1 − L12 .λ2
i1 = (2-35)
D
− L21 .λ1 − L11 .λ2
i2 = (2-36)
D
D2 = L11 .L22 − L12 .L21 (2-37)

Calculando W mag a partir de Equação 2-32:

1 1 1
Wmag (λ10 , λ 20 , θ 0 ) = .L11 .λ 20 + .L 22 .λ10 − .L12 .λ10 .λ 20
2 2
(2-38A)
2D 2D D
De maneira similar, quando se utiliza as correntes i1 e i2 para descrever o sistema
eletromecânico, obtemos o diferencial da co-energia:

dW ' (i1 , i 2 , θ ) = λ1 .di1 + λ 2 .di 2 + Tmag .dθ (2-38B)

∂W ' mag (i1 , i2 ,θ )

λ1 =
∂i1 (2-39)

∂W ' mag (i1 , i2 ,θ )

λ2 =
∂i 2 (2-40)

∂W ' mag (i1 , i2 ,θ )

Tmag =
∂θ (2-41)

Fazendo a analogia com as Equações 2-32 a 2-38:

i 20 i10
W ' mag (i10 , i 20 , θ 0 ) = ∫ λ 2 (i1 = 0,i 2 , θ 0 ) di 2 + ∫ λ1 (i1 ,i 2 = i 20 , θ 0 ) di1 (2-42)
0 0

E para um sistema linear:

1 1
W ' mag (i1 , i2 ,θ ) =
2 2
.L11 .i1 + .L22 .i2 + L12 .i1.i2 (2-43)
2 2
Finalizando, sistemas com dois ou mais terminais elétricos podem ser resolvidos pela
mesma metodologia, Ou seja, a partir da escolha de uma variável independente para cada
terminal. //