Segurança em Células Automatizadas

MODULFORM
Formação Modular
Segurança em Células
Automatizadas
Guia do Formando
M.T2.13
COMUNIDADE EUROPEIA INSTITUTO DO EMPREGO

Fundo Social Europeu E FORMAÇÃO PROFISSIONAL
IEFP · ISQ
Colecção MODULFORM - Formação Modular
Título Segurança em Células Automatizadas
Suporte Didáctico Guia do Formando
Coordenação Técnico-Pedagógica IEFP - Instituto do Emprego e Formação Profissional

Departamento de Formação Profissional
Direcção de Serviços de Recursos Formativos
Apoio Técnico-Pedagógico CENFIM - Centro de Formação Profissional da Indústria

Metalúrgica e Metalomecânica
Coordenação do Projecto ISQ - Instituto de Soldadura e Qualidade

Direcção de Formação
Autor Oliveira Santos
Capa SAF - Sistemas Avançados de Formação, SA
Maquetagem e Fotocomposição ISQ / Alexandre Pinto de Almeida
Revisão OMNIBUS, LDA
Montagem BRITOGRÁFICA, LDA
Impressão e Acabamento BRITOGRÁFICA, LDA
Propriedade Instituto do Emprego e Formação Profissional

Av. José Malhoa, 11 1099 - 018 Lisboa
1.ª Edição Portugal, Lisboa, Novembro de 2001
Tiragem 1 000 Exemplares
Depósito Legal
ISBN
Copyright, 2001
Todos os direitos reservados
IEFP
Nenhuma parte desta publicação pode ser reproduzida ou transmitida por qualquer forma ou processo
sem o consentimento prévio, por escrito, do IEFP
Produção apoiada pelo Programa Operacional Formação Profissional e Emprego, co-financiado pelo Estado Português, e
pela União Europeia, através do FSE
M.T2.13
Segurança em Células Automatizadas

Guia do Formando
IEFP · ISQ Índice Geral
ÍNDICE GERAL
I - INTRODUÇÃO E OBJECTIVOS
• Introdução I.2
• Segurança do sistema de controlo I.3
• Resumo I.5
• Actividades / Avaliação I.6
II - SEGURANÇA DA CÉLULA , DO SISTEMA DE CONTROLO

E DO AMBIENTE
• Segurança da célula II.2

• Segurança do sistema de controlo II.4
• Segurança do ambiente II.10
• Resumo II.12
• Actividades / Avaliação II.13
III - PREVENÇÃO DE RISCOS E ACIDENTES EM CÉLULAS

AUTOMATIZADAS
• Riscos e acidentes III.2

• Sistemas e dispositivos de segurança III.4
• Formação de operadores III.10
• Resumo III.12
• Actividades / Avaliação III.13
BIBLIOGRAFIA B.1
M.T2.13
Segurança em Células Automatizadas IG . 1

Guia do Formando
IEFP · ISQ Introdução e Objectivos
Introdução e Objectivos
M.T2.13 Ut.01

Guia do Formando
OBJECTIVOS
No final desta Unidade Temática, o formando deverá estar apto a:
• Indicar os objectivos das normas de segurança;
• Definir os requisitos de segurança de uma célula automatizada;
• Identificar as diferenças dos requisitos de segurança das diversas áreas de

uma célula automatizada.
TEMAS
• Introdução
• Requisitos de segurança
• Resumo
• Actividades / Avaliação
M.T2.13 Ut.01
Segurança em Células Automatizadas I . 1

Guia do Formando
Introdução e Objectivos IEFP · ISQ
INTRODUÇÃO
Uma célula automatizada possui particularidades que exigem cuidados especiais

relativamente àqueles que normalmente se tomam quando se utiliza um
equipamento convencional. Se analisarmos a cinemática (movimentos) de uma
célula automatizada e a de um equipamento convencional, poderemos facilmente
verificar:
C élula A utomatizada E q u ip amen to co n ven cio n al
Movimentação simultânea segundo Movimentação simultânea de um ou dois

vários eixos eixos
Programação livre da velocidade de Ferramenta de velocidade fixa

cada eixo de movimentação
Programação livre da direcção de Sequência de movimentos fixa

movimento de cada eixo
Zona de trabalho superior ao volume Zona de trabalho inferior ao volume da

da máquina máquina
Zona de trabalho pode coincidir Não existe coincidência de zonas de

com a de outras máquinas trabalho
Quadro I.1 - Comparação da cinemática entre uma célula automatizada e

um equipamento convencional
Devido às suas características é frequente o operador de uma célula

automatizada ter de programar, preparar o trabalho, fazer testes ou manter um
controlo visual da operação durante o trabalho, por exemplo, de um robot.
Por outro lado, sendo as células automatizadas são constituídas por vários
equipamentos que interactuam entre si e que são controlados por sinais que
podem ser gerados por diversas e variadas fontes, aumenta significativamente
a probalidade de o operador, em dado momento, não prestar a devida atenção a
todos os equipamentos e dispositivos que compõem a célula.
Desta forma, trna-se imprescindível para a segurança de bens e pessoas, o

recurso a diversos dispositivos de segurança que o ajudem a previnir e ou eliminar
possíveis acidentes de trabalho.
De salientar que o risco de ocorrência de acidentes será tanto maior quanto

maior for a complexidade da célula automatizada.
Os requisitos de segurança são indispensáveis ao funcionamento de uma

célula de automação e podem ser definidos como o conjunto de normas de
segurança estabelecidas e a definição de regras de segurança aplicadas à
célula, de maneira a garantir a diminuição ou mesmo a eliminação do risco de
M.T2.13 Ut.01
I . 2 Segurança em Células Automatizadas Componente Científico-Tecnológica

Guia do Formando
acidentes que qualquer célula de automação possui. São, então,

complementados pela aplicação de dispositivos de segurança em toda a célula
que ajudam ao cumprimento das normas e regras de segurança definidas para
a mesma.
Estes requisitos devem ser seleccionados tendo em conta os níveis de perigo

apresentados pela instalação.
Objectivos das normas de segurança
O estabelecimento de normas e regras de segurança para a construção, Objectivos das

instalação e utilização de equipamento automatizado tem por objectivo evitar normas de segurança
acidentes e reduzir os riscos de ocorrência dos mesmos.
Assim, o projecto de uma célula automatizada, deve ter sempre em consideração

os requisitos de segurança necessários para a total protecção de pessoas e
bens. Desta forma, os requisitos de segurança a aplicar deverão contemplar os
seguintes domínios:
• Segurança da célula;
Domínios dos
requisitos de
• Segurança do sistema de controlo; segurança
• Segurança do ambiente inerente à célula.
Os requisitos de segurança para cada uma destas áreas serão analisados em

pormenor nas Unidades Temáticas seguintes.
SEGURANÇA DO SISTEMA DE CONTROLO
Segurança da célula automatizada
A segurança das células automatizadas resulta da análise de risco inerente à Segurança da célula
própria célula e subsequente avaliação dos riscos detectados, de maneira a automatizada
poder definir o nível de segurança ideal para essa mesma célula.
Segurança do sistema de controlo
A segurança do sistema de controlo deve ser feita de maneira a que, em caso

de perigo, a célula pare ou abrande o seu movimento (assim como todo o
equipamento relacionado) ou reduza a potência disponível nos motores dos
respectivos eixos. Isto pode ser feito com um grande grau de certeza se forem
controlados os motores dos eixos, no caso de robots eléctricos ou de actuadores
M.T2.13 Ut.01
Componente Científico-Tecnológica Segurança em Células Automatizadas I . 3

Guia do Formando
hidráulicos, no caso de robots actuados hidraulicamente. Para tal, existem

vários métodos de segurança usados no sistema de controlo que vão desde a
remoção directa da energia de todos os controladores dos motores dos eixos
através da actuação de um dispositivo até back-up´s de softwares de
programação especialmente concebidos para garantir a máxima segurança do
sistema de controlo, em caso de falha do sistema principal.
Segurança do ambiente inerente à célula de automação
Segurança do ambiente A segurança do ambiente inerente à célula de automação é naturalmente também

muito importante, já que pode evitar doenças nos operadores da célula ou até
mesmo de outros em postos de trabalho vizinhos, bem como prevenindo a
possível contaminação do meio ambiente por agentes poluentes diversos.
Fig. I.1 - Linha de soldadura por pontos robotizada
Estão neste caso os exemplos dos sistemas de exaustão de fumos e poeiras,

que recolhem e tratam as emissões gasosas produzidas por exemplo pelas
células de corte ou de soldadura, ou a instalação de cortinas de protecção
contra as radiações normalmente emitidas pelas célula de soldadura.
M.T2.13 Ut.01
I . 4 Segurança em Células Automatizadas Componente Científico-Tecnológica

Guia do Formando
RESUMO
A segurança tem um papel fundamental nas células automatizadas. A ocorrência

de acidentes - devido quer á presença de equipamentos de grande potência
quer à movimentação dos diversos órgãos móveis - pode ser enviada se forem
estabalecidas normas e indicadas regras de segurança para a construção,
instalação e utilização das referidas células.
Os requisitos de segurança de cada um dos componentes das células,

constituem assim um elemento essencial na operacionalidade de uma célula
automatizada. Tais requisitos são distribuídos pela segurança da célula
propriamente dita e dos equipamentos e acessórios que a costituem, bem como
pela segurança do sistema de controlo e do ambiente que envolve a célula de
trabalho.
M.T2.13 Ut.01
Componente Científico-Tecnológica Segurança em Células Automatizadas I . 5

Guia do Formando
ACTIVIDADES / AVALIAÇÃO
1. Quais são os objectivos visados quando se estabelecem normas e regras

de segurança?
2. Do ponto de vista da movimentação e respectiva implicação na seguraça do

operador, quais as diferenças entre um célula automatizada e o sistema
convencional, mesmo que mecanizada?
3. Identifique as diferentes áreas de uma célula automatizada sobre as quais

devem definir requisitos de segurança.
M.T2.13 Ut.01
I . 6 Segurança em Células Automatizadas Componente Prática

Guia do Formando
IEFP · ISQ Segurança da Célula, do Sistema de Controlo e do Ambiente
Segurança da Célula, do
Sistema de Controlo e do
Ambiente
M.T2.13 Ut.02

Guia do Formando
OBJECTIVOS
• Determinar o nível de segurança requerido por uma dada célula automatizada;
• Proceder a uma análise, bem como à avaliação dos riscos inerentes a uma
determinada célula;
• Conhecer os tipos de sistemas de controlo usados mais frequentemente

pelo controlador de uma célula automatizada;
• Reconhecer os métodos de segurança usados por controlador de célula

automatizada ou de um robot;
• Identificar os riscos de contaminação do ambiente e da criação de doenças

nos operadores da célula de automatizada;
• Eliminar ou reduzir esses mesmos riscos através da adopção de regras e

dispositivos de segurança.
TEMAS
• Segurança da célula
• Segurança do sistema de controlo
• Segurança do ambiente
• Resumo
M.T2.13 Ut.02
Segurança em Células Automatizadas II . 1

Guia do Formando
Segurança da Célula, do Sistema de Controlo e do Ambiente IEFP · ISQ
SEGURANÇA DA CÉLULA
A segurança da célula de automatizada consiste na determinação do nível de

segurança dessa célula, em função da análise e da avaliação dos seus riscos.
Determinação do nível de segurança
Nível de segurança Os métodos de segurança adoptados numa dada célula automatizada devem
corresponder aos níveis de perigo apresentados pela instalação. Antes de
projectar ou seleccionar um determinado sistema de segurança, é necessário
identificar os perigos e determinar o risco da ocorrência de acidentes. Por
exemplo, um pequeno robot de baixa potência, que não opere conjuntamente
com equipamentos perigosos, requer um nível de segurança diferente de outro
robot mais potente que interactue com máquinas de maior risco.
Para determinar o nível de segurança que deve ser aplicado a uma determinada
célula é essencial:
• definir os acontecimentos e identificar os perigos;
• avaliar a necessidade de acesso aos equipamentos e os riscos que o

pessoal pode correr;
• estudar as possíveis falhas do equipamento e a sua influência no riscos

para as pessoas;
• identificar estratégias de segurança que eliminem ou, pelo menos,

minimizem o risco de ocorrência de acidentes.
A aproximação a um manipulador poderá ser necessária durante a sua

programação ou sempre que se deseje observar um dado ciclo de trabalho.
Sempre que tal aconteça, a velocidade do braço do robot deverá ser reduzida a,
pelo menos, 0.25 m/s, e o seu controlo deve poder ser feito apenas pelo operador
que o está a programar ou a observar o respectivo ciclo de trabalho.
Com o desenvolvimento da automatização a introduzir novos elementos de risco,

e com a função” operador de máquinas” convencional a desaparecer, é o pessoal
que normalmente executa a instalação, programação e manutenção da célula
automatizada que mais exposto fica ao perigo de acidentes. Para assegurar
que essas pessoas fiquem salvaguardadas e que o risco de ocorrência de
acidentes seja reduzido a um nível aceitável, toda a instalação de uma célula
automatizada deve ser objecto de uma análise de risco cuidada e subsequente
avaliação.
M.T2.13 Ut.02
II . 2 Segurança em Células Automatizadas Componente Científico-Tecnológica

Guia do Formando
Análise de risco
A análise de riscos consiste na identificação detalhada e sistemática de todas Análise de risco

as acções que possam ocorrer na célula automatizada, com o fim de identificar
os perigos inerentes a essa mesma célula. Deve incluir os riscos derivados do
uso normal da célula, bem como os que possam ser provocados por falhas nos
sistemas.
É de salientar a especial importância que deve ser dada a qualquer possibilidade

de um comportamento anormal por parte do próprio manipulador devido, por
exemplo, a uma carga eléctrica no seu controlador ou mesmo a um erro de
programação. A própria complexidade dos actuais sistemas de controlo
programáveis torna por diversas vezes difícil a observação de erros, que
normalmente só são revelados através do comportamento anormal da própria
célula.
Uma análise de risco em qualquer célula automatizada, deve portanto envolver

diversos cuidados, tornando assim imprescindível que se realize o estudo de
toda a operação e dos equipamentos e acessórios associados, devendo:
• Considerar não só a dimensão, potência e características de operação do

manipulador, como também todos os riscos a ela associados (como é o
caso, por exemplo, dos riscos de incêndio por fuga do fuído do sistema, em
robots hidráulicos);
• Ter em conta todas as funções que possam afectar a segurança, durante o

funcionamento normal ou durante um mau funcionamento (deficiências no
funcionamento de válvulas de controlo, ocorrência de curto-circuitos em alturas
críticas, etc.);
• Observar as funções de cada equipamento associado, e a sua interacção

com os diversos componentes de célula e com os respectivos operadores;
• Observar as funções de cada equipamento associado, e a sua interacção

com o robot e com os respectivos operadores;
• Avaliar a natureza e gravidade de cada risco previsto (movimentos bruscos,

fumos tóxicos, radiações de soldadura, lasers, etc.);
• Identificar o efeito de falhas nos sistemas electrónicos de controlo de célula.
Avaliação dos riscos
A avaliação do risco consiste na avaliação da probabilidade de acontecimento Avaliação dos riscos

de um dado acidente, juntamente com o respectivo grau de gravidade. Tal facto
leva a uma escolha de dispositivos de segurança que apresentem uma adequada
integridade e fiabilidade, tendo em conta o caso avaliado.
M.T2.13 Ut.02
Componente Científico-Tecnológica Segurança em Células Automatizadas II . 3

Guia do Formando
A avaliação do risco inclui um estudo do modo como a célula será operada e se

é necessária alguma aproximação, por parte do operador, quando esta está em
funcionamento, quer seja para programação ou para manutenção.
A melhor forma e o momento adequado para eliminação de um risco é sempre

aquando do design ou da definição do layout da célula. No entanto, e para a
maioria dos casos, mesmo após a instalação das células é sempre possível (e
necessário) proceder à colocação dos adequados dispositivos de segurança
nomeadamente cercas fixas ou interligadas, sensores eléctricos, ou sensores
de detecção de presenças combinados com limitadores de velocidade, e
dispositivos de controlo cuja actuação obriga à utilização simultânea das duas
mãos do operador.
SEGURANÇA DO SISTEMA DE CONTROLO
Elementos do controlador
Elementos do controlador Para um melhor entendimento sobre os cuidados a ter na utilização de um

controlador é naturalmente importante que se conheça os principais elementos
que o cosntituem, nomeadamente:
• Software de programação, que ao armazenar e calcular a informação

matemática, define o movimento controlado (velocidade e posição),
respeitante a um determinado programa;
• Fonte de alimentação dos motores dos eixos;
• Comutador de alimentação dos motores dos eixos, os quais distribuem

a potência disponível pelos motores dos diferentes eixos;
• Controlador dos motores dos eixos, os quais determinam a potência

aplicada a cada motor de um dado eixo.
Tipos de sistemas de controlo
A maioria das células industriais apresentam um dos dois tipos de sistemas de

Sistemas de controlo
controlo, cujo princípio de funcionamento é abaixo descrito:
• Sistema de controlo em circuito fechado (closed loop). Neste caso, o

controlo de posição é adquirido através de um sinal (feedback) vindo de um
transdutor acoplado ao motor do eixo. O sistema de controlo mede a diferença
(erro) entre o sinal de feedback e o sinal de referência e fornece sinais de
comando ao sistema de controlo do motor do eixo para que este atinja a
velocidade desejada.
M.T2.13 Ut.02

Guia do Formando
• Sistema de controlo de posição aberto. Este sistema contém os mesmos Sistemas de segurança
elementos de controlo que o sistema anterior, mas é destituído de sinal de
feedback de posição.
Sistemas de segurança
Para que sejam cumpridas as normas de segurança, é necessário que um

manipulador pare ou abrande o seu movimento (assim como todo o equipamento
associado), reduzindo a potência disponível nos motores dos respectivos eixos.
Tal pode ser executado com um grande grau de certeza, se forem devidamente
controlados os motores ou os actuadores hidráulicos de cada um dos eixos.
Apresentam-se, de seguida, vários sistemas eléctricos de segurança do

controlador:
• 1º Sistema: Controlador do manipulador com ligação directa entre os sensores

e os actuadores (fig. II.1).
Mecanismo de
actuação
Manipulador
Fonte de Comutador Comutador

alimentação Software de
da alimentação da alimentação programação
dos eixos do
manipulador dos eixos dos eixos
Fig. II.1 - Controlador do manipulador com ligação directa entre os sensores

e os actuadores
M.T2.13 Ut.02

Guia do Formando
Neste sistema, a operação do actuador (por exemplo, um actuador de fim de

curso) retira a energia a todos os controladores de cada um dos motores dos
eixos do Manipulador. Além disso, o software de programação é informado de
que a energia foi retirada a todos os motores. Contudo, este sistema apresenta
problemas sempre que se pretende reiniciar o movimento do Manupilador.
• 2º Sistema: Neste caso, o controlador do Manipulador é realimentado a

partir de uma chave interactiva entre os sensores e os actuadores.
Este sistema é constituído por dois sistemas de segurança principais, isto é:
a) Sistemas que interactuam com o controlador do manipulador;
b) Sistemas que são independentes do controlador do manipulador;
No primeiro caso, podemos ter ainda dois sistemas de segurança:
Chave Selenóide
de
travão
Manipulador

da alimentação da alimentação programação
dos eixos do
Fig. II.2 - Controlador com realimentação através de chave
• Ao actuar a chave, o sistema de realimentação interactivo (fig. II.2) coloca,

através do software de programação (1), os motores dos eixos no modo de
stand-by (2). O solenóide de travão é, então, libertado pelo software de
programação (3). Ao rodar de novo a chave para a posição "aberto", retira-
se, através do comutador de alimentação dos motores dos eixos, a energia
M.T2.13 Ut.02
II . 6 Segurança em Células Automatizadas Componente Prática

Guia do Formando
a todos os controladores de cada um dos motores de cada eixo (4 e 5) e,

consequentemente, a energia a todos os motores dos eixos do manipulador
(6).
Chave Selenóide
de de
bloqueio travão
Manipulador

dos eixos do da alimentação da alimentação
programação
Fig. II.3 - Controlador com realimentação interactiva

através de chave de bloqueio
• No sistema de realimentação interactivo, com chave de bloqueio (fig. II.3),

esta, ao ser actuada, coloca, através do software de programação (1), os
motores dos eixos no modo de stand-by (2). O solenóide de travão é, então,
libertado e inserido num segundo sistema de actuação que, ao ser rodado
para a posição de "aberto", retira, através do comutador de alimentação dos
motores dos eixos, a energia de todos os controladores dos motores dos
eixos (4 e 5) e, consequentemente, a energia a todos os motores dos eixos
(6). Em alternativa, pode actuar-se a chave de bloqueio, a qual retira, através
de meios mecânicos directamente ligados à fonte de alimentação dos
motores dos eixos, a energia a cada um dos eixos(3).
M.T2.13 Ut.02

Guia do Formando
Chave Temporizador
Manipulador

alimentação da alimentação Software de
dos eixos do da alimentação
dos eixos dos eixos programação
manipulador
Fig. II.4 - Controlador com realimentação interactiva por temporizador
• No segundo caso (alínea b), realimentação independente (fig. II.4), a chave

do sistema (1) coloca, através do software de programação, os motores dos
eixos no modo de stand-by (2), ao mesmo tempo que inicia um temporizador.
Quando se esgota o tempo pré-definido, o temporizador provoca, através da
actuação no comutador de alimentação dos motores dos eixos, a quebra de
energia em todos os controladores dos motores de cada um dos eixos (3 e
4) e, consequentemente, a energia a todos os motores dos eixos do
manipulador (5). M.T2.13 Ut.02

Guia do Formando
• 3º Sistema: Neste caso, o controlador tem um circuito de monitorização

externo ao sistema de segurança (fig. II.5).
Circuito de
Mecanismo
monotorização
de actuação
Manipulador
Fonte de alimen- Comutador Controlador

Software de
tação dos eixos da alimentação dos motores
programação
do manipulador dos eixos dos eixos
Fig. II.5 - Controlador com circuito de monitorização externo ao sistema de segurança
• Neste caso, ao operar o mecanismo de actuação (1), coloca-se, através do

software de programação, os motores dos eixos no modo de stand-by (2 e
5) e iniciando-se a monitorização do sistema, que verifica se o manipulador
se mantém neste modo ou não. Um desvio deste modo é detectado pelo
circuito de monitorização (6), o qual retira, através do comutador de
alimentação dos motores dos eixos, a energia a todos os controladores dos
motores dos eixos (3 e 4) e, consequentemente, a energia a todos os motores
desses eixos (5).
• 4º Sistema: Controlador com realimentação de software de programação

(fig. II.6).
Mecanismo Circuito de
de monotori-
actuação zação
Manipulador
Fonte de Comutador Controlador

Software de
alimentação da alimentação dos motores
dos eixos programação
dos eixos dos eixos
Fig. II.6 - Controlador com circuito de monotorização externo ao sistema de segurança

M.T2.13 Ut.02

Guia do Formando
SEGURANÇA DO AMBIENTE
Contaminação do ambiente
Contaminação do ambiente Numa célula automatizada, existem muitos agentes poluentes do ambiente,
aos quais deve ser dedicado um cuidado muito especial, no sentido de eliminar
os seus efeitos nocivos.
São os seguintes alguns dos agentes poluentes possíveis de estarem presentes

nas células automatizadas:
• óleos provenientes da lubrificação das máquinas que constituem a célula

automatizada;
• lixos e poeiras acumulados pelos processos que estão a decorrer na célula

automatizadas;
• fumos e faíscas provenientes de processos de soldadura e libertação de

gases em processos que alterem o estado físico e químico de certos
componentes;
• vibrações causadas por equipamentos constituintes da célula automatizada.
Meios de prevenção e combate aos agentes poluentes
Os meios de prevenção e combate aos agentes poluentes são variados.

Iremos fazer referência apenas a alguns deles. Assim, tanto durante a concepção
da célula, como durante a sua instalação e ou operação, dever-se-ão ter sempre
presente os seguintes aspectos:
• Conceber a célula por forma a que esta possua um índice de poluição baixo
ou mesmo nulo, recorrendo, por exemplo, a adequados sistemas de exaustão
de fumos;
• Utilização dos adequados filtros de óleos em todos os sistemas hidráulicos

da célula, e sua substituição logo que detectadas fugas ou roturas;
• Instalação de respiradores e exaustores de fumos, e fornecer aos operadores

os respectivos dispositivos de protecção individual (máscaras para gás
radiações), no caso de células de soldadura automatizadas;
M.T2.13 Ut.02

Guia do Formando
• Colocação de bases de borracha nos equipamentos que produzem vibraçoes,

evitando o contacto dos operadores com esses equipamentos.
• Instalação dos dispositivos e acessórios (colectivos e individuais) necessários

à redução do nível de ruído da célula.
M.T2.13 Ut.02

Guia do Formando
RESUMO
Nesta Unidade Temática, verificou-se que a segurança da célula deverá ter em

conta o tipo de manipulador, o fim para o qual a célula é projectada, tal como a
interacção entre a célula e outras máquinas ou células automatizadas.
Procedeu-se à descrição dos vários sistemas de segurança que foram

desenvolvidos e que operam juntamente com o controlador do manipulador.
Constatou-se que os sistemas de segurança eléctricos fazem parte de um

conjunto de sistemas de segurança cuja escolha é feita tendo em conta as
características dos outros dispositivos de segurança utilizados.
Outros factores, como a velocidade e distância de paragem, para além do efeito

da gravidade, foram também considerados, tendo em vista a segurança da célula.
Os riscos de contaminação do ambiente e da criação de doenças nos operadores

de células automatizadas devem receber, por parte dos projectistas e utilizadores
dessas mesmas células, um cuidado muito especial. Nesta Unidade, foram
indicados alguns dos riscos de contaminação do ambiente e também algumas
doenças provocadas nos operadores das células automatizadas e a forma como
deverão ser combatidos.
M.T2.13 Ut.02

Guia do Formando
1. Qual é a melhor maneira de eliminar os riscos de ocorrência de acidentes

numa célula?
2. Defina o que entende por um sistema de controlo em ciclo fechado.
3. Indique alguns dos agentes poluentes presentes numa célula de automação.
4. Que medidas devem ser tomadas para garantir a segurança da célula

representada na fig. II.7?
Fig. II.7 - Célula robotizada de manipulação de peças moldadas com o respectivo

equipamento adicional
5. Suponha que pretende montar uma célula automatizada para manipulação

de volantes. Que métodos de segurança actuados electricamente usaria
nessa mesma célula?
6. Para que a segurança de uma célula automatizada esteja completa é

necessário que se implementem sistemas de segurança ao nível dos
controladores existentes nessa mesma célula. Quais são os sistemas de
segurança mais eficazes para o efeito aplicados aos sistemas de controlo
dessa célula? Complemente a sua resposta com esquemas desses sistemas
de segurança.
7. Imagine que pretendia instalar numa empresa uma célula automatizada de

soldadura de andaimes para a construção civil. Indique que problemas de
segurança poderiam existir nessa célula.
8. Dentro de uma célula automatizada existem vários equipamentos que

produzem vibrações. Refira que medidas de segurança tomaria relativamente
ao ambiente dessa célula para a tornar numa célula segura.
M.T2.13 Ut.02
Componente Prática Segurança em Células Automatizadas II . 13

Guia do Formando
IEFP · ISQ Prevenção de Riscos e Acidentes em Células Automatizadas
Prevenção de Riscos e
Acidentes em Células
Automatizadas
M.T2.13 Ut.03

Guia do Formando
OBJECTIVOS
• Identificar os riscos e acidentes associados a cada tipo de célula

automatizadas;
• Indicar os sistemas e dispositivos de segurança mais utilizados nas células

automatizadas;
• Conhecer os aspectos que deve incluir a formação de operadores;
• Explicar como deve ser processado o treino de operadores.
TEMAS
• Riscos e acidentes
• Sistemas e dispositivos de segurança
• Formação de operadores
• Resumo
M.T2.13 Ut.03
Segurança em Células Automatizadas III . 1

Guia do Formando
Prevenção de Riscos e Acidentes em Células Automatizadas IEFP · ISQ
RISCOS E ACIDENTES
Seguidamente, abordaremos, em relação a alguns dos equipamentos que mais

vulgarmente integram uma célula automatizada, os respectivos riscos e acidentes
que normalmente lhe estão associados.
Riscos e acidentes numa célula de soldadura robotizada
Célula de soldadura • Risco de choque eléctrico e de queimaduras;

robotizada
• Riscos de queimaduras por radiação (olhos inclusivé);
• Prisão entre as partes móveis da linha de montagem;
• Prisão entre as partes móveis e fixas dos posicionadores, quando estes

estão em movimento;
• Prisão entre o braço do robot e partes fixas da célula;
• Risco de colisão com o braço do robot;
• Risco de colisão com as pinças de soldadura (se for o caso de soldadura

por pontos).
Fig. III.1 - Riscos e Acidentes numa Célula de Soldadura Robotizada: Colisão

com pinças de soldadura (ferramentas)
M.T2.13 Ut.03
III . 2 Segurança em Células Automatizadas Componente Científico-Tecnológica

Guia do Formando
Riscos e acidentes numa célula de corte por jacto de água

robotizada
• Risco de choque eléctrico; Célula de corte por jacto de

água robotizada
• Prisão entre o braço do robot e um objecto fixo;
• Prisão entre as partes móveis e fixas do posicionador, quando este se

encontra em movimento;
• Risco de colisão com o jacto de água sob pressão;
• Risco de projecção de partículas de corte e da peça;
• Risco de atmosferas perigosas.
Fig. III.2 - Célula robotizada de corte por jacto de água
Riscos e acidentes de uma célula robotizada para fundição
• Risco de choque eléctrico; Célula robotizada para

fundição
• Prisão entre as partes móveis da linha de transporte dos moldes;
• Prisão entre o braço do robot e objectos fixos;
M.T2.13 Ut.03
Componente Científico-Tecnológica Segurança em Células Automatizadas III . 3

Guia do Formando
• Risco de queimaduras resultante do material em fusão;

• Risco de projecções de metal quente;
• Risco de libertação de gases tóxicos;
Fig III.3 - Célula robotizada de fundição
SISTEMAS E DISPOSITIVOS DE SEGURANÇA
Divisórias periféricas
Divisórias periféricas As divisórias periféricas (Fig. III.4) convencionais são normalmente feitas de
painéis rígidos, de 2 metros de altura, fixados ao chão ou a alguma outra estrutura
utilizada para o efeito e posicionadas de maneira a que seja impossível atingir
qualquer das partes perigosas dos diversos equipamentos que constituem a
célula. Só deverá ser possível removê-las mediante uma ferramenta concebida
para o efeito.
M.T2.13 Ut.03

Guia do Formando
Fig III.4 - Divisórias periféricas
A divisória e os dispositivos de fixação devem ser suficientemente fortes para o

efeito. Na maior parte dos casos, uma secção oca de aço e revestida com uma
rede é suficiente. Quando existe o perigo de libertação de metal fundido, de
radiação luminosa da soldadura ou de injecção de componentes, o revestimento
deve ser feito com painéis metálicos ou plásticos reforçados, se necessário.
Uma combinação de vários materiais pode ser uma boa solução (plásticos
pintados e rede metálica no caso de soldadura robotizada) em algumas
situações. Para um bom acesso, desde o exterior, a divisória deve ser equipada
com:
• portas de acesso corrediças ou de dobradiça

e/
• entradas protegidas por sensores de presença

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Guia do Formando
Fig. III.5 - Célula de soldadura robotizada
Dispositivos de protecção múltiplos
Alguns exemplos de dispositivos de protecção múltiplos, interligados entre si

Dispositivos de protecção
e usados em portas de acesso de células automatizadas, são abaixo indicados:
múltiplos
• Chaves de bloqueio - Estas chaves eliminam o fornecimento de energia a

toda ou a parte da célula.
• Solenóide de travão - É um dispositivo eléctrico-mecânico activado por um

sinal eléctrico. Quando o sinal eléctrico é recebido, o ferrolho da porta
desloca--se, permitindo o acesso ao interior da célula. Este dispositivo
pode ser utilizado conjuntamente com um temporizador.
• Ponte de díodos - Este sistema é constituído por uma tomada com uma
ponte de díodos e uma ficha que podem funcionar como interruptor num
circuito de controlo do robot. A ponte de díodos utiliza um relé de atraso
que responde apenas a corrente contínua e não a corrente alternada.
Sistemas de segurança electro-sensíveis
Sistemas de segurança Os modernos sistemas de segurança electro-sensíveis, especialmente quando

electro-sensíveis usados em conjunto com divisórias convencionais, podem proporcionar uma
grande segurança, permitindo simultaneamente um acesso fácil ao interior da
M.T2.13 Ut.03

Guia do Formando
célula. Podem também operar como sistemas de detecção de aproximação de

pessoas ou objectos ou como detectores de presença onde as partes móveis
perigosas não podem ser colocadas em movimento, sempre que seja detectada
uma pessoa ou objecto.
• Sistemas de segurança foto-eléctricos - São os melhores e

simultaneamente os mais usados sistemas de segurança electro-sensíveis.
O seu princípio de funcionamento baseia-se na detecção de uma obstrução
através de um ou de vários raios de luz. A barreira intangível, operada por
este sistema, consiste num único raio ou num número de raios de luz, uma
cortina de luz ou, ainda, numa combinação destes dois. A barreira de luz
pode ser criada por um raio móvel ou por um número de raios de luz fixos. A
luz pode ser visível ou invisível (infravermelho) e pode ser contínua ou modulada.
• Sistemas de segurança actuados por pressão - Tratam-se de dispositivos

colocados e fixados ao chão, com uma superfície superior sensível à pressão,
de maneira a que uma força exercida nessa superfície, por exemplo, por
uma pessoa, causa a paragem de qualquer movimento que possa ser perigoso
para essa mesma pessoa. Estes dispositivos não são normalmente
considerados como sendo muito fiáveis.
• Sistemas de segurança capacitivos. Fazem uso de um loop capacitivo,

ligado electricamente com um circuito de oscilação de alta frequência e
colocado a uma distância razoável dos equipamentos perigosos que existem
na célula. Podem ser usados como um dispositivo móvel ou de presença.
Deve ter-se especial cuidado no sentido de se assegurar de que o nível de
sensibilidade é o adequado, para que os movimentos perigosos sejam
eliminados antes que a mão ou outra parte do corpo do operador atinja a
área de perigo. De igual forma, estes dispositivos também não são
considerados como sendo muito fiáveis.
Outros dispositivos de segurança
• Dispositivos de comando usando as duas mãos - Estes dispositivos têm Outros dispositivos de
o intuito de proteger as mãos dos operadores, quando não é possível a segurança
utilização de outros meios que garantam a segurança da célula. Consistem
em sistemas que permitem a utilização de equipamento apenas através do
accionamento de sistemas que exigem simultaneamente as duas mãos do
operador.
• Dispositivos de paragem (stop) - São colocados nas células por forma a

limitar o seu movimento em torno das áreas de trabalho onde se encontra o
operador. Estes dispositivos têm a vantagem de definir claramente os limites
dos movimentos do sistema.
• Travões - São sistemas utilizados devido ao perigo de queda, por gravidade,

do braço do robot, quando é retirada a energia dos motores dos seus eixos.
Estes travões são aplicados automaticamente, quando o robot cessa o seu
movimento. Devem suportar o peso do braço do robot conjuntamente com o
M.T2.13 Ut.03

Guia do Formando
peso da mais pesada ferramenta de trabalho que possa ser usada pelo
sistema. Também devem ser usados como segurança adicional de outros
sistemas em que as forças causadas pela energia dinâmica são tidas em
conta.
• Botões de emergência (Fig. III.6) - Devem ser de cor vermelha sobre fundo
amarelo para que o botão estabeleça, por si só, um grande contraste com o
respectivo fundo e, portanto, seja bem visível. Devem situar-se no painel de
controlo, na unidade de programação, em todas as estações de trabalho ou
em outras posições que se julguem de especial importância para a segurança
do sistema. Cada botão de emergência deve ser ligado directamente ao
comutador dos motores dos eixos do robot.
Fig III.6- Botão de emergência colocado na unidade de programação
• Botões de permissão de movimento - São colocados no painel de

programação e devem assegurar que nenhum movimento pode ser efectuado
a não ser que estejam premidos.
• Botões de mudança de estado - Controlam o estado do movimento da

célula. Não deve, contudo, ser possível mudar o seu estado de movimento
quando existem operadores dentro da área de trabalho.
• Baixa velocidade - Muitas células automatizadas requerem uma

aproximação, por parte do operador, no sentido de efectuar certos passos
da programação. Isto só deverá ser possível se a velocidade do manipulador
for limitada, de tal forma que:
a) a energia de qualquer impacto por ele causado não seja suficiente para
causar acidentes;
b) a velocidade seja suficientemente baixa, para que o risco de o operador

ficar preso no sistema, seja diminuto.
M.T2.13 Ut.03

Guia do Formando
• Sensores de corrente e velocidade - São dispositivos que detectam

qualquer anomalia na velocidade do robot ou sua na energia, podendo ser
usados como um sistema adicional de segurança ao sensor de
posicionamento do controlador.
• Áreas delimitadas (Fig. III.7) - Estas áreas devem estar livres de objectos
que possam criar quaisquer armadilhas para o operador. O pessoal deve ser
avisado de que se encontra dentro destas áreas, dos seguintes modos:
a) definindo a área através da pintura do chão;
b) por intermédio de uma cerca;
c) através de um alarme visual ou auditivo actuado por um dispositivo foto-

-eléctrico;
d) por meio de um alarme activado por um dispositivo de pressão.
Fig. III.7 - Áreas delimitadas
• Procedimentos de segurança - São normalmente utilizados

complementarmente ao uso de dispositivos de segurança ou quando este,
por qualquer razão, não é viável. Quando são executadas na célula tarefas
repetitivas devem ser redigidas listas de verificação de segurança (checklist).
M.T2.13 Ut.03

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Fig. III.8 - Célula automatizada de corte de peças por laser
Na célula demonstrada na fig. III.8, podem ser identificados diversos acessorios

e dispositivos de segurança:
• Dipositivo luminoso (pirilampo) sobre a mesa de corte identificando o estado

de trabalho da célula;
• Rede fixa de protecção, delimitando a àrea de acesso aos operadores;
• Sistema de células foto-eléctricas delimitando área de trabalho do manipulador

de chapas, bem como a área de carga e descarga do armazém automático;
• Sinalização de perigo de choque eléctrico.
FORMAÇÃO DE OPERADORES
Formação de operadores de células de automação
Formação de operadores de Todos os que programam, operam, e executam ou apoiam a manutenção e a

células de automação reparação de células automatizadas, devem estar perfeitamente conscientes
das normas e regras de segurança adequadas às tarefas que vão desempenhar.
que vão desempenhar. Para além disso, devem ter um conhecimento perfeito
do trabalho que vão executar.
M.T2.13 Ut.03

Guia do Formando
Desta forma, a formação de operadores deve incluir:
• Uma definição e descrição clara do trabalho que vão executar;
• Identificação e explicação do funcionamento dos diversos comandos da célula;
• Identificação dos riscos associados à instalação, em geral, e ao trabalho a

ser efectuado;
• Descrição dos métodos de segurança e de como eles devem ser utilizados;
• Descrição de todos os procedimentos de segurança em vigor.
• Identificação e entendimento rigoroso do significado de todos os dísticos e

procedimentos de segurança.
De salientar ainda que o treino de operadores, no que diz respeito à segurança,

deve ser cuidadosamente vigiado. Os operadores que estão a observar o treino
dos seus colegas devem situar-se fora da área de trabalho da célula ou serem
protegidos por dispositivos de segurança que permitam a observação do treino,
mas mantendo os operadores fora da sua área de trabalho.
Os períodos de formação devem ser complementados por cursos de reciclagem

e memorandos de tiragem regular, por forma a manter os operadores actualizados
e conscientes da importância da segurança nas células automatizadas.
Sempre que as rotinas sofram alguma alteração, deve ser de imediato

providenciada uma nova acção de formação de todos os operadores da célula.
M.T2.13 Ut.03

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RESUMO
Existem diferentes riscos e acidentes, de maior ou menor gravidade, os quais

devem ser diagnosticados e combatidos eficazmente para que a célula
automatizada labore em total segurança. Para fazer frente a esses riscos e
acidentes, existem vários sistemas e dispositivos de segurança, que com a
adequada formação dos operadores, deve cobrir os procedimentos básicos
necessários para operar a célula com segurança, ensinando-os como devem
reagir no caso de acontecimentos inesperados ou em situações de emergência.
Nesta Unidade Temática procedeu-se à abordagem dos diferentes riscos

associados à utilização de uma célula automatizada, para além dos sistemas
e dispositivos de segurança mais frequentemente utilizados e, ainda, a formação
dos operadores de células automatizadas.
M.T2.13 Ut.03

Guia do Formando
1. Pretende-se montar uma célula robotizada a qual utiliza soldadura MIG/

/MAG. Indique os riscos associados a uma célula deste tipo.
2. Que tipos de sistemas de segurança electro-sensíveis colocaria numa célula

automatizada de processamento de materiais por jacto de água?
3. Se tivesse que desenhar uma célula automatizada que integrasse portas

corrediças de actuação automática, quais seriam os dispositivos de
segurança que colocaria nessa célula, por forma a que os operadores não
ficassem entalados nessas portas?
4. Suponha que ia instalar numa fábrica uma célula automatizada para

manipulação de cargas. Para além do estudo dos riscos e da instalação de
vários dispositivos de segurança, teria de dar formação aos operadores dessa
célula. Em que aspectos incidiria essa formação, tendo em conta o tipo de
célula em questão?
5. A figura III.9 representa uma célula de soldadura robotizada. Faça uma análise
dos riscos inerentes a essa célula e defina os sistemas e dispositivos de
segurança que utilizaria para evitar os acidentes dentro dessa mesma célula.
Fig. III.9 - Célula de soldadura robotizada

M.T2.13 Ut.03
Componente Prática Segurança em Células Automatizadas III . 13

Guia do Formando
6. Faça a mesma análise para a célula de manipulação de peças representada

na figura III.10.
Fig. III.10 - Célula de manipulação de peças robotizada
7. Imagine que tinha de projectar uma célula automatizada que fosse constituída
por equipamentos que se deslocavam a grandes velocidades. Indique os
dispositivos de segurança que colocaria nessa célula para prevenção de
possíveis colisões.
8. Identifique os dispositivos de segurança usados na célula representada na

figura III.11.
Fig. III.11 - Linha de soldadura por pontos robotizada
9. Imagine que ia dar formação a operadores de células automatizadas que

incluíssem equipamentos laser. Elabore uma lista de identificação dos riscos
associados a essas células.
M.T2.13 Ut.03
III . 14 Segurança em Células Automatizadas Componente Prática

Guia do Formando
IEFP · ISQ Bibliografia
BIBLIOGRAFIA
Catálogos de vários fornecedores de Células Robotizadas
EVERETT.H.R., “Sensors for Mobile Robots: Theory and Application”
Industrial Robot Safety, Edições Técnicas da Health & Safety Executive - HMSO
Books, 1988
JONES. Joseph L., “Mobile Robots: Inspiration to Implementation”
KORTENKAMP. David, “Artificial Intelligence & Mobile Robots”
MARTIN, Fred G., “Robotic Explorations: An Introduction to Engineering Through

Design”
MURPHY, Robin R., “An Introdution to Al Robotics (Intelligent Robotics and

Autonomous Agents)”
NEHMZOW.Ulrich, “Mobile Robotics: A Practical Introucion (applied Computing)”
NOF, Shimon Y., “Handbook of Industrial Robotics” - 2nd Edition
REXFORD. Kenneth, “Electrical Control for Machines”
Robotic Welding - A guide to Selection and Application, Robotics International

of SME, 1987
SANDLER, Ben-Zion, “Robotics: Designing the Mechanisms for Automated

Machinery”
SANTOS, J.F. Oliveira e QUINTINO, Luísa, Automatização e Robotização em

Soldadura, Edições Técnicas do ISQ - Instituto de Soldadura e Qualidade
WISE,Edwin, “Applied Robotics”

M.T2.13 An.01
Segurança em Células Automatizadas B . 1

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MODULFORM

COMUNIDADE EUROPEIA INSTITUTO DO EMPREGO

Colecção MODULFORM - Formação Modular

Título Segurança em Células Automatizadas

Suporte Didáctico Guia do Formando

Coordenação Técnico-Pedagógica IEFP - Instituto do Emprego e Formação Profissional

Apoio Técnico-Pedagógico CENFIM - Centro de Formação Profissional da Indústria

Coordenação do Projecto ISQ - Instituto de Soldadura e Qualidade

Autor Oliveira Santos

Capa SAF - Sistemas Avançados de Formação, SA

Maquetagem e Fotocomposição ISQ / Alexandre Pinto de Almeida

Revisão OMNIBUS, LDA

Montagem BRITOGRÁFICA, LDA

Impressão e Acabamento BRITOGRÁFICA, LDA

Propriedade Instituto do Emprego e Formação Profissional

1.ª Edição Portugal, Lisboa, Novembro de 2001

Tiragem 1 000 Exemplares

II - SEGURANÇA DA CÉLULA , DO SISTEMA DE CONTROLO

• Segurança da célula II.2

III - PREVENÇÃO DE RISCOS E ACIDENTES EM CÉLULAS

• Riscos e acidentes III.2

Segurança em Células Automatizadas IG . 1

Segurança em Células Automatizadas

No final desta Unidade Temática, o formando deverá estar apto a:

• Indicar os objectivos das normas de segurança;

• Definir os requisitos de segurança de uma célula automatizada;

• Identificar as diferenças dos requisitos de segurança das diversas áreas de

Segurança em Células Automatizadas I . 1

Uma célula automatizada possui particularidades que exigem cuidados especiais

C élula A utomatizada E q u ip amen to co n ven cio n al

Movimentação simultânea segundo Movimentação simultânea de um ou dois

Programação livre da velocidade de Ferramenta de velocidade fixa

Programação livre da direcção de Sequência de movimentos fixa

Zona de trabalho superior ao volume Zona de trabalho inferior ao volume da

Zona de trabalho pode coincidir Não existe coincidência de zonas de

Quadro I.1 - Comparação da cinemática entre uma célula automatizada e

Devido às suas características é frequente o operador de uma célula

Desta forma, trna-se imprescindível para a segurança de bens e pessoas, o

De salientar que o risco de ocorrência de acidentes será tanto maior quanto

Os requisitos de segurança são indispensáveis ao funcionamento de uma

I . 2 Segurança em Células Automatizadas Componente Científico-Tecnológica

acidentes que qualquer célula de automação possui. São, então,

Estes requisitos devem ser seleccionados tendo em conta os níveis de perigo

Objectivos das normas de segurança

O estabelecimento de normas e regras de segurança para a construção, Objectivos das

Assim, o projecto de uma célula automatizada, deve ter sempre em consideração

• Segurança do ambiente inerente à célula.

Os requisitos de segurança para cada uma destas áreas serão analisados em

SEGURANÇA DO SISTEMA DE CONTROLO

Segurança da célula automatizada

Segurança do sistema de controlo

A segurança do sistema de controlo deve ser feita de maneira a que, em caso

Componente Científico-Tecnológica Segurança em Células Automatizadas I . 3

hidráulicos, no caso de robots actuados hidraulicamente. Para tal, existem

Segurança do ambiente inerente à célula de automação

Segurança do ambiente A segurança do ambiente inerente à célula de automação é naturalmente também

Fig. I.1 - Linha de soldadura por pontos robotizada

Estão neste caso os exemplos dos sistemas de exaustão de fumos e poeiras,

I . 4 Segurança em Células Automatizadas Componente Científico-Tecnológica

A segurança tem um papel fundamental nas células automatizadas. A ocorrência

Os requisitos de segurança de cada um dos componentes das células,

Componente Científico-Tecnológica Segurança em Células Automatizadas I . 5