Controle de Processos da Indústria Química

(GNE343)

M3 - Sistemas em malha fechada

Prof. Gilson Campani Junior

Departamento de Engenharia
Universidade Federal de Lavras

Lavras – 2021/2
 ROTEIRO
1. Representação de sistemas em malha fechada
por diagrama de blocos;

2. Função de transferência em malha fechada;

3. Modos básicos de controle feedback (PID);

4. Análise de estabilidade em malha fechada;

2
 REVISANDO…
FUNÇÃO DE TRANFERÊNCIA: relacionar entradas e saídas de sistemas

𝐶𝐴,3 𝑠 𝐶𝐴,1 𝐶𝐴,2 𝐶𝐴,3

𝐺 𝑠 = = = 𝐺1 𝑠 𝐺2 𝑠 𝐺3 𝑠
𝐶𝐴,0 𝑠 𝐶𝐴,0 𝐶𝐴,1 𝐶𝐴,2

𝐶𝐴,0 𝐶𝐴,1 𝑠 𝐶𝐴,1 𝐶𝐴,2 𝑠 𝐶𝐴,2 𝐶𝐴,3 𝑠 𝐶𝐴,3

𝐺1 𝑠 = 𝐺2 𝑠 = 𝐺3 𝑠 =
𝐶𝐴,0 𝑠 𝐶𝐴,1 𝑠 𝐶𝐴,2 𝑠

𝐶𝐴,2
𝐶𝐴,0 𝐶𝐴,1

𝐶𝐴,3

3
 DIAGRAMA DE BLOCOS
Quais sistemas podem ser descritos por Funções de Transferência?

Processos: 𝐺𝑝 , 𝐺𝑑
• Reatores 𝐺𝑚
𝑞𝑒
• Trocadores de calor
• Tanques
• etc.
ℎ
Instrumentos: 𝐺𝑐
• Medidores
• Controladores
• Atuadores (válvulas 𝐺𝑣
de controle) 𝑞𝑠
Controle de nível de um tanque

4
F. T. DO PROCESSO

5
F. T. DO MEDIDOR

6
F. T. DO ATUADOR

7
F. T. DO CONTROLADOR

8
F. T. DO CONTROLADOR

9
F. T. DO CONTROLADOR

10
F. T. DO CONTROLADOR

11
 DIAGRAMA DE BLOCOS
“MALHA FECHADA” (closed-loop): termo usado para indicar processos controlados
malha de controle: composta por processo, controlador feedback,
medidor e atuador
perturbação (carga)
processo D(s)
elemento
final de Gd(s)
controle
setpoint controlador (atuador)
Ysp(s) + ε(s) C(s) M(s) + Y(s)
+
Km Gc(s) Gv(s) Gp(s)
-
[mA]

Ym(s)
Gm(s)
medidor
E a “MALHA ABERTA” (open-loop)? Sistema não controlado 12
 F. T. DA MALHA FECHADA
Qual é a Função de
Transferência que relaciona:
resposta do sistema 𝒀(𝒔)
com variações do
setpoint 𝒀𝒔𝒑 (𝒔) e da
carga 𝑫(𝒔) ?

13
F. T. DA MALHA FECHADA

14
 DINÂMICA EM MALHA FECHADA

Controladores feedback do tipo PID são amplamente utilizados na

indústria (+ 90%) devido à sua simplicidade, robustez e sucesso em
aplicações práticas.

Na prática, é comum empregar controladores P (Proporcional), PI

(Proporcional-Integral) ou PID (Proporcional-Integral-Derivativo)
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 DINÂMICA EM MALHA FECHADA: P
Xcos (Scilab)

Kc = 1 Gf = 1 1° ordem 𝑌 = 𝐺𝑠𝑝 ∙ 𝑌𝑠𝑝

PROBLEMA SERVO

ysp
Gm = 1
OFFSET
y
Vantagem: fácil implementação (Kc apenas)
Desvantagem: erro estacionário (“offset”)

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 EXEMPLO 1
• Calcule a magnitude do erro estacionário (offset) para o sistema de
controle abaixo sujeito a uma variação no setpoint (problema servo).

𝐺𝑐 = 𝐾𝑐
(𝑃)
LRC
1
ℎ𝑠𝑝
LV
1 (degrau
LIT unitário)
𝑞𝑣 1
𝐺𝑣 = 𝐾𝑣
(𝜏 ≫ 𝜏𝑣 ) 𝐺𝑚 = 𝐾𝑚
(𝜏 ≫ 𝜏𝑚 )
ℎ

𝑞𝑠 = 𝛼ℎ

𝐻 𝐾
𝐺𝑝 = 𝑄 = 𝜏𝑠+1 (1ª ordem)
𝑠

17
EXEMPLO 1

18
EXEMPLO 1

19
 EXEMPLO 1
• Calcule a magnitude do erro estacionário (offset) para o sistema de
controle abaixo sujeito a uma variação no setpoint (problema
servo).

hsp
offset ?
h

Resposta:
1
offset =
1+𝐾𝐾𝑣 𝐾𝑐 𝐾𝑚
20
 CONTROLE LIGA-DESLIGA (ON-OFF)
Caso especial do controlador P com um ganho 𝐾𝑐 muito grande
𝑢𝑚𝑎𝑥 (𝑒 ≥ 0)
Saída do controlador on-off: 𝑢𝑜𝑛−𝑜𝑓𝑓 𝑡 = 𝑢
𝑚𝑖𝑛 (𝑒 < 0)
• onde 𝑢𝑚𝑎𝑥 e 𝑢𝑚𝑖𝑛 são os limites de operação do atuador

Aplicações:
• Termostato (refrigerador,
aquecedor)
• Aplicações industriais não
críticas

Vantagem: controlador simples e

barato (ex. relé)
Desvantagem: ineficiente e
desgaste do atuador
Fonte: http://blog.ageon.com.br/o-que-e-histerese-
em-um-controlador-de-temperatura/ 21
 DINÂMICA EM MALHA FECHADA: PI
Xcos (Scilab)

Kc = 1 𝑌 = 𝐺𝑠𝑝 ∙ 𝑌𝑠𝑝
τI = 0.01 Gf = 1 1° ordem
PROBLEMA SERVO

Gm = 1
y
1 1 + 𝜏𝐼 𝑠 ysp
𝐺𝑐 = 𝐾𝑐 1 + = 𝐾𝑐
𝜏𝐼 𝑠 𝜏𝐼 𝑠

Vantagem: elimina o offset

Desvantagem: efeito oscilatório na resposta
(sistema de ordem superior)
22
DINÂMICA EM MALHA FECHADA: PI

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 DINÂMICA EM MALHA FECHADA: PID
Xcos (Scilab)
Kc = 10
τI = 0.5
Gf = 1 1° ordem
𝑌 = 𝐺𝑠𝑝 ∙ 𝑌𝑠𝑝
τD = 0.125
PROBLEMA SERVO

1 y
𝐺𝑐 = 𝐾𝑐 1 + + 𝜏𝐷 𝑠
𝜏𝐼 𝑠
ysp
Vantagem: reduz oscilações
Desvantagem: contraindicado em caso
de medidas ruidosas 24
Representação em Malha fechada
diagrama de blocos vs. malha aberta

Conclusão

Função de
Modos básicos
transferência em
de controle PID
malha fechada
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