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10 – DINÂMICA DO CORPO RÍGIDO – Relações entre Forças e Acelerações MECÂNICA GERAL

10 – DINÂMICA DO CORPO RÍGIDO – RELAÇÕES ENTRE FORÇAS E


ACELERAÇÕES

Teoria – Consultar:

“Mecânica Vectorial para Engenheiros / Dinâmica”, de Beer e Johnston, 6ª edição da


McGraw Hill:
- Cap. 16, pg. 990-1040 (Movimento plano de corpos rígidos: forças e
acelerações)

“Mecânica Vectorial para Engenheiros / Estática”, de Beer e Johnston, 6ª edição da


McGraw Hill:
- Capítulo 8, pg. 429-430 (atrito em rodas; resistência ao rolamento)
- Capítulo 9, pg. 496-514 (momentos de inércia de massas)

Problema 16.1 pg. 998 Beer e Johnston:


10.1 – O veículo de 3000 kg da figura deslocava-
se para a direita, à velocidade de 9 m/s, quando
os travões foram subitamente aplicados,
causando o bloqueio das 4 rodas. Observou-se
que o veículo derrapou 6 m até parar. Determine a
intensidade da reacção normal e da força de
atrito que se fazem sentir em cada roda durante a
derrapagem.
R: N frente = 9,5 kN ↑ ; N tras = 5,2 kN ↑ ; Fa frente = 6,5 kN ← ; Fa tras = 3,6 kN ←.

Problema 16.3 pg. 1000 Beer e Johnston, 2ºEX 1ºS-98/99:


10.2 – Uma polia pesando 53,4 N e com raio de giração de 203
mm está ligada a dois blocos como mostra a figura.
Desprezando o atrito no eixo da polia e a massa das cordas
inextensíveis, determine a aceleração angular da polia e a
aceleração de cada bloco.
R: α = 2,34 rad/s2 ; a A = 0,594 m/s2 ↑ ; a B = 0,355 m/s2 ↓ .

Problema 16.5 pg. 1002 Beer e Johnston:


10.3 – Uma esfera perfeita e homogénea, de massa m, raio R, e
2
raio de giração R , é lançada sobre uma superfície
5
G
horizontal áspera, com uma velocidade v 0 e sem velocidade
angular. Admitindo que também conhece o coeficiente de atrito
cinético, µ c , entre a esfera e o pavimento, determine:
G
a) a aceleração do centro de massa da esfera, a G , e a
G
aceleração angular da esfera, α , enquanto esta rola e desliza;
b) o instante t 1 para o qual a esfera começará a rolar sem escorregar;
c) a velocidade do centro de massa da esfera, v G , e a velocidade
angular da esfera, ω , no instante t 1 .
d) as velocidades v G e ω após o instante t 1 .
5µ c g 2v 0 5v 0 5v 0
R: a) a G = −µ c g →; α = ( b) t 1 = c) v G1 = →; ω1 = (.
2R 7µ c g 7 7R
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Problema 16.76 pg. 1027 Beer e Johnston:


10.4 – Uma barra esbelta e uniforme tem o comprimento L=914
mm, peso P=17,8 N e raio de giração K G = L / 12
relativamente a um eixo baricêntrico. A barra está em repouso,
G
suspensa na articulação em A. Se uma força horizontal F , de
6,67 N e dirigida para a esquerda, for aplicada na extremidade B
da barra, determine:
a) a aceleração angular da barra; G
b) a aceleração do centro de massa da barra e a reacção F
G
exercida pela articulação em A, no instante em que a força F
foi aplicada.
R: a) 12,05 rad/s2 ) b) a G = 5,5 m/s2 ←; A x = 3,33 N ←; A y = 17,8 N ↑.

1º EX 2ºS-96/97, 1º EX 2ºS-98/99, 2º T 1ºS-2002/03, 2º T 1ºS-2003/04:


10.5 - Considere um disco homogéneo e vertical, com a massa M = 20
M=20 kg
kg, raio R = 0,5 m, raio de giração K G = R / 2 , o qual pode girar sem
atrito em torno de um eixo fixo horizontal que o atravessa no centro G. G
Em torno do disco está enrolado um fio inextensível e de massa
desprezável. O sistema parte do repouso e é posto em movimento
pendurando, no fio, um corpo de massa m = 1,0 kg. Determine:
a) a aceleração angular do disco, a aceleração da massa suspensa e a
reacção exercida pelo eixo sobre o disco;
b) a velocidade angular do disco 2,0 s após o corpo ter sido suspenso.
R: a) α = 1,8 rad/s2 ) ; a corpo = 0,9 m/s2 ↓ ; G = 205 N ↑ b) 3,6 rad/s ). m=1,0 kg

2º EX 2ºS-96/97, 2º EX 1ºS-99/00:
10.6 – Uma corda leve e inextensível está enrolada no tambor
interno (com raio R1 = 0,06 m) de um iô-iô e é puxada pela força R1
G
horizontal F . O iô-iô tem massa de 50 g, raio externo R = 0,10 R
m e raio de giração de 0,07 m. Sabendo que o coeficiente de
atrito estático é µe = 0,20 e que o iô-iô rola sem escorregar: G
a) desenhe o diagrama de corpo livre do iô-iô; F
b) calcule o momento de inércia do iô-iô em relação ao eixo de
rotação;
c) estabeleça a relação entre a aceleração do centro de massa do iô-iô e a sua
aceleração angular;
d) escreva as equações da dinâmica do movimento e determine a intensidade máxima de
G
F para que o iô-iô role sem escorregar; G
e) calcule a aceleração linear e a aceleração angular do iô-iô quando a força F tem essa
intensidade máxima;
G
f) diga o que acontece se aplicar uma força F de intensidade superior à calculada na
alínea d).
R: b) 2,45×10-4 kg.m2 d) 0,454 N e) a G = 7,13 m/s2 →; α = 71,3 rad/s2 .

2º T 1ºS-97/98:
10.7 - Os discos A e B estão presos por
uma correia inextensível, tal como indicado
na figura. O disco A tem a massa de 6,80
kg e o disco B tem a massa de 4,53 kg.

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G
Uma força P , com a intensidade de 17,8 N, é aplicada no centro do disco A e sob a
acção desta força os discos rolam sem escorregar. O momento de inércia de um
disco em relação a um eixo que passe pelo centro é I=mR2/2.
a) Desenhe o digrama de corpo livre para cada um dos discos.
b) Estabeleça as equações da dinâmica para o disco A e para o disco B.
c) Sabendo que a correia é inextensível e que, por conseguinte, todos os seus
pontos têm a mesma aceleração linear, relacione as acelerações angulares dos
dois discos.
d) Determine a aceleração do centro de cada disco.
R: d) a A = 1,35 m/s2 ←; a B = 0,75 m/s2 ←.

Problema-tipo 16.4 pg. 1001 Beer e Johnston, 1º EX 1ºS-97/98, 1º EX


2ºS-99/00:
10.8 - Uma corda leve e inextensível está enrolada em torno de um
disco homogéneo vertical, de massa m=15 kg e raio R=0,5 m. A corda
é puxada para cima com uma força de intensidade F=180 N. O
momento de inércia do disco em relação ao eixo de rotação é
I=mR2/2. Determine:
a) a aceleração do centro de massa do disco;
b) a aceleração angular do disco;
c) a aceleração da corda.
R: a) 2,2 m/s2 ↑ b) 48 rad/s2 c) 26 m/s2 ↑.

1º EX 2ºS-97/98, 2º T 2ºS-98/99:
10.9 - Uma barra delgada e homogénea, de massa m=1,0 kg e comprimento L=1,5 m,
está em repouso na horizontal, sustentada por uma articulação sem atrito em A e pelo
cabo em B. O momento de inércia da barra em relação a um eixo perpendicular à
barra e passando pelo centro de massa é IG=mL2/12. Se o
cabo fôr cortado determine, para esse instante:
a) a aceleração angular da barra;
b) a aceleração do centro de massa G e da extremidade
B da barra;
c) a reacção em A.
R: a) 9,8 rad/s2 b) a G = 7,35 m/s2 ↓; a B = 14,7 m/s2 ↓ c) A = 2,45 N ↑.

1º EX 1ºS-98/99:
10.10 – Uma barra AB delgada e homogénea, com a massa de 3,4 kg,
comprimento L = 1,0 m e raio de giração baricêntrico K G = L / 12 , está em
repouso na posição vertical, suspensa na articulação sem atrito em C. Se uma
G
força horizontal F , de intensidade 10 N e dirigida para a esquerda, fôr aplicada
na extremidade B da barra, determine para esse instante:
a) a aceleração angular da barra e a aceleração do centro de massa;
b) a reacção em C.
R: a) α = 15,1 rad/s2 ; a G = 3,78 m/s2← b) C x = 2,86 N →; C y = 33,3 N ↑.

2º EX 2ºS-98/99, 1º EX 1ºS-99/00, 2ºEX 2ºS-2000/01:


10.11 – Calcule a aceleração dos blocos da figura, sabendo
que a roldana tem massa m=15 kg, raio R=10 cm, momento
de inércia em relação ao eixo de rotação I=m R2/2 e gira, sem
atrito, solidária com o cabo. O coeficiente de atrito cinético
entre o plano e o bloco A é µc=0,25.
R: 7,1 m/s2.
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Problema 16.55 pg. 1013 Beer e Johnston, 2º T 1ºS-99/00, 2º T 1ºS-


2000/01:
10.12 – A roda dentada da figura, com a massa m=3 kg e raio de
giração relativamente ao eixo de rotação K=70 mm, está suspensa
pela corrente AB. Sabendo que a tensão em A tem a intensidade
TA=14 N e a tensão em B tem a intensidade TB=18 N, determine:
a) a aceleração do centro de massa da roda;
b) a aceleração angular da roda;
c) a aceleração tangencial na periferia da roda.
R: a) 0,87 m/s2 ↑ b) 21,8 rad/s2 c) 1,74 m/s2.

1º EX 1ºS-2000/01, 1º EX 1ºS-2002/03:
10.13 – Uma bola de bowling, com raio R=0,1015 m, é lançada com a
velocidade v0=4,57 m/s para a direita. O coeficiente de atrito cinético
entre a bola e o piso é 0,10. O raio de giração da bola é K = R 2 5 .
Determine:
a) a aceleração do centro de massa da bola, sabendo que rola e
escorrega sobre o piso logo após o lançamento;
b) a aceleração angular da bola;
c) o instante t1 a partir do qual a bola começará a rolar sem escorregar,
sabendo que o lançamento para a direita foi acompanhado de um
efeito de rotação em sentido contrário (conforme mostra a figura) de
velocidade angular ω0 = -9 rad/s.
R: a) –0,98 m/s2 → b) 24,14 rad/s2 c) 1,60 s.

2º T 2ºS-2000/01, 1º EX 1ºS-2003/04:
10.14 - A polia da figura pesa 3920 N, tem um raio de giração de 225,5 mm
e está inicialmente em repouso. O tambor da polia, onde está enrolada a
corda, tem um raio de 229 mm. Despreze o atrito no eixo da polia e a
massa da corda inextensível.
a) Desenhe três diagramas de corpo livre: da polia e dos dois blocos.
Para cada corpo, desenhe também o diagrama que contem a aceleração
do seu centro de massa e a aceleração angular.
b) Determine o momento de inércia da polia.
c) Diga como se relacionam as acelerações dos blocos com a aceleração angular
da polia.
d) Escreva as equações da dinâmica do movimento para cada um dos três corpos.
e) Determine as acelerações dos blocos e a aceleração angular da polia.
f) Determine a intensidade das tensões nos fios e as reacções no eixo da polia.
R: b) 20,34 kg.m2 e) a A = a B = 0,97 m/s2; α = 4,24 rad/s2
f) TA = 1843 N; T B = 1466 N; G x = 0 ; G y = 7229 N.

1º EX 2ºS-2000/01, 2º T 1ºS-2001/02:
10.15 - A barra homogénea horizontal AB está, no seu
centro, rigidamente ligada ao eixo vertical CD de raio
R=0,022 m. Em torno deste eixo está enrolado um fio
inextensível e de massa desprezável, que passa na roldana
E (também de massa desprezável). O conjunto barra+eixo
tem massa m=1,60 kg e raio de giração K=0,25 m e entra

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em rotação quando se suspende um corpo F de massa mF=0,15 kg na extremidade do


fio. Desprezando o atrito em todo o sistema:
a) determine o momento de inércia do conjunto barra+eixo;
b) faça os diagramas de corpo livre do corpo F e do conjunto barra+eixo;
c) escreva as equações da dinâmica do movimento do corpo F e do conjunto
barra+eixo;
d) determine a aceleração do corpo F e a aceleração angular do conjunto barra+eixo;
e) determine a aceleração tangencial das extremidades A e B da barra, sabendo que a
barra tem 0,50 m de comprimento.
R: a) 0,10 kg.m2 d) a F = 0,0070 m/s2 ↓; α = 0,32 rad/s2 e) 0,080 m/s2.

1º EX 1ºS-2001/02:
10.16 – Uma esfera perfeita e homogénea, de raio R=10,0 cm e
2
raio de giração K= R , é projectada sobre uma superfície
5
horizontal rugosa, com uma velocidade v 0 = 100 m/s e sem
velocidade angular inicial. O coeficiente de atrito cinético entre a
esfera e o pavimento é µ c = 0,40 . Determine:
G
a) a aceleração a G do centro de massa da esfera e a aceleração
G
angular α da esfera, enquanto esta rola e desliza;
b) o instante t em que a esfera começa a rolar sem deslizar;
R: a) a G = −3,92 m/s2→ ; α = 98 rad/s2 b) 7,3 s.

Problema 16.32 pg. 1009 Beer e Johnston, 2º T 2ºS-2001/02:


10.17 – O volante mostrado na figura tem um raio R = 500 mm, uma
massa M = 120 kg e um raio de giração K G = 375 mm em relação ao
eixo de rotação. O bloco A, com massa m = 15 kg, está suspenso por
um cabo leve, enrolado em torno do volante. O sistema é libertado do
repouso. O atrito entre o eixo de rotação e o volante é equivalente a
um binário de 20,0 N.m. O cabo desenrola-se solidário com o volante,
sem haver escorregamento entre ambos.
a) Represente os diagramas de corpo livre para o bloco e para o
volante.
b) Diga como se relaciona a aceleração do bloco com a aceleração
angular do volante.
c) Determine a aceleração angular do volante e a aceleração do bloco.
R: c) α = 2,59 rad/s2 ; a = 1,30 m/s2 ↓.

y
Problema 16.95 pg. 1030 Beer e Johnston, 1º EX 2ºS-2001/02:
10.18 – Uma roda de raio R=38 mm é libertada do repouso sobre
um plano inclinado a 15º e desce o plano rolando sem escorregar.
O centro de massa da roda, G, coincide com o centro geométrico G . R
da roda.
a) Tendo-se observado que, a partir do repouso, a roda percorreu
15º
4,88 m em 40 s, determine o valor da aceleração, aG, do centro de
massa da roda. x

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10 – DINÂMICA DO CORPO RÍGIDO – Relações entre Forças e Acelerações MECÂNICA GERAL

b) Escreva uma expressão que relacione a aceleração aG com a aceleração angular,


α , da roda.
c) Escreva uma expressão que relacione o momento de inércia, I, com o raio de
giração, K, da roda.
d) Faça o diagrama de corpo livre da roda. Faça também um segundo diagrama da
G
roda onde indica o vector ma G e o sentido da rotação da roda.
e) Escreva as equações da dinâmica da roda.
f) A partir das equações anteriores, calcule o valor do raio de giração, K, da roda.
R: a) 0,0061 m/s2 f) 0,77 m.

Problema 16.9 pg. 1023 Beer e Johnston, 2º EX 2ºS-2001/02:


10.19 – Uma corda está enrolada ao longo do tambor
interior do iô-iô da figura. O iô-iô tem um raio de giração em
relação ao centro de massa K CM = 70 mm, massa 50 kg e é
puxado por uma força horizontal de 50 N. Sabe-se que o iô-
iô rola sem escorregar.
a) Determine o momento de inércia do iô-iô em relação ao
centro de massa e em relação ao ponto O de apoio do iô-iô O
no solo.
b) Desenhe o diagrama de corpo livre do iô-iô, sabendo que a força de atrito aponta
para a esquerda.
G
c) Desenhe outro diagrama do iô-iô, onde indica o vector ma .
d) Calcule o momento resultante das forças em relação ao ponto O e determine assim
a aceleração angular do iô-iô.
e) Determine a aceleração do centro de massa do iô-iô.
f) Determine a força de atrito e a reacção normal que o chão exerce sobre o iô-iô.
R: a) I CM = 0,245 kg.m2 ; I O = 0,745 kg.m2 d) 2,68 rad/s2
f) Fa = 36,6 N ← ; N = 490 N ↑.

Problema 16.85 pg. 1028 Beer e Johnston, 2º T 2ºS-2002/03:


10.20 –A barra uniforme AB, de massa m e comprimento L ,
repousa na horizontal, sustentada pela articulação em C e
pelo cabo em B. O atrito na articulação é desprezável. G
Repentinamente o cabo é cortado.
a) Determine o momento de inércia da barra, IC, relativamente ao eixo de rotação em C,
sabendo que a barra tem um raio de giração K G = L / 12 relativamente a um eixo passando
pelo centro de massa, G, e paralelo ao anterior.
b) Desenhe o diagrama de corpo livre da barra, para o instante em que o cabo acabou de
ser cortado; para o mesmo instante, desenhe um segundo diagrama da barra onde indica o
G G
sentido da rotação e o vector ma G , sendo a G a aceleração do centro de massa.
G G
c) Para o mesmo instante, determine a aceleração angular α , a aceleração a G do centro de
massa e ainda a reacção exercida em C.
7 mL2 12g 3g 4mg
R: a) c) α = ; aG = ↓; C= ↑.
48 7L 7 7

1º EX 2ºS-2002/03:
10.21 – Um bloco com massa de mB = 2,0 kg escorrega sobre uma superfície inclinada de
40o com a horizontal. O coeficiente de atrito cinético entre a superfície e o bloco é 0,25. O
bloco está preso a uma corda, enrolada na periferia de uma roldana, de massa mR = 2,0
kg, raio R = 2,0 m e raio de giração K = 2 m relativamente ao eixo de rotação.

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10 – DINÂMICA DO CORPO RÍGIDO – Relações entre Forças e Acelerações MECÂNICA GERAL

Trate o bloco como um ponto material. Considere a corda


com massa desprezável e inextensível.
a) Desenhe o diagrama de corpo livre do bloco.
Desenhe o diagrama de corpo livre da roldana.
b) Estabeleça as equações da dinâmica do bloco.
Estabeleça a equação da dinâmica da rotação da roldana.
c) Determine o momento de inércia, I, da roldana
relativamente ao eixo de rotação.
d) Determine a aceleração do bloco, a aceleração angular
da roldana e a intensidade da tensão da corda.
R: d) a B = 2,95 m/s2; α = 1,47 rad/s2; T = 2,95 N.

2º EX 2ºS-2002/03:
10.22 – Considere uma placa homogénea e
rectangular de dimensões a = 0,15 m e b = 0,20 m e de
massa m = 20 kg. A placa está suspensa por 2 pinos A
e B, como mostra a figura.
O pino B é removido repentinamente, pelo que a placa
rodará em torno do pino A. a=0,15 m
A placa tem um raio de giração K G = (a 2 + b 2 ) / 12
relativamente a um eixo perpendicular à placa e
passando pelo seu centro de massa G. Determine: b=0,20 m
a) o momento de inércia da placa em relação ao eixo
de rotação que passa pelo ponto A;
b) a aceleração angular da placa, imediatamente após o pino B ter sido removido;
c) as componentes da reacção exercida pelo pino A, imediatamente após o pino B
ter sido removido.
G G G
R: a) 0,417 kg.m2 b) 47,04 rad/s2 c) A = −42,3 i + 101,9 j N.

2º EX 1ºS-2003/04:
10.23 – A roldana da figura tem massa de 15 kg, raio R = 10
cm, raio de giração R / 2 e gira sem atrito, solidária com o
cabo inextensível e de massa desprezável. O coeficiente de
atrito cinético entre o bloco A e o plano é 0,25. Trate os blocos
como corpos pontuais.
a) Desenhe três diagramas de corpo livre: do bloco A, do bloco B e da roldana. Para cada
corpo, desenhe também um diagrama onde indica a aceleração do centro de massa e
a aceleração angular.
b) Diga como se relacionam as acelerações dos blocos com a aceleração angular da
polia.
c) Escreva as equações da dinâmica do movimento para cada um dos três corpos.
d) Determine a aceleração angular da roldana e aceleração dos blocos.
e) Determine a intensidade das tensões exercidas pelo cabo e a reacção no eixo da
roldana.
R: d) α = 48,3 rad/s2 ; a = 4,83 m/s2
G G G
e) TA = 1456 N ; TB = 1491 N ; N = (1456 i + 1638 j) N.

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