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WBA0738 v1.

ROBÓTICA COLABORATIVA
Victoria Alejandra Salazar Herrera

Robótica colaborativa

1ª edição

Londrina
Editora e Distribuidora Educacional S.A.
2019
© 2019 por Editora e Distribuidora Educacional S.A.
Todos os direitos reservados. Nenhuma parte desta publicação poderá ser
reproduzida ou transmitida de qualquer modo ou por qualquer outro meio, eletrônico
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Mariana de Campos Barroso
Paola Andressa Machado Leal

Dados Internacionais de Catalogação na Publicação (CIP)

Herrera, Victoria Alejandra Salazar


H565r Robótica colaborativa / Victoria Alejandra Salazar Herrera.
– Londrina: Editora e Distribuidora Educacional S.A. 2019.
147 p.

ISBN 978-85-522-1565-3

1. Indústria 4.0. 2. Robôs Colaborativos. 3. Robótica.


I. Herrera, Victoria Alejandra Salazar. II. Título.

CDD 620

Thamiris Mantovani CRB: 8/9491

2019
Editora e Distribuidora Educacional S.A.
Avenida Paris, 675 – Parque Residencial João Piza
CEP: 86041-100 — Londrina — PR
e-mail: editora.educacional@kroton.com.br
Homepage: http://www.kroton.com.br/
Sumário

Apresentação da disciplina................................................................................. 5

Tema 01
Introdução à Robótica e sua Interdisciplinaridade ............................................. 6

Tema 02
O conceito de Robôs Colaborativos ................................................................... 26

Tema 03
Robôs Colaborativos em Processos Produtivos................................................. 46

Tema 04
Robótica Colaborativa na Manufatura Inteligente .............................................. 67

Tema 05
Segurança Industrial e Robótica Colaborativa ................................................... 83

Tema 06
Veículos Autônomos .......................................................................................... 99

Tema 07
Robótica Colaborativa na Medicina .................................................................... 117

4
Apresentação da disciplina
Caro estudante, seja bem-vindo à disciplina robótica colaborativa!

A automação e a robótica tiveram grandes contribuições na indústria nas


últimas décadas, melhorando os processos produtivos por meio do uso de
máquinas programáveis. No início da automação, antes da existência dos
robôs, existiam apenas máquinas programáveis. Contudo, os avanços
tecnológicos permitiram que os robôs fossem projetados com recursos de
segurança, proporcionando o contato com os humanos até atingir o que se
chama de trabalho colaborativo.

Nesta disciplina, você estudará sobre o amplo contexto em que a robótica


colaborativa é utilizada, considerando desde as definições do que é um robô e
como este termo tem sido usado no decorrer da história, acompanhado do
desenvolvimento tecnológico, permitindo, assim, que as aplicações que,
inicialmente, foram apenas com fins industriais, tenham conseguido evoluir
para aplicações na área da Medicina.

Por meio dos estudos das aplicações industrias dos robôs nos processos de
manufatura, você verá a diferença entre os robôs tradicionais e os robôs
colaborativos que estão contribuindo com a manufatura inteligente.

Verá também questões relacionadas com a segurança, na robótica tradicional.


Uma forma de garantir a segurança era colocar barreiras entre o robô e o
trabalhador, porém, no caso da robótica colaborativa, que tem um contato
inerente entre humano e robô, é preciso considerar outras formas de garantir a
segurança por meio do uso de sensoriamento e controle.

Finalmente, serão apresentados os veículos autônomos e a robótica aplicada


na Medicina. Após conhecer mais sobre esses dois assuntos, você poderá
avaliar o uso dos robôs nessas duas áreas, em que interagem com os
humanos fora do ambiente industrial.

Leia com atenção os materiais da disciplina e não hesite em buscar auxílio nas
leituras complementares. Veja que as aplicações da robótica colaborativa são
abrangentes e você pode gostar mais de algumas que de outras, de acordo
com seus interesses ou sua área de atuação.

5
Introdução à Robótica e sua interdisciplinaridade

Autor: Victoria Alejandra Salazar Herrera

Objetivos

• Conhecer a origem e os aspectos fundamentais da robótica


diferenciando-a da automação industrial.

• Entender a contribuição das diferentes áreas para o


desenvolvimento da robótica, caracterizando-a como
interdisciplinar.

• Entender os componentes e características dos robôs e como


diferenciam de outros dispositivos similares.

6
1. Introdução

A robótica surgiu no século XX e, desde seu início, vem se desenvolvendo


exponencialmente, graças à contribuição de diferentes áreas de estudo. Mas o
que é robótica? E o quê é um robô? São conceitos que você descobrirá e
poderá internalizar por meio dessa leitura.

Você fará uma viagem cronológica, observando de perto como foi o


desenvolvimento tecnológico da humanidade. Além disso, verá que, no início,
as áreas da automação industrial e a robótica pareciam apresentar o mesmo
significado e função. Observará como ainda existe divergência entre o que é
um robô para os autores da área. Contudo, deverá adotar uma definição em
função de seus objetivos de estudo. Após ter uma definição de robô, precisará
ter também uma acepção para a robótica, saber quais áreas contribuíram para
seu desenvolvimento e, finalmente, saber as partes constituentes de um robô.
Vamos lá!

2. Um relato cronológico para entender as origens da


robótica

Desde o início de sua história, o ser humano tem procurado formas de facilitar
a realização de suas tarefas no dia a dia, desenvolvendo instrumentos e
ferramentas que permitam realizar ações que não conseguiria executar com a
própria força e velocidade (ferramentas de caça, por exemplo), como usar
animais para locomoção dele mesmo e dos seus pertences. Na época do
Renascimento, Leonardo da Vinci1 contribuiu significativamente com a
evolução das máquinas, apesar de ter proposto dispositivos ainda limitados,
sendo em alguns casos apenas protótipos. Após o Renascimento, a vida do ser
humano teve grandes mudanças econômicas e sociais, devido ao
desenvolvimento industrial marcado pelo que se conhece como a Revolução
Industrial.

1
Leonardo da Vinci foi um polímata (pessoa que desenvolve campos diversos da ciência e arte),
florentino da época do Renascimento, que se desenvolveu nos campos da pintura, escultura, anatomia,
Medicina, e nas ciências exatas com contribuições futuras para a Engenharia.
7
Na Figura 1 você pode observar uma breve descrição cronológica do
desenvolvimento industrial, desde o século XVIII até a atualidade. Na parte
superior, tem a primeira revolução industrial, etapa em que surgem as
máquinas a combustão interna, que levaram ao desenvolvimento industrial e
motriz. Seu uso ainda continua vigente. Essa etapa se caracteriza por uma
sociedade urbanizada, industrializada e mecanizada, de acordo com Palacios
(2004).

Figura 1 – Etapas do desenvolvimento industrial

Fonte: elenabs/iStock.com.

8
Continuando na Figura 1, no século XIX, o Nikola Tesla2 contribuiu com a
energia elétrica de corrente alternada, por meio da qual foi possível a
transmissão e distribuição de energia elétrica para a população e a
possibilidade do uso da mesma em máquinas rotacionais, levando, assim, à
segunda Revolução Industrial, caracterizada pela produção em massa (como,
por exemplo, ao começar a produzir automóveis) e uso da linha de produção.

Sem aprofundar nos conceitos, observamos a terceira etapa da Figura 1, que


mostra a terceira Revolução Industrial, caracterizada pela automação e uso de
dispositivos eletrônicos, principalmente, o uso de computadores, contribuiu com
a automação dos processos.

Nessa etapa, do desenvolvimento, é onde surge o termo robô, numa época em


que a ideia de um homem mecânico parecia vir de alguma obra de ficção
científica, segundo Barbosa Filho (2009).

Como indicado por alguns autores, como Groover et. al. (1986), Barbosa Filho
(2009) e Maratić (2014), a palavra robô foi utilizada pela primeira vez em 1923,
por Karel Čapek3, sendo uma combinação de duas palavras tchecas:

• Robota: que significa trabalho obrigatório.

• Robotnik: que significa servo.

A autora Maratić (2014), observa que, na atualidade, grande parte dos robôs
realiza um trabalho obrigatório, tarefas repetitivas e rígidas, como, por exemplo,
a montagem de automóveis.

Assim, você pode ver que a construção dos primeiros robôs surgiu nessa
etapa, devido à necessidade de aumentar a produtividade, melhorar a
qualidade dos produtos por meio de equipamentos que conseguissem efetuar o
trabalho que antes era realizado apenas por seres humanos.

Para finalizar a descrição da Figura 1, consideramos o que se chama de quarta


Revolução Industrial, na qual a sociedade atual se caracteriza pelo uso das
redes de telecomunicação e os sistemas físicos cibernéticos (termo este que

2
Nikola Tesla, inventor servocrata, com contribuições para os campos da engenharia elétrica e
engenharia mecânica. É, principalmente, conhecido por suas contrbuições na área de eletromagnetismo
aplicado para a conversão de energia mecânica em energia elétrica
3
Escritor dramaturgo em lingua Tcheca, que deu origem à palavra robô na sua peça Robôs Universais de
Rossum (MARATIĆ, 2014).
9
será aprofundado posteriormente). A indústria começou a, além de automatizar
os processos, possibilitar o controle e monitoramento on-line (à distância), e os
robôs não estão restritos apenas ao uso industrial.

Para falar de robótica, é necessário realizar uma revisão cronológica. Agora


podemos definir o que é robô. Atualmente, esse termo é bastante usado até
pelas crianças, porém, apesar de ser uma palavra de uso comum, é importante
que esse conceito seja definido.

De acordo com a Associação da Indústria Robótica (Robotics Industrial


Association - RIA), que apresenta uma visão de caráter industrial:

Um robô é um manipulador reprogramável e multifuncional,


projetado para mover materiais, peças, ferramentas ou
dispositivos especializados, através de movimentos variáveis
programados para o desempenho de uma variedade de tarefas
(CLEARY et al., 2010, p. 102).

Considerando o ponto de vista da automação industrial, os robôs eram vistos


como autômatos mecânicos. Com o desenvolvimento tecnológico, o tamanho
dos robôs foi reduzido ao pontode ser possível imaginá-los como humanóides,
assim, as noções de robô incluíram também pensamento, raciocínio, resolução
de problemas e até mesmo emoções e consciência, segundo Maratić (2014).

3. Robótica ou automação industrial?

Durante a leitura da seção anterior, vimos sobre o desenvolvimento tecnológico


desde o século XVIII até a atualidade. Pode ser que tenha ficado a seguinte
pergunta: mas estou estudando sobre a robótica ou sobre a automação
industrial?”. Esse questionamento é totalmente válido e, nesse sentido, é
importante ressaltar que o desenvolvimento da automação industrial e da
robótica foram praticamente paralelos e sustentados pelas mesmas áreas
clássicas. Por outro lado, há muita divergência sobre quais dispositivos são
considerados como robôs e quais não são.

Entre os autores que não consideram diferenças no estudo das máquinas


programáveis (mecânica e controle de manipuladores) está Craig (2002), que

10
considera as contribuições das áreas clássicas no desenvolvimento da
automação, como segue:

• Engenharia mecânica, por meio de metodologias para o estudo


de máquinas estáticas e dinâmicas.

• Matemática, por meio de ferramentas para a descrição de


movimentos espaciais e outros atributos.

• Teoria de controle, contribuindo com o estudo e projeto dos


movimentos e força necessários, e estabilidade dos mesmos.

• Engenharia elétrica, por meio de sensores e interfaces.

• Ciência da computação, com a base para a programação para


que os dispositivos realizem uma determinada tarefa.

Todas essas áreas contribuem também para o desenvolvimento da robótica


(posteriormente será apresentada uma lista similar específica para a robótica)
e, por esse motivo alguns autores, sendo o caso do Craig (2002), consideram
como iguais a robôs quando comparados com certos manipuladores
automáticos. Por outro lado, Barbosa Filho (2009), apresenta algumas
diferenças entre automação industrial e robótica, pois considera que tanto a
automação quanto a robótica desenvolvem robôs, porém, com diferentes
objetivos, ambientes (estrutura e atuação), capacidades de percepção e,
portanto, decisão. Basicamente, a automação industrial enfocou o
desenvolvimento de robôs exclusivamente para aplicações industriais
(manipuladores programados) e a robótica ampliou a área de atuação dos
robôs. O desenvolvimento tecnológico permitiu a redução dos custos, fazendo
com que os robôs sejam cada vez mais accessíveis. Essas diferenças podem
ser resumidas na Tabela 1.

11
Tabela 1 – Comparação de aplicação entre robótica e automação
industrial

Robótica Automação
Robôs de exploração Robôs de produção

Ambientes não estruturados Ambientes estruturados

Possibilidade limitada de
Dotados de múltiplos sensores
percepção e decisão

Atuação em ambientes hostis/ Células integradas de


perigosos manufatura

Fonte: elenabs/iStock.com.

A robótica e a automação industrial tiveram uma caminhada paralela, se


diferenciando basicamente porque a automação industrial, como seu nome
indica, focou no desenvolvimento de equipamentos industriais automáticos e
programáveis, mas que não necessariamente são robôs.

4. Definição dos conceitos de robô e robótica

Como visto no item anterior, os primeiros robôs foram os robôs industriais ou


manipuladores mecânicos. Isso quer dizer que algumas máquinas que na
época eram consideradas como robô, agora não são mais, segundo Craig
(2002). Atualmente, ainda existe divergência sobre quais equipamentos podem
ser considerados como robôs e quais não. A diferença está definida pela
capacidade de programação e sofisticação. Dessa forma, segundo Barbosa
Filho (2009), os robôs podem ser tipificados como:

12
1. Robôs inteligentes: são manipulados por sistemas multifuncionais
controlados por computador, capazes de interagir com ambiente no
qual está inserido por meio de sensores e de tomar decisões em
tempo real. A dedicação de esforços ao desenvolvimento desse tipo
de robô vem crescendo significativamente.

2. Robôs com controle por computador: são semelhantes aos robôs


inteligentes, porém, não têm a capacidade de interagir com o
ambiente. Se esses robôs forem equipados com sensores e
softwares adequados, transformam-se em robôs inteligentes.

3. Robôs de aprendizagem: limitam-se a repetir uma sequência de


movimentos, realizados com a intervenção de um operador ou
previamente registrados.

4. Manipuladores: são sistemas mecânicos multifuncionais, cujo


sistema de controle sensível permite governar o movimento de seus
integrantes das seguintes formas:

a. Manual, quando o operador atua controlando diretamente os


movimentos.

b. De sequência variável, quando é possível alterar algumas das


características do ciclo de trabalho.

Nessa tipificação, realizada por Barbosa Filho (2009), diferencia-se os


manipuladores dos robôs, pelo fato dos primeiros realizarem uma atividade
controlada manualmente ou com possibilidade de variar a sequência de
movimentos de forma limitada. Já os robôs são controlados por computador
(podendo ter ou não sensores que o permitam interagir com o ambiente) e
podem, em certos casos, ter capacidade de aprendizagem.

Com essa tipicação, é possível trazer o conceito da Maratić (2014), que diz:
“um robô é um sistema autônomo que existe no mundo físico, pode sentir o seu
ambiente e pode agir sobre ele para alcançar alguns objetivos” (MARATIĆ,
2014, p. 19).

Essa definição descarta alguns dos dispositivos considerados como robôs, por
Barbosa Filho (2009). Ao mesmo tempo, é menos complexa do que aquela
definição da RIA, introduzida na seção 2, sendo que o foco de estudo não é a
robótica industrial. Dessa forma, você pode considerar a definição da Maratić
(2014) para seus estudos. Veja esse conceito na Figura 2.

13
Figura 2 – Conceito de robô

•Um robô não é controlado por um ser


humano, ele é autônomo e atua com base em
Um robô é um suas próprias decisões.
sistema •Existem máquinas que são controladas
AUTÔNOMO. externamente por seres humanos
(teleoperadas, ou seja, operadas a distância),
e não sao robôs.

•Embora haja uma grande quantidade de robôs


no ciberespaço, um robô de
Um robô é um sistema simulados
verdade existe no mundo físico.
autônomo que existe
•Os robôs que existem no computador são
no MUNDO FÍSICO. simulações, não têm realmente de lidar com
as verdadeiras propriedades do mundo físico.

•Um robô verdadeiro tem sensores que


Um robô é um sistema permitem sentir seu mundo (Exemplos:
autônomo que existe ouvir, tocar, ver),
no mundo físico, pode •Um robô simulado pode apenas adquirir
SENTIR o seu a informação ou o conhecimento (sem
ambiente. sensores).

Um robô é um sistema •Uma condição necessária para ser um robô é


autônomo que existe tomar medidas para responder às
informações sensoriais e para alcançar o
no mundo físico, pode que se deseja.
sentir o seu ambiente e •Essa ação sobre o mundo pode assumir
PODE AGIR SOBRE formas muito diferentes. Por essa razão, o
ELE. campo da robótica é tão amplo.

Um robô é um sistema
autônomo que existe no •Inclui-se a inteligência, ou pelo menos a
utilidade e objetivos de um robô.
mundo físico, pode
sentir seu ambiente e • Esses objetivos podem ser muito simples,
como a frase “não fique parado”; ou muito
pode agir sobre ele complexos, como “faça o que for preciso
PARA ALCANÇAR para manter seu dono seguro”.
ALGUNS OBJETIVOS.

Fonte: adaptada de Maratić (2014).


14
PARA SABER MAIS

Uma vez que os robôs são, em essência projetados para o movimento, a


cinemática e a dinâmica são aspectos fundamentais no projeto, análise,
controle e simulação dos robôs.

Dessa forma, a comunidade robótica tem se concentrado na aplicação


eficiente de diferentes representações de posição e orientação, e suas
derivadas em relação ao tempo para resolver problemas cinemáticos
fundamentais. Por outro lado, as equações dinâmicas do movimento
proveem as relações entre a atuação e o contato das forças nos mecanismos
dos robôs, assim como a aceleração e trajetórias de movimento que podem
resultar dessas forças.

Agora, com um conceito de robô, é mais fácil entender o quê é a robótica. A


robótica pode ser definida como a ciência e técnica que envolve a criação, a
construção e a utilização de robôs4, porém, essa definição simplifica a
complexidade da robótica, conforme Craig (2002) que, na introdução do seu
livro Robótica, diz:

O estudo da Robótica, concerne ao desejo de sintetizar alguns


aspectos da função humana pelo uso de mecanismos, sensores,
atuadores e computadores. Claro que é um empreendimento
enorme que parece decerto receber muitas ideias de várias
áreas “clássicas”. (CRAIG, 2002, p. 7i)

Finalmente, continuando com a abordagem da Maratić (2014, p. 21), “Robótica


é o estudo dos robôs, o que significa que é o estudo da sua capacidade de
sentir e agir no mundo físico de forma autônoma e intencional”.

4
Definição do diccionário Michaelis on-line.
15
ASSIMILE

Robótica é um campo em crescimento, cuja definição foi evoluindo ao longo


do tempo, juntamente com o próprio campo. Para distinguir um robô de
simulações, máquinas programáveis ou manipuladores, é preciso lembrar
que o robô deve ter características imprescindíveis, sendo: autonomia, sentir,
agir e atingir metas, sempre no mundo físico.

5. Quais áreas contribuíram diretamente com o


desenvolvimento da Robótica?

Na seção 3, foram apresentadas áreas clássicas que contribuíram com o


desenvolvimento das máquinas programáveis (mecânica e controle de
manipuladores), e você pode conferir a intervenção de mais de uma ciência
clássica. Da mesma forma, a Robótica recebeu contribuições de várias áreas, o
que a qualifica como interdisciplinar. Nessa seção, conheceremos as três
principais áreas que contribuíram ao desenvolvimento da robótica e como
essas áreas foram fundamentais, de acordo com Maratić (2014). Essas áreas
são: teoria de controle; cibernética; e a Inteligência Artificial (AI).

5.1 Teoria de controle

A teoria de controle faz parte das disciplinas obrigatórias de quase todos os


cursos de Engenharia, abrangendo sistemas mecânicos, elétricos e
pneumáticos. A teoria de controle é o estudo das propriedades dos sistemas de
controle automatizados, que abrangem desde as máquinas a vapor até os
aviões, passando por uma gama enorme entre esses dois extremos, segundo
Maratić (2014, p. 25).

O estudo dos sistemas é realizado por meio de definições formais da


Matemática, considerando sistemas de equações diferenciais, modelagem de
sistemas dinâmicos, técnicas de estabilidade e projeto de controladores, entre
outros. A parte da teoria de controle que contribui diretamente com a robótica é
o controle por realimentação, de acordo com Maratić (2014). Esse tipo de
16
controle consiste basicamente em fazer com que o sistema (no caso o robô)
atinja um estado desejado (posição, movimento, aceleração etc) por meio da
comparação contínua do estado atual com aquele estado desejado (ponto de
equilíbrio). Para o projeto de sistemas de controle de malha fechada, devem
ser consideradas as formas para descrever o sistema de forma matemática
(função de transferências ou equações de estado), variáveis como o tempo em
atingir o regime permanente (ponto de equilíbrio), tolerância aceitável e rejeição
a distúrbios. As técnicas mais conhecidas são os PID (Proporcional – Integral –
Derivativo), resposta em frequência (baseado, principalmente, nos diagramas
de bode), alocação de polos e observadores de estado (usando equações de
estado).

Entre os autores mais conhecidos sobre teoria de controle está o Ogata (2010),
onde é possível encontrar todos os conceitos básicos, acima mencionados,
necessários sobre as técnicas de controle por realimentação.

5.2 Cibernética

Vale lembrar que o termo cibernética vem da palavra grega Kybernetes, que
significa “o que regula o movimento, timoneiro, governador” (MARATIĆ, 2014,
p.27).

Esse campo de estudo teve seus inícios com a teoria de controle. De acordo
com Maratić (2014), seu pioneiro Norbert Wiener aproveitou os princípios da
teoria de controle para entender não só a sistemas artificiais, mas também aos
sistemas biológicos. Assim, a cibernética estudava os sistemas biológicos
desde o nível celular até o comportamental para implantar esses princípios em
robôs simples por meio da aplicação da teoria de controle. Dessa forma, a
cibernética compara os sistemas de comunicação e controle nos sistemas
biológicos e artificiais, segundo Maratić (2014).

O conceito chave da cibernética está no acomplamento, combinação e


interação entre o mercanismo e seu ambiente, sendo a principal contribuição
dela para a robótica.

5.3 Inteligência artificial

Entre essas três áreas - teoria de controle (5.1), cibernética (5.2) e inteligência
artificial (5.3) - a inteligência artificial é a mais nova e que consiste basicamente

17
em incluir inteligências nas máquinas. A autora Maratić (2014) diz que para
uma máquina ser inteligente, precisa ser capaz de realizar um raciocínio
complexo, o que requer das seguintes características:

• Uso de modelos internos do mundo.

• Busca de soluções possíveis.

• Planejamento e raciocínio para resolver problemas.

• Representação simbólica da informação.

• Sistema de organização hierárquico.

• Execução sequencial de programas.

De fato, são muitas coisas a serem consideradas, porém, a tecnologia atual


permite atingir todos esses pontos por meio da representação de mapas
(situações), arquiteturas e dispositivos de memória. As técnicas de
aprendizagem das máquinas têm evoluído desde o deep-learning, o machine
learning, até atingir a inteligência artificial, que é aprender com a experiência.
Essa evolução foi possível graças à disponibilidade de memória para salvar
grandes quantidades de informações, a serem processadas de forma rápida,
Entre as aplicações no dia a dia, podem ser citadas a Siri, da Apple; jogador de
xadrez de computador; o preditor de melhor rota do Google Maps.

5.4 Tipos de controles aplicados nos robôs

O controle de um robô pode ser feito com hardware e software. Quanto mais
complexas forem as atividades do robô, a tendência será usar software.
Existem diferentes arquiteturas para realizar o controle de robôs, que surgiram
com base na contribuição das três grandes áreas citadas anteriormente, isto é
teoria de controle, cibernética e inteligência artificial. Dessa forma, existem três
abordagens atuais para o controle dos robôs:

18
a. Controle reativo: funciona com o princípio de resposta ao estímulo,
portanto, precisa de um acoplamento entre a percepção
(sensoriamento) e a ação para reagir. Nesse caso, o sistema não tem
uma representação interna do ambiente exterior, nem pode olhar
para o futuro para antecipar resultados. Se baseia em seguir regras
adotadas em função dos estímulos sensoriais: entrada sensorial 
regra  atuador. Essas regras podem ser baseadas em
comportamentos aleatórios ou baseados em um histórico. Esse tipo
de controle usa a descomposição de tarefas, onde o sistema de
controle pode realizá-las de forma paralela.

b. Controle híbrido: envolve uma combinação dos melhores aspectos do


controle reativo com os do controle deliverativo 5:

Essa combinação significa que os controladores, as escalas de


tempo (curta para o reativo, longa para o deliverativo) e as
represnetações (nenhuma para o reativo, modelos explícitos e
elaborados do mundo para o deliverativo), fundamentalmente
diferentes entre si, devem ser construídos para trabalhar juntos.
(MARATIĆ, 2014, p. 220)

c. Controle baseado no comportamento: incorpora a melhor parte dos


sistemas reativos sem envolver o controle híbrido, como seu nome
indica, está baseado em comportamentos como módulos de controle
e representação. Permite o uso de respostas rápidas no tempo real,
assim como aprendizagem, e usa computação distribuída para lidar
com comportamentos simultâneos.

Maratić (2014), apresenta detalhamentos de cada um dos tipos de controle em


três capítulos do seu livro introdução à Robótica. A autora afirma que essas
três abordagens, para o controle de robôs, surgiram a partir das influências
aprendidas da teoria de controle (sistematização do controle de máquinas),
da cibernética (integração entre sensoriamento, ação e ambiente externo) e
da IA (dos mecanismos de planejamento e raciocínio).

5
O controle deliberativo é baseado no planejamento, busca, e otimização. A desvantagem é que precisa
de mais tempo e maior custo de implementação. Também é conhecido como arquitetura SPA (Sentir –
Pensar – Agir). Executam módulos funcionais sequencialmente, segundo Maratić (2014).
19
6. Componentes de um robô

Do ponto de vista da automação industrial, o autor Craig (2002) descreve as


seguintes partes de um robô: os elos, as juntas, atuador e o efetuador.

Figura 3 – Partes de um robô do ponto de vista da automação

Juntas
Efetuador

Elos

Atuador

Fonte: Andrey Suslov/iStock.com.

Por outro lado, segundo Maratić (2014), são componentes de um robô:

• Um corpo físico, que garanta a sua existência no mundo físico.

• Sensores, para sentir o seu ambiente.

• Efetuadores e atuadores, para permitir agir.

• Um controlador, que garanta sua autonomia.

20
Figura 4 – Partes de um robô, do ponto de vista da robótica

Fonte: adaptada de cako74/ iStock.com.

Nessa aula, você teve uma breve visão do desenvolvimento tecnológico da


sociedade que o ajudou a entender as origens de duas áreas: a automação
industrial e a robótica. Ambas as áreas contribuíram com o desenvolvimento e
uso dos robôs, porém, a primeira focada em aplicações industriais e
considerando como robô alguns dispositivos que não são robôs, sob o ponto de
vista da robótica.

No decorrer dessa leitura, você pode adquirir um conceito de robô e de


robótica, conheceu as áreas específicas que contribuíram com o
desenvolvimento da robótica, além de conhecer as partes apresentadas de um
robô. A robótica, em geral, pode ser considerada como uma área muito
complexa de estudo, o que é um fato, mas você pode ver que é muito
interessante e tem infinitas aplicações, especialmente nessa etapa atual a
caminho da quinta Revolução Industrial. O que será que se vem pela frente?

21
TEORIA EM PRÁTICA

Na definição de robô como sistema autônomo que existe no mundo físico,


pode sentir o seu ambiente e pode agir sobre ele para alcançar alguns
objetivos. Existe o termo sentir, que do ponto de vista do ser humano parece
muito simples devido a ter aprendido a usar seus sentidos de forma natural
desde os primeiros dias de vida.

Após a leitura, reflita sobre os seguintes pontos:

1) Como é possível fazer com que um robô sinta seu ambiente?

2) Quais são os dispositivos de que ele dispõe para atingir este


objetivo? Explique, de forma simples, como funcionam.

VERIFICAÇÃO DE LEITURA

1. Após a leitura do texto, escolha a afirmação correta sobre quando


apareceu, pela primeira vez na história, o termo robô:

a) Na época do Renascimento, devido às máquinas propostas por Leonardo


da Vinci.

b) No Século XXI, marcando o início da quarta Revolução Industrial.

c) Final do século XIX, com as contribuições de Nicola Tesla.

d) Início do século XX, palavra usada pela primeira vez pelo dramaturgo
Karel Capek.

e) Na leitura, não se especifica essa informação.

22
2. Leia as seguintes afirmações e veja qual descreve melhor a relação entre
a robótica e a automação industrial:

a) São áreas totalmente diferentes.

b) Ambas fazem a mesma tipificação de robôs.

c) Ambas desenvolvem robôs, mas cada uma com diferentes objetivos.

d) Ambas áreas usam o mesmo conceito de robô.

e) Tem o mesmo nível de desenvolvimento.

3. A seguir, são apresentadas as características de um robô. Escolha a


afirmação correta a respeito:

a) Ser autônomo, sentir o meio ambiente, mas sem capacidade de decisão.

b) Ser teleoperado.

c) Ser uma simulação no computador, por meio da qual se estudam


situações reais.

d) Usar informações e dados obtidos sem sensor.

e) Ser autônomo, sentir o meio ambiente, ter capacidade de decisão para


atingir seus objetivos.

Referências Bibliográficas

BARBOSA FILHO, Antonio Nunes. Projeto e desenvolvimento de produtos.


São Paulo: Atlas S.a, 2009. 183 p.

CRAIG, John J. Robótica. 3. ed. São Paulo: Pearson Education do Brasil,


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set. 2019.

Gabarito

Questão 1 - Resposta D.

Resolução: A palavra robô surgiu, pela primeira vez numa história, de ficção do
dramaturgo Karel Capek.

Questão 2 - Resposta C.

Resolução: As respostas A, B e D são incorretas. A alternativa E é ambígua,


não tem como medir o nível de desenvolvimento de ambas áreas. Na tabela 1
da leitura, se resumem as diferenças entre ambas as áreas, apesar de
desenvolverem robôs especificando que, na robótica e na automação, tem
objetivos diferentes.

Questão 3 - Resposta E.

Resolução: A definição de robô da autora Maratić (2014), esclarece todas as


condições para que um dispositivo seja considerado como robô, analisando
como cada afirmação pode ser decartada, como segue:
24
a) A frase sem capacidade de decisão, descarta a opção. O robô deve ter
capacidade de decisão para agir no meio para o qual foi projetado.

b) Se é teleoperado, então não é autômono, portanto, não é robô.

c) Se for uma simulação no computador, então não tem corpo físico.

d) Usar dados e informação sem sensor são características de sistemas de


bases de dados ou de simulações, um robô sente o meio por meio de
sensores.

25
O conceito de Robôs Colaborativos

Autor: Victoria Alejandra Salazar Herrera

Objetivos

• Diferenciar os robôs colaborativos de outros tipos de robôs.

• Entender os pilares de projeto de robôs colaborativos.

• Ser ciente da necessidade de segurança, e como esse conceito é


aplicado no projeto de robôs colaborativos.

• Tipificar os robôs colaborativos.

26
1. Introdução

Nesta aula, você internalizará os conceitos de robô e de robô colaborativo, para


atingir esse objetivo você verá a evolução dos robôs, que esteve atrelada ao
desenvolvimento da eletrônica. Essa evolução considera as características dos
robôs de existir no mundo físico, ter autonomia e ter a capacidade de sentir e
interagir com o meio ambiente, ou seja, as máquinas que não têm essas
características não são robôs. Veremos ainda que com o uso de tecnologias
antigas, essas caraterísticas de autonomia e capacidade de sentir e interagir
com o ambiente eram possíveis de atingir, no caso dos robôs projetados para
objetivos simples.

Você verá que é necessário conhecer algumas definições após ter surgido o
termo robô colaborativo, e que certos níveis de interação são necessários para
poder entender a colaboração. Com essa base, será possível ver os pilares
necessários no projeto de robôs colaborativos, considerando, principalmente, a
interação entre humano e robô, e a segurança.

Finalmente, você terá uma visão dos tipos de robôs colaborativos, de acordo
com as normas, sendo: a parada de segurança monitorada, velocidade e
separação, potência e limitação de força e guia manual.

2. Uma breve contextualização

Em 1970, os computadores ocupavam um cômodo inteiro e só os cientistas


tinham acesso para usá-los e programá-los. Com o desenvolvimento
tecnológico e, portanto, a redução de custos dos componentes eletrônicos, os
computadores passaram a ocupar espaços menores. Em 1990, o computador
pessoal do tipo desktop começou a invadir as empresas e, aos poucos,
também as casas das pessoas. Atualmente, é muito comum que as pessoas
tenham em casa um computador, seja desktop ou laptop.

Você precebe que uma situação similar vem acontecendo com os robôs? Os
primerios robôs eram apenas usados por cientistas e para fins de estudo,
depois começaram a participar, aos poucos, de processos industriais.

Veja a definição de robô da RIA 1, segundo Cleary et al. (2010, p. 102): “um
robô é um manipulador reprogramável e multifuncional, projetado para mover

1
Asociação de robótica industrial.
27
materiais, peças, ferramentas ou dispositivos especializados, através de
movimentos variáveis programados para o desempenho de uma variedade de
tarefas.”

Observe que essa definição se aplica exclusivamente a robôs industriais e,


diferentemente dos computadores, os robôs ainda não são usados comumente
nos lares.

Entre esses equipamentos industriais de manipulação (ou movimentação de


peças), existem alguns que, atualmente, não são considerados como robôs. O
que os diferencia são algumas características como a autonomia e capacidade
de interagir com o ambiente. Para entender melhor essa diferença, veja a
seguinte definição de robô, descrita por Maratić (2014, p. 19): “um robô é um
sistema autônomo que existe no mundo físico, pode sentir o seu ambiente e
pode agir sobre ele para alcançar alguns objetivos.”

Entre os primeiros robôs, com todas essas características, estão os robôs


tartarugas de W. Grey Walter2 que, como descrito por Maratić (2014), eram
robôs simples, construídos com três rodas em forma de triciclo, sendo a
primeira roda para direção e as traseiras para condução, e estavam cobertos
por uma concha plástica transparente para ter um aspecto mais natural.

Figura 1 – Uma das tartarugas de W. Grey Walter a Machina Especulatrix

Fonte: Bouthillier (2010).

2
Neurofisiologista innovador nacido em Estados Unidos, no século XX.
28
As primeiras tartarugas de Grey Walter, foram a Machina Especulatriz e a
Docilis Machina 3, sendo esta última uma melhora da primeira, tinha capacidade
de ser treinada com assobios, Maratić (2014) descreve os componentes das
tartarugas de Walter:

• Uma célula fotoelétrica, ou seja, um sensor que detecta os níveis


de luz.

• Um sensor de colisão, ou seja, um sensor que detecta o contato


com objetos.

• Uma bateria recarregável.

• Três motores para cada roda.

• Três rodas.

• Um circuito eletrônico analógico com dois tubos de vácuo


(tecnologia muito antiga!), que servem de cérebro e conetam os
dois sensores às rodas.

Além desse detalhamento dos elementos da Docilis Machina, Maratić (2014)


destaca que, por meio deles, a tartaruga tinha as seguintes capacidades ou
comportamentos:

• Procurar a luz.

• Ir em direção à luz.

• Afastar-se da luz.

• Desviar para evitar obstáculos.

• Recarregar a bateria.

A Docilis Machina e outros robôs do Grey Walter usaram o controle relativo,


que era baseado em um conjunto priorizado de reflexos.

Esses dispositivos, apesar de simples, tinham as características da definição


de robô da autora Maratić (2014), isto é, a autonomia e a capacidade de sentir

3
Nome em Latim, que significa máquina que pode ser domesticada/ treinada, segundo Maratić (2014).
29
o ambiente e agir de acordo com os objetivos para os que foram projetados.
Esses exemplos demostraram claramente que o comportamento animal pode
ser conseguido por meio de mecanismos artificiais simples, sendo assim, não
somente os primeiros exemplos de robô, mas também os primeiros exemplos
de vida artificial.

Desde as tartarugas de Grey Walter até a atualidade os avanços tecnológicos,


especificamente os dispositivos eletrônicos têm permitido que os robôs possam
ser aplicados em diversas áreas, mas, principalmente, na área industrial (onde
os robôs começaram a ser aplicados de forma comercial).

Até agora, os robôs sempre foram dispositivos grandes, robustos e trabalharam


em tarefas específicas que foram projetadas para eles. Na área industrial, os
robôs sempre estiveram protegidos, apenas alguns poucos funcionários tinham
acesso a eles, e foram usadas cores brilhantes para alertar os trabalhadores
vizinhos sobre o perigo que representavam, segundo Robotiq (2019), porém,
aos poucos robôs começaram a executar diversas tarefas, além de aquelas
realizadas na área industrial, aproximando-los das atividades que seres
humanos realizam, deacordo com Faneuff (2016).

Na Figura 2, é apresentada uma ilustração simbólica na qual é possível


observar que os avanços tecnológicos permitiram que os robôs, que
inicialmente tinham uma capacidade de movimento reduzida, começasseem a
se movimentar. Essa capacidade de movimento, num primeiro momento,
acontecia com dificuldades, mas, na atualidade, a movimentação dos robôs
ocorre de forma precisa e controlada. É importante também ressaltar as
características de autonomia e de sentir o meio ambiente, que foi atingida por
meio de uma evolução dos sensores, sem esquecer do fato de poderem tomar
decisões de acordo com o objetivo para o qual forma projetados. Todas essas
características permitiram o surgimento da robótica em campos além da
indústria, estando, entre eles, a robótica colaborativa.

30
Figura 2 – Desenvolvimento dos robôs

Fonte: PhonlamaiPhoto/iStock.com.

3. Conceito de robô colaborativo

Após a leitura da seção anterior, o quê significa um robô colaborativo? Se você


procurar no dicionário, a palavra colaborar significa trabalhar em comum com
outrem na mesma obra 4, portanto, sendo simplista, um robô colaborativo é
aquele projetado para trabalhar em conjunto com alguém.

Segundo a RIA, de acordo com Robotiqs (2019), os robôs colaborativos são


projetados para trabalhar com humanos, são construídos com recursos de
segurança, como sensores integrados, detecção de sobrecorrente e
adaptabilidade (passive compliance). Essas características podem ser
atingidas, segundo Faneuff (2016):

A tecnologia atual possibilita que os robôs sejam mais seguros,


baratos e trabalhem em uma grande variedade de ambientes
executando novas tarefas. Atualmente os robôs estão ajudando
doutores, policiais, bombeiros, agricultores, pacientes com
deficiências, soldadores, limpadors e funcionários de armazéns.
(FANEUFF, 2016, p. 1)

Com o surgimento desse novo termo, robô colaborativo, é necessário o


surgimento de novos termos que contribuam para o melhor entendimento da

4
Definição do dicionário Michaellis on-line.
31
área que abrange a robótica colaborativa. A seguir, serão citados os termos
usados nessa área, de acordo com Mike Beaupre (2014).

• Robô colaborativo: robô projetado especificamente para


interagir com seres humanos, em um definido espaço de trabalho
colaborativo.

• Cobot: uma abreviação de robô colaborativo, do inglês


collaborative robot.

• Espaço de trabalho colaborativo: espaço protegido onde robô e


humano podem realizar tarefas, simultaneamente, durante
determinada operação.

• Interação Humano-Robô: (do inglês Human-Robot Interaction -


HRI) é a área de estudo dedicada ao entendimento, projeto e
avaliação dos robôs usados por seres humanos e robôs, segundo
Kanda (2012). Essa área é importante, pois essa interação ainda
é realizada por meio de linguagens de programação, linhas de
comando, e diálogos complexos que não estão ao alcance de
todo ser humano.

• Colaboração Humano-Robô: (do inglês Human-Robot


Collaboration - HRC) é quando os robôs e humanos trabalham
juntos, cada um aportando com suas próprias capacidades.

• Operação colaborativa (relacionado com HRI e HRC): estado


em que robôs, projetados para fins específicos, podem trabalhar
com segurança em cooperação direta com um humano, dentro de
um espaço de trabalho definido.

Além desses termos, você reparou no termo adaptabilidade? Esse termo, no


campo da robótica, pode ser melhor entendido explicando o que se considera
como não adaptável. Um robô não adaptável (non-compliant) é aquele
projetado para ter posições e trajetórias predeterminadas, independente se for
aplicada uma força externa, continuará realizando a mesma trajetória ou
tentará ficar em certa posição. Por outro lado, um robô adaptável (compliant)
pode realizar diversas trajetórias e adotar posições exercendo forças
diferentes. Esclarecendo esse termo, um robô não adaptável poderia quebrar
32
um ovo e continuar a operação que estava realizando, em contrapartida, um
robô adaptável segurará o ovo e realizará o processo para o qual foi
configurado, de forma adequada.

Assim, a adaptabilidade tem dois objetivos: a melhora do processo (active


compliance) e a segurança do ser humano (passive compliance). Observe que
a adaptabilidade é uma característica necessária nos robôs colaborativos.
Atualmente, os robôs são inteligentes e adaptáveis, mas não o suficiente para
substituir os seres humanos. De fato, trabalham melhor quando o fazem junto a
eles.

PARA SABER MAIS

Robô colaborativo é um robô projetado especificamente para interagir com


seres humanos em um definido espaço de trabalho colaborativo. São
construídos com recursos de segurança, como sensores integrados,
detecção de sobrecorrente e adaptabilidade. A adaptabilidade é um termo
muito importante quando se fala em cobot. Para saber mais detalhes sobre
esse termo, veja a descrição de Bélanger-barrette (2014). Para saber tudo o
que é novo em robótica, leia Cole (2019).

4. Considerações para o projeto de robôs colaborativos

Faneuff (2016) afirma que para dar suporte ao aumento de uso de robôs no
ambiente de trabalho, o projeto deles deve estar baseado em quatro pilares:

I. Segurança: a nova geração de robôs tem a capacidade de sentir seu


meio ambiente e as pessoas precisam estar perto deles.

II. Melhora do HRI por meio do uso de sinais sociais para ajudar os
robôs a interagir com os seres humanos, aprender novos paradigmas
de interação e construir a confiança com base na segurança.

33
III. Fortalecer a operação colaborativa e deixar o modelo antigo, que
consistia em programar uma máquina e deixá-la funcionando
sozinha.

IV. As plataformas de software e hardware devem facilitar as melhores


formas de HRI, tanto os designers quanto os desenvolvedores
devem focar em como um robô se apresenta, interage e se
comporta.

Tanto a questão da interação quanto a da segurança são de extrema


importância. Por esse motivo, apresento a você alguns apontamentos sobre
esses dois assuntos.

4.1 A importância da segurança no projeto de robôs


colaborativos

Como o descuido está atrelado à condição do ser humano, a segurança deve


estar, principalmente, focada no robô. Só após as pessoas terem confiança na
segurança do robô, conseguirão interagir com ele. De acordo com as normas
relacionadas à segurança dos robôs, os projetistas e desenvolvedores
precisam considerar três áreas para permitir que os robôs tenham contato com
os humanos, sendo elas, segundo Faneuff (2016): consciência, tolerância a
falhas e comunicação explícita.

A consciência no robô pode ser aprimorada por meio de sensores e


capacidade computacional que monitorem o ambiente de trabalho. A presença
de humanos pode ser detectada, pelo robô, por meio de sensores, como
câmeras de vídeo, lasers, sensores de peso, sensores 3D, detectores
infravermelhos, entre outros. Por outro lado, é necessário que o robô
desenvolva uma consciência da tarefa que está realizando para que, caso algo
não funcione corretamente, ela saiba como agir.

A tolerância a falhas se torna ainda mais crítica à medida que o número de


sensores aumenta, porque cada um representa um possível ponto de falha,
segundo Faneuff (2016). Uma regra importante a seguir é que o robô se
detenha, caso algum dos sensores estejam comprometidos, mas os projetistas
devem considerar a diferença que existe entre os sensores, pois só alguns
deles são usados para detetar humanos e outros são usados para levar os

34
dados do meio ambiente do robô. Dessa forma, é preciso ser criterioso na
escolha de sensores que levam o robô a uma parada.

A comunicação explícita é necessária devido ao fato de que o ser humano


pode ser distraído com facilidade e esquecer quem está trabalhando ao seu
lado. Assim, as técnicas de HRI devem ser aprimoradas. Quando começar uma
nova operação ou movimento, o robô deve dar algum tipo de sinal para alertar
o humano, pode ser um barulho ou uma luz, por exemplo. Esse sinal
dependerá do ambiente colaborativo.

4.2 A importância da interação humano-robô na robótica


colaborativa

De acordo com Kanda (2012), o problema da HRI é entender e modelar as


interações entre um ou mais humanos e um ou mais robôs. Existem, assim,
cinco atributos que afetam a interação entre humanos e robôs:

• Autonomia e nível de comportamento.

• Natureza da troca de informações.

• Estrutura da equipe.

• Adaptação, aprendizagem e treinamento do robô.

• Tipo de tarefa.

Para todos esses problemas há um conjunto de soluções, de acordo com cada


aplicação que, quando abordadas, podem ser aproveitadas para solucionar
mais de um problema. Citando algumas das soluções para melhorar os
atributos da HRC, tem-se a modelagem cognitiva, a aprendizagem interativa e
a organização de grupos e dinâmicas.

Sobre a HRI, Faneuff (2016) ressalta também a questão da necessidade de


que o robô desenvolva habilidades sociais, para poder se comunicar com seus
colegas humanos. Dessa forma, as três áreas de projeto que devem ser
consideradas para melhorar as habilidades sociais do robô são: aparência
física, reconhecimento de pessoas e comportamento e linguagem corporal.

35
No caso da aparência física, pode estar relacionada com fazer os robôs com
formas similares aos humanos, como uma especificação de que realizará um
trabalho junto com os humanos, diferentemente de outros robôs. Entretanto,
com esse intuito, também são utilizadas cores e texturas mais suaves para
fazer com que o contato com o humano seja mais ser amigável.

O reconhecimento de pessoas é importante, pois a confiança de um ser


humano no robô aumentará se o humano souber que o robô está ciente de sua
presença. Para atingir esse objetivo, o projetista tem dois desafios: detecção e
comunicação, para o qual são usados diferentes tipos de sensores (movimento,
som, luz etc).

A linguagem corporal e comportamento do robô também estão relacionados ao


incremento da confiança do colega humano, no intuito de realizar o trabalho
colaborativo, pois as pessoas nas interações não somente se guiam pelo
raciocínio, mas também pelas emoções.

A seguir, veja duas figuras com exemplos do que está sendo feito para
melhorar as habilidades sociais dos robôs. A Figura 3 mostra um robô da
família YuMi, da ABB, que é robô colaborativo para montagem. Na imagem,
observa-se a aparência física, com cores amigáveis e braços similares aos
braços humanos. A Figura 4 mostra as expressões do robô Baxter do MIT,
além de mudar a expressão na tela, que faz de rosto do robô, também muda a
cor do fundo. Ressalta-se que tem uma diferença importante entre esses dois
exemplos. O primeiro, YuMi, é um robô que já é comercializado; e o Baxter é
um robô usado para fins de pesquisa na área de HRI.

36
Figura 3 – Exemplo de Apariência física dos robôs, robô Yumi da ABB

Fonte: Yumi presentation manual ABB (2013).

Figura 4 – Exemplo linguagem corporal, robô Baxter do MIT

Fonte: adaptada de Faneuff (2016, p 13).

37
5. Colaboração humano-robô

Existem diferentes níveis de colaboração entre humanos e robôs, de acordo


com as aplicações e projetos. No caso dos robôs colaborativos, o objetivo é
incrementar o nível de colaboração (aumentar o HRC). A figura abaixo mostra
os possíveis níveis de colaboração entre humano e robô. Em cada caso, os
espaços de trabalho estão definidos com três cores: em azul, observa-se o
espaço de trabalho do humano; em verde, o espaço de trabalho do robô; e em
laranja, o espaço de trabalho colaborativo. Leia atentamente as descrições.

Figura 5 – Níveis de colaboração entre humano e robô

Imagem descritiva Descrição do conceito

Sem guarda fixa.

Nesse caso, o contato entre


humano e robô
simplesmente não é
possível.

Sem guarda fixa, barreira de


segurança virtual.

Nesse caso, o contato entre


humano e robô não é
desejado.

38
Espaço de trabalho
compartilhado, mas
depende do movimento.

Nesse caso, o contato entre


humano e robô é possível
somente se o robô estiver
estacionário.

Espaço de trabalho
compartilhado.

Nesse caso, o contato não é


desejado, porém, é possível
de acontecer.

Espaço de trabalho
compartilhado.

Nesse caso, o contato é


desejável e pode acontecer
até perante movimento.

Fonte: adaptado de Mike Beaupre (2014), robôs KUKA.

Por meio dessas descrições, é possível concluir que os níveis de HRC


dependem da aplicação e projeto dos robôs colaborativos. O robô YuMi,
apresentado na seção anterior, seria um exemplo de espaço de trabalho
compartilhado com contato desejável.

39
6. Tipos de robôs colaborativos

Os robôs colaborativos são relativamente novos, mas já são amplamente


usados na área industrial. Por esse motivo, atualmente, considerados como um
produto inovador com várias aplicações. Existem quatro tipos de robôs
colaborativos, de acordo com: as normas de segurança; suas características
programáveis; a forma em que evitam possíveis perigos. Cada tipo de robô
colaborativo tem métodos e tecnologias únicos para manter a segurança no
espaço de trabalho. Veja os quatro tipos de robôs colaborativos, segundo a
Robotics Online Marketing Team (RIA, 2019):

• Robôs com parada monitorada por segurança: destinam-se a


aplicativos com interação mínima entre o robô e os trabalhadores
humanos. Normalmente, esses tipos de robôs utilizam um robô
industrial com uma série de sensores que param a operação
quando um humano entra no espaço de trabalho.

• Robôs com velocidade e separação: usam sistemas de visão


mais avançados para desacelerar as operações quando um
trabalhador humano se aproxima, e interrompe a operação
completamente quando um trabalhador está muito próximo do
robô.

• Robôs de potência e limitação de força: são construídos com


cantos arredondados e uma série de sensores inteligentes de
colisão para detectar rapidamente o contato com um ser humano
e interromper a operação.

• Robos com guia de mão (hand guided): são equipados com um


dispositivo manual pelo qual um operador controla diretamente o
movimento do robô durante o modo automático. Enquanto no
modo automático, o robô que executa a colaboração guiada à
mão responde apenas à entrada de controle direto do operador.
Por exemplo, o robô suporta o peso e o trabalhador define a
posição, reduzindo possíveis lesões por esforço repetitivo.

Os quatro principais tipos de robôs colaborativos definidos acima incluem todo


tipo de robô destinado a algum grau de interação humana durante a operação.
Nem todos são construídos para colaboração constante, mas cada um possui
vários recursos de segurança para evitar ferimentos graves.

40
ASSIMILE

A segurança e a HRI são características importantes dos robôs colaborativos


devido a interação com seres humanos, e o ser humano precisa se sentir
seguro no ambiente colaborativo. Existem seis atributos que afetam a HRI:
autonomia e nível de comportamento; natureza da troca de informações;
estrutura da equipe; adaptação; aprendizagem e treinamento do robô; tipo de
tarefa. O desenvolvimento da HRI é importante para definir os níveis de
HRC.

No decorrer dessa aula, você viu o conceito de robô com as características de


ser físico, ter autonomia, e capacidades de sentir e agir no meio ambiente.
Verificou, por meio do exemplo das tartarugas de Grey Walter (vide Figura 1),
que, mesmo com tecnologias antigas, essas capacidades poderiam ser
atingidas. Em seguida, foi introduzido o conceito de robô colaborativo,
projetado para interagir com humanos em prol de um mesmo objetivo.

Voce pode ver que existem algumas considerações necessárias para o projeto
dos robôs colaborativos, ressaltando-se a segurança e a HRI, pelo fato do
objetivo do robô colaborativo, e desenvolver atividades junto com seres
humanos. Como o descuido está atrelado à condição do ser humano, a
segurança deve estar, principalmente, enfocada no robô. Dessa forma, nos
aspectos da segurança, no projeto do robô, deve ser considerado: consciência,
tolerância a falhas e comunicação explícita. Também foram mencionados os
atributos que afetam a HRI e possível soluções e, após esses conceitos, foram
também descritos os níveis de HRC.

Os robôs colaborativos são a primeira tecnologia que permite operação segura


diretamente ao lado de humanos e, portanto, representam uma tecnologia
recente. Os quatro tipos de robôs colaborativos, mencionados na seção final,
surgiram em um período de tempo relativamente curto e, provavelmente, outros
surgirão conforme o desenvolvimento e novas aplicações.

41
TEORIA EM PRÁTICA

Agora que você conhece os níveis de colaboração entre humano e


robô (HRC), imagine que você está trabalhando numa indústria de
montagem (carros, celulares, etc) e foi escolhido para procurar um
robô colaborativo que aprimore o processo de produção. Descreva o
cenário no qual você está trabalhando e procure, na Internet, um robô
colaborativo que, atualmente, seja comercializado para processos de
montagem. Defina qual é o nível de HRC desse robô, de acordo com a
tabela, e comente se esse nível de interação é adequado para essa
aplicação. Para ajudar nesse processo de busca, sugiro verificar as
marcas, KUKA, ABB, Fanuc, Sick. Fique à vontade para procurar
outras marcas também.

VERIFICAÇÃO DE LEITURA

1. Por meio da leitura, você viu o conceito de robô colaborativo junto com
alguns exemplos e tipos de robôs colaborativos. Dessa forma, o termo robô
colaborativo está relacionado com qual das seguintes afirmações?

a) Estar projetado para ser autônomo.

b) Estar projetado para sentir o ambiente.

c) Estar projetado para trabalhar em conjunto com alguém.

d) Estar projetado com sensores sofisticados.

e) Estar projetado para ser reprogramável.

42
2. Considerando a aparência física dos robôs colaborativos, é correto dizer
que:

a) Os robôs colaborativos devem ter cores brilhantes e chamativas.

b) Os robôs colaborativos devem ter cores e texturas suaves.

c) Os robôs colaborativos devem ter forma de humanóide.

d) As cores que são usadas no visual dos robôs colaborativos são


irrelevantes.

e) A forma e aparência dos robôs colaborativos é irrelevante.

3. Nesta leitura, foram apresentados os tipos de robôs colaborativos. De


acordo com o conteúdo da seção 5, é correto dizer que os tipos de robô:

a) Dependem da aplicação desejada.

b) Dependem do custo de produção.

c) A tipificação realizada é fechada porque já atingiu o maior


desenvolvimento possível.

d) Dependem da aplicação em conjunto com o custo da produção.

e) Foram definidos quatro tipos principais, mas, devido a ser uma aplicação
recente, podem surgir mais novas definições.

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Gabarito

Questão 1 - Resposta C.

Resolução: A e B são característica de qualquer robô, não necessariamente


robô colaborativo. D e E são característica de variados equipamentos.

Questão 2 - Resposta B.

Resolução: Na seção 3.2, vimos que a textura deve ser suave caso haja
contato com o humano não seja desconfortável e que as cores usadas não
44
devem chamar atenção para não dar uma ideia equivocada de perigo,
contraditório ao afirmado nos items A e D. O item C é falso, pois os cobots não
necessariamente devem ser humanoides. Essa apariencia ajuda a sentir
segurança, porém, não é uma obrigatoriedade, o item e também contradiz a
necessidade da importância da apariência dos cobots.

Questão 3 - Resposta: E.

Resolução: Essa questão consiste em complementar a frase. Na seção 5,


foram definidos quatro tipos de robôs colaborativos, mas define também que
devido o desenvolvimento das tecnologias essa tipificação está sujeita a
alterações, item E. As outras respostas apresentam apenas um motivo único
para a tipificação.

45
Robôs Colaborativos em processos produtivos

Autor: Victoria Alejandra Salazar Herrera

Objetivos

• Entender os conceitos de processo e sistema produtivo.

• Diferenciar os tipos de sistemas produtivos e como os robôs


podem ser introduzidos neles.

• Conhecer os níveis de automação e em quais deles atuam os


robôs.

• Caracterizar as situações em que é possível usar um robô


colaborativo.

• Conhecer e lembrar os três tipos de aplicações de robôs


colaborativos nos processos produtivos.

46
1. Introdução

Nesta aula, você verá um breve histórico para entender a evolução dos
sistemas produtivos, a classificação deles e os níveis de automação, apesar
desses conceitos não fazerem parte direta do nosso tema, são necessários
para entender o motivo dos robôs terem sido inseridos na área industrial.

Uma vez internalizado o conceito de sistema produtivo, classificações e níveis


de automação, você verá as principais aplicações dos robôs industriais nesse
tipo de processo. É importante saber do conceito de robô como “sistema
autônomo que existe no mundo físico, que pode sentir o seu ambiente e pode
agir sobre ele para alcançar alguns objetivos”, segundo Maratić (2014), isto é,
nem toda máquina programável aplicada na indústria será considerada robô.

Você aprenderá também sobre as características gerais de trabalho industrial


que tendem a promover o uso de robôs, seja substituindo humanos ou para
trabalhar em conjunto. Finalmente, verá algumas aplicações de robôs
colaborativos em processos produtivos.

PARA SABER MAIS

Na referência ROBOTIQ (2019), há uma lista de diversas aplicações de


robôs colaborativos, alguns deles já comercializados e alguns só lançados.

Assim como a ROBOTIQ, existem outros fabricantes de robôs industriais e


colaborativos. Entre os mais conhecidos, estão a KUKA e a FANUC, que
apresentam como vantagem usar a linguagem de programação mais
acessível a públicos que não tem um amplo conhecimento sobre
programação.

47
ASSIMILE

Existem três níveis de sistemas produtivos: trabalho manual, trabalho-


máquina e automatizado. Os processos produtivos se classificam em dois:
operações de processamento e operações de montagem, nos quais poderão
existir diferentes níveis de automação. De acordo com o nível de automação
do sistema, o robô poderá fazer o trabalho completo sozinho (com certa
supervisão) ou poderá trabalhar junto com humanos. Nesse último caso,
focam-se as aplicações colaborativas.

2. A evolução dos processos produtivos

Com a Revolução Industrial, houve uma mudança do sistema produtivo


baseado na manufatura 1, causada pelas diversas descobertas em conjunto
com a mecanização, tanto da indústria têxtil quanto de outros setores,
surgindo, assim, a produção em série.

Sobre a evolução desses processos, Seleme e Seleme (2013) dizem que na


primeira fase da Revolução Industrial, a Inglaterra se destacou pelo acúmulo de
capital, carvão e capacidade de transporte e distribuição, exportando produtos
e importando matérias-primas. Na segunda fase da Revolução Industrial,
outros países europeus, junto com os Estados Unidos e Japão, assimilaram a
industrialização, causando uma expansão da indústria de bens de produção.
As principais mudanças no processo produtivo foram o uso de novas
tecnologias baseadas no uso da energia elétrica e derivados do petróleo,
elaboração de produtos químicos e substituição do ferro pelo aço. Na terceira
fase, surgem as grandes indústrias, empresas multinacionais e transnacionais,
impulsionadas pela automação da produção.

1
Ato ou efeito de produzir ou fabricar com as mãos e/ ou máquinas e ferramentas simples, segundo
Seleme e Seleme (2013).
48
Atualmente, os sistemas de produção são indispensáveis e para entendê-los,
assim como entender como foram automatizados e computadorizados, é
necessário adotar alguns conceitos, como descrito por Groover (2011):

• Automação: uso de equipamentos automatizados, reduz os


custos de mão de obra, quantidade de ciclos de produção e
aumenta a qualidade e consistência do produto.

• Sistemas de produção: envolvem integração e coordenação de


múltiplas estações de trabalho automatizadas e/ ou manuais. Os
exemplos incluem linhas de produção, células de manufatura e
sistemas automatizados de montagem.

• Manufatura flexível: flexibilidade na produção que permite aos


produtores competir na categoria baixo volume/ alta diversidade
de produtos.

• Manufatura integrada por computador (Computer Integrated


Manufacturing - CIM): as tecnologias incluem o projeto, auxiliado
por computador (Computer–A ided Design – CAD); a manufatura
auxiliada por computador (Computer–Aided Manufacturig – CAM);
e redes de computadores para integrar as operações de produção
logística

• Produção enxuta: realizar um número maior de trabalho com um


número menor de recursos, envolve técnicas de aumento de
produtividade no trabalho e de eficiência operacional.

• Processo produtivo: conjunto de operações e fases realizadas


sucessivamente e de maneira planificada, que são necessárias
para a obtenção de um bem ou serviço.

• Os diferentes sistemas de manufatura podem ser classificados


em três, de acordo com Groover (2011), sendo: sistemas de
trabalho manual; sistemas trabalhador-máquina; e sistemas
automatizados. Cada um desses sistemas será descrito a seguir.

49
A Figura 1 apresenta um diagrama de blocos, que representa o sistema de
trabalho manual constituído pelo trabalhador e as possíveis ferramentas
manuais para o processo. Exemplos desse tipo de sistema podem ser:

Um mecânico usando uma lixa para arredondar as pontas de


uma peça, um inspetor de qualidade usando um micrômetro para
medir o diâmetro de um eixo, um trabalhador que manuseia um
carrinho que movimenta caixas para o depósito. (GROOVER,
2011, p. 4).

Figura 1 – Sistema de trabalho manual

Ferramentas manuais,
comumente usadas

Trabalhador

Unidade de trabalho
Início da unidade Processo concluída
de trabalho

Perdas e
desperdícios

Fonte: adaptada de Groover (2011, p. 4).

A Figura 2 apresenta um diagrama de blocos que representa o sistema


trabalhador-máquina. Esse sistema de produção é dos mais utilizados, com
diferente número de trabalhadores e diferente número de equipamentos.
Exemplos desse tipo de sistema, podem ser:

Um trabalhador operando um torno mecânico em uma


ferramentaria, um montador e um robô industrial, trabalhando
juntos em uma célula de trabalho de soldagem a arco elétrico,
uma equipe de trabalhadores que converte placas quentes de
alumínio em discos planos (GROOVER, 2011, p.4).

50
Figura 2 – Sistema trabalhador-máquina

Máquina

Trabalhador

Unidade de trabalho
Início da unidade Processo concluída
de trabalho

Perdas e
desperdícios

Fonte: adaptada de Groover (2011, p. 4).

• Exemplos de sistema semiautomatizado:

• Uma fábrica de moldagem por injeção, nas quais as injetoras


funcionam em ciclos automáticos, mas precisam que as peças
sejam coletadas periodicamente por um trabalhador.

• Um processo agrícola, em que existe a combinação da mão de


obra humana e da maquinaria em um processo de coleta.

• O processo de engarrafamento de refrigerantes, em que se


precisa de humanos para fornecer tampas em grandes
quantidades a cada determinado espaço de tempo.

• Sistema totalmente automatizado: processos químicos complexos, em


que é necessário misturar compostos ou realizar reações precisas e/ ou
perigosas. Na indústria de alimentos existem aplicações para separação
de produtos por peso ou dimensão, refinarias de petróleo que tem entre
suas etapas, a destilação fraccionada, destilação a vácuo e o
craqueamento, e usinas nucleares em que deve ser realizado,
controlado e monitorado o processo de conversão de energia térmica
(com combustível nuclear) em energia elétrica.

51
A Figura 3 apresenta um diagrama de blocos que representa o sistema
automatizado, no qual o trabalho é executado por uma máquina sem
participação direta de um trabalhador humano. Esse sistema se divide em dois
sistemas semiautomatizados e sistemas totalmente automatizados. Veja, a
seguir, exemplos de cada um desses sistemas:

Figura 3 – Sistema automatizado

Atenção periódica
do trabalhador

Máquina
automatizada

Unidade de trabalho
Início da unidade Processo
concluída
de trabalho

Perdas e
desperdícios

Fonte: adaptada de Groover (2011, p. 4).

Após analisar as Figuras 1, 2 e 3, você pode deduzir que, no primeiro caso,


não pode ser considerada a contribuição de um robô, mas nos sistemas
trabalhador-máquina e automatizado poderão ser consideradas máquinas e/ ou
robôs, de acordo com processo sendo desenvolvido.

Em todos esses casos, é importante lembrar que a unidade de trabalho


concluída não é a única saída do processo. Além dessa saída, existirá sempre
uma saída secundária que pode ser resumida em perdas e desperdício.
Também deve ressaltar que nem todos os sistemas de produção de uma
empresa serão necessariamente automatizados. A decisão de automatizar ou
não um processo dependerá dos objetivos de cada uma das partes que
conformam o processo.

52
3. Classificação dos processos de produção

Para converter as matérias-primas em produtos acabados, devem ser


realizadas algumas atividades básicas, como: operações de processamento;
operações de montagem; manuseio de materiais; inspeção e teste; e
coordenação e controle. De acordo com essas etapas, os processos de
produção podem ser classificados como apresentado por Groover (2011), na
Figura 4. Nessa imagem, se observa a classificação dos processos
considerando o de manufatura, sendo dividido em operações de
processamento e operações de montagem. A seguir, apresenta-se um resumo
de cada uma dessas operações, de acordo com o autor Groover (2011):

As operações de processamento: realizar a transformação de um material de


trabalho, que se encontra em um estado, a um outro estado mais avançado e
próximo do produto desejado. A fim de obter o resultado final, mais de uma
operação de processamento pode ser necessária. Por sua vez, essas
operações têm três categorias: operações de moldagem, operações de
melhoria da propriedade e operações de processamento da superfície,
brevemente descritas a seguir:

• As operações de moldagem de peças aplicam diversas formas


de energia, como força mecânica e/ ou calor. Para alterar a
geometria do material de trabalho, podem ser consideradas
quatro categorias, nesse caso: processos de solidificação
(fundição de metais, moldagem de plásticos ou vidros);
processamento de partículas (material inicial e pó que adquire
forma por meio da prensagem e sinterização); processos de
conformação (o material inicial é um metal maleável, moldado por
meio de pressão, forjamento, extrusão e laminação); e remoção
de material (com o material inicial sendo um sólido, pode constar
de usinagem como torneamento, furação, fresamento e
polimento).

53
• Melhoria da propriedade consiste em melhorar as propriedades
mecânicas ou físicas do material de trabalho, por meio do
tratamento térmico (fortalecimento por meio de enrijecimento de
metais e vidros).

• Operações de processamento da superfície incluem processos


de limpeza, tratamentos superficiais, revestimentos e deposição
de camada metálica.

As operações de montagem consistem na ligação de duas ou mais partes


para formar uma nova entidade. A ligação entre estas partes pode ser de forma
permanente ou semipermanente. Dentre esses tipos de operações, podem ser
mencionados os processos de junção e fixação mecânica.

• Junção permanente: as peças se combinam, formando uma


nova entidade que não poderá ser desmontada com facilidade. A
junção permanente pode se realizar por meio da soldagem,
brasagem forte, brasagem fraca e colagem.

• Montagem mecânica: consiste em fixar duas ou mais peças que


futuramente pode ser convenientemente desmontada. Entre as
técnicas que usa, pode-se citar: parafusagem, rebites,
cravamento e encaixe por expansão.

Todos esses conceitos estão resumidos na Figura 4. Após conhecer essa


ampla gama de possibilidades, a empresa pode decidir se é necessário migrar
para um sistema automatizado, que permitirá ter maior eficiência e precisão no
processo e diminuir alguns custos. Por outra parte, poderá também decidir se o
sistema ao qual migrará é completamente automatizado ou semiautomatizado.

54
Figura 4 – Classificação dos processos produtivos

Processo de
solidificação

Processamento
de partículas
Processo de
moldagem
Processos de
conformação

Remoção de
material
Operações de
processamento
Melhoria da Tratamento
propriedade térmico
Processos de manufatura

Limpeza e tratamento da
superfície
Processamento
da superfície
Revestimento e
deposição

Soldagem

Processo de Brasagem (forte e


junção fraca)

Operações de Colagem
montagem
Parafusagem
Fixação mecânica
Fixação
permanente

Fonte: Groover (2011, p. 27).

4. Níveis de automação

De acordo com Groover (2011), existem cinco níveis de automação e controle


na produção, sendo eles:

• Nível 1 ou nível do dispositivo: o nível mais baixo da hierarquia,


inclui sensores, atuadores e outros elementos de hardware.

• Nível 2 ou nível da máquina (máquinas individuais): onde as


funções de controle incluem execução das instruções e
verificação da elaboração correta, como, por exemplo: robôs
industriais, transportadores elétricos e veículos guiados.

55
• Nível 3 ou nível da célula: são os sistemas de manufatura, grupos
de máquinas ou estações de trabalho, opera sob as instruções do
nível fábrica.

• Nível 4 ou nível da fábrica: é o sistema de produção, se ocupa


dos planos operacionais para a produção.

• Nível 5 ou nível de empreendimento: nível mais alto, formado pelo


sistema de informações coorporativas.

Cada nível interage com o nível seguinte e o anterior, dando e recebendo


informações. Os robôs poderão estar presentes nos níveis 2 e 3, precisando da
interação entre ambos os níveis e também com os níveis 1 e 4.

Um apontamento importante sobre os sistemas trabalhador-máquina e os


processos automatizados é que ambos, mesmo sendo casos de processos
totalmente automatizados, precisam da presença de humanos para monitorar a
operação de forma contínua. Vendo a necessidade da participação dos
humanos, mesmo nos processos automatizados atualmente, a tendência é
abandonar a velha escola, onde a proposta era de atingir um processo em que
a máquina ficasse trabalhando sozinha, e apontar a interação e colaboração
entre humanos e máquinas, sendo que esta combinação pode ser mais
vantajosa.

A Tabela 1 apresenta uma comparação entre as ações em que humanos e


máquinas podem contribuir em um processo produtivo. Essa
complementariedade mostra o quanto a indústria pode ser beneficiada por
meio de um ambiente colaborativo, onde cada um, trabalhador e robô, possam
contribuir com as melhores qualidades que os caracterizam.

56
Tabela 1 - Pontes fortes e atributos de humanos e máquinas

Pontos fortes relativos de humanos Pontos fortes relativos de máquinas

Recebem estímulos inesperados. Executam tarefas repetitivas de forma consistente.

Desenvolvem novas soluções para problemas. Armazenam grandes volumes de dados.

Lidam com problemas abstratos. Recuperam dados de memória de forma confiável.

Adaptam-se à mudanças com facilidade. Executam diversas tarefas simultaneamente.

Generalizam a partir de observações. Aplicam muita força e potência.

Aprender com experiência é inerente ao ser Executam cálculos com rapidez.


humano.

Tomam decisões difíceis com base em dados Tomam decisões rotineiras rapidamente.
incompletos.

Fonte: Groover (2011).

5. Aplicações de robôs industriais

Os robôs foram inseridos no sistema produtivo para poder melhorar a


qualidade do mesmo, reduzir o tempo de produção e também porque alguns
ambientes de produção não são salubres aos seres humanos, casos em que o
processo emite gases ou barulho alto, por exemplo. Esse ambiente de trabalho
é uma das várias variáveis que devem ser consideradas quando se escolhe a
aplicação de um robô.

Nesse sentido, Groveer (2011) descreve seis características gerais de trabalho


industrial que tendem a promover a substituição de humanos por robôs:

a. Trabalho perigoso para pessoas: em casos que o ambiente onde


se desempenha o trabalho seja perigoso, inseguro, nocivo à saúde,
desconfortável ou desagradável.

b. Ciclo de trabalho repetitivo: um robô é capaz de desempenhar um


ciclo de trabalho desse tipo, com mais consistência e repetibilidade
que um trabalhador, o que pode refletir na qualidade do produto.

57
c. Difícil manuseio para pessoas: considerando peças ou ferramentas
pesadas ou difíceis de manipular, um robô pode bem realizar esse
tipo de trabalho. Além dessas situações, considera-se também casos
em que as peças são muito pequenas para o olho humano, mas o
robô tem sensores que permitem enxergar as peças com maior
assertividade.

d. Operação de múltiplos turnos: o robô pode substituir vários


operários, reduzindo custos. Entretanto, fique atento para perceber
se a substituição de operários pode ser útil de acordo com a
aplicação.

e. Mudanças esporádicas: se for necessário, o robô pode realizar os


processos em menor tempo, fazendo com que esse tipo de mudança
não gere perdas econômicas.

f. Posição e orientação de peças são estabelecidas na célula de


trabalho: onde a peça deve ser entregue ao robô para que seja
localizada adequadamente. Alguns robôs já podem executar
sozinhos a localização das peças por meio de sistemas de visão e
gabaritos, sem precisar de ajuda humana.

Os robôs estão sendo aplicados em processos produtivos da indústria em


várias áreas, sendo a maioria de manufatura. Essas aplicações podem ser
classificadas em manuseio de materiais, operações de processamento, e
operações de montagem e inspeção. Nas seções a seguir, veremos algumas
especificações e exemplos, seguindo a abordagem de robótica colaborativa.
Isso significa que processos em que a máquina ou o robô trabalham de forma
isolada não serão considerados, serão abordados simplesmente aqueles em
que humano e robô interagem e trabalham de forma colaborativa.

5.1 Aplicações de robôs colaborativos em manuseio de


materiais

As aplicações de robôs colaborativos nas aplicações onde devem mover


materiais ou peças de um lugar para outro, segundo Groover (2011), precisam
ter um efetuador tipo garra. Apesar de alguns robôs já conseguirem decifrar
sozinhos a localização das peças por meio de sistemas de visão e gabaritos,

58
sem precisarem de ajuda humana, a maioria ainda precisa que as peças sejam
apresentadas ao robô em posição e orientação conhecidas por ele.

Dentre dessas aplicações estão:

• Transferência de materiais (pick and place): o robô pega uma


peça e a deposita em outra localização.

• Carga e/ ou descarga de uma máquina: o robô transfere peças


para dentro ou fora de uma máquina de produção.

Um exemplo de robô colaborativo de manuseio de materiais é o robô YuMi, da


ABB, figura 5. Conhecido como FRIDA 2 nas suas versões iniciais, sendo um
robô com 14 graus de liberdade (em cada braço) e com um tamanho similar a
um humano adulto (ROBOTIQ, 2019). Originalmente, foi construído para
aplicações na indústria eletrônica e outras indústrias de montagem, como
manufatura de relógios, brinquedos e componentes automotivos.

Figura 5 – Robô colaborativo YuMi da ABB ROBOTIQ

Fonte: <https://bit.ly/2JML4lU>. Acesso em: 26 set. 2019.

Na Figura 6, observa-se o efetuador tipo garra da YuMi como característica de


ser um robô colaborativo para manuseio de materiais. O robô foi projetado com
boa precisão e repetibilidade, e ocupa o mesmo espaço de trabalho que um ser
humano.

2
Friendly Robot for Industrial Dual-Arm (ROBOTIQ, 2019).
59
Figura 6 – Efetuador tipo garra da YuMi

Fonte: <https://bit.ly/2JML4lU>. Acesso em: 26 set. 2019.

5.2 Aplicações de robôs colaborativos em operações de


processamento

Esse tipo de robôs tem como característica a utilização de uma ferramenta


como efetuador, a ferramenta será manipulada pelo robô durante o ciclo de
trabalho. Entre as aplicações mais comuns, tem-se: soldagem a ponto,
soldagem a arco, revestimento e pulverização, processos de usinagem, corte
por jato de água.

Como exemplo desse tipo de robô colaborativo, tem os MABI SPEEDY 6 &
SPEEDY 12. Esse robô pode usar uma ferramenta como efetuador,
dependendo da aplicação. A Figura 7 apresenta o console do MABI, sem
evidenciar o efetuador. Uma caraterística que diferencia o robô colaborativo
MABI SPEEDY 12, da YuMi, é que o da MABI está projetado para trabalhar
com alta precisão a velocidades altas.

Figura – 7 Consola do MABI SPEEDY 12

Fonte: <https://www.mabi-robotic.com/files/Produkt/2-17-main.jpg>. Acesso em:


26 set. 2019.

60
5.3 Aplicações de robôs colaborativos em operações de
montagem e inspeção

As aplicações de robôs colaborativos em operações de montagem e inspeção,


podem ser misturadas com as duas anteriores (dos itens 5.1 e 5.2), pois podem
envolver tanto manuseio de materiais quanto manipulação de ferramentas,
segundo Groover (2011). Pelo fato de que as atividades de montagem e
inspeção são altamente repetitivas, de trabalho intensivo e normalmente
tediosas, são candidatas para trabalho de robô. A seguir algumas
especificações de cada uma:

• Montagem: combinação de uma ou mais peças em uma nova


entidade, as aplicações mais interessantes são: montagem de
motores elétricos; outros produtos pequenos elétricos e
mecânicos. Os robôs usados nesses casos são, geralmente,
pequenos, sendo os mais comuns os robôs de braço articulado.

• Inspeção: consiste em certificação de que um processo foi


completado, garantia de que as peças foram acrescentadas na
montagem como especificado, identificação de falhas em
matérias-primas e peças terminadas. As tarefas realizadas por
robôs, nesse caso, são: carga descarga, manipulação de
dispositivos.

Como exemplo de robô colaborativo em aplicações de montagem, temos o


LBR iiwa 3, visto na Figura 8. Esse robô tem a característica principal de ser
sensitivo, ou seja, detecta se tem um objeto na frente dele impedindo realizar o
seu trabalho.

3
LBR do alemão Leichtbauroboter, que significa robô leve, iiwa do inglês intelligent industrial work
assistant, assistente de trabalho inteligente.
61
Figura 8 – Robô colaborativo LBR iiwa da KUKA

Fonte: <https://www.kuka.com/en-cn/products/robotics-systems/industrial-
robots/lbr-iiwa>. Acesso em: 26 set. 2019.

Para finalizar esta seção, apresentamos o exemplo de robô colaborativo em


aplicações de inspeção. Um excelente exemplo para este caso é o SAYER
da RETHINK ROBOTICS, que tem uma câmara de alta resolução para realizar
testes e é de interação amigável devido à tela que se faz de rosto dele. A figura
9 apresenta uma imagem dele realizando inspeção de motores após o
processo de montagem.

Figura 9 – Robô colaborativo SAWYER da RETHINK ROBOTICS

Fonte: <https://www.rethinkrobotics.com>. Acesso em: 26 set. 2019.

Nesta aula, vimos a evolução dos processos produtivos e como os robôs se


fizeram necessários em certas aplicações industrias, você deve ter reparado
que com os robôs industriais tradicionais tinha, como objetivo, a automação
completa em que não seja necessário o humano e também que máquinas
industriais que não tem a característica de ser autônomas (característica do
62
robô), que são consideradas como robôs. Um robô colaborativo,
independentemente de onde for aplicado, está projetado para realizar um
trabalho em conjunto com um ser humano e, por esse motivo, deve ser
projetado com recursos de segurança maiores do que um robô industrial
tradicional que não necessariamente terá contato direto com os humanos.

Também estudou as classificações desses processos e os níveis de


automação que existem neles, identificando em quais níveis o robô atua de
forma direta, mas sem esquecer que existe interação hierárquica entre todos os
níveis de automação.

Finalmente, foram definidas três categorias com as principais aplicações dos


robôs nos processos produtivos, lembrando que o foco foi o de robô
colaborativo, não aqueles robôs que realizam um trabalho automático e
programado sem interação com o humano. Essas categorias envolvem
manuseio de materiais, operações de processamento, e operações de
montagem e inspeção, e foram apresentados alguns exemplos de robôs
colaborativos para cada categoria.

TEORIA EM PRÁTICA

Veja os dois cenários seguintes e proponha um tipo de robô


colaborativo para eles. Fundamente sua escolha com as seis
características gerais de trabalho industrial, que tendem a promover a
substituição de humanos por robôs. Lembre-se de que não precisa
usar todas as características, apenas as que se adaptem ao seu caso.
Veja em qual categoria seu robô será classificado: manuseio de
materiais, operações de processamento, e operações de montagem e
inspeção.

Cenário 1: você trabalha em uma empresa montadora de motores


elétricos e, nos últimos meses, aconteceram algumas reclamações
sobre a qualidade dos produtos. Por meio da análise da empresa, foi
decidido melhorar a etapa dos testes de qualidade a partir da compra

63
de um robô colaborativo. Realize uma pesquisa nas diferentes marcas
de robôs que você conhece.

Cenário 2: você trabalha em uma fábrica de lava-louças, que tem


decidido comprar um robô colaborativo para a montagem mecânica.
Realize uma pesquisa nas diferentes marcas de robôs que você
conhece.

VERIFICAÇÃO DE LEITURA

1. Nesta aula, você estudou os processos produtivos e viu que para


converter as matérias-primas em produtos acabados, devem ser realizadas
algumas atividades. Dessa forma, os processos produtivos se classificam
em:

a) Operação trabalhador-máquina e operação automatizada.

b) Processos de junção e fixação mecânica.

c) Operações de montagem e operações de processamento.

d) Nível de dispositivo e nível máquina.

e) Não é apresentada uma classificação na leitura.

2. Foram apresentados cinco níveis de automação. Cada um deles com


características particulares, de acordo com as atividades ou processos que
realizam. Alguns deles dependem mais dos humanos, outros das máquinas.
Os robôs participam diretamente de dois desses níveis, sendo eles:

a) Nível 1 e 2.

b) Nível 2 e 3.

c) Nível 3 e 4.

64
d) Nível 4 e 5.

e) Nível 5 e 1.

3. Existem seis características industriais que levam ao uso de robôs, dentre


elas, podem ser nomeadas:

a) Custos, maior eficiência, maior qualidade no produto.

b) Trabalho perigoso para pessoas, custos de operação, eficiência produtiva.

c) Locais de difícil acesso, qualidade dos produtos.

d) Trabalho repetitivo, trabalho detalhado e criterioso,

e) Trabalho perigoso para pessoas, ciclo de trabalho repetitivo, difícil


manuseio para pessoas.

Referências Bibliográficas

ABB. YuMi® – IRB 14000: Overview. [s. L.]: -, 2018. 29 p. Disponível em:
<https://bit.ly/2JML4lU>. Acesso em: 26 set. 2019.

CONCEITOS. Processos Produtivos 2019. Disponível em:


<https://conceitos.com/processoprodutivo/>. Acesso em: 26 set. 2019.

GROOVER, Mikell P. Automação industrial e sistemas de manufatura. 3.


ed. São Paulo: Pearson, 2011. Tradução de Jorge Ritter, Luciana do Amaral
Teixeira, Marcos Vieira.

MARATIĆ, Maja J. Introdução à Robótica. São Paulo: Editora Unesp/ blucher,


2014. Tradução de Humberto Fresoli Filho José Reinaldo Silva Silas Franco
dos Reis Alves.

ROBOTIQ. Cobots Ebook. Disponível em: <http://neffautomation.com/wp-


content/uploads/COBOT-EBOOK-FINAL6.pdf>. Acesso em: 26 set. 2019.

SELEME, Robson; SELEME, Roberto Bohlen. Automação da produção: uma


abordagem gerencial. Curitiba: InterSaberes, 2013.

65
Gabarito

Questão 1 - Resposta C.

Resolução: Os processos produtivos foram estudados com detalhe, mas para


converter a matéria-prima em um produto, se consideram, principalmente, e as
operações de montagem e operações de processamento.

Questão 2 - Resposta B.

Resolução: Os robôs atuam diretamente no nível da máquina (nível 2) e nível


de célula (nível 3).

Questão 3 - Resposta E.

Resolução: As seis características são: 1) trabalho perigoso para pessoas; 2)


ciclo de trabalho repetitivo; 3) difícil manuseio para pessoas; 4) operação de
múltiplos turnos; 5) mudanças esporádicas; 6) posição e orientação de peças.

66
Robótica Colaborativa na Manufatura Inteligente

Autor: Victoria Alejandra Salazar Herrera

Objetivos

• Conhecer a evolução dos sistemas de manufatura e as causas


dessa evolução.

• Classificar os sistemas de manufatura atuais e diferenciar e


correlacionar a manufatura integrada e a manufatura inteligente.

• Ter uma nova perspectiva da robótica colaborativa como


tendência emergente da automação inteligente.

• Conhecer as principais aplicações da robótica colaborativa nos


processos de manufatura.

67
1. Introdução

Nesta aula, você verá o desenvolvimento dos sistemas de manufatura que


foram possíveis graças ao avanço tecnológico e às mudanças constantes no
mercado. Devido ao aumento da demanda foi necessário produzir produtos
com mais rapidez e/ ou em maiores quantidades. Você também verá as
tecnologias usadas para a manufatura e como ajudaram a caracterizá-la como
manufatura integrada e manufatura inteligente.

Depois de estudar as tendências emergentes na manufatura, você verá, entre


elas, a robótica colaborativa, junto com suas principais aplicações.

PARA SABER MAIS

A fim de implementar a manufatura inteligente, as indústrias precisam de


plataformas de computação em nuvem, baseadas em Internet Industrial das
Coisas (IIoT). Como exemplos desse tipo de plataformas, temos a GE-Predix
e a PTC: ThingWorx.

2. Desenvolvimento dos sistemas de manufatura

Como nessa aula veremos as aplicações da robótica colaborativa na


manufatura inteligente, é importante iniciar com a definição de sistema de
manufatura, de acordo com Groover (2017):

Um sistema de manufatura pode ser definido como um conjunto


de equipamentos e recursos humanos integrados que realiza
uma ou mais operações de processamento e/ou montagem na
matéria-prima, na peça ou em um conjunto de peças. O
equipamento integrado consiste em máquinas de produção,
dispositivos de manuseio e posicionamento de materiais e
sistemas computadorizados. Os recursos humanos são
necessários em tempo integral ou parcial para manter os
equipamentos em funcionamento. (GROOVER, 2017, p. 421)

68
Os sistemas de manufatura podem ser manuais ou automatizados e fazem
parte de um sistema maior chamado de sistema de produção, que tem como
entrada, as matérias-primas e, como saída, um produto. Dentro desse sistema,
se encontram os sistemas de manufatura que interagem com sistemas de
suporte e sistemas de controle de qualidade. Essa ideia é sintetizada na figura
1. Nela, pode observar que os sistemas de manufatura interagem com os
processos de fabricações e operações de montagem. Isso quer dizer que
“realizam o trabalho que agrega valor às peças e produtos” (GROOVER, 2017,
p. 421).

Figura 1 – Posição dos sistemas de manufatura em um grande sistema de


produção

Fonte: Groover (2017, p. 421).

Os sistemas de manufatura têm evoluído desde os inícios da Revolução


Industrial, tanto pelo avanço tecnológico quanto pelas mudanças do mercado,
que são imprevisíveis e se sujeitam às mudanças dos clientes. Nesse sentido,
os sistemas de manufatura precisaram se adaptar às mudanças nesse
ambiente variável.

Nas últimas décadas, a indústria de manufatura tem passado por mudanças


nos sistemas de informação e automação, possibilitando a mudança das
estratégias de fabricação para apoiar a competitividade, a inovação e a
personalização de novos produtos, exigências do mercado. Entre as
ferramentas assistidas por computador, usadas para o projeto, construção e

69
comercialização dos produtos consideram-se o CAM 1, CAD 2, CAE 3 e CAPP 4.
A tecnologia CAD/ CAM foi difundida amplamente na indústria de manufatura,
resultando em melhoras significativas da produtividade.

Nesse sentido, os autores Tian, Yin e Taylor (2002) apresentam, de forma


resumida, essa evolução dos sistemas de manufatura, apresentada na Figura
2, considerando as tecnologias usadas para o projeto e os sistemas de controle
e manufatura.

Figura 2 – Desenvolvimento das tecnologias de manufatura

Fonte: adaptada de Tian, Yin, Taylor (2002, p. 324).

Os sistemas de manufatura precisam ser de resposta rápida e, ao mesmo


tempo, se concentrar no custo e na qualidade, precisando atender a vários
requisitos fundamentais que, de acordo com Shen et al. (2006) se resumem
em:

• Integração total de sistemas de software e hardware


heterogêneos em uma empresa, uma empresa virtual ou em uma
cadeia de suprimentos.

• Arquitetura de sistema aberto para acomodar novos subsistemas


(software ou hardware) ou desmantelar os subsistemas existentes
on the fly.

1
Manufatura Assistida por Computador.
2
Desenho Assistido por Computador.
3
Engenharia Assistida por Computador, esta tecnologia não participa diretamente na manufatura.
4
Planejamento de Processo Auxiliado por Computador.
70
• Comunicação eficiente e cooperação entre departamentos dentro
de uma empresa e entre empresas.

• Incorporação de fatores humanos em sistemas de manufatura.

• Resposta rápida a alterações de pedidos externos e perturbações


inesperadas de ambientes de fabricação internos e externos.

• Tolerância a falhas, tanto no nível do sistema quanto no nível do


subsistema para detectar e recuperar de falhas do sistema e
minimizar seus impactos no ambiente de trabalho.

Para garantir esses requisitos, é necessário contar com dispositivos que


funcionem com controle numérico direto e/ ou computorizado, e controladores
lógicos programáveis que permitam o uso de sistemas de manufatura flexível,
evolução na prototipagem até, finalmente, atingir um sistema de manufatura
avançada.

Entre os sistemas de manufatura avançada, de acordo com Tian, Yin e Taylor


(2002), podem ser considerados os seguintes:

Os sistemas de manufatura integrada por computador (CIMS): utiliza


interface de usuário gráfica (GUI) em um ambiente de programação orientado a
objetos e baseado em mensagens. Também usa multimídia interativa para
facilitar a transmissão de informações de produção. Isso permite que os
diferentes aspectos do projeto, engenharia e manufatura, sejam explicados de
maneira eficaz para pessoas em diferentes níveis da organização, usando
informações multimídia, segundo Shen et al. (2006).

Engenharia concorrente (CE): o desenvolvimento de produtos sob este


conceito requer da integração e intercambio de informação de todas as áreas:
projeto, engenharia, processo, planejamento, produção, recursos humanos e
distribuição. A CE é aplicada para facilitar eventos que ocorrem em paralelo.

A manufatura ágil: é um termo aplicado à organização dos processos,


ferramentas e treinamento para permitir uma resposta rápida às necessidades
do cliente e às mudanças do mercado enquanto controla os custos e a
qualidade. Está, principalmente, relacionado à manufatura enxuta.

Os sistemas de manufatura baseados na Internet: têm por objetivo fornecer


suporte cooperativo no projeto, manufatura distribuída, simulações de
71
ambientes de manufatura virtual, controle remoto e planejamento de recursos
da cadeia de suprimentos. Nesse ambiente, há necessidade de melhores
comunicações entre as várias áreas funcionais (design do produto, engenharia
e produção) que podem estar localizadas geograficamente em diferentes
países, de acordo com Shen et al. (2006).

A manufatura inteligente: é um conceito amplo de manufatura, com o objetivo


de otimizar a produção e os produtos, fazendo uso total dos recursos
avançados como tecnologias de informação e automação. É considerado como
um novo modelo de manufatura, baseado em ciência e tecnologia inteligentes
que aprimora o projeto, produção, gerenciamento e integração de todo o ciclo
de vida típico de um produto. Esse ciclo é aprimorado usando vários sensores
inteligentes, modelos adaptativos de tomada de decisão, materiais avançados,
dispositivos e análise de dados, segundo Zhong et al. (2017).

3. Manufatura integrada e inteligente

Os sistemas de manufatura, atualmente, têm várias características, como ser


enxuta, virtual, de rápida resposta. Dois tipos se destacam e com certeza serão
levados para a próxima geração de manufatura: a manufatura integrada e a
manufatura inteligente, de acordo com Chen (2017).

A evolução da manufatura integrada e inteligente (I2M) não se realizou


simplesmente pela exigência do mercado, pois os avanços tecnológicos
permitiram aprimoramentos. Chen (2017) destaca, entre as tecnologias, seis
elementos de suporte para a manufatura, sendo: a impressão 3D; a automação
robótica; os materiais avançados; a realidade virtual e realidade aumentada; as
redes de comunicação industrial; e os sistemas ciber-físicos. Esses seis
elementos têm como base outros quatro: análise de big data, computação em
nuvem, aplicações e dispositivos móveis. Essa ideia é sintetizada na Figura 3.

72
Figura 3 – Maiores tecnologias usadas na I2M

Fonte: Chen (2017, p. 589).

O desenvolvimento do conceito de manufatura que a leva a ser um sistema,


veio junto com esses avanços que permitiram integração das características
desejadas para os novos cenários.

Nos sistemas de manufatura integrada, os controles não estão limitados a lidar


com coisas físicas e dispositivos como materiais e máquinas, agora são
capazes de processar uma grande variedade de dados, informações e
conhecimento em tempo real. Esse processamento é realizado em três níveis
de integração na manufatura: integração vertical, integração horizontal e
integração ponta a ponta.

• A integração vertical resolve a questão da conectividade, entre


todos os elementos incluídos no ciclo de vida do produto, dentro
de uma organização (marketing, design, engenharia, produção).
Tecnologias como o sistema de execução de manufatura (MES) e
CAPP podem ser melhor utilizados para compartilhamento de
informação.

73
• A integração horizontal ocorre quando uma empresa está
intimamente integrada com seus fornecedores e parceiros, por
exemplo, para melhorar o gerenciamento da cadeia de
suprimentos. Contudo, ainda existem desafios em termos de
eficiência, proteção da propriedade, o estabelecimento de
normas, entre outros, mas essas barreiras podem ser superadas
com a implementação de Internet industrial e uma base sólida de
conhecimentos.

• Integração de ponta a ponta. Em primeiro lugar, no chão de


fábrica, a integração das máquinas é fornecida no processo de
manufatura. Em segundo lugar, a integração dos clientes
permitindo saber as necessidades deles. E finalmente, uma
integração produto-serviço, permitindo que a condição do produto
em uso seja monitorada diretamente pelo fabricante. Dessa
forma, se garante que a cadeia de produção abranja o nível de
atendimento ao cliente.

Devido à crescente complexidade dos sistemas de manufatura modernos,


particularmente depois que todas as unidades/ elementos foram integrados em
um sistema comum, as decisões de processo tornaram-se mais complexas.
Existe agora a necessidade de alavancar grandes quantidades de dados de
fabricação e utilizar o poder da inteligência computacional para aprimorar o
processo de tomada de decisão.

De acordo com Chen (2017), a inteligência de um sistema se refere a três


funções que operam em analogia ao ser humano: sentir, decidir e agir. Assim,
de acordo com o mesmo autor, três novas tecnologias têm surgido para
garantir que os sistemas de manufatura possam agir de forma inteligente:
análise de Big Data, Machine Learning e computação em nuvem, descritas
brevemente a seguir:

74
• Análise de Big Data: refere-se ao processo de extrair informações
e conhecimento de um grande conjunto de dados, descobrindo
grupos com características similares e correlações ocultas para
reconhecer padrões sistemáticos que ajudem à tomada de
decisão. Na manufatura tradicional, as informações do processo
eram, geralmente, desconhecidas, portanto, não precisava de
ferramentas complexas para analisar dados. Para a análise de big
data existem novos procedimentos, como correlação e
agrupamento, modelagem estatística e Machine Learning.

• Machine Learning (ML): refere-se à capacidade do computador de


entender e aprender um sistema físico, por meio de algoritmos de
computacionais baseados em dados. Para sistemas de
manufatura, a implementação de um algoritmo ML possibilita que
uma máquina ou outro dispositivo aprenda suas condições de
trabalho automaticamente. Também é possível criar e atualizar
uma base de conhecimento em todo o processo de manufatura.

• Computação em nuvem: fornece um serviço de computação


baseado na Internet, que possibilita o compartilhamento de
software para que um usuário não precise instalá-lo localmente.
Para implantações de sistemas de manufatura, no entanto, o
compartilhamento de software por meio da Internet não é mais
suficiente, também é necessário compartilhar informações e
conhecimentos de modo a criar um mercado para
compartilhamento de software e conhecimento. Essa prática é
chamada de plataforma como serviço. Esse tipo de plataforma é
viável combinando a computação em nuvem, Internet das Coisas,
tecnologias orientadas a serviços e computação de alto
desempenho.

Para acompanhar todos esses avanços, os fabricantes têm adotado essas


tecnologias. Assim, as tendências da manufatura integrada e inteligente, de
acordo com Chen (2017), são agrupadas em cinco áreas: segurança
cibernética, materiais avançados, impressão 3D, análise preditiva e robôs
colaborativos.

75
Os robôs colaborativos fornecem um benefício exclusivo aos sistemas de
manufatura, que é sua capacidade de trabalhar com operadores humanos.
Essa capacidade torna os sistemas com robôs flexíveis e inteligentes e com
capacidade para lidar com situações complexas e desafiadoras de
manipulação e manuseio de materiais.

4. Aplicações de robôs colaborativos na manufatura

Após ter estudado sobre a manufatura inteligente, nesta seção, você verá as
principais aplicações dos robôs colaborativos nos processos de manufatura,
ressaltando aplicações em que esse trabalho colaborativo traz vantagens como
eficiência na realização das tarefas.

Villani et al. (2018) realizou um levantamento das principais aplicações de


robôs colaborativos na indústria, que pode ser resumida em: manuseio de
materiais, soldagem, montagem e aplicações automotivas. Nas seções a
seguir, serão apresentados alguns exemplos específicos.

4.1 Manuseio de materiais

As aplicações de robôs desse tipo podem ser consideradas as mais comuns,


em geral, existindo uma ampla variedade, como: sustentar objetos, transportar
objetos, embalagem e paletização. Também existem aplicações específicas,
como de materiais perigosos, manipulação de alimentos e material asséptico, e
polimento colaborativo de superfícies, de acordo com Villani et al. (2018). A
figura 4 apresenta um exemplo simples de transporte de objetos.

Figura 4 – Exemplo de robô colaborativo no transporte de objetos

Fonte: Scharfsinn86/iStock.com.
76
Essas aplicações de manuseio de material tem a vantagem de reduzir esforço
do operário para levantar peso ou quando, por higiene, é melhor evitar o
contato humano (alimentos ou materiais perigosos). Embora não exista uma
colaboração direta entre o trabalhador e o robô, utilizando o sistema robótico
colaborativo para o manuseio de aplicações, é possível satisfazer os requisitos
industriais atuais como em ciclos de vida de produtos mais curtos, tempo de
comercialização reduzido e personalização. De fato, os cobots5 permitem uma
programação durante o processo, de modo que podem ser facilmente
realocados e reprogramados para executar diversas tarefas.

4.2 Soldagem

A soldagem representa um dos principais usos de robôs industriais, mas ainda


é limitada pela complexidade e incerteza do processo de soldagem. Os robôs
de soldagem, usados atualmente no ambiente industrial, seguem abordagens
tradicionais de interação, baseadas em programação lead-through e off-line,
que não conseguem lidar com diversos requisitos de produção de soldagem
em condições reais de trabalho, devido a erros de pré-usinagem e montagem
de peças ou distorções induzidas pelo calor. Entretanto, as diversas formas de
programação, visão, e controle inteligente em tempo real, vem se aprimorando
para dar mais autonomia aos robôs, segundo Villani et al. (2018).

Figura 5 – Exemplo de robô colaborativo em processos de soldagem

Fonte: PJ66431470/iStock.com.

5
Cobot: acrônimo de robô colaborativo, do inglês collaborative robot: cobot
77
4.3 Montagem

O sistema de montagem automatizado é vantajoso, pois, por um lado, o uso de


robôs evita que os trabalhadores realizem tarefas tediosas e aumenta a
produtividade para tarefas simples de montagem. Por outro lado, os humanos
são capazes de lidar com tarefas complexas e podem se adaptar rapidamente
a novas sequências de processos.

Em processos de montagem avançados, o contato físico entre as peças a ser


unidas pode ser controlado por meio de um robô com controle de movimento,
compatível para medir torques ou forças de contato usando um sensor. Nos
processos de montagem avançada, o contato físico entre as peças unidas pode
ser controlado por meio de um robô, quando se trata de realizar tarefas de
precisão ou montar muitas peças ao mesmo tempo se realiza a montagem
colaborativa paralela, segundo Villani et al. (2018, p. 262).

4.4 Aplicações automotivas

Nos últimos anos, segundo Villani et al. (2018), vários fabricantes de


automóveis têm introduzido robôs colaborativos na produção de linhas, como,
por exemplo, BMW, Audi, Ford, Volkswagen. As aplicações, geralmente,
podem se encaixar dentro de montagem e os robôs realizam o trabalho de
levantar peças pesadas, mas também existem casos de colaborar na
montagem do sistema de tração, onde é necessária a precisão.

Figura 6 – Exemplo de montagem automotiva

Fonte: invincible_bulldog/iStock.

78
ASSIMILE

As principais aplicações de robôs colaborativos na manufatura inteligente


são: manuseio de materiais, soldagem, montagem e aplicações automotivas.
Dentre essas, o manuseio de materiais é a aplicação mais abrangente para
robôs industrias em geral. As aplicações automotivas podem ser também
consideradas dentro da montagem, mas se fez uma separação de outras
aplicações de montagem pelo fato de estarem sendo amplamente usadas
por fabricantes famosos, tanto para levantar peças quanto para atividades
que exigem precisão.

Nesta aula, você estudou a evolução dos processos de manufatura até atingir a
manufatura inteligente, onde se faz evidente a necessidade de tecnologias para
aprimorar o processo. Foram levantadas as principais tecnologias, utilizadas
atualmente nos sistemas de manufatura inteligente, mostrando a robótica
colaborativa como uma das tendências emergentes. Finalmente, você viu as
principais aplicações dos cobots na manufatura inteligente, sendo manuseio de
materiais, soldagem, montagem e aplicações automotivas.

TEORIA EM PRÁTICA

São quatro principais aplicações da robótica colaborativa nos


processos de manufatura: montagem, soldagem, aplicações
automotivas e manuseio de materiais. Escolha uma delas e realize
uma pesquisa sobre as indústrias que usam, atualmente, robôs
colaborativos nos seus processos de manufatura.

Descreva quais os processos em que os robôs colaborativos


contribuem (pode focar em até três processos diferentes), como
contribuem e porque foi escolhida essa opção no referido processo de
manufatura.

79
VERIFICAÇÃO DE LEITURA

1. Veja as opções a seguir e, entre elas, escolha a que contém as


ferramentas informáticas assistidas por computador que podem ser usadas
para elaborar o projeto, construção e comercialização dos produtos:

a) CNC/ DNC.

b) FMC/ FMS.

c) CAD/ CAM/ CNC/ DNC.

d) FMC/ FMS/ CNC/ DNC.

e) CAD/ CAM/ CAE/ CAPP.

2. Após os avanços tecnológicos, os processos de manufatura têm evoluído,


atualmente são aplicados sistemas de manufatura avançada. Leia as opções
a seguir e escolha a que contêm os tipos existentes de sistemas de
manufatura avançada.

a) Manufatura integrada e inteligente (I2M).

b) Manufatura inteligente, manufatura baseados na Internet, manufatura ágil,


engenharia concorrente, manufatura integrada por computador.

c) Machine learning, computação em nuvem, Big Data.

d) Montagem, soldagem, automotiva, manuseio de materiais.

e) CAD/ CAM/ CAE/ CAPP.

3. Leia as opções a seguir e escolha a que contém as principais aplicações


da robótica colaborativa na manufatura inteligente.

a) Automotiva, soldagem, montagem e manuseio de materiais.

b) Machine learning, computação em nuvem, Big Data.

80
c) Materiais avançados, segurança cibernética, impressão 3D.

d) Integração horizontal, vertical e de ponta a ponta.

e) Sustentar objetos, transportar objetos, embalagem e paletização.

Referências Bibliográficas

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Disponível em: <http://dx.doi.org/10.1016/j.eng.2017.04.009.>. Acesso em: 26
set. 2019.

GROOVER, Mikell P. Fundamentos da moderna manufatura. 5. ed. Rio de


Janeiro: Ltc-gen, 2017. (Volume 2). Tradução de Luiz Cláudio de Queiroz e
Givanildo Alves dos Santos.

SHEN, Weiming et al. Applications of agent-based systems in intelligent


manufacturing: an updated review. Advanced Engineering Informatics, [s.l.],
v. 20, n. 4, p.415-431, 2006. Elsevier BV. Disponível em:
<http://dx.doi.org/10.1016/j.aei.2006.05.004.>. Acesso em: 26 set. 2019.

TIAN, Gui Yun; YIN, Guofu; TAYLOR, David. Internet-based manufacturing: A


review and new infraestructure for distributed intelligent manufacturing. Journal
of Intelligent Manufacturing, Netherlands, v. 13, p.323-338, 2002.

VILLANI, Valeria et al. Survey on human-robot collaboration in industrial


settings: safety, intuitive interfaces and applications. Mechatronics, Elsevier, v.
55, n. 1, p.248-266, 2018.

ZHONG, Ray Y. et al. Intelligent manufacturing in the context of industry 4.0: a


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em: <http://dx.doi.org/10.1016/j.eng.2017.05.015.> Acesso em: 26 set. 2019.

81
Gabarito

Questão 1 - Resposta E.

Resolução: Os outros itens consideram as ferramentas junto com os tipos de


controle e tipos de manufatura.

Questão 2 - Resposta B.

Resolução: A alternativa A contém os sistemas de manufatura que se fez


ênfase, mas a pergunta pede para citar todos. Os outros itens contêm
ferramentas auxiliadas por computador ou tecnologias.

Questão 3 - Resposta A.

Resolução: As principais aplicações da robótica colaborativa na manufatura


inteligente se dão na indústria automotiva, soldagem, montagem e manuseio
de materiais. Sustentar e transportar objetos são aplicações específicas do
manuseio de materiais e as outras opções não são aplicações de robótica
colaborativa.

82
Segurança Industrial e Robótica Colaborativa

Autor: Victoria Alejandra Salazar Herrera

Objetivos

• Entender a importância da segurança em processos industriais e


especificamente na robótica colaborativa.

• Conhecer as normas sobre segurança aplicadas no mundo,


atualmente, na robótica colaborativa.

• Conhecer as normas brasileiras relacionadas aos sistemas


robóticos.

• Relembrar e reforçar os conceitos de HRI (interação humano-


robô) e HRC (colaboração humano-robô).

83
1. Introdução

Nos últimos anos, junto com diversos avanços tecnológicos, tem se


desenvolvido a robótica colaborativa. Esse desenvolvimento não teria sido
possível sem os esforços em aprimorar a segurança, e é sobre esse assunto
que estudaremos nesta aula.

Para atingir um nível de segurança que permita aos robôs saírem de uma área
protegida, foi necessário um desenvolvimento da HRC (colaboração humano-
robô) e HRI (interação humano-robô), e o fato dos robôs começarem a realizar
atividades cada vez mais próximas dos humanos, fez com que surgisse a
necessidade de aprofundar, mais ainda, nas normas de segurança no intuito de
garanti-la aos trabalhadores.

Nesta aula, você verá o panorama sobre os possíveis riscos de trabalhar com
robôs, como esses riscos são classificados e as normas propostas pelas
diferentes instituições encarregadas da estandardização técnica para garantir a
segurança laboral relacionada à interação com robôs.

2. Potenciais perigos de trabalho com robôs

No ambiente de trabalho existem dois termos que, às vezes, são usados de


forma indistinta: risco e perigo. O perigo é toda situação potencial de causar
danos ao ser humano, que podem ser lesão ou doença. O risco é a
aproximação do humano às fontes de perigo.

Os robôs industriais abrangem, atualmente, diversas áreas devido ao


aprimoramento que oferecem nos processos produtivos. São cada vez mais
usados em processos de manufatura e soldagem na indústria automotiva e
aplicações pick and place, segundo Fryman, Arbor e Matthias (2012).
Entretanto, apesar de todas as vantagens que oferecem, existe também uma
leve percepção de que podem ser perigosos no ambiente de trabalho,
especialmente sob atividades que exigem alta velocidade onde o controle é
complexo.

84
Nesse sentido, a Administração de Segurança e Saúde Ocupacional (OSHA 1)
dos Estados Unidos, OSHA (2010), identificou sete perigos potenciais nas
células de trabalho que incluem os robôs:

a. Erro humano: pode ocorrer em qualquer situação e também na


célula de trabalho. Esse tipo de erro pode ser de programação, de
manutenção preventiva, erros no treino da trajetória do robô,
operadores que se colocam sem saber em posições de risco ou por
familiaridade ou por falta de conhecimento das trajetórias do robô.

b. Erros de controle: falhas intrínsecas no controle de software e/ ou


hardware da célula de trabalho. Erros no sistema de controle de
falhas pode conduzir a situações perigosas, pior ainda se estiverem
humanos próximos da área de trabalho.

c. Acesso não autorizado: quando um operador acessa uma área na


qual não conhece e que esteja associada à operação de um robô.

d. Falhas mecânicas: quando se realiza a programação do robô nem


sempre são consideradas falhas nas partes mecânicas, o que pode
colocar em risco o operador.

e. Fatores externos e interferência na comunicação: podem criar


efeitos não desejáveis na célula de trabalho, como, por exemplo, a
energia não desativada ou o corte de energia podem causar danos
quando não foram consideradas na etapa do projeto do robô.

f. Sistemas elétricos: as fontes de energia que possuem comunicação


com o robô podem ser interrompidas e levar a ações indesejadas.
Isso pode produzir liberação de energia, criando um ambiente
perigoso para um operador.

g. Instalação inapropriada: sempre que for feita a instalação de um


robô, é de vital importância para a segurança dos operadores que o
sistema esteja corretamente instalado antes de ser completamente
operado.

1
Occupational Safety and Health Administration.
85
Como você pode ver, todos esses perigos potenciais podem ser evitados
desde que sejam seguidos todos os cuidados e regras para a instalação e
operação. Obviamente, os projetistas devem considerar todas as falhas
potenciais para, de acordo com elas, incluir na rotina do robô ações específicas
para cada situação. Finalmente, os operadores também devem ser cientes dos
possíveis riscos para não se colocar de forma inconsciente em uma situação
inesperada.

A OSHA identificou também quatro tipos de acidentes que podem ocorrer com
robôs (considerando exclusivamente braços mecânicos e ferramentas
controladas por robôs), em locais de risco, falhas de acessórios ou partes
mecânicas ou falha no controle da fonte de energia do robô. Os quatro tipos de
falha, de acordo com OSHA (2010), são descritas a seguir:

• Acidente por impacto ou colisão: ocorre quando o braço do


robô ou equipamentos periféricos ocasionam impactos ou
colisões por movimentos imprevistos, mau funcionamento de
componentes, ou alterações imprevistas de programa.

• Acidentes de esmagamento e aprisionamento: ocorre quando


uma parte do corpo de um trabalhador fica presa entre o braço de
um robô e outro equipamento periférico, ou quando o indivíduo é
empurrado e esmagado por outro equipamento periférico.

• Acidentes com peças mecânicas: ocorrem por quebra dos


componentes de acionamento do robô, efetuador, equipamento
periférico ou sua fonte de energia. Também podem acontecer por
liberação de peças, uma falha do mecanismo de pinça ou a falha
de ferramentas elétricas de acionamento final (por exemplo,
chaves de fenda elétricas e guias de porcas, rodas de polimento,
ferramentas de rebarba).

• Outros acidentes: o equipamento que fornece energia e que


realiza o controle do robô representa possíveis riscos elétricos e
de fluidos pressurizados.

Mais uma vez, é importante ressaltar que todos esses possíveis acidentes
podem ser evitados com os cuidados necessários desde o projeto, instalação,

86
programação do robô, treinamento dos operários e conscientização dos
trabalhadores em geral.

Nesse sentido, Anandan (2015) comenta que assim como qualquer ferramenta
de trabalho quando usada de forma inapropriada ou sem treinamento prévio
pode ser perigosa, acontece da mesma forma com os robôs, porém, é
importante estar ciente de que as mortes ocorridas por robôs são raras. De
acordo com as estatísticas da OSHA, em um tempo de 30 anos (entre 1984 e
2013), aconteceram, nos Estados Unidos, 37 acidentes relacionados, sendo
que apenas um foi fatal, considerando também que outros tipos de acidentes
de trabalho, que não incluem robôs, chegaram a quase cinco mil em 2013, de
acordo com Anandan (2015).

Anandan (2015) afirma que mesmo uma morte é muito, mas é importante ter
em mente que os acidentes acontecidos com robôs foram ocorrências durante
tarefas que não fazem parte da rotina dos robôs, sendo elas: programação,
manutenção, testes, configurações ou ajustes. Assim, se faz necessário dobrar
os cuidados nessas etapas.

3. Histórico sobre normas de segurança industrial

Nos últimos anos, houve um rápido desenvolvimento de funcionalidades de


segurança mais complexas para robôs industriais, impulsionadas do ponto de
vista tecnológico pelos avanços nos microprocessadores e componentes de
segurança certificáveis em todos os níveis.

De acordo como Fryman, Arbor e Matthias (2012), a indústria tem


implementado o uso dos robôs de forma bem-sucedida devido a vários fatores
que esses dispositivos oferecem, como:

• A repetibilidade como uma ferramenta para obter qualidade


consistente.

• A velocidade e a força que dispõem para os processos de


fabricação.

• A flexibilidade trazida com a ajuda da programabilidade.

87
• A possibilidade de delegar tarefas de produção perigosa a
máquinas em maior escala.

• A redução da força de trabalho na fabricação.

Entretanto, para aproveitar todas essas vantagens oferecidas pelos robôs, foi
necessário um esforço conjunto dos avanços nas normas de segurança. Na
Figura 1, você poderá observar uma linha do tempo de 1960 a 2010, onde verá
os avanços tecnológicos ocorridos e as respectivas normas às quais estão
atrelados.

Figura 1 – Avanços na normatização de acordo com a tecnologia

Fonte: adaptada de Fryman, Arbor e Matthias (2012, p. 199).

As maquinarias hidráulicas, que na década dos anos 60 começaram a ser


usadas na indústria, tinham sistemas de controle simples e não realmente
confiáveis. Com o advento dos robôs, desde a década dos anos 70, apesar dos
processos de manufatura começarem a ser automatizados, as questões de
segurança levaram à simples conclusão de colocar os equipamentos
automatizados em uma área protegida dos trabalhadores. De acordo com
Fryman, Arbor e Matthias (2012), foi dessa forma que se atingiu a segurança.

Entretanto, os manipuladores mecânicos e, posteriormente, os robôs


contribuíram para liberar os seres humanos de atividades industriais perigosas,
difíceis ou em áreas com muita sujeira, melhorando, assim, as condições de

88
trabalho. Por esse motivo, começou a preocupação por garantir segurança
laboral. Nos Estados Unidos, a Associação de Robótica Industrial (RIA)
desenvolveu a norma R15.06 para segurança dos robôs, de acordo com o
Instituto Nacional Americano de Padrões (ANSI); e na Europa, a ISO
(Organização Internacional para Padronização) apresentou a quarta edição da
ISO10218, em 1992, que foi adotada pelo Comitê Europeu de Estandardização
(CEN), com a norma EN775.

Entretanto, com o avanço contínuo da tecnologia, foram desenvolvidos


diferentes tipos de robôs e, especificamente com o surgimento da robótica
colaborativa, foi necessário aprimorar as normas. Assim, após 2010, foi
publicada a ISO/ TS 15066:2016 (ISO, 2016), que considera robôs e
dispositivos robóticos com a especificidade de robótica colaborativa.

Por sua vez, no Brasil, a Associação Brasileira de Normas Técnicas (ABNT)


considera também a norma relacionada a robôs e dispositivos robóticos, com
foco nos requisitos de segurança para robôs industriais, sendo a NBR
ISO10218-1 (Parte 1: Robôs) e NBR ISO10218-2 (Parte 2: Sistemas
robotizados e integração), publicadas em 2018, porém, ainda sem a
especificidade da robótica colaborativa (ABNT, 2018a).

PARA SABER MAIS

Uma forma de garantir a segurança industrial é a aplicação de normas


técnicas. No Brasil, a ABNT tem a norma relacionada a robôs e dispositivos
robóticos com requisitos de segurança para robôs industriais, sendo a NBR
ISO10218-1 (ABNT, 2018a) e NBR ISO10218-2 (ABNT, 2018a). Essas
normas têm os respectivos complementos que estão definidos no site da
ABNT. Essas normas ainda não consideram a especificidade para a robôs
colaborativos, assim, para esses casos, é importante considerar a ISO/ TS
15066:2016 (ISO, 2016). Também é importante considerar a NR-12 (ME,
2012).

89
4. Principais desafios na colaboração humano robô
para garantir a segurança

Com todas as considerações realizadas é necessário considerar os desafios


que garantam a segurança quando se fala em robô colaborativo. Nesse
sentido, Villani et al. (2018) traz uma comparação entre robôs industriais
colaborativos frente aos robôs industriais tradicionais, comparação que é
apresentada na Quadro 1.

Quadro 1 – Comparação entre robôs industriais tradicionais e robôs


industriais colaborativos

Robô industrial tradicional Robô industrial colaborativo

Instalação fixa. Realocado com flexibilidade.

Tarefas repetitivas raramente


Frequente mudança de tarefas.
mudam.

Programação on-line (lead-through, walk-


Modos de programação off-line
through e PbD), suporte por programação
e lead-through.
off-line e interação modal.

Interage raramente com o


operário, a interação se dá Interação frequente com o operário.
durante a programação.

O operário e o robô trabalham O operário e o robô compartilham o


separados por uma barreira. espaço de trabalho.

A interação com os A interação com os trabalhadores é


trabalhadores não é segura. segura.

Rentável apenas para lotes, Rentável também para pequenos lotes de


médio a grande. produção.

Pequenos ou grandes e muito Pequeno, lento e fácil de usar e mover.


rápidos.

Fonte: adaptado de Villani et al. (2018, p. 250).


90
É possível observar na tabela acima que, aplicações de robôs colaborativos, a
melhora da segurança é o desafio mais importante quando comparado com
outro tipo de robôs, devido a necessidade da interação e colaboração com
humanos. Villani et al. (2018, p. 249), afirma que “uma característica intrínseca
da HRC deve ser permitir o contato direto entre humanos e robôs eliminando
as barreiras de uma forma segura”.

Também é importante considerar que, nesse trabalho colaborativo, é


necessário pegar as vantagens que cada um dos participantes oferece. Para
atingir esse objetivo, deve-se garantir interfaces de programação intuitiva, para
aprimorar a interação entre humano e robô, para que o operário se concentre
mais na atividade que deve realizar do que na correta comunicação com o
robô. Por outro lado, o robô deve fornecer feedbacks adequados e de fácil
compreensão para o trabalhador, facilitando a comunicação, principalmente,
em situações não esperadas. Esses objetivos podem ser atingidos por meio de
estratégias adequadas na programação e treinamento dos robôs. A Figura 2
resume os principais desafios da HRC, de acordo com Villani et al. (2018).

Figura 2 - Desafios da HRC

Interação segura
• Normatização sobre segurança.
• Modos operativos colaborativos.

Interfaces intuitivas
• Enfoque na programação.
• Modos de entrada.
• Fazer mais próximo do real.

Métodos de projeto
• Gerenciamento e alocação de tarefas.
• Leis de controle.
• Sensores.

Fonte: adaptada de Villani et al. (2018, p. 250).

Existe uma grande preocupação para garantir a segurança durante o trabalho


colaborativo entre humanos e robôs. Por um lado, as pesquisas realizadas
focam em superar os desafios da HRC e, por outro lado, há a criação das
normas técnicas, incluindo essa tecnologia.
91
5. Coexistência ou interação humano-robô

O concepto de HRC é amplo, mas deve ser delimitado para que seja possível
distinguir entre a coexistência segura e a HRI. Nesse sentido, Villani et al.
(2018) relembram uma classificação de HRC que incluía tipos de tarefas,
morfologia do robô, tipo de interação, tempo e espaço, mas que devido ao
estado de arte atual, essa classificação não é mais apropriada. Esses autores
levantam, assim, uma distinção, realizada por De Luca e Flacco (2012), entre
segurança, coexistência e colaboração.

De acordo com De Luca e Flacco (2012), HRC considera o compartilhamento


do espaço de trabalho para compartilhar tarefas com engajamento cognitivo e,
em todas as condições de funcionamento do robô, deve ser garantido o
comportamento seguro. A partir dessas afirmações, os autores propuseram
uma estrutura de HRI que consiste em três níveis de HRI, apresentada na
Figura 3.

Figura 3 - Estrutura da HRC proposta

• Coordenação de ações e
Colaboração intenções.

• Espaço de trabalho
Coexistência compatilhado por robôs e
humanos.

• Evitar colisões.
Segurança • Detetar colisões e reagir.

Fonte: adaptada de Villani et al. (2018, p.251).

Iniciando pelo nível inferior da Figura 3, isto é, o nível segurança, você pode
deduzir que quando se fala em segurança, considera-se um cenário de HRC
em que os robôs não estão mais isolados ou restritos, portanto, vários recursos
internos e externos de segurança mecânica, sensoriamento e controle, podem
ser mesclados. A respeito disso, é necessário evitar colisões, mas, caso
aconteçam, o robô deve estar preparado para reagir, reduzindo a força o
impacto.

92
O segundo nível da Figura 3 é o nível de coexistência, nesse caso, o nível de
HRC considera que o robô e o ser humano compartilham o espaço de trabalho
e, provavelmente, trabalham com o mesmo objeto, porém, sem contato direto
nem coordenação de ações. Por exemplo, os robôs pick and place, muitas
vezes eles, realizam o trabalho sozinhos, como carregar um carro com
materiais sem ter um ser humano próximo.

O nível superior dessa estrutura é a colaboração, na qual o ser humano e o


robô realizam juntos uma tarefa complexa, considerando, assim, a
coordenação de ações. As ações podem consistir no contato físico do humano
com o robô ou na interação desses dois por meio de gestos ou reconhecimento
de voz, por exemplo.

De acordo com Marvel, Falco e Marstio (2015), a HRI pode considerar quatro
níveis:

• Independente: o humano e o robô operam em diferentes peças,


sem colaboração.

• Síncrona: o humano e o robô operam componentes sequenciais


na mesma peça de trabalho.

• Simultânea: o humano e o robô realizam diferentes tarefas na


mesma peça, ao mesmo tempo.

• De suporte: o humano e o robô trabalham de forma colaborativa


para completar o processamento de uma mesma peça.

Villani et al. (2018) trazem a discussão de que alguns autores diferenciam o


nível de colaboração, da Figura 3, chamando de HRI, mas lembrando que, no
princípio, a HRC consiste no trabalho entre humano e robô para atingir uma
meta comum. Como descrito por Marvel, Falco e Marstio (2015), a HRI não
considera simplesmente a interação com uma meta comum. Importante
observar a estrutura da Figura 3, em que a HRI pode ser considerada como
parte da HRC para certos casos.

93
ASSIMILE

A segurança é a base para a coexistência entre humano e robô no ambiente


laboral, e ambas são a base da colaboração. Para que essa estrutura
funcione, a HRC deve vencer diversos desafios, garantindo, assim, a
colaboração entre humano e robô em prol de realizar uma tarefa comum.

Nesta aula, você viu a evolução das normas de segurança de acordo com os
avanços tecnológicos. Também vimos sobre os perigos potenciais de trabalhar
com robôs e que esses podem ser evitados com ações que abrangem desde o
projeto até a etapa de treinamento e operação.

Verificou também que a segurança no caso da robótica colaborativa não se


limita a simplesmente evitar colisões ou saber reagir em caso de acontecer,
mas que sua abrangência deve atingir a coexistência e a colaboração quando
se fala em robô colaborativo.

TEORIA EM PRÁTICA

Você está trabalhando em uma empresa, que pretende comprar um


robô colaborativo, mas ainda não se dispõe de normas ABNT e
precisará fazer uma revisão das normas ISO, que incluam a
segurança no ambiente laboral em que o humano e o robô estão
presentes desenvolvendo a mesma atividade. Procure informações
sobre as normas mencionadas e faça um levantamento com os pontos
que considere pertinentes. Apresente esses pontos em forma gráfica,
usando diagramas de bloco, fluxogramas, diagramas hierárquicos ou
pirâmide para facilitar o entendimento de sua equipe de trabalho.

94
VERIFICAÇÃO DE LEITURA

1. Existem quatro níveis de HRI. Assinale a alternativa que contém esses


níveis:

a) Colaboração, segurança, coexistência, interação.

b) Interação contínua, interação esporádica, interação pouco frequente,


interação programável.

c) Interação segura, interfaces intuitivas, métodos de projeto, métodos de


controle.

d) Independente, síncrona, simultânea, de suporte.

e) Independente, frequente, constante, de suporte.

2. Foi apresentado um levantamento das normas relacionadas a robôs no


âmbito mundial. Nesse sentido, existem normas, segundo a ABNT,
relacionadas aos requisitos de segurança para robôs industriais. Quais são
essas normas?

a) NBR ISO10218-1 e NBR ISO10218-2.

b) NBR ISO10218-2 e NBR ISO12100.

c) ISO/TS 15066:2016.

d) ISO/TS 15066:2016 e EN775.

e) Existem normas ISO dos Estados Unidos e Europa, mas ainda não tem
ABNT.

3. Sobre a frequência na ocorrência de acidentes de trabalho devido a robôs,


foi afirmado que:

a) Tem alta taxa de ocorrências.

95
b) São tantos os riscos, que é melhor evitar o uso.

c) Existem potenciais perigos, mas podem ser evitados e a maioria desses


acontece quando o robô não está realizando a tarefa para a qual foi
programado.

d) Existem potenciais perigos, mas podem ser evitados e a maioria desses


acontece quando o robô está realizando a tarefa para a qual foi programado.

e) Na leitura, não se fez referência à frequência das ocorrências.

Referências Bibliográficas

ANANDAN, Tanya M. Robot Safety, everything but routine. Robotics Industry


Insights, vinte de Agosto de dois mil e quainze. Disponível em:
<https://www.robotics.org/content-detail.cfm/Industrial-Robotics-Industry-
Insights/Robot-Safety-Everything-But-Routine/content_id/5653>. Acesso em: 27
set. 2019.

ASSOCIAÇÃO BRASILEIRA DE NORMAS TÉCNICAS (ABNT). NBR ISO


10218-1:2018: robôs e dispositivos robóticos - requisitos de segurança para
robôs industriais. Parte 1: robôs. 1 ed. [s.i.]: Abnt, 2018.

ASSOCIAÇÃO BRASILEIRA DE NORMAS TÉCNICAS (ABNT). NBR ISO


10218-2:2018: robôs e dispositivos robóticos - requisitos de segurança para
robôs industriais. Parte 2: sistemas robotizados e integração. 1 ed. [s.i.]: Abnt,
2018.

DE LUCA, Alessandro; FLACCO, Fabrizio. Integrated control for pHRI:


collision avoidance, detection, reaction and collaboration, 2012. 4th IEEE RAS
& EMBS International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics
(BioRob). Rome, 2012, p. 288-295.

FRYMAN, Jeff; ARBOR, Ann; MATTHIAS, Björn. Safety of industrial robots:


from conventional to collaborative applications. Proceedings of 7th
International Conference on the Safety of Industrial Automated Systems,
Montreal, p.198-203, 2012.

96
INTERNATIONAL ORGANIZATION FOR STANDARDIZATION (ISO). ISO/TS
15066:2016: robots and robotic devices - collaborative robots. 1 ed. [s.i.]: Iso,
2016.

MARVEL, Jeremy A.; FALCO, Joe; MARSTIO, Ilari. Characterizing task-based


human - robot collaboration safety in manufacturing. IEEE Transactions on
Systems, Man, and Cybernetics: systems, vol. 45, no. 2, p. 260-275, 2015.

MINISTÉRIO DA ECONOMIA (ME). Guia Trabalhista. NR-12: Norma


Regulamentadora n. 12 - Segurança no trabalho em máquinas e equipamentos.
[s.i.]: Me, 2010. Disponível em:
<http://www.guiatrabalhista.com.br/legislacao/nr/nr12.htm>. Acesso em: 27 set.
2019.

OCCUPATIONAL SAFETY AND HEALTH ADMINISTRATION (OSHA). Section


IV - Chapter 4 - Industrial robots and robot system safety. Occupational
Safety and Health Administration (OSHA). Washington, DC: Osha, 2010.
Disponível em: <https://www.osha.gov/dts/osta/otm/otm_iv/otm_iv_4.html#3>.
Acesso em: 27 set. 2019.

VILLANI, Valeria et al. Survey on human - robot collaboration in industrial


settings: safety, intuitive interfaces and applications. Mechatronics, Elsevier, v.
55, n. 1, p.248-266, 2018.

Gabarito

Questão 1 - Resposta D.

Resolução: Os quatro níveis de HRI são:

- Independente: o humano e o robô operam em diferentes peças sem


colaboração.

- Síncrona: o humano e o robô operam componentes sequenciais na mesma


peça de trabalho.

- Simultânea: o humano e o robô realizam diferentes tarefas na mesma peça ao


mesmo tempo.

97
- De suporte: o humano e o robô trabalham de forma colaborativa para
completar o processamento de uma mesma peça.

Questão 2 - Resposta A.

Resolução: NBR ISO10218-1 e NBR ISO10218-2.

A opção B contém a NBR ISO10218-2 e um complemento dela. As opções C e


D contém as ISO, que ainda não foram convertidas em Normas ABNT. A opção
E é falsa.

Questão 3 - Resposta C.

Resolução: Segundo a autora Anandan (2015), no site da RIA são


apresentadas estatísticas sobre o assunto onde se verifica que os potenciais
perigos dos robôs podem ser evitados e que ocorrem em sua maioria quando o
robô não está realizando a tarefa para a qual foi programado e projetado.

98
Veículos Autônomos

Autor: Victoria Alejandra Salazar Herrera

Objetivos

• Conhecer a evolução dos veículos autônomos, os principais


projetos e competições que contribuíram.

• Classificar os níveis de autonomia dos veículos autônomos.

• Conhecer as funcionalidades dos veículos autônomos.

• Estudar os principais cenários de aplicação.

• Entender os problemas relacionados à ética na programação dos


veículos autônomos.

99
1. Introdução

Nesta aula, você estudará os veículos autônomos, especificamente os


chamados de veículos autônomos terrestres (ALV 1). Iniciará com a definição de
veículo autônomo e os graus de autonomia que existem nesse tipo de
dispositivos. Também conhecerá sobre os principais projetos e competições,
que contribuíram com o avanço dos veículos autônomos, bem como sobre
suas funcionalidades.

Finalmente, estudará alguns cenários onde os veículos autônomos podem ser


aplicados e porque a questão ética é tão importante de ser considerada para a
aplicação comercial desta tecnologia.

2. O que é um veículo autônomo?

Os veículos autônomos podem ser divididos em duas grandes áreas: os aéreos


e os terrestres. Entre os primeiros podem ser considerados especificamente os
veículos aéreos não tripulados (UAV 2), que têm aplicações principais, como
exploração em territórios urbanos desconhecidos e jogos probabilísticos de
perseguição-evasão, por citar alguns exemplos. Alguns projetos desse tipo,
desenvolvidos por universidades famosas, são o BErkeley AeRobot (BEAR) e o
DragonFly Project. A outra grande área considera os veículos autônomos
terrestres que, como mencionado na introdução da aula, representam nosso
foco de estudo. Nesse sentido, quando for mencionado o veículo autônomo
neste texto, saiba que se refere aos ALV. Nesta seção, você verá algumas
definições importantes para entender a preocupação da parte legal e ética,
quando se fala em veículos autônomos terrestres.

Maurer et al. (2015) traz uma explicação, considerando a etimologia das


palavras, descrevendo a palavra automóvel que tem origem na combinação do
grego autos (auto, pessoal, independente) e do latin mobilis (móvel). Com isso,
destaca o fato de que os veículos se movimentavam com certa autonomia
devido a não precisarem de animais de carga, como no caso dos carretos que
eram os veículos anteriores aos carros. Maurer et al. (2015) ressalta também o

1
ALV do inglês Autonomous Land Vehicles.
2
UAV do inglês Unmanned Aerial Vehicle.
100
conceito de autonomia, considerando o filósofo Kant que a define como a
autodeterminação dentro de uma lei (moral) superior.

Portanto, em um veículo autônomo, o homem estabelece a lei moral,


programando o comportamento do veículo, que deve tomar decisões sobre
como se comportar no trânsito de uma maneira consistente com as regras e
restrições com as quais foi programado, segundo Maurer et al. (2015).

De acordo com a NHTSA 3, foi adotado um padrão internacional para níveis de


automação que definem veículos autônomos, do nível 0 (o motorista humano
tem controle total) até o nível 5 (o veículo se movimenta completamente
sozinho). A figura 1 apresenta cada um desses níveis.

Figura 1 – Níveis de automação nos veículos de acordo com a NHTSA

Fonte: adaptada de Estados Unidos (2017, p. 4).

Atualmente, de acordo com Van Brummelen et al. (2018), devido às limitações


e aos altos custos dos sensores disponíveis, a maioria dos veículos comerciais
inclui apenas a autonomia do nível 1 ao nível 2, o que exige atenção e controle
constante do motorista. Os recursos autônomos nesses veículos, geralmente,
consistem em frenagem de emergência, detecção de ponto cego e/ ou
manutenção de faixa. Os recursos autônomos do nível 3 estão disponíveis nos
modelos Tesla Model S e no Model X. No entanto, acidentes ocorridos, em
2016, geraram preocupação com relação à compreensão e capacidade dos
motoristas de usar a tecnologia com segurança, segundo Van Brummelen et al.
(2018) e Tesla (2016).

Todas essas considerações se fazem importantes para entender a ligação


direta entre desenvolvimento tecnológico e a ética, dando, aos cientistas e

3
NHTSA do inglês National Highway Traffic Safety Administration, que significa Administração Nacional
de Segurança no Trânsito Rodoviário dos Estados Unidos.
101
projetistas da área, a obrigação de aplicar certas regras morais com
consistência na programação dos veículos autônomos, pois, no nível 5, o
veículo se conduz por si, sem a supervisão do humano (nos carros normais, o
humano é o encarregado de aplicar as regras morais).

3. Histórico sobre os projetos e desafios com veículos


autônomos

Os veículos autônomos, como toda tecnologia, têm passado por diferentes


etapas de desenvolvimento, assim, Van Brummelen et al. (2018) fizeram uma
separação desse desenvolvimento em três etapas, resumidas na Figura 2.

Figura 2 - Projetos/ competições de veículos autônomos

Fonte: Van Brummelen et al. (2018, p. 391).

A Figura 2 resume alguns testes significativos e desafios relacionados a


veículos autônomos, de 1995 a 2016, de acordo com a pesquisa realizada por
Van Brummelen et al. (2018). A chamada Era I é caracterizada por testes de
condução de longa distância; a Era II é caracterizada pelos desafios DARPA 4
para condução autônoma complexa, sem ajuda de humanos; e Era III é
caracterizada por veículos conectados e testes de estrada com veículos
agrupados. Alguns desses projetos serão mencionados a seguir devido à sua
relevância.

4
DARPA, do inglês Defense Advanced Research Projects Agency, é a Agência de Projetos de Pesquisa
Avançada de Defesa, que faz parte do departamento de defesa dos Estados Unidos.
102
O projeto PROMETHEUS 5, que decorreu entre 1987 e 1995, combinou o
conhecimento técnico e as competências de universidades, fabricantes de
eletrônica e empresas de automóveis de toda a Europa para desenvolver
veículos autônomos. O projeto incluiu uma gama de tópicos, desde sistemas de
prevenção de colisão até a condução cooperativa para a sustentabilidade
ambiental dos veículos, segundo Van Brummelen et al. (2018).

Além dos projetos mencionados, também devem ser ressaltadas as


contribuições dos desafios do DARPA, chamados de DARPA Grand
Challenges, devido às contribuições importantes no desenvolvimento dos
veículos autônomos. Se bem no primeiro evento nenhum veículo conseguiu
finalizar o trajeto, a partir do segundo evento mais de um veículo finalizaram a
rota, dando um triunfo à pesquisa na área de veículos autônomos.

Nos eventos DARPA Grand Challenges foi necessário vencer desafios como
dirigir em ambientes complexos e urbanos, com tráfego denso, interseções
complexas e manobras de ultrapassagem e mudança de pista. Como os testes
com esse tipo de dispositivo ainda não eram permitidos em vias públicas, o
desafio urbano do DARPA (DARPA Urban Challenge) decidiu contribuir
considerando vários cenários de direção urbana, incluindo um cruzamento, e
até mesmo simulação de uma autoestrada. Além disso, para realizar testes em
ainda mais um ambiente urbano do mundo real, os veículos foram obrigados a
obedecer às leis de trânsito. Embora o DARPA Urban Challenge tenha testado
os veículos autônomos em cenários muito mais próximos da condução diária,
esses desafios ainda careciam de obstáculos importantes e comuns na
estrada, como pedestres e ciclistas, e os veículos que não foram obrigados a
detectar semáforos ou sinais, pois foram omitidos do desafio, de acordo com
Van Brummelen et al. (2018).

O projeto SARTRE, que funcionou de 2009 a 2012, foi um projeto de veículos


autônomos conectados em grande escala, considerando os carros agrupados
em pelotão, isso quer dizer vários ALV se movimentando juntos, a figura 3
mostra uma ilustração desse tipo de veículos. O foco desse projeto foi estudar
as estratégias, benefícios de segurança, eficiência e aerodinâmica dos veículos
em pelotão.

5
PROMETHEUS, do inglês Programme for European Traffic with Highest Efficiency and Unprecedented
Safety, significa Programa para oTtráfego Europeu com Maior Eficiência e Segurança sem Precedentes.
103
Figura 3 - Ilustração de veículos em pelotão

Fonte: Chesky_W/iStock.com.

Mais recentemente, o projeto eFuture, que decorreu entre 2010 e 2013, visava
desenvolver tecnologia de sistema de assistência ao condutor avançado
(ADAS), eficiente em termos energéticos com interface padronizada e
definições de sinal. Esses projetos se concentraram no desenvolvimento de
áreas importantes no aprimoramento de veículos autônomos e semiautônomos,
incluindo direção cooperativa, monitoramento de motoristas e métodos para
melhorar a eficiência energética da direção, segundo Van Brummelen et al.
(2018). A Figura 4 mostra uma ilustração dessa ideia de veículo monitorado.
Veja que cada carro na imagem tem um símbolo de conexão à internet, que
permite comunicação tanto com um centro principal quanto entre eles.

Figura 4 - Ilustração de veículos monitorados

Fonte: Karneg/iStock.com.

104
Apesar de todo esse avanço na tecnologia de veículos autônomos, os
fabricantes reconhecem que os veículos autônomos ainda não são robustos o
suficiente para serem conduzidos sem supervisão humana, segundo Tesla
(2016). Entretanto, também se deve considerar que, no caso dos veículos
comuns, o fator humano é o principal causador de acidentes. De acordo com
Volvo (2019), em 2018, aproximadamente, 88% dos acidentes de transporte,
no Brasil, aconteceram devido a fatores humanos, como, por exemplo:
desobediência à sinalização, sonolência do motorista, falta de atenção,
ingestão de álcool, não guardar a distância de segurança, ultrapassagem
indevida e velocidade incompatível.

A fim de reduzir os acidentes com veículos motorizados, o aspecto da


condução humana deve ser melhorado, e uma proposta para este
aprimoramento é a aplicação de sistemas de monitoramento ou copiloto, ou
movimentação do carro por meio de sistemas totalmente autônomos, segundo
Van Brummelen et al. (2018) e Estados Unidos (2017).

Para atingir todo o potencial dos veículos autônomos, Van Brummelen et al.
(2018) levantam como principais desafios, relacionados com o aprimoramento
de percepção:

• Visualização durante clima e condições de iluminação ruins.

• Percepção em ambientes urbanos complexos.

• Condução autónoma sem grande dependência de dados a priori


para sentir o ambiente.

• Utilização da tecnologia de veículos conectados para melhorar a


precisão, certeza e confiabilidade dos dados recebidos.

• Desenvolvimento de medidas de segurança em caso de sensores


defeituosos ou de erros de detecção do tipo de rota ou ambiente.

Como você pode ver, apesar dos grandes avanços, ainda existe muito a
percorrer para a aplicação comercial de veículos completamente autônomos.

105
4. Componentes funcionais de um veículo autônomo

Não é necessário dizer que para garantir o funcionamento de um veículo


autônomo existem, atualmente, sensores, algoritmos e métodos que permitiram
seu desenvolvimento e demostraram que são viáveis operacionalmente,
segundo Durrant-Whyte (2001), sendo essencial uma descrição precisa dos
requisitos da missão desses e definição da funcionalidade.

Cada veículo autônomo é projetado para diferentes aplicações e


funcionalidades, portanto, é difícil considerar um projeto fechado para toda
aplicação, pois cada uma terá requerimentos específicos, no entanto, alguns
componentes funcionais devem ser considerados no geral. A Figura 5
apresenta esses componentes.

Figura 5 - Esquema da relação entre os diferentes componentes


funcionais de um veículo autônomo

Fonte: adaptada de Durrant-Whyte (2001, p. 8).

Durrant-Whyte (2001) descreve cada um desses componentes como segue:

• A mobilidade considera a mecânica física do veículo, a interação


dele com o terreno e o efeito do controle do veículo sobre o
terreno. A mobilidade é vista simplesmente como o efeito do
sistema geral; o resultado observável do sistema como um todo.

106
• A localização fornece estimativas da posição, altitude, velocidade
e aceleração do veículo. Importante, a localização é uma função
somente de saída quando visualizada pelo resto do sistema. Isso
significa que o desenvolvimento da capacidade de localização
pode proceder de maneira independente da de outros
componentes do sistema.

• A navegação, pode considerar dois pontos de vista, o primeiro


em pequena escala e o segundo em grande escala. A
navegação em pequena escala refere-se à aquisição e resposta
a informações externas detectadas por sensores que transmitem
dados do ambiente operacional. Deve usar essas informações
para criar uma representação interna do ambiente que possa ser
usada posteriormente na execução de uma missão. Quando se
considera a navegação em grande escala, considera o
planejamento de missão e tarefa, funcionalmente gera trajetórias,
comportamentos ou pontos de caminho para o sistema. Não
possui links diretos com a entrada sensorial ou a saída do
controlador (movimento) para, por exemplo, detectar buracos
(isso é objetivo da navegação em pequena escala). No entanto, é
claro que deve usar uma compreensão desses dados, em
conjunto com mapas anteriores e objetivos da missão definidos,
para produzir comandos de navegação apropriados.

• Planejamento de tarefas e missão consideram a construção de


trajetórias e outras ações veiculares, tipicamente em um longo
horizonte de tempo e além do alcance da detecção.
Funcionalmente, o planejamento reside acima do processo de
navegação e mobilidade.

• A comunicação fornece a ligação entre o veículo e quaisquer


elementos restantes do sistema global, incluindo outros veículos e
operadores.

107
PARA SABER MAIS

Em um veículo autônomo, a mobilidade está relacionada tanto ao design


quanto ao controle de movimento de veículos.

O design se concentra em determinar o arranjo cinemático e dinâmico das


rodas ou outro mecanismo que melhor atinja um movimento específico.

O controle de movimento está relacionado com a análise de um arranjo


cinemático para alcançar um movimento requerido. Podem ser analisados,
considerando o controle de mobilidade segundo métodos de padrão de
análise de movimento (como, por exemplo: derrapagem, deslizamento,
contorno e evitar obstáculos) ou especificamente na área da robótica,
considerando o planejamento de trajetórias.

5. Cenários onde os veículos autônomos são usados

Existe uma variedade de aplicações nas quais podem ser aplicados os veículos
autônomos terrestres, mas, no geral, podem ser limitadas às quatro seguintes,
segundo Maurer et al. (2015):

• Piloto usando robô de direção para disponibilidade estendida


(longas distâncias).

• Estacionamento com manobrista autônomo.

• Automação completa, usando o robô de direção para


disponibilidade estendida.

• Veículo sob demanda.

Para estudar esses cenários Maurer et al. (2015) considera algumas


características definidas, mencionadas a seguir:

108
a. Tipo de ocupante.

b. Peso bruto máximo permitido.

c. Velocidade máxima de implantação.

d. Cenário.

e. Elementos dinâmicos.

f. Fluxo de informações entre o robô condutor e outras entidades.

g. Conceito de disponibilidade.

h. Conceito de extensão.

i. Opções para intervenção.

Cada uma dessas caraterísticas pode ter diversos casos que mudam o objetivo
da aplicação.

5.1 Piloto usando robô de direção para disponibilidade


estendida

Esses casos se aplicam para viagens interestaduais, assim que o carro entrar
na rodovia interestadual pode ativar o robô após indicar o destino desejado.

O robô assume a navegação, a orientação e o controle, até que seja alcançada


a saída ou o final da rota interestadual. Se o condutor não cumprir os requisitos
para dirigir de forma segura, porque quer dormir ou parece não ter consciência
da situação, o robô condutor transfere o veículo para uma situação de risco
mínimo na pista de emergência.

Durante a jornada autônoma, nenhuma consciência da situação é exigida do


ocupante, pois, no caso, aplica-se a definição para condução totalmente
automatizada. Por causa do cenário simples e objetos dinâmicos limitados,
esse caso é considerado como um cenário introdutório, mesmo se a velocidade
comparativamente alta do veículo for considerada como situação de risco.

109
5.2 Estacionamento com manobrista autônomo

Essa aplicação é exclusiva para estacionar o veículo, uma vez que se chegou
no lugar de destino (local de trabalho, academia, casa). A pessoa para o
veículo, sai e o veículo (na função manobrista ou robô condutor) fará o
estacionamento autonomamente. O robô condutor pode dirigir o veículo para
um estacionamento privado, público ou do provedor de serviços. É importante
atribuir um estacionamento ao robô condutor, pois ele não tem a missão de
procurar um estacionamento.

Devido à baixa velocidade e à situação de tráfego leve, a implantação do


estacionamento com manobrista autônomo é limitada à vizinhança imediata do
local onde o motorista deixou o veículo. Por um lado, essa limitação reduz
significativamente os requisitos relativos às capacidades (de condução) do
veículo, com função manobrista porque há menor energia cinética, bem como
as distâncias de parada mais curtas. Por outro lado, existe a desvantagem de
irritar ou frustrar outros usuários da via, que devem lidar como fato de estar
compartilhando a rua com um robô que tem capacidades limitadas de decisão,
o que pode gerar risco de acidente. Também é um cenário introdutório.

5.3 Automação completa usando o robô de direção para


disponibilidade estendida

Nessa aplicação, o motorista pode entregar a tarefa de condução para o robô


de condução toda vez que desejar, porém, em caso de mudança ou
redirecionamento do tráfego, ou região não coberta por mapa, o humano deve
assumir a direção do carro. Para essa aplicação, é necessário, além da
disponibilidade tecnológica, a aprovação do uso de carros autônomos em vias
públicas pelos órgãos competentes.

Esse caso de uso pode chegar o mais perto possível das visões atuais de
direção autônoma, pois corresponde fortemente ao uso atual de veículos de
passeio, e a tarefa de dirigir é quase totalmente delegada ao robô condutor
enquanto o usuário principal e motorista tradicional ainda participam da
condução nos trechos dinâmicos.

As empresas Tesla e Uber realizaram alguns testes com o propósito de atingir


esse tipo aplicação, no quais, lamentavelmente, ocorreram acidentes fatais.
Sobre os acidentes, a Uber decidiu não realizar mais testes. Em declarações,
110
Tesla (2016) afirma que o modo autopiloto requer que o motorista tenha
sempre as mãos no volante, mesmo que o carro não esteja sendo dirigido por
ele. Ao ser ativada essa opção aparece um lembrete, para o motorista, no
carro. Como pode ver, os carros com níveis de autonomia completa ainda não
são comercializados.

5.4 Veículo sob demanda

O robô de direção recebe o destino solicitado de ocupantes ou entidades


externas (usuários, provedor de serviços, etc.), e o veículo avança de forma
autônoma. Os seres humanos não têm qualquer opção para assumir a tarefa
de dirigir. O humano só pode indicar o destino ou ativar a saída segura, para
que possa sair do veículo com segurança o mais rápido possível. Com este tipo
de robô de condução, uma variedade de modelos de negócios diferentes é
concebível, como, por exemplo: serviço de táxi e compartilhamento de carros,
veículos de carga autônomos, veículo para redes sociais que usam
informações da rede diretamente para planejar rotas, permitir o encontro de
pessoas, entre outros.

6. Questões éticas sobre carros autônomos

Motivados por estatísticas, como, por exemplo, os dados da Volvo (2019), que
indicam que quase 90% dos acidentes de trânsito brasileiros ocorre em função
de imprudência. Van Brummelen et al. (2018) e o Departamento de Transporte
dos U.S.A. (Estados Unidos, 2017) propõe como solução o uso de veículos
autônomos. Entretanto, esta proposta é válida desde que superados alguns
desafios tecnológicos nos quais se vem trabalhando junto com a questão de
como transformar a justiça social em controle de tráfego, especialmente no que
diz respeito às dimensões de sustentabilidade, segurança e privacidade, de
acordo com Gogoll e Müller (2016).

Surge também a questão de a quem se deverá atribuir a responsabilidade em


caso de fatalidade. Nas ocorrências com veículos dirigidos por humanos,
atribui-se a responsabilidade de acordo com as regras de trânsito e ações
éticas que o motorista toma durante e depois da ocorrência. No caso do ser
humano, as ações nem sempre se baseiam no raciocínio e podem até ser
instintivas, mas, no caso dos veículos autônomos, as ações que deverão ser
111
tomadas perante uma ocorrência de acidente devem ser programadas. Por
esse motivo, se discute a quem atribuir as responsabilidades: se à empresa
que projetou o veículo ou ao dono dele. Também tem a questão de quais
regras éticas deverão ser seguidas para definir as ações do veículo em caso de
possíveis acidentes.

Gogoll e Müller (2016) apresentam uma ampla discussão sobre as questões


éticas relacionadas aos veículos autônomos, considerando o espectro mais
amplo da ética das máquinas que, desde o ponto de vista da filosofia aplicada
na tomada de decisão, se consideram máquinas kantiana, máquinas baseadas
em empatia, máquinas baseadas em ética descritiva (baseadas na
randomização).

Com base nessas abordagens, Gogoll e Müller (2016) propõem uma nova,
considerando o dilema do bonde 6 e discorre sobre se deve implementar uma
definição de ética obrigatória (MES 7) para toda a sociedade ou se cada
motorista deve ter a opção de selecionar seu próprio ambiente de ética pessoal
(PES 8).

A questão ética central em relação ao dilema do bonde é simplesmente


resumida da seguinte forma: como um carro autônomo deve reagir em uma
situação de possível acidente fatal? Isto é, deve resguardar a vida de quem?
Deve resguardar do próprio condutor ou dos transeuntes, ou os motoristas de
outros carros? Considerando essas abordagens racionais, os engenheiros e
desenvolvedores de software, devem definir essa resposta, já que os robôs por
eles projetados estarão destinados a seguir um conjunto específico de regras
(deontologia 9) ou maximizar funções predefinidas para a otimização
(utilitarismo 10).

6
O dilema do bonde é um experimento mental para ilustrar e colocar à prova distintas teorias éticas.
7
MES - do inglês Mandatory Ethics Setting.
8
PES - do inglês Personal Ethics Setting.
9
Parte da ética que trata dos deveres e princípios que afetam a uma profissão.
10
Corrente da ética, segundo a qual o que for útil é bom e, portanto, o valor da conduta está
determinado pelo caráter prático dos resultados.
112
ASSIMILE

No caso dos veículos usados na atualidade, quem define questões éticas,


em casos de possível acidente, é o motorista humano. Ele age no momento,
sem ter um tempo razoável para debater sobre os princípios éticos a serem
aplicados perante a possível fatalidade (se sacrificar a própria vida em prol
dos outros ou decidir salvar a própria vida). No caso dos veículos autônomos,
surge a discrepância sob quais princípios éticos serem tomados quando se
programar o veículo, pois há diferença do ser humano que não tem tempo
para raciocinar e do veículo autônomo, em que a decisão sobre como agir
nesses casos deve ser já incluída na programação do carro.

Nesta aula, você estudou a evolução dos carros autônomos. Viu sobre três
eras diferentes, classificadas de acordo com os níveis de avanço da tecnologia.
Também foi apresentado um esquema geral descritivo das funcionalidades de
qualquer veículo autônomo, para ter ideia geral dos itens que devem ser
considerados no projeto.

Finalmente, viu alguns cenários de aplicação, junto com as características que


devem ser consideradas para avaliar os cenários e a importância das questões
éticas quando se considera a aplicação comercial dos veículos autônomos
terrestres.

TEORIA EM PRÁTICA

Foram apresentados quatro cenários de aplicações para os veículos


autônomos: piloto interestadual, usando robô de direção para
disponibilidade estendida; estacionamento com manobrista autônomo;

113
automação completa usando o robô de direção para disponibilidade
estendida e veículo sob demanda.

Escolha um desses cenários e proponha uma aplicação específica.


Contextualize de acordo com as características, para definir o cenário,
listadas na seção 4.

VERIFICAÇÃO DE LEITURA

1. Foi apresentado, nesta aula, um histórico do desenvolvimento dos veículos


autônomos, classificado em três eras, desde 1995 até 2016. Nesse sentido, a
Era I se caracteriza por:

a) Os desafios DARPA para condução autônoma complexa, sem ajuda de


humanos.

b) Os desafios DARPA em áreas urbanas.

c) Os veículos conectados e testes de estrada, com veículos agrupados.

d) Testes de condução de longa distância.

e) Testes de condução de curta distância.

2. Cada veículo autônomo pode ter diferentes objetivos e funcionalidades,


portanto, é difícil considerar um projeto fechado para toda aplicação, pois
cada uma terá requerimentos específicos. No entanto, alguns componentes
funcionais devem ser considerados. No geral, são:

a) Tipo de ocupante, peso bruto máximo permitido, velocidade máxima de


implantação, cenário.

b) Mobilidade, localização, navegação, planejamento e comunicação.

114
c) Elementos dinâmicos, fluxo de informações entre o robô condutor e outras
entidades, disponibilidade e extensão.

d) Mobilidade, localização, disponibilidade e extensão.

e) Velocidade máxima de implantação, cenário, navegação, planejamento e


comunicação.

3. No cenário dos veículos sob demanda, o robô de direção recebe o destino


solicitado de ocupantes ou entidades externas (usuários, provedor de
serviços etc.), e o veículo avança de forma autônoma. Os seres humanos
não têm qualquer opção para assumir a tarefa de dirigir, nesse sentido é
correto inferir que:

a) Esse tipo de aplicação corresponde ao nível de automação 3.

b) Esse tipo de aplicação é o mais usado entre as aplicações atuais.

c) É um tipo de veículo autônomo que ainda não se aplica comercialmente,

d) É o tipo de veículo autônomo que pode sofrer mais acidentes.

e) Essa aplicação é o tipo de carro Tesla Model S.

Referências Bibliográficas

DURRANT-WHYTE, Hugh. A critical review of the state of the art in


autonomous land Vehicle systems and technology. Livermore: Sandia
Coorportation, 2001.

ESTADOS UNIDOS. NHTSA. Departamento de Transporte. Automated


driving systems 2.0: a vision for safety. S. L: NHTSA, 2017. Disponível em:
<https://www.nhtsa.gov/document/automated-driving-systems-20-voluntary-
guidance>. Acesso em: 27 set. 2019.

GOGOLL, Jan; MÜLLER, Julian F. Autonomous Cars: in favor of a mandatory


ethics setting. Science and engineering ethics, [s.l.], v. 23, n. 3, p.681-700,
2016. Springer Link. Disponível em: <http://dx.doi.org/10.1007/s11948-016-
9806-x>. Acesso em: 27 set. 2019.

115
MAURER, Markus et al (Ed.). Autonomous driving: technical, legal and social
aspects. Ladenburg: Springer, 2015.

TESLA. A tragic loss. The Tesla Team, [s.l.], 30 de junho de 2016. Disponível
em: <https://www.tesla.com/en_CA/blog/tragic-loss>. Acesso em: 27 set. 2019.

VAN BRUMMELEN, Jessica et al. Autonomous vehicle perception: the


technology of today and tomorrow. Science Direct, [s.l.], abril de 2018.
Transportation Research Part C: Emerging Technologies, [s.l.], v. 89, p.384-
406, 2018. Elsevier BV. Disponível em:
<http://dx.doi.org/10.1016/j.trc.2018.02.012>. Acesso em: 27 swet. 2019.

VOLVO. Atlas da acidentalidade no transporte brasileiro. Disponível em:


<https://atlasacidentesnotransporte.com.br>. Acesso em: 27 set. 2019.

Gabarito

Questão 1 - Resposta D.

Resolução: Os outros itens consideram as Eras II e III. O último não foi


mencionado, mas já que na Era I se consideram testes de longa distância,
assume que os testes de curta distância já tinham sido superados por essa
tecnologia.

Questão 2 - Resposta B.

Resolução: Os outros itens consideram características usadas para avaliar as


aplicações ou uma mistura delas com as funcionalidades.

Questão 3 - Resposta C.

Resolução: O texto não diz de forma explícita que o veículo sob demanda
ainda não é aplicado comercialmente, mas pelos conceitos de níveis de
automação, a afirmação diz que chegou a aplicar o nível 3 e a descrição do tipo
de cenário sob demanda. Pode se inferir que ainda não é aplicado
comercialmente esse tipo de veículos autônomos

116
Robótica Colaborativa na Medicina

Autor: Victoria Alejandra Salazar Herrera

Objetivos

• Entender a contribuição dos robôs na área da Medicina.

• Classificar os robôs de aplicação na Medicina.

• Conhecer as diferentes taxonomias dos robôs na área médica.

• Destacar a importância da segurança, pelo fato do objeto de


trabalho ser um ser humano.

• Apresentar algumas aplicações atuais na área da robótica


médica.

117
1. Introdução

Apesar dos robôs terem mais fama em aplicações industriais, especialmente


em processos de manufatura e controle de qualidade, a área da Medicina não
ficou longe de se beneficiar dos avanços desta tecnologia. Nesta aula, você
estudará sobre a robótica colaborativa na Medicina. Para esse objetivo, é
necessário olhar de forma abrangente as aplicações médicas nas quais os
robôs podem contribuir, podendo ser a reabilitação, assistência e a área
cirúrgica.

Apesar de ser uma área que abrange conhecimentos das ciências naturais e
biológicas, os avanços não teriam sido possíveis sem a intervenção da
tecnologia. Dessa forma, fique tranquilo caso não conheça alguns dos termos
usados. O importante é que você se familiarize com a taxonomia, entenda as
contribuições da robótica nessa área e conheça algumas aplicações.

2. Contribuições da robótica na Medicina

No caso dos robôs industriais, foram bem recebidos na área da manufatura


devido às vantagens que os robôs apresentam em trabalhos altamente
repetitivos e que exigem de força, ou que tem contato com materiais nocivos
aos seres humanos, entre outros. Nesse sentido, os robôs médicos têm um
potencial semelhante para mudar a Medicina intervencionista, permitindo
ampliar o uso de sistemas de computação integrada a componentes, como
diagnóstico, planejamento pré-operatório, cuidados perioperatórios 1 e pós-
operatórios, logística e agendamento hospitalar, acompanhamento de longo
prazo e controle de qualidade, segundo Taylor (2006).

Entretanto, assim como são ressaltadas as vantagens dos robôs industriais nos
processos de manufatura, é necessário avaliar as vantagens que os robôs
podem trazer para a área da Medicina. Taylor (2006) elaborou uma tabela
comparativa das vantagens e limitações dos humanos e robôs, na área médica,
apresentada abaixo:

1
Período de tempo que engloba todo o processo da cirurgia, desde o momento em que indica o
procedimento ao paciente até o momento em que o paciente retorna às atividades normais depois da
alta médica.
118
Tabela 1 – Vantagens e limitações entre humanos e robôs

Vantagens Limitações
Excelente capacidade para fazer Propenso a fadiga e falta de
julgamentos. atenção.
Capaz de integrar e agir com Limitações de motricidade fina,
múltiplas fontes de informação. tremor.
Fácil de treinar. Destreza e capacidades de
Versátil e com capacidade de manipulação limitadas pela escala
improvisação. natural.
Humanos

Não pode ver através da pele.


Efetuadores volumosos (mãos).
Precisão geométrica limitada.
Dificuldade de se manter
esterilizado.
Pode ser afetado por radiação e
infecções.

Excelente precisão geométrica. Baixa capacidade para fazer


Não sente fadiga e é estável. julgamentos.
Imune a radiação ionizante. Difícil de se adaptar a novas
Pode ser projetado para situações.
diferentes escalas de movimento Limitação de coordenação de mãos-
Robôs

e carga útil. olhos (deve ter a programação


Efetuadores finos e accessíveis específica).
a áreas pequenas. Habilidade limitada para integrar e
Capaz de integrar múltiplas interpretar informação complexa.
fontes de dados numéricos e
sensores.

Fonte: adaptada de Taylor (2006, p. 1653).

É possível ver que de fato existe complementariedade das vantagens e


limitações dos robôs e humanos também nessa área. Dentro desse contexto,
robôs cirúrgicos e sistemas robóticos podem ser considerados como

119
ferramentas cirúrgicas inteligentes que permitem aos cirurgiões humanos tratar
pacientes individuais com maior eficácia e segurança.

Além disso, Taylor (2006) afirma que:

A consistência e a infraestrutura de informações, associadas a


robótica médica e os chamados sistemas cirúrgicos assistidos
por computador, têm o potencial de tornar a “cirurgia integrada
por computador” tão importante para os cuidados de saúde
quanto a manufatura integrada por computador foi para a
produção industrial. (TAYLOR, 2006, p. 1652)

Nesse sentido, é importante ressaltar que a ideia não é substituir os médicos


ou trabalhadores da área da Saúde, mas nos beneficiarmos das vantagens que
a tecnologia fornece para aprimorar a qualidade dos processos de reabilitação,
assistência e cirurgias por meio do uso de robótica médica.

Da mesma forma que a manufatura integrada por computador, adota-se o


termo cirurgia integrada por computador (CIS). O que é novidade nem sempre
é aceito e da mesma forma que acontece, ainda hoje, como o caso dos robôs
colaborativos em geral. No caso de aplicações médicas, pode existir um receio
maior porque o objeto manipulado é um ser humano.

Nesse sentido, é importante entender que para ter todas as verdadeiras


vantagens da CIS, primeiro é necessário que seja aceita e depois amplamente
implementada e, para esse objetivo, se faz necessário entender quais são tais
vantagens.

De acordo com Taylor (2006) existem três principais vantagens:

• Primeira: capacidade dos sistemas integrados por computador


melhorarem significativamente a capacidade técnica dos
cirurgiões, seja tornando os procedimentos existentes mais
precisos, mais rápidos ou menos invasivos, ou possibilitando a
realização de intervenções de outra forma inviáveis. Como você
pode ver, as vantagens, geralmente, vêm da exploração das
forças complementares dos seres humanos e dos dispositivos
robóticos, conforme resumido na Tabela 1.

120
• Segunda: potencial dos sistemas integrados por computador para
promover a segurança cirúrgica, por meio de realização de
procedimentos difíceis; monitoramento on-line e suporte de
informações para procedimentos cirúrgicos; e assistência ativa,
como, por exemplo, evitar que ferramentas sejam movimentadas
em áreas perigosas ou estruturas anatômicas delicadas.

• Terceira: capacidade inerente de robôs médicos e CIS para


promover a consistência ao capturar informações on-line
detalhadas para cada procedimento. Essa capacidade de salvar
informações pode ser inestimável em avaliações de mortalidade e
morbidade de incidentes sérios, pois as intervenções poderão ser
feitas com base em análise estatística que compara resultados
com as variáveis do procedimento, o que pode melhorar a
compreensão a respeito do que é mais importante para o
controle. Esses dados também podem ser uma ferramenta
valiosa para treinamento, avaliação de habilidades e certificação
para cirurgiões.

Da mesma forma, os sistemas robóticos de reabilitação ou de assistência na


vida diária devem oferecer vantagens reais para serem adotados. Os
benefícios típicos podem incluir mais eficiência ou desempenho consistente de
exercício após lesão ou cirurgia; restauração parcial da função por meio de
próteses inteligentes, seja para uso a longo prazo ou durante a recuperação; e
cuidados para idosos. A aceitação nessas áreas também dependerá
crucialmente de fatores econômicos e sociais, como custo, robustez, facilidade
de uso e capacidade de comunicação homem-máquina.

2.1 Classificação das aplicações da robótica na medicina

Beasley (2012) afirma que a primeira vez que os robôs foram usados na
robótica médica foi em 1985, e agora se observa o impacto da cirurgia
laparoscópica, neurocirurgia, e cirurgia ortopédica, entre outros.
Aproximadamente trinta anos depois dessa primeira implementação de robôs
na medicina, Daneshmand et al. (2017) apresenta uma classificação,
considerando quatro taxonomias diferentes de acordo com: a aplicação, o nível
de autonomia, a escala e o papel. A seguir serão apresentadas cada uma
dessas taxonomias.
121
2.2 Robôs médicos de acordo com a aplicação

As aplicações de robôs na área médica são vastas, mas serão mencionadas as


mais relevantes:

• Robôs laboratoriais: são usados para procedimentos laboratoriais


complexos e de alto consumo de tempo, que, se realizados por
humanos, precisariam de pessoal altamente capacitado. O projeto
desse tipo de robôs é menos complexo do que os robôs
cirúrgicos.

• Robôs de reabilitação: são os que mais se destacam na área da


Saúde. A reabilitação é a restauração da forma e função normal
após lesão ou doença. Existem quatro grandes áreas de
aplicação: 1) sistemas de assistência à fisioterapia após lesões
ou cirurgias; 2) prótese inteligente; 3) sistemas projetados para
ajudar pessoas com deficiência nas atividades da vida diária; e 4)
sistemas projetados para ajudar a prevenir ou melhorar o declínio
cognitivo e emocional.

• Robôs cirúrgicos e assistentes cirúrgicos: os robôs assistentes


cirúrgicos auxiliam o cirurgião, mas os robôs cirúrgicos realmente
realizam a tarefa por conta própria.

Os dispositivos usados na reabilitação incluem sensores táteis (sensores de


força, pele sensível ao tato, sensores térmicos e recepção tátil), dispositivos de
assistência para cegos (ou seja, dispositivos de melhoria de baixa visão), robôs
móveis com detecção de obstáculos e robôs guia, próteses que são membros e
órgãos artificiais e órteses, ou seja, dispositivos externos que suportam,
posicionam ou protegem qualquer parte do corpo. Como pode ver, o
desenvolvimento da microeletrônica teve um papel importante para possibilitar
essas aplicações.

Para ilustrar esse tipo de aplicação, pode-se observar a Figura 1, que


considera um exoesqueleto para segurar a paciente enquanto se realiza uma
sessão de fisioterapia.

122
Figura 1 - Aplicações em reabilitação

Fonte: andresr/iStock.com.

Um dado interessante relacionado ao primeiro robô que realizou uma cirurgia, o


PUMA 500, é que ele “realizou a ceratotomia radial, e a sua versão modificada
realizou prostatectomias, seguidas de experimentos envolvendo o uso do robô
na substituição de articulações”. (DANESHMAND et al., 2017, p. 162).

Dentre os robôs cirúrgicos, existe também uma aplicação específica chamada


de cirurgia minimamente invasiva assistida por robô (RA-MIS 2). Nesse caso

2
RA-MIS - do inglês Robot Assisted Minimally Invasive Surgery.
123
específico, um robô realiza uma tarefa cirúrgica, geralmente, em Ginecologia,
Urologia, e cirurgia geral, usando uma ferramenta acoplada ao seu efetuador. A
ferramenta cirúrgica mantida pelo robô deve ingressar no corpo do paciente
através de um dispositivo médico, isto é, um trocater 3 fixado em um corte de
incisão feito no corpo. Existirá, assim, uma restrição cinemática porque o robô
tem uma trajetória estreita para se movimentar

2.3 Robôs médicos de acordo com o nível de autonomia

No caso da robótica na Medicina, semelhante à robótica em outras áreas,


existem graus de autonomia dos robôs, entre esses, podem ser citados:

• Sistemas controlados-colaborativos: onde tanto robô quanto


cirurgião manipulam as ferramentas cirúrgicas. Os robôs
cirúrgicos passaram de robôs autônomos aos chamados sistemas
controlados-colaborativos, que combinam as características de
alta precisão, destreza e repetibilidade do robô, com as
capacidades cognitivas de alto nível dos seres humanos. Os
sistemas mais usados, nesse caso, são os robôs colaborativos
teleoperados.

• Sistemas hand-held ou guiados a mão: consistem em dispositivos


que ajudam o cirurgião a manter a ferramenta em um ponto,
trajetória ou superfície definida (ou longe dela). Esses dispositivos
têm sensores táteis que podem melhorar a interação existente
entre a mão do cirurgião e o tecido.

Entre os desafios que ainda devem ser superados, no caso dos sistemas hand-
held, podem ser citados: a robustez, a miniaturização, e a melhora dos
sensores táteis para transmitir a força de reação no meio onde são aplicados.

Para ilustra esse tipo de aplicação, veja a Figura 2 que apresenta um sistema
colaborativo, onde o médico cirurgião trabalha em conjunto como o robô.

3
Trocater, também pode ser encontrado com os nomes de trocar ou trocarte: instrumento de cirurgia
laparoscópica, é um modo de punção cilíndrico, com ponta de três arestas cortantes, revestido de uma
cânula.
124
Figura 2 - Sistema controlado colaborativo

Fonte: Ekkasit919/iStock.com.

2.4 Robôs médicos de acordo com a escala

Tendo em vista o interesse em aprimorar os procedimentos na Medicina, Dario


et al. (1996) classificaram as aplicações robóticas, considerando a escala de
aplicação e definindo três classes: macro robótica, micro robótica e biorobótica,
sintetizadas na Figura 3.

Figura 3 - Principais aplicações médicas na robótica desde o ponto de


vista médico

Fonte: traduzido de Dario et al. (1996, p. 44).

125
A seguir, segue breve descrição de cada uma dessas áreas:

• Macro robótica: considera o desenvolvimento de robôs, cadeiras


de rodas, manipuladores para reabilitação e outras ferramentas e
técnicas úteis para aplicações cirúrgicas.

• Micro robótica: é a área que pode contribuir amplamente no


campo da cirurgia minimamente invasiva, assim como no
desenvolvimento de ferramentas mecatrônicas em miniatura para
aplicar na cirurgia convencional.

• Biorobótica: essa área trata com problemas de modelagem e


simulação de sistemas biológicos para fornecer melhor
entendimento da fisiologia humana.

Dario et al. (1996) afirmam que essa classificação reflete o fato de que, desde
o ponto de vista médico, os robôs podem encontrar aplicações práticas,
principalmente, em dois campos: cuidados residenciais (isto é, cuidar a idosos
em domicílios ou em casas de repouso) e cirurgias.

2.5 Robôs médicos de acordo com o seu papel

Nesse caso, para realizar a classificação dos robôs, leva-se em consideração o


papel que desempenha, podendo ser passivo, restrito ou ativo, conforme
descrição de cada um desses tipos:

• Robô com papel passivo: significa que o papel que desempenha


é marginal ou funcionalmente limitado a ações que não
apresentam um risco significativo.

• Robô com papel restrito: é permitido participar de partes do


procedimento que envolvem altos riscos e invasões, em
comparação com a classe anterior, mas ainda é excluído de
certas ações que representam as etapas mais cruciais da
operação cirúrgica.

126
• Robô com papel ativo: fica a critério do robô decidir se deve ser
envolvido em qualquer parte da operação, ou seja, está
autorizado a realizar atividades de alto risco se for considerado
apropriado.

PARA SABER MAIS

As especificações técnicas que devem ser levadas em consideração para a


escolha de um robô cirúrgico apropriado para uma finalidade específica
incluem: graus de liberdade, espaço de trabalho, tipo de manipulador
mecânico (serial ou paralelo, inércia e rigidez, velocidade, força e
responsividade), faixa dinâmica, tipo de comando de controle (controle de
força ou posição e largura de banda). Outras características de interesse
podem incluir exatidão, precisão e desempenho tanto estático quanto
cinético.

3. Importância da segurança nos robôs médicos

Quando se realiza o projeto de um robô médico, da mesma forma que para


robôs aplicados em outras áreas, deve se considerar os tipos de sensores e
aquisição e análise de dados, os métodos de controle, os sistemas de
comunicação e obviamente a segurança.

Apesar de já existirem normas de segurança para robôs industriais e também


para robôs colaborativos, tais padrões ainda não foram amplamente aplicados
a robôs médicos. Provavelmente, um motivo pelo qual o desenvolvimento de
uma norma não tenha sido considerado viável seria devido à abrangência
dessas aplicações, dificultando, assim, a necessidade de abrangência a todas
as famílias de robôs aplicados na Medicina.

Existem alguns requisitos importantes de segurança para robôs médicos.


Primeiro, o sistema deve ser à prova de falhas, ou seja, é permitido errar,
desde que a falha faça com que o robô entre em um estado seguro. Além
disso, deve ser tolerante a falhas, o que significa que deve continuar a operar

127
mesmo na presença de falhas. O segundo requisito a ser considerado é a
magnitude do erro, que pode ser tolerado antes que uma resposta de
segurança seja iniciada, o que equivale a conduzir uma avaliação de risco.

Os robôs médicos podem ser categorizados pelos níveis mais altos de risco,
sendo que têm o potencial de incapacitar ou levar a óbito um ser humano. Para
manter o risco mínimo, o projeto do robô, intrinsecamente seguro, exige que os
aspectos de segurança sejam considerados desde o início do processo de
projeto. Entre as opções, tem-se barreiras virtuais que podem ser colocadas no
robô, a fim de evitar que entre em áreas proibidas. Os robôs médicos devem
ser ajustados com sistemas de sensores de alerta, para que nenhum dano
possa ser feito àqueles que têm contato com eles.

Por outro lado, Daneshmand et al. (2017) trazem uma revisão sobre os
métodos de segurança propostos, tendo como exemplo o HISIC 4, identificação
de riscos e controle de segurança, que propõe um indicador de segurança, em
que são considerados como principais fatores que afetam a segurança, os
erros humanos e as falhas de sistema. Nessa metodologia, se consideram
quatro categorias de erro: de hardware, de software, o hardware acionado pelo
software, o software acionado pelo hardware. Por meio da análise numérica
desses fatores, é proposto um índice de segurança para garantir o uso sem
risco dos robôs médicos.

4. Algumas aplicações

Atualmente, as aplicações dos robôs médicos atingem várias áreas médicas,


dentre as quais pode-se mencionar:

• A cirurgia ortopédica, que está sendo aplicada desde 1992,


segundo Beasley (2012).

• Neurocirurgias, na realização de biopsias cerebrais e cirurgias da


coluna. As primeiras aplicações nessa área foram em 1985, de
acordo com Kwoh et al. (1988).

4
HISIC - do inglês Hazard Identification and Safety Insurance Control.
128
• Cirurgias laparoscópicas, entre as primeiras aplicações dessa
área, realizadas também na década de 1980, segundo Harrell e
Heniford (2005).

• Procedimentos percutâneos, de acordo com Melzer et al. (2008).

• Próteses inteligentes e exoesqueletos, segundo Chiri et al.


(2012).

• Aplicações educacionais para estudo de anatomia, segundo Moro


(2018).

ASSIMILE

O aspecto da segurança é importante em todas as aplicações da robótica


colaborativa, desde que os robôs interajam e colaborem com os seres
humanos. Nesse sentido, os robôs médicos podem ser categorizados pelos
níveis de risco mais altos por que, além de interagir com um operário (o
cirurgião), o objeto de trabalho é também um ser humano. Assim, para
manter o risco mínimo, o projeto do robô que é intrinsecamente seguro, exige
que os aspectos de segurança sejam considerados desde o início do
processo de projeto.

Nesta aula, você estudou as aplicações dos robôs na Medicina, aprendeu quais
as contribuições nesse campo específico, ressaltando mais do que em outras
áreas o complemento das habilidades dos robôs com as habilidades do ser
humano.

Viu também as possíveis taxonomias dos robôs médicos, algumas desde o


ponto de vista da engenharia; outras desde o ponto de vista dos profissionais
da Saúde. Também foram mencionados aspectos relacionados à segurança,
podendo, assim, concluir que nenhuma falha deve fazer com que um robô
129
médico fique fora de controle ou coloque em risco o paciente, pois, dentre as
vantagens dos robôs cirúrgicos está justamente a melhora da segurança do
paciente, e essa vantagem é atingida quando são bem projetados. Finalmente,
foram citadas algumas aplicações.

TEORIA EM PRÁTICA

De acordo com o que estudou, pense em quais poderiam ser as


alternativas e direção futura da pesquisa e desenvolvimento em
robótica médica, considerando os requisitos que deverá ter a sala de
cirurgia do futuro para que possam ser implementados os robôs
cirúrgicos.

Não escape de sua área de conhecimento e não se preocupe com


detalhes relacionados à área médica. Mantenha-se dentro dos
requisitos tecnológicos que você considera necessários para a
implementação de robôs cirúrgicos colaborativos. Bom trabalho!

VERIFICAÇÃO DE LEITURA

1. Foi usado o termo cirurgia integrada por computador (CIS), que surge por
comparação com o seguinte processo industrial:

a) Manufatura inteligente.

b) Manufatura assistida por computador.

c) Manufatura integrada por computador.

d) Manufatura CAD/ CAM.

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e) Manufatura, aplicações em geral.

2. Estudando a classificação dos robôs na área da Medicina você viu


diferentes taxonomias. São elas:

a) Robôs de reabilitação, de assistência, cirúrgicos autônomos e


colaborativos.

b) Robôs passivos, ativos e restringidos.

c) Macro robótica, micro robótica, biorobótica.

d) Robôs de acordo com a aplicação, o nível de autonomia, a escala e o


papel.

e) Robôs controlados colaborativos e hand held.

3. A segurança é um fator muito importante no caso dos robôs colaborativos


em geral. No caso específico dos robôs médicos, assinale a alternativa que
apresenta o motivo pelo qual a segurança é importante:

a) Porque se deve garantir a segurança do paciente.

b) Porque se deve garantir a segurança de quem trabalha em contato com o


robô.

c) Porque como acontece com qualquer tipo de robô, se deve garantir a


segurança dos trabalhadores,

d) Porque se deve garantir a segurança do paciente e de quem trabalha com


o robô.

e) Porque essa é uma das vantagens dos robôs médicos.

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Gabarito

Questão 1 - Resposta C.

Resolução: O nome surge devido ao que se espera que a CIS contribua e seja
ao campo da saúde, assim como a manufatura integrada por computador foi
aos processos industriais.

Questão 2 - Resposta D.

Resolução: Apenas uma das respostas é correta: robôs, de acordo com a


aplicação, o nível de autonomia, a escala e o papel. Os outros itens
consideram os tipos de robôs de cada taxonomia.

Questão 3 - Resposta D.

Resolução: A resposta correta é garantir a segurança do paciente e do médico.


Nesse tipo de aplicação, a vida de ambos seres humanos deve ser
resguardada.

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