Universidade Federal de Campina Grande

Centro de Engenharia Elétrica e Informática

Departamento de Engenharia Elétrica
Laboratório de Controle Digital

Projeto - Controle PID

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Matrícula:
Turma:

Considere as funções de transferência:

0,5(−0.6𝑠+1) −0,3𝑠
𝐺1(𝑠) = 4 𝑒
(0,3𝑠+1)(0,12𝑠+1)

7 −𝑠
𝐺2(𝑠) = (3𝑠+1)(1,5𝑠+1)(5𝑠+1)
𝑒

a. Análise dos Sistemas no Domínio da Frequência - Considere os processos: 𝐺1(𝑠) e 𝐺 (𝑠).

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i. Plote os diagramas de Bode, Nyquist e Lugar de Raízes
ii. Calcule as margens de ganho e fase

b. Identificação do modelo para Controle do Sistema

i. Obtenha aproximações de primeira ordem com atraso utilizando o método da resposta ao
degrau e o método Half Rule.
ii. Plote a resposta ao degrau dos modelos aproximados no mesmo gráfico, comparando com a
resposta considerando o modelo original.

c. Projeto do Controlador Feedback - A partir das aproximações de primeira ordem utilizando o método
da resposta ao degrau:
i. Projete um controlador PI utilizando o método de Wang e Cluett (verifique as tabelas no final
do documento)
ii. Projete um controlador PI utilizando o método de Padula e Visioli para Ms = 1.4
iii. Projete um controlador PI utilizando o método de Padula e Visioli para Ms = 2
iv. Calcule a resposta ao degrau dos sistemas em malha fechada para cada um dos três
controladores projetados e plote os resultados em um único gráfico para observar o
desempenho em cada caso. (Simule o controlador PI projetado controlando o Processo e
não a aproximação)

d. Quantificação do Desempenho do Controlador PI Projetado - Utilizando as malhas fechadas obtidas

na questão anterior, calcule os índices de desempenho e explique resumidamente o significado de
cada um deles.
i. Tempo de subida;
ii. Tempo de acomodação;
iii. Sobressinal (Overshoot);
iv. Baseado nos gráficos das malhas fechadas e nos índices de desempenho, comente para cada
sistema qual controlador você escolheria.
- Apresentação do Relatório:

a) Organize os índices em Tabelas de forma que a comparação seja facilitada;

b) Utilize o Publish do MATLAB para gerar o relatório que contenha o código e os gráficos
correspondentes.

- Método de Wang e Cluett

Consiste em uma técnica de projeto aplicada a sistemas com modelos de primeira ordem com atraso, conforme
equação 1. As regras são calculadas utilizando uma análise da resposta em frequência baseada na razão entre a
constante de tempo e o atraso.

𝐾 −𝐿𝑠
𝐺(𝑠) = 𝑇𝑠+1
𝑒 (1)

Na figura 1 são apresentadas as expressões para cálculo dos parâmetros dos controladores.

Figura 1 - Método de Wang Cluett baseado na curva de reação (T/L)

- Métodos de Padula e Visioli

São técnicas baseadas em métodos de otimização para minimizar a função de erro, utilizando como especificação o
pico de magnitude da função de sensibilidade do sistema em malha fechada (Ms).

Na figura 2 são apresentadas as expressões para cálculo dos parâmetros de controladores PI, considerando dois
valores distintos para Ms.
Figura 2 - Regra de sintonia de Padula e Visioli (Controlador PI)