Universidade Politécnica

A POLITÉCNICA

INSTITUTO SUPERIOR POLITÉCNICO UNIVERSITÁRIO DE NACALA

AULA 7:
1
Regimes Transitórios

Accionamentos Eléctricos
Elaborado por: Bernardo Miluete Ano: 2020
Regime Transitório
2
 Se chama Regime Transitório de um accionamento eléctrico, a
passagem da operação de um regime estável para o outro, pela
variação da velocidade, do torque ou da corrente.

 São causados em geral pela variação da carga ligada ao processo de

produção, ou a influência em um accionamento, da partida,
frenagem, inversão da velocidade, etc.

 A correcta selecção da potência do motor, a devida selecção dos

aparatos eléctricos, o cálculo dos circuitos de comando, a
diminuição do gasto de energia durante o arranque e frenagem se
baseam no conhecimento dos regimes transitórios dos
accionamentos eléctricos.
Cont.
3

 Afim de aumentar-se a produtividade do accionamento, é necessário

para além da escolha da velocidade optima de operação, também
tender a reduzir-se a duração dos regimes transitórios.
Forças e Momentos que actuam num accionamento
eléctrico
4
 Para o movimento de translação a força activa motriz sempre se
activa com a força resistente da máquina e com a força de inercia
(m.dv/dt) que se aplica para variar a velocidade.

 Analogamente a equação de equilibrio de momentos para o

movimento de rotação tem a forma:
𝒅𝝎
ou 𝑻 − 𝑻𝑳 = 𝑱
𝒅𝒕

1. Quando M > Mres; dω/dt > 0 – ocorre a aceleração;

2. Quando M < Mres; dω/dt < 0 – ocorre a desaceleração;

3. Quando M = Mres; dω/dt = 0 – neste caso o accionamento opera no

regime permanente.
Cont.
5

 O momento desenvolvido por um motor durante a operação se

considera posetivo, se este for dirigido no sentido de movimento do
accionamento, e negativo se contraria o sentido do movimento.

 O momento de inercia (dinâmico) (segundo membro da equação)

surge apenas durante os regimes transitórios, quando se varia a
velocidade do accionamento.

 No caso da aceleração este vai se dirigindo no sentido contrário ao

movimento , enquanto que na desaceleração, tende a manter o
movimento.
Redução dos Pares Resistentes e Momentos de Inércia
6
 Geralmente, um motor acciona um mecanismo operador através de
um sistema de transmissão e de destintos elementos que se movem a
diversas velocidades.

 Ao calcular, surge a necessidade de reduzir, isto é, recalcular os

momentos de inércia e pares resistentes dos distintos elementos dos
sistemas, relativos a um e/ou outros elementos.

 A redução dos pares resistentes de um eixo para o outro, pode

realizar-se a base do balanço energético do sistema. Neste caso, as
perdas de potência nas transmissões intermédiarias se tomam em
consideração, introduzindo nos cálculos respectivo rendimento (ɳ𝑡𝑟 )
Cont.
7

 base da igualdade de potências, tem-se:

1
𝑇𝐿 𝜔𝐿 = 𝑇𝐿´ 𝜔𝑀
ɳ𝑡𝑟

𝜔𝐿 1 𝑇𝐿
𝑇𝐿´ = 𝑇𝐿 . = 𝑎.
𝜔𝑀 ɳ𝑡𝑟 ɳ𝑡𝑟

𝜔𝐿
𝑎= ൗ𝜔𝑀

𝑇𝐿 - Par resistente da carga 𝑎- relação de transmissão

𝑇𝐿´ - Par resistente reduzido ao eixo do motor

Cont.
8
𝜔𝐿

Carga

transmissão
Meio de
𝑇𝐿
𝑇𝐿´

Motor
𝜔𝑀

 A redução dos momentos de inércia a um eixo de rotação está

baseada no facto da magnitude de energia cinética das partes
que se movem do accionamento referidas a um eixo, seja
invariavel.
Cont.
9
 A presença dde partes giratórias que possuem os momentos de
inércia 𝐽𝐿 , 𝐽1 , 𝐽2 ,..., 𝐽𝑀 e as velocidades 𝜔𝐿 , 𝜔1 , 𝜔2 ,..., 𝜔𝑀 , se
pode substituir a acção dinâmica pela acção de um momento
de inércia por exemplo, a velocidade de rotação do motor.

2 2
𝜔𝑀 𝜔𝑀 𝜔12 𝜔22 𝜔𝑁2
𝐽 = 𝐽𝑀 + 𝐽1 + 𝐽2 + ⋯ + 𝐽𝑁
2 2 2 2 2

𝜔1 2 𝜔2 2 𝜔𝑁 2
𝐽 = 𝐽𝑀 + 𝐽1 Τ𝜔𝑀 + 𝐽2 Τ𝜔𝑀 + ⋯ + 𝐽𝑁 Τ𝜔𝑀
Tempo de Aceleração e Desaceleração
10
 O tempo em regimes transitórios de um accionamento de arranque,
frenagem e de transição de uma velocidade para a outra, influência
na produtividades do sistema produtivo.

 A determinação do tempo dos regimes transitórios se baseia na

integração da equação de movimento do accionamento.

𝑱𝒅𝝎
𝒅𝒕 =
𝑻 − 𝑻𝑳

 O tempo necessário para variar a velocidade de um

accionamento de 𝜔1 para 𝜔2 , é:
Cont.
11

 Se o motor está a operar na sua condição de regime, por

exemplo, na sua condição nominal, e é desligado, ele irá parar
apos um determinado tempo.

 Se o motor é desligado da fonte, cessa imediatamente a acção do

seu par pu conjugado, porém, enquanto ele não parar, accionado
pela energia cinética armazenada na massa girante do conjunto, o
conjugado resistente continua a actuar, mesmo que de forma
decrescente, dependendo do tipo de característica da carga
accionada.

 Este par resistente é que faz parar o motor.

Cont.
12
𝜔2 − 𝜔1
𝑡𝑑 = J
𝑇𝐿

 Quando se aplica um freio para apressar a paralização do motor,

isto significa dizer que ao par resistente da carga accionada se
adiciona um par frenante.

 Assim, se aplicarmos um freio que desenvolve um par franante

cujo o valor médio é igual a 𝑇𝑓 (par frenante médio equivalente)
o tempo que o motor gasta para parar, tempo de frenagem 𝑡𝑓 ,
será dado por:

𝜔2 − 𝜔1
𝑡𝑓 = 𝐽
𝑇𝐿 + 𝑇𝑓
Cont.
13

 Existem vários métodos de se aplicar o par frenante.

 Frenagem dinâmica: é um método de frenagem onde os motores

elétricos são invertidos, transformando-os em geradores, que
depois pode ser convertida em calor (alimenando um conjunto de
resistências, por exemplo), para acelerar o consumo da potência.

 Frenagem Mecânica: o eixo do motor é abraçado por lonas de

freio que por pressão de fortes molas apertam o eixo, criando
assim um forte par de atrito.
Exemplo
14

 Um compressor centrifugo (característica parabólica) deverá ser

accionado por um motor eléctrico. O compressor possui as seguintes
características operacionais construtivas:
Momento de Inércia: 4𝑘𝑔𝑚2
Conjugado resistente médio: 90Nm
Velocidade nominal: 1755rpm
 Ele será acoplado ao eixo do motor através de um multiplicador de
velocidade (𝜔𝑀 < 𝜔𝐿 ) de relação 1,5 cujo o rendimento foi fixado em
89,4%. Pede-se
a) A potência requerida pelo compressor quando opera em suas condição
nominal.
2𝜋𝑛𝐿 2𝜋 × 1755
𝑃𝐿 = 𝑇𝐿 𝜔𝐿 ↔ 𝑃𝐿 = 𝑇𝐿 ↔ 𝑃𝐿 = 90 ×
60 60

𝑃𝐿 = 16540𝑊= 16,54kW
Exemplo
15

b) A potência mecânica a ser fornecida pelo motor.

𝑃 𝑃 16,54
ղ𝑡𝑟 = 𝑃 𝐿 ↔ 𝑃𝑀 = 𝐿 = = 18,5kW
𝑀 ɳ 0,8894
𝑡𝑟

c) A velocidade de rotação de motor para esta condição.

𝜔 𝜔𝐿 1755
𝑎= 𝜔 𝐿 ↔ 𝜔𝑀 = = = 1170𝑟𝑝𝑚
𝑀 𝑎 1,5

d) O momento de inércia de toda a massa girante se o momento de

inércia do motor é 0,2696kg𝑚2

𝜔 2
𝐽 = 𝐽𝑀 + 𝐽1 𝐿ൗ𝜔𝑀 = 0,2696 + 4 × (1,5)2 = 9,2696𝑘𝑔𝑚2
Exemplo
16
e) O tempo de aceleração se o torque desenvolvido pelo motor
durante a aceleração for de 346,5Nm
↔
𝜔2 − 𝜔1
𝑡𝑎 = 𝐽
𝑇 − 𝑇𝐿

Onde T – torque do motor. O acoplamento é feito por um meio de

transmissão, logo:
𝜔2 − 𝜔1 𝑇𝐿 90
𝑡𝑎 = 𝐽 𝑇𝐿´ = 𝑎 × = 1,5 × = 151𝑁𝑚
𝑇 − 𝑇𝐿´ ɳ𝑡𝑟 0,894

2𝜋 × 1170 2𝜋 × 0
− 60
𝑡𝑎 = 9,2696 × 60 = 5,8𝑠
346,5 − 151
Exemplo
17

e) O tempo de desligamento do conjunto.

2𝜋 × (1170 − 0)
𝜔2 − 𝜔1 60
𝑡𝑑 = 𝐽 ′ = 9,2696 × = 7,52s
𝑇𝐿 151

f) Que conjugado deverá ser aplicada para se fazer uma frenagem

mecânica em 2,0s.
2𝜋 × (1170 − 0)
𝜔2 − 𝜔1 𝜔2 − 𝜔1 60
𝑡𝑓 = 𝐽 ′ 𝑇𝑓 = 𝐽 − 𝑇𝐿′ = 9,2696 × − 151
𝑇𝐿 + 𝑇𝑓 𝑡𝑓 2

𝑇𝑓 = 416,87Nm
18

Obrigado!