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Aula 08

“Estabilidade”
Estabilidade
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input
S output

O sistema é estável se a resposta ao impulso → 0


quando t → ∞.

Ou seja, se a saída do sistema satisfaz

lim y ( t ) = 0
t→∞

quando a entrada r(t) = impulso.


Estabilidade
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input
S output

Equivalentemente, pode ser dada uma outra definição:

O sistema é estável se toda a entrada limitada tem uma


resposta limitada

Por causa desta definição, sistemas estáveis são


comummente chamados de BIBO-estável
BIBO = bounded input-bounded output
Estabilidade
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Um sistema é estável se, e somente se, ele tem todos


os seus pólos com parte real negativa

Isto é, um sistema é
estável se ele tem
todos os seus pólos
localizados no semi-
plano da esquerda
(SPE)
Estabilidade
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input
S output

Logo, a estabilidade de sistemas pode ser determinada


pela localização dos pólos do sistema no plano
complexo

É necessário que TODOS os pólos do sistema estejam


no SPE para que ele seja um sistema estável.

Um pólo que não esteja no SPE arruína a estabilidade


tornando-o um sistema instável.
Estabilidade
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Exemplo 1: Considere o sistema de 1ªordem


 x ′ = ax + u
y = x

cuja função de transferência é dada por:

Y (s ) 1
=
U (s ) (s − a )
O único pólo deste sistema está localizado em
s=a
que pode estar no SPE, no eixo imaginário ou no SPD,
dependendo do valor de a
(a < 0, a = 0 ou a > 0, respectivamente)
Estabilidade
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Exemplo 1 (continuação):

Caso a < 0, sistema é estável.

Resposta ao impulso unitário Resposta ao degrau unitário


Estabilidade
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Exemplo 1 (continuação):

Caso a = 0, sistema não é instável nem estável.

Resposta ao impulso unitário Resposta ao degrau unitário


Estabilidade
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Exemplo 1 (continuação):

Caso a > 0, sistema é instável.

Resposta ao impulso unitário Resposta ao degrau unitário


Estabilidade
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Exemplo 2: Considere o sistema de 2ªordem cuja FT:


Y (s ) 4
= 2
U (s ) s − 2s + 4

logo, este sistema


possui um par de
pólos complexos
com parte real
positiva
s = 1 ± j·1,732

pólos no SPD
Estabilidade
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Exemplo 2 (continuação):

sistema instável ζ = – 0,5


ω=2

Resposta ao degrau unitário


Estabilidade
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Exemplo 3: Considere o sistema de 2ªordem cuja FT:


Y (s ) 4
= 2
U (s ) s + 2s + 4

logo, este sistema


possui um par de
pólos complexos
com parte real
negativa
s = –1 ± j·1,732

pólos no SPE
Estabilidade
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Exemplo 3 (continuação):

ζ = 0,5
ω=2
sistema estável

Resposta ao degrau unitário


Estabilidade
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Resumindo: a estabilidade de sistemas depende apenas da


localização dos seus pólos, que devem estar todos no SPE para
que o sistema seja estável.
Logo, a estabilidade não depende da função de transferência
toda, mas apenas do
polinómio característico p(s) do sistema
e os pólos do sistema.

Se pensarmos na equação de estado


⋅x = A x + B u
y = Cx + Du
a estabilidade não depende de B, C ou D, mas apenas da
matriz A que nos dá o polinómio característico e os pólos
do sistema.
Estabilidade
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Critério de Routh para estabilidade


Routh, ainda no século XIX, numa época
que ainda não havia luz eléctrica,
máquina de calcular ou computador,
criou um método matemático para
determinar o número de pólos no SPD
sem ter que calcular os pólos.
Dessa forma facilitou a determinação
da estabilidade do sistema.
O método é construído a partir do Edward John Routh
polinómio característico do sistema: (canadiano, 1831-1907)

n −1
p (s ) = a o s + a 1s + L + a n − 2 s + a n −1s + a n
n 2

(ao > 0)
Estabilidade
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a partir de p(s) monta-se a Tabela de Routh:


sn ao a2 a4 a6
sn-1 a1 a3 a5 a7
sn-2
sn-3
:
Tabela de Routh
: preenchimento inicial
s2 com os coeficientes do
polinómio característico p(s)
s1
so
Estabilidade
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Tabela de Routh, preenchimento inicial

sn ao a2 a4 a6
sn-1 a1 a3 a5 a7
sn-2
sn-3
:
:
s2 se o polinómio característico
p(s) é ímpar, o último
s1 elemento fica na 2ª linha
so
Estabilidade
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Tabela de Routh, preenchimento inicial

sn ao a2 a4 a6
sn-1 a1 a3 a5 0
sn-2
sn-3
:
:
se o polinómio característico
s2 p(s) é par, o último elemento
s1 fica na 1ª linha, e coloca-se
um ‘0’ (zero) na 2ª linha
so
Estabilidade
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Tabela de Routh, preenchimento inicial

sn ao a2 a4 a6
sn-1 a1 a3 a5 a7
sn-2
sn-3
:
:
após o preenchimento inicial
s2 calcula-se as demais linhas
s1 como será indicado mais abaixo.

so
Estabilidade
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Tabela de Routh, depois de completa

sn ao a2 a4 a6
sn-1 a1 a3 a5 a7
sn-2 b1 b2 b3 b4
sn-3 c1 c2 c3 c4
: : : : :
: : : :
s2 d1 d2 depois de completa
s1 e1 a Tabela de Routh
terá (n+1) linhas
so f1
Estabilidade
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Tabela de Routh, depois de completa

sn ao a2 a4 a6
sn-1 a1 a3 a5 a7
sn-2 b1 b2 b3 b4
sn-3 c1 c2 c3 c4
: : : : :
: : : :
As linhas vão
s2 d1 d2 ficando cada vez
s1 e1 mais curtas até que as
2 últimas linhas têm apenas
so f1 um elemento em cada uma
Estabilidade
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Tabela de Routh, a coluna pivô

sn ao a2 a4 a6
sn-1 a1 a3 a5 a7
sn-2 b1 b2 b3 b4
sn-3 c1 c2 c3 c4
: : : : :
: :
s2 d1
a primeira coluna (onde estão
s1 e1 os coeficientes ao e a1) é
so f1 chamada de coluna pivô.
Estabilidade
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Tabela de Routh, a coluna pivô

sn ao a2 a4 a6
sn-1 a1 a3 a5 a7
sn-2 b1 b2 b3 b4
sn-3 c1 c2 c3 c4
: : : : :
: :
s2 d1
Os elementos seguintes da
s1 e1 coluna pivô serão: b1 , c1 , d1 ,
so f1 e1 , f1 , etc.
Estabilidade
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Tabela de Routh, a coluna pivô

sn ao a2 a4 a6
sn-1 a1 a3 a5 a7
sn-2 b1 b2 b3 b4
sn-3 c1 c2 c3 c4
: : : : :
: :
s2 d1
s1 e1 Os elementos desta coluna
so f1 são chamados de pivôs.
Estabilidade
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o cálculo dos elementos b1 , b2 , b3 , … etc. da terceira linha

−1 a o a2 a1 ⋅ a 2 − a 0 ⋅ a 3
b1 = ⋅ det   =
a1  a 1 a 3  a1

−1 a o a4 a1 ⋅ a 4 − a 0 ⋅ a 5
b2 = ⋅ det   =
a1  a 1 a 5  a1

−1 a o a6 a1 ⋅ a 6 − a 0 ⋅ a 7
b3 = ⋅ det   =
a1  a 1 a 7  a1
observe que no cálculo dos elementos desta linha há uma
divisão por a1 , o pivô da linha anterior.
Estabilidade
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o cálculo dos elementos c1 , c2 , c3 , … etc. da linha seguinte

−1 a1 a3  b1 ⋅ a 3 − a 1 ⋅ b 2
c1 = ⋅ det   =
b1  b 1 b 2  b1

−1 a1 a5  b1 ⋅ a 5 − a 1 ⋅ b 3
c2 = ⋅ det   =
b1  b 1 b 3  b1

−1 a1 a7  b1 ⋅ a 7 − a 1 ⋅ b 4
c3 = ⋅ det   =
b1  b 1 b 4  b1
observe que no cálculo dos elementos desta linha há uma
divisão por b1 , o pivô da linha anterior.
Estabilidade
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Desta forma calcula-se também os elementos das demais


linhas e colunas e a Tabela de Routh fica completa.
Note que, como já foi dito, as linhas vão ficando mais curtas
a medida que não há mais elementos a serem calculados.

Note que a Tabela de Routh foi construída supondo que o


coeficiente ao do polinómio característico p(s) é positivo,
ao > 0
Estabilidade
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Se o coeficiente ao for negativo,


ao < 0
então pode-se redefinir p(s) com todos os coeficientes do
polinómio com os sinais trocados.
Desta forma obtém-se ao > 0.

Isto ocorre devido ao facto, como é bem conhecido, que as


raízes de um polinómio não se alteram quando todos os
seus coeficientes são multiplicados por –1 (ou por qualquer
outro valor constante ≠ 0).
Estabilidade
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Para simplificar os cálculos, se desejar, pode-se multiplicar


(ou dividir) todos os elementos de uma linha qualquer da
Tabela de Routh por um número positivo.

Isso não irá alterar os resultados a serem obtidos da Tabela


de Routh.

A Tabela de Routh permite descobrir quantos pólos estão


localizados no SPD.

O número de trocas de sinal na coluna pivô da


Tabela de Routh é igual ao número de pólos no SPD.
Estabilidade
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Tabela de Routh, para análise da estabilidade

sn ao a2 a4 a6
sn-1 a1 a3 a5 a7
sn-2 b1 b2 b3 b4
sn-3 c1 c2 c3 c4
: : : : :
: :
s2 d1
O número de trocas de sinal
s1 e1 na coluna pivô é igual ao
so f1 número de pólos no SPD.
Estabilidade
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A determinação do número de pólos no SPD pode ser útil


mas entretanto não nos dá um resultado para a estabilidade
do sistema de imediato.
Isso porque um sistema para ser estável tem que possuir
todos os seus pólos no SPE e, mesmo que o número de
troca de sinais seja zero, o que significa que terão zeros
pólos no SPD, isso não garante estabilidade pois poderá
haver algum pólo no eixo imaginário.

No entanto, pólos no eixo imaginário vão reflectir em zeros


na coluna pivô. Isso permite escrever o seguinte resultado:

O sistema possui todos os pólos no SPE se, e


somente se, todos os coeficientes da coluna pivô
da Tabela de Routh são positivos.
Estabilidade
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Tabela de Routh, para análise da estabilidade

sn ao a2 a4 a6
sn-1 a1 a3 a5 a7
sn-2 b1 b2 b3 b4
sn-3 c1 c2 c3 c4
: : : : :
: :
s2 d1 O sistema possui todos os
pólos no SPE quando todos
s1 e1 os elementos da coluna pivô
so f1 são positivos.
Obrigado!

Felippe de Souza
felippe@ubi.pt