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U NIVERSIDADE DO ALGARVE ESC OLA SUPERIOR DE TECNOLOGIA TEXTO DE APOIO ÀS AULAS TEÓRICAS
U NIVERSIDADE DO ALGARVE
ESC OLA SUPERIOR DE TECNOLOGIA
TEXTO DE
APOIO ÀS AULAS TEÓRICAS DE
FÍSICA AP LICADA À ENGENHARIA CIVIL
Rui Lança, Eq. Professor
Adjunto
SETEMBRO DE 2008

Índice de matérias

1 Introdução

1

1.1 Sistema de unidades

 

3

1.2 Semelhança

4

1.3 Cálculo vectorial

 

6

1.4 Cálculo de determinantes

11

1.5 Questões teóricas

12

2 Cinemática

13

2.1 Introdução

13

2.2 Movimento de uma partícula material

13

2.3 Vector deslocamento

 

14

2.4 Espaço Percorrido

14

2.5 Equação da trajectória

14

2.6 Vector velocidade média e vector velocidade instantânea

15

2.7 Vector aceleração média e vector aceleração instantânea

16

2.8 Componente normal e tangencial do vector aceleração

16

2.9 Questões teóricas

 

23

3 Cinemática – movimentos

24

3.1 Movimento rectilíneo

24

3.2 Movimento circular

28

3.3 Projecteis

33

3.4 Questões teóricas

 

33

4 Estática das partículas no plano

35

4.1 Forças actuantes numa partícula

35

4.2 Resultante de sistemas de forças concorrentes

35

4.3 Resultante de várias forças

 

36

4.4 Decomposição de uma força em componentes

37

4.5 Equilíbrio de uma partícula

38

4.6 Diagrama de corpo livre

 

39

4.7 Questões teóricas

42

5 Dinâmica de uma partícula

44

5.1 As três leis do movimento de Newton

44

 

r

5.2 Relação entre

F

e

r

a e sua aplicação aos vários tipos de movimento

46

5.3 Forças de ligação

47

5.4 Movimento harmónico simples

53

6

Quantidade de movimento de um sistema de partículas

55

6.1 Impulso de uma força

55

6.2 Momento linear de uma partícula e de um sistema discreto de partículas

56

6.3 Centro de massa de um sistema discreto de partículas

56

6.4 Momento linear do centro de massa

57

6.5 Lei do movimento do centro de massa

58

6.6 Conservação do momento linear

59

6.7 Colisões perfeitamente elásticas

59

6.8 Colisões perfeitamente inelásticas

60

7 Trabalho e energia

61

7.1 Noção de trabalho

61

7.2 Trabalho de uma força constante

61

7.3 Trabalho realizado por uma força variável

61

7.4 Forças que não realizam trabalho

64

7.5 Trabalho de um sistema de forças

64

7.6 Energia cinética

64

7.7 Energia potencial

65

7.8 Conservação da energia mecânica

66

7.9 Lei da conservação da energia

67

8 Mecânica dos fluidos

68

8.1 Propriedades dos fluidos

68

8.2 Pressão

68

8.3 Distribuição hidrostática de pressões

69

8.4 Vasos comunicantes

71

8.5 Prensa hidráulica

72

8.6 Pressão atmosférica

72

8.7 Lei de Arquimedes

74

9 Centros de gravidade, momentos estáticos e estudo de forças distribuídas

75

9.1 Momento de uma força em relação a um ponto

75

9.2 Centro de gravidade de um corpo bidimensional

76

9.3 Centro de massa de uma placa homogénea

77

9.4 Momentos de primeira ordem ou momento estático

77

9.5 Baricentro de uma placa composta

79

9.6 Teorema de Pappus-Guldin

81

9.7 Cargas distribuídas sobre vigas

81

10 Eixos principais de inércia, inércias máximas e mínimas

84

10.1 Exemplos de aplicação

84

10.2

Momentos de inércia

86

10.3 Momento polar de inércia

88

10.4 Raio de giração de uma superfície

89

10.5 Teorema dos eixos paralelos

90

10.6 Momento de inércia de superfícies planas compostas

91

10.7 Momentos de inércia de figuras geométricas comuns

94

11 Produto de inércia e círculo de Mohr

97

11.1 Produto de inércia

97

11.2 Extensão do teorema dos eixos paralelos

97

11.3 Eixos e momentos principais de inércia

98

11.4 Círculo de Mohr para momentos e produtos de inércia

101

Referencias Bibliográficas

107

1 Introdução

A física é a mais básica das ciências, aborta o comportamento e estrutura da matéria. Esta área tão

abrangente divide-se em áreas do conhecimento que estudam o movimento, os sólidos, os fluidos,

os gases, o calor, o som, a luz, a electricidade, o magnetismo, a relatividade, a estrutura atómica, a radioactividade, a física de partículas e a astrofísica entre outros. Na aplicação à engenharia civil abordamos apenas alguns tópicos relacionados com o movimento, sólidos e fluidos, dos quais se destacam:

- Grandeza física e sistemas de unidades. Estas noções são fundamentais para quantificar as

variáveis envolvidas nos diversos problemas e resolver. Para o Engenheiro Civil é fundamental ter uma noção das grandezas com que lida, saber o que significam e o que valem as unidade utilizadas

para as quantificar e com a experiência adquirir sensibilidade para os valores das unidade e associar esses valores com a sua materialização na realidade.

- Cinemática. Neste capítulo aborta-se o estudo do movimento em 1D e 2D, esta análise permite

estabelecer cálculos sobre trajectórias, velocidade, tempos de viagem, tempos de queda de um corpo em queda livre.

- Estáticas das partículas no plano. A estática é um caso particular do movimento (dinâmica),

situação em que as forças aplicadas se equilibram. Neste capítulo utiliza-se o cálculo vectorial para

o cálculo de situações de equilíbrio aplicado a casos reais com que o engenheiro civil se pode debater.

- Centros de gravidade. O cálculo do centro de gravidade de uma superfície ou de um corpo é

muito utilizado na Engenharia Civil, basta pensar que se for necessário segurar um corpo por um único ponto, esse ponto será o centro de gravidade.

- Conceito de momento. O momento de uma força em relação a um ponto traduz o efeito de

rotação que essa força causa num corpo que possa girar em torno do ponto. Em situações estáticas o conceito de momento também é importante pois permite determinar as condições de equilíbrio à rotação.

- Momentos estáticos de uma superfície. O momento estático ou o momento de primeira ordem de uma superfície em relação a um eixo traduz o produto da área pela distância ao eixo

considerado. É uma propriedade geométrica que influencia a forma como os esforços internos se distribuem numa secção de um elemento estrutural.

- Estudo de forças distribuídas. Na natureza todas as forças são distribuídas, mas na concepção

de um problema se a força actua numa área muito reduzida pode ser considerada como uma força concentrada. Existem outras situações em que para efeito da resolução de um problema podemos representar uma força distribuída como uma força concentrada desde esta abstracção não altere os resultados obtidos na resolução do problema.

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1

- Momento de inércia de superfícies. O inércia ou o momento de segunda ordem de uma

superfície em relação a um eixo traduz o produto da área pelo quadrado distância ao eixo considerado. É uma propriedade geométrica que influencia a forma como os esforços internos se distribuem numa secção de um elemento estrutural. Não confundir momento de inércia de uma superfície com inércia (propriedade de um corpo tem para oferecer resistência a alterações de velocidade).

- Dinâmica de uma partícula. Neste capítulo introduzem-se as leis fundamentais da dinâmica

clássica, ou seja, as três leis de Newton. Estas leis são aplicadas em situações práticas do dia a dia com ênfase para casos da engenharia civil. Também se aborda o movimento harmónico e a sua utilização na analise dinâmica de estruturas.

- Trabalho e energia. O conceito de trabalho e energia permite resolver alguns problemas da

cinemática e da dinâmica de uma forma muito mais simples.

- Mecânica dos fluidos. Neste capítulo faz-se uma ligeira abordagem aos estados da matéria, às

propriedades dos fluidos e a alguns casos em que a acção hidrostática dos fluidos condiciona o resultado de uma observação, como a força exercida por um fluido nas paredes do recipiente que o

contem, o funcionamento do barómetro de mercúrio, a prensa hidráulica e a aplicação do teorema de Arquimedes a corpos totalmente ou parcialmente imersos.

A Física Aplicada à Engenharia Civil não deve ser vista como uma disciplina estanque, mas sim como uma disciplina cujos conhecimentos são aprofundados e aplicados em outras disciplinas da engenharia civil como estática, estruturas, betão, hidráulica e solos.

Este manual da disciplina de Física Aplicada à Engenharia Civil não pretende ser o único elemento de consulta para apoio às aulas teóricas. Pretende ser uma referência para o primeiro contacto do aluno com as matérias leccionadas, as quais serão alvo estudo mais detalhado nas referências bibliográficas indicadas.

É recomendado que o estudante leve estes apontamentos para as aulas teóricas para não ser forçado a passar toda a informação do quadro e desta forma poder seguir a aula com tempo para raciocinar sobre os temas discutidos.

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2

1.1 Sistema de unidades

Uma medição de uma grandeza física é exprimida com base num valor padrão dessa grandeza. A esse valor padrão chama-se a unidade de medida da grandeza. Um sistema de unidades é um conjunto coerente de unidades, umas fixadas arbitrariamente por

comparação com valores padrão (unidades fundamentais) e outras obtidas com base nas primeiras por meio de equações de definição (unidades derivadas). Na física mecânica as grandezas físicas fundamentais são três:

M

massa

L

comprimento

T

tempo

Formando o sistema MLT, o qual é a base do sistema internacional (SI). As unidades de medida das grandezas físicas fundamentais no sistema internacional de pesos e

medidas (S.I.) são

Quilograma (kg)

massa

Metro (m)

comprimento

Segundo (s)

tempo

Unidades padrão

A unidade padrão para a massa é o (kg). O (kg) padrão é um cilindro de platina guardado no

International Bureau of Weights and Measures próximo de Paris.

A unidade padrão para o tempo é o (s) e é definido como 9 192 631 770 períodos da radiação de

átomos de celcium.

A unidade padrão para o comprimento é o (m). O metro padrão é o comprimento percorrido pela

luz no vacum durante um intervalo de tempo de 1/299 792 458 (s). Todas as unidades utilizadas para quantificar as grandezas físicas fundamentais foram definidas por convenção e as medições são feitas por comparação do tamanho da grandeza física com a unidade padrão dessa mesma grandeza física.

Grandeza física derivada

Uma grandeza física derivada é exprimida por uma equação de definição. Como exemplo de equação de definição, pode-se considerar a equação da variação da posição num movimento rectilíneo uniforme.

dr r = v r dt

v r =

r

dr

dt

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3

Para determinar as grandezas físicas fundamentais envolvidas na grandeza física derivada velocidade, substitui-se na equação os símbolos das grandezas físicas fundamentais, obtendo-se.

[

r

v

]

= L T 1

Para a aceleração, que se define como a variação da velocidade em ordem ao tempo, obtém-se.

a r =

r

dv

dt

Substituindo na equação os símbolos das unidades fundamentais, vem.

A

E

[

r

a

]

=

[

r

v

]

T

= L T 2

força é definida pela segunda lei de Newton.

r

r

F = ma

as respectivas grandezas físicas fundamentais são.

[

r

F

]

= M L T 2

De um modo geral as grandezas físicas fundamentais de uma grandeza derivada X são.

[X] = M

L

T

Em que , e são as dimensões da grandeza. Quando = = = 0 a grandeza diz-se

adimensional, como por exemplo a densidade relativa e um ângulo.

O quadro seguinte apresenta as dimensões das grandezas mais correntes da Física Mecânica, no

sistema MLT.

Grandeza física [X]

 

Dimensões

Sistema

     

SI

Comprimento

0

1

0

(m)

Área

0

2

0

(m

2 )

Volume

0

3

0

(m

3 )

Tempo

0

0

1

(s)

Velocidade

0

1

-1

(m/s)

Aceleração

0

1

-2

(m/s 2 )

Massa

1

0

0

(kg)

Força

1

1

-2

(N) (kg.m/s 2 )

Pressão

1

-1

-2

(Pa) (N/m 2 )

Peso volúmico

1

-2

-2

(N/m 3 )

Massa volúmica

1

-3

0

(kg/m 3 )

Quantidade de movimento

1

1

-1

(kg.m/s)

Trabalho

1

2

-2

(J) (kg.m 2 /s 2 )

Potência

1

2

-3

(W) (kg.m 2 /s 3 )

1.2 Semelhança

Na física e na engenharia civil utiliza-se modelos matemáticos que se baseiam em fórmulas e processos matemáticos para obter os resultados. Algumas vezes lida-se com problemas cuja

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4

caracterização através de modelos matemáticos pode ser difícil pelo que se torna rentável utilizar modelos físicos. Os modelos físicos assentam na construção de uma maquete à escala com comportamento semelhante à realidade. No modelo são colocados instrumentos que permitem obter leituras sobre velocidades, posições, forças, deformações, etc. A correlação entre as leituras obtidas no modelo e a realidade muitas vezes não são lineares.

Quando se constrói um modelo podem-se ter escalas diferentes para as grandezas físicas comprimentos [L] segundo x, y e z (L x ), [L y ] e [L z ], para a massa [M] e para o tempo [T]. Ora veja-

se o seguinte exemplo:

Exemplo 1:

Num modelo físico à escala [L] = 1/10, [T] = 1/1 e [M] = 1/20 desloca-se uma partícula com massa

m Modelo à velocidade

Questão: Qual será a velocidade real? Resposta: A grandeza física derivada velocidade define-se como:

r

v Modelo

.

v r =

r

dr

dt

As grandezas físicas fundamentais envolvidas na grandeza física derivada velocidade são:

Ou seja

[

r

v

]

= L T

v r

Re al

=

(

10

1

r r

Modelo

)

v r

Re al

= 10

v r

Modelo

(

1

t

Modelo

)

1

A velocidade será 10 vezes superior na realidade do que no modelo.

Nem sempre a relação de proporcionalidade é linear como se pode constatar neste exemplo para a velocidade. Questão: Qual será a energia cinética real? Resposta: A equação de definição da energia cinética é dada por:

Logo

E

1

=

C 2

m

r

v

2

E

Re al

E

Re al

E C

Re al

=

1

2

(

20

m

Modelo

)

(

10

r

v

Modelo

=

(

20 10

2

)

)

1

2

m

= 1000 E

C

Modelo

Modelo

r

v Modelo

) 2

2

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5

Exemplo 2:

Para testar o comportamento de um reservatório, desenvolveu-se um modelo físico à escala [L] = 1/20; [T] = 1/1; [M] = 1/1.7. Sabendo que a acção da água sobre uma parede vertical plana com

dimensões (H . L) é de

equação de definição é:

r

F

Modelo

, qual é a força que actua sobre a parede na realidade.

r 1

F =

2

g H

r

2 L

Sendo:

g r

massa volúmica da água (kg/m 3 )

aceleração da gravidade (m/s 2 )

H altura da parede (m)

L extensão da parede em planta (m)

r 1

F

Re al

=

2

(

1.7

Modelo

)

(

g 20 H

r

Modelo

)

2

(

20 L

Modelo

)

r 1

F

Re al

=

2

1.7 20

2

20

Modelo

r

g

H

2

L

r

F

Re al

=

6800

Modelo

g H

r

2

Modelo

L

Modelo

r

F Re al

. A

Nos exemplos anteriores mostrou-se como a partir de dados medidos em modelos reduzidos de podem obter os valores reais. Nestes exemplos utilizaram-se casos em que por equações matemáticas é fácil obter os resultados para a realidade pelo que não faz sentido construir modelos físicos, nestes casos utilizam-se modelos matemáticos. Contudo existem situações, que saem fora do programa desta cadeira, em que não existem modelos matemáticos correctos como por exemplo:

cálculo de forças aerodinâmicas exercidas pelo vento numa estrutura não convencional; calcular as alterações no transporte de sedimentos que provocam a alteração da configuração do fundo de um estuário devido à ampliação dos molhes de protecção de um porto; na construção de um novo empreendimento turístico numa zona ventosa determinar as zonas abrigadas para colocar esplanadas; etc.

1.3 Cálculo vectorial

Na física trabalha-se com grandezas escalares e grandezas vectoriais. Uma grandeza escalar é definida por um número. Por exemplo a massa de um corpo é de x (kg). Significa que a massa deste corpo é de x vezes a unidade padrão. Desta forma está definida qual é a massa do corpo. Contudo ao dizer que a velocidade de um corpo é de y (m/s), esta grandeza não está definida. Sabe-se que o corpo se desloca a y (m/s) mas em que direcção? E em que sentido? Para não deixar estas perguntas em aberto, a velocidade define-se como uma grandeza vectorial. Ao escrever que a velocidade do

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corpo é de

intensidade. Um vector é um segmento de recta orientado. As componentes escalares de um vector são dadas pelas diferenças entre as coordenadas do ponto apontado pelo vector (B) e o ponto onde o vector é aplicado (A).

y r (m/s), está definido também a direcção e sentido da grandeza para além da sua

r u B
r
u
B

r

u =

(

u

x

,u

y

,u

z

)

=

(

B

x

A , B

x

y

A

y

, B

z

A

z

)

Vectores equivalentes têm o mesmo módulo, direcção e sentido. Porém podem ser aplicados em pontos distintos.

1.3.1 Soma de vectores

r v r u r a
r
v
r
u
r
a

1.3.2 Diferença de vectores

r v r a r u
r
v
r
a
r
u
r v
r
v

1.3.3 Módulo de um vector

r

r

r

a = u + v

r

a =

(

u

x

a r = u r +

r

a

=

(

u

x

+ v

x

, u

y

(

v r

v

x

)

,

u

+ v

y

y

v

, u

y

,

z

u

+ v

z

z

v

)

z

)

O módulo de um vector é uma grandeza escalar e significa o comprimento do vector, ou seja a distância em linha recta entre os pontos situados nas extremidades desse vector.

r a r a
r
a
r
a
r 2 2 2 a = a + a + a x y z
r 2
2
2
a =
a
+
a
+
a
x
y
z

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7

1.3.4

Ângulo formado entre um vector e o eixo xx

O ângulo formado entre um vector e o eixo dos xx é dado pelas seguintes funções trigonométricas.

r u ◊cot g( ) r r u ◊tan( ) = u ◊sin( ) u
r
u
◊cot
g(
)
r
r
u
◊tan(
)
= u
◊sin(
)
u y
r
= u
◊cos(
)
u x
1.3.5 Produto de um vector por um escalar

(

cos

)

(

sin

)

(

tan

)

(

cot g

=

=

=

)

u x

r

u

u y

r u
r
u

u y

u x

=

u

x

u

y

O resultado do produto de um vector por um escalar é um vector com a mesma direcção e sentido, mas com o seu módulo multiplicado pelo escalar. Se a variável escalar tiver um valor negativo, o sentido do vector a será contrário ao do vector

r

r

v .

a r = k v r

r

a

(

k

v

=

x

,

k

v

y

,

k

v

z

)

1.3.6 Versores

Versores são vectores com módulo unitário que descrevem uma direcção e sentido no espaço. Normalmente utilizam-se versores para definir o sistema de eixos de um referencial. Neste curso só se trabalha com referenciais cartesianos ortonormados. Num sentido lato um referencial ortonormado é um referencial em que os dois ou três eixos fazem entre si ângulos rectos.

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y r r ˆ j ˆ i x ˆ k
y
r
r
ˆ
j
ˆ
i
x
ˆ
k

z

r

r

ˆ

= 3

i

+

2

ˆ

j

+

3

ˆ

k

A notação recorrendo a versores é mais correcta do ponto de vista matemático e facilita os cálculos

que envolvam grandezas vectoriais.

O vector

r

r

=

(

r

x

,

r

y

,

r

z

)

Passa a ser escrito na forma

r

r

=

r

x

$

i

+

r

y

$

j

+

r

z

$

k

Na realidade, um vector é definido como a soma dos produtos de escalares por versores que indicam a direcção e sentido de cada um dos eixos.

1.3.7 Produto interno de 2 vectores

O produto interno de 2 vectores é uma grandeza escalar e é definido como o produto dos módulos

de dois vectores projectados sobre a direcção de um deles. O produto interno é comutativo.

r a r b
r
a
r
b

r

a

r

a

r

b

r

b

=

r r [ a ◊ b
r
r
[
a
b

cos

(

=

[

(

a r cos

)

]

)

]

r

b

O produto interno de dois vectores pode ser calculado recorrendo só às componentes escalares. Por

vezes é útil calcular o produto interno desta forma pois não se sabe qual é o ângulo formado entre

os dois vectores. Esta questão é mais pertinente se o problema for tridimensional. Se estivermos num referencial ortonormado é válido afirmar.

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9

Pelo que.

ˆ ˆ

i i =

ˆ ˆ

i j = i k = k j =

ˆ

ˆ j j ˆ = k ˆ k ˆ =

ˆ

ˆ

ˆ

(1) (1) cos(0)

=

(1) (1) cos(90º)

=

1

0

r

a

r

b

=

(a x

r

a b = a

r

x

i ˆ

+

i ˆ b

a

y

ˆ j

+

a

z

k) ˆ

x

i ˆ + a

x

i ˆ b

y

(b

x

ˆ

i

j ˆ + a

+ a

y

j ˆ b

x

i ˆ + a

y

+

a

ˆ

k

b

ˆ

i

+

a

 

z

x

z

j ˆ b

y

ˆ

k

b

y

j ˆ

ˆ

j

+

x

b

y

ˆ j

i ˆ b

z

+

b

z

ˆ

k +

k) ˆ

+ a

+

a

y

z

j ˆ b

z

k ˆ

b

z

ˆ

k +

k ˆ

Simplificando, vem.

r

a

r

b

=

a

x

b

x

+

a

y

b

y

a

+

z

b

z

Conjugando as duas equações para o cálculo do produto interno resulta.

r

a

r

b

=

a

x

b

x

+

a

y

b

y

a

+

z

b

z

r r a =
r
r
a
=

b cos

(

)

Explicitando o termo desconhecido cos( ) , obtém-se.

cos( )=

a

x

b

x

+

a

y

b

y

+

a

z

b

z

 

r

   
 

r

b

a

1.3.8 Produto externo de 2 vectores:

O produto externo de dois vectores é um vector que tem uma direcção perpendicular ao plano que contém os dois vectores e cujo sentido é definido pela regra da mão direita ou do saca-rolhas. O módulo é dado pelo produto do módulo do primeiro vector pelo segundo projectado numa direcção normal à direcção do primeiro. Este conceito é importante para o cálculo do momento de uma força em relação a um ponto por exemplo. O produto externo não é comutativo.

r b r b ◊sin ( r a
r
b
r
b
◊sin
(
r
a

)

r

r F

r

=

(

r

x

i $

+

r

y

equação

determinante

anterior

r

r

r

F

=

$

i

r

x

F

x

$ j

r

y

F

y

$ j

+

r

z

$

k

traduz-se

k $

r

z

F

z

)

(

F

x

i $

F

+

y

pela

resolução

$ j

F

+

z

)

k $

A

do

seguinte

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10

Resolvendo o determinante, vem:

r

r

r

r

r

F = i r

r

F

ˆ

(r y

y

F

z

F

z

=

r

+ j r

z

r

z

F

y

)

F

x

ˆ

i

+

+ k ˆ r

x

(r

z

F

x

F

y

F

z

1.4 Cálculo de determinantes

k ˆ r

y

F

x

r

x

)

ˆ

j

+

(r

x

r

z

F

y

F

y

i ˆ

F j ˆ r

z

x

r

y

F

x

)

ˆ

k

Cálculo de um determinante de 2ª ordem Considere-se a matriz A quadrada de 2 x 2 e onde se pretende calcular o determinante:

A =

a

a

11

21

a

a

12

22

det A = a

11

a

22

a

12

a

21

Cálculo de um determinante de 3ª ordem Considere-se a matriz A quadrada de 3 x 3 e onde se pretende calcular o determinante:

A =

a

a

a

11

21

31

a

a

a

12

22

32

a

a

a

13

23

33

Passos a seguir:

1. Multiplicar o elemento a 11 (da 1ª linha) pelo determinante menor da sub matriz de A, que se

obtém eliminando a 1ª linha e a 1ª coluna:

 a K 11 a 12  M   a  21 a 22
a
K
11
a 12
M
 a
21 a
22
M
a
 
31
a 32

K

a

a

a

13

23

33






;

a

11

a

a a

a

22

32

23

33

(

= ◊

a

11

a

22

a

33

a

23

a

32

)

2. Multiplicar o elemento a 12 (da 1ª linha) pelo determinante menor da sub matriz de A, que se

obtém eliminando a 1ª linha e a 2ª coluna:

 a K a K a  11 12 13   M  
a
K
a
K
a
11
12
13
M
 a
a
a
21
22
23
M
a
a
a
31
32
33

;

a

12

a

a a

a

21

31

23

33

(

= ◊

a

12

a

21

a

33

a

23

a

31

)

3. Multiplicar o elemento a 13 (da 1ª linha) pelo determinante menor da sub matriz de A, que se

obtém eliminando a 1ª linha e a 3ª coluna:

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11

a


a


a

11

21

31

K

a

a

a

12

22

32

K

a  13 M   a  23  M  a  
a
13
M
a
23
M 
a
33

;

a

13

a

a a

a

21

31

22

32

(

= ◊

a

13

a

21

a

32

a

22

a

31

)

4. Em seguida fazer os três produtos obtidos anteriormente serem precedidos alternadamente sinais + e -, iniciando pelo +:

det A

a

= a

a

11

21

31

a

a

a

12

22

32

a

a

a

13

23

33

=

a

11

(

a

22

ou simplificadamente:

det A =

a

a

a

11

21

31

a

a

a

12

22

32

a

a

a

13

23

33

= a

11

a

a

22

32

1.5 Questões teóricas

a

33

a

a

23

33

a

23

a

a

32

12

a

a

21

31

)

a

12

a

a

23

33

(

a

21

+ a

a

33

13

a

a

21

31

a

23

a

a

a

22

32

31

)

+

a

13

(

a

21

a

32

a

22

a

31

)

Q1) Quais as grandezas físicas fundamentais envolvidas nas seguintes variáveis e respectivas unidades no sistema (S.I.): força; velocidade; posição; aceleração.

Q2) Qual é diferença entre uma grandeza física fundamental e uma grandeza física derivada?

Q3) Qual é a diferença entre um produto interno e um produto externo de vectores?

Q4) Explique o que é e para que serve a teoria da semelhança?

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2 Cinemática

2.1 Introdução

A

cinemática é o capítulo da física que estuda o movimento.

O

repouso e o movimento são conceitos relativos pois dependem do referencial utilizado para

descrever o movimento. Por exemplo, uma árvore está em repouso em relação à terra mas em movimento em relação ao Sol. Assim para descrever o movimento, o observador deve definir o referencial que utiliza.

2.2 Movimento de uma partícula material

A posição de uma partícula pode ser definida relativamente a um referencial através de um vector

de posição

r

r .

Seja r 1 o vector de posição da partícula no instante t 1 e

instante t 2 .

r

y r r 1 r r 2 $ j $ x i $ k z
y
r
r 1
r
r
2
$
j
$
x
i
$
k
z

r

r

1

r

r

2

=

=

r

1x

r

2x

r r 2 o vector de posição da partícula no

$

i

$

i

+

r

1y

+

r

2 y

$

j

$

j

+

r

1z

+

r

2z

$

k

$

k

Como a posição da partícula altera-se com o tempo, o vector

r

é função de t.

r

r

r

=

r

x

$

i

+

r

y

$

j

+

r

z

$

k

Sendo.

As equações r (t)

x

,

r

x

r

y

r

z

r

y

=

=

f

x

f

y

(t)

(t)

=

f

z

(t)

(t)

e r (t)

z

são as equações paramétricas do movimento. Neste caso conclui-

se que o vector posição será uma função de t.

r

r =

f

(

t

)

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13

Em função do tempo, um ponto material, definido apenas pelas suas coordenadas, em movimento vai ocupando sucessivas posições num determinado referencial, formando uma linha que se designa trajectória.

2.3 Vector deslocamento

Considere-se uma partícula que descreve uma trajectória tal que a sua posição no instante t 1 é

r

r 1 e

 

instante t 2 é

r

no

r 2 .

A

diferença entre as posições final e inicial indica a mudança de posição do ponto material, chama-

 

r

se

deslocamento e designa-se por

r .

y r r 1 r r r r 2 $ j $ x i $
y
r
r 1
r
r
r
r
2
$
j
$
x
i
$
k
z

2.4 Espaço Percorrido

r r = r r

2

r r

1

O espaço corresponde à distância total percorrida e é igual à soma dos módulos dos vários

deslocamentos elementares. O espaço é sempre um valor positivo.

s

=

r r

r

r

1

+ +

2

+

r

r n

A um deslocamento nulo pode não corresponder um espaço nulo e a um mesmo deslocamento

podem corresponder espaços diferentes. O espaço percorrido só é idêntico ao módulo do vector deslocamento se a trajectória for rectilínea e se não ocorrerem inversões de sentido.

2.5 Equação da trajectória

Considere-se um referencial tridimensional ortonormado xyz e vector posição

r

dado por.

r

r

r

=

r

x

$

i

+

r

y

$

j

+

r

z

$

k

Se a partícula estiver em movimento, r x , r y e r z são funções de t.

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As equações que traduzem a variação das coordenadas de posição com o tempo designam-se por equações paramétricas do movimento.

x

=

f

x

(t)

;

y

=

f

y

(t)

; z

=

f

z

(t)

Eliminando a variável t neste sistema obtém-se a equação da trajectória.

EXEMPLO:

Sendo o vector posição de uma partícula dado.

r

r

= 2 t

$

i

+3

2

t

$

j

As equações paramétricas do movimento são.

r

x

r

y

=

=

2

3

t

t

2

A equação da trajectória será.

 

t =

r

x

2


y

3 = 4
3
=
4

r x

2

2.6 Vector velocidade média e vector velocidade instantânea

O vector velocidade média é a razão entre o vector deslocamento e o intervalo de tempo em que

esse deslocamento ocorre, ou seja:

r

r

m =

r

v

t

O vector velocidade instantânea é dado pelo vector

zero.

r

v =

v r =

lim

v

dr

0

t

dt

r

r

t

r r sobre o intervalo t quando este tende para

A

direcção de

r

é tangente à trajectória no ponto onde se encontra a partícula no instante

v

considerado.

y

r v
r
v

x

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15

2.7

Vector aceleração média e vector aceleração instantânea

O

vector aceleração média é dado por:

r v a r m = t r A aceleração média tem a direcção e
r
v
a r
m =
t
r
A
aceleração média tem a direcção e o sentido do vector
v .
y
r
v f
r
B
v
r
v i
A
r
v f

x

O

intervalo de tempo tende para zero.

vector aceleração instantânea é o limite para que tende o vector aceleração média quando o

a r =

a r =

r v lim a r = lim m t 0 t 0 t r 2
r
v
lim
a r
=
lim
m
t
0
t
0
t
r
2
dv r
d
r
=
2
dt dt

2.8 Componente normal e tangencial do vector aceleração

Se a trajectória for curvilínea, o vector aceleração está sempre dirigido para a concavidade da trajectória.

2.8.1 Movimento acelerado

Num certo intervalo de tempo o movimento é acelerado se o módulo da velocidade aumentar.

y

r

v f

r B v r v i A r v f
r
B
v
r
v i
A
r
v f

x

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y

B

v a t A r v r a a n v
v
a t
A
r
v
r
a
a n
v

x

a r

=

a r

n

+

a r

t

2.8.2 Movimento retardado

Num certo intervalo de tempo o movimento é retardado se o módulo da velocidade diminuir.

y

y

r B v f r v i r A v r v f
r
B v f
r
v i
r
A
v
r
v f

x

B

v a t v A r a a n r v
v
a t
v
A
r
a
a n
r
v
f r v i r A v r v f x B v a t v

x

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17

2.8.3

Movimento uniforme

Se num certo intervalo de tempo o módulo da velocidade for constante, o movimento diz-se uniforme.

y

y

r v f B r r v v i A r v f
r
v f
B
r
r
v
v
i
A
r
v f

x

diz-se uniforme. y y r v f B r r v v i A r v

B

r

a o v r A a a n ∫ r v
a
o
v
r
A
a
a
n ∫
r
v

t

v

x

2.8.4 Componente normal e tangencial do vector aceleração

Considere-se uma partícula a descrever uma trajectória curvilínea no plano xy.

y

$

j

P r r a t a n r v r a $
P
r
r
a t
a n
r
v
r
a
$

i

x

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18

No instante t a partícula encontra-se no ponto P com velocidade com velocidade

r

e aceleração

r

v

a

.

Pode-se exprimir a em função de duas componentes:

r

- uma segundo a direcção tangente à trajectória, aceleração tangencial

r

a t ;

- uma segundo a direcção normal à trajectória, aceleração normal

r

a n .

a r

=

a r

n

+

a r

t

Considerando um versor tangente à trajectória u$ t e outro

aceleração pode escrever-se da seguinte forma.

r

a

=

a

n

$

u

n

+

a

t

$

u

t

Em que as variáveis têm o seguinte significado:

a r n está relacionado com a variação da direcção de

a r t está relacionado com a variação do modulo de

r

v ;

r

v .

normal à trajectória u$ n . O vector

Como

r

é tangente à trajectória, pode-se escrever que:

v

 

r

v

=

Sabendo que:

 

a r =

Pode-se escrever:

 

r

a =

v $

u

t

r

dv

dt

(

d v

ˆ

u

t

)

dv

=

dt

dt

ˆ

u

t

+

v

ˆ

du

t

dt

∂ u$ Numa trajectória curvilínea, a direcção do versor u$ t varia e assim t
u$
Numa trajectória curvilínea, a direcção do versor u$ t
varia e assim
t π 0 . Considerando a
∂ t
seguinte figura.
y
d
R
P'
u$ n
$
u$ t
j
P
$

i

x

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Em que

é um ângulo que a tangente à curva faz no ponto P com o eixo dos xx.

Pode-se decompor u$ t e u$ n segundo as direcções dos eixos x e y.

$

u

ˆ

u

u ˆ

t

n

n

=

=

=

cos(

cos

(

sin

)

$

i

+

sin

(

+

)

2

ˆ

i

+

ˆ

i +

cos

)

$

j

sin

(

)

j

ˆ

+

2

ˆ

j

A derivada de u$ t em ordem ao tempo é dada pela seguinte equação.