MEDIÇÃO DE MOVIMENTO, POSIÇÃO E DESLOCAMENTO

Medição de posição: é caracterizada pelo estabelecimento de contato físico com o corpo

cuja posição se deseja medir.
Medição de proximidade (presença): é caracterizada pelo não estabelecimento de contato
físico com o corpo cuja posição se deseja medir.
Medição de movimento (cinemetria): medição do movimento, descrevendo-o
geograficamente, mas sem instigar a sua causa.
Chave de Posição (bumpers ou fim de curso)
Princípio de medição: comutação de uma chave em função do contato físico com o corpo
cuja posição se deseja medir.
É acionado um pouco depois de encostar, quando atinge a posição de operação.
Características: simplicidade, baixo custo, histerese.
Aplicações: Portões eletrônicos, robôs aspiradores, portas de carros.
Potenciômetros Resistivos
Princípio de medição: variação da resistência de um resistor (linear ou rotativo), em função
da posição (linear ou angular) do corpo.
• Grande variedade de tipos: fio enrolado, fita resistiva, etc.
• Robustez e precisão dependem da potência dissipada e das condições ambientais.
• Potenciômetros de fio tem resolução limitada (espaço entre os fios).
Condicionamento de potenciômetros: são usualmente alimentados por uma fonte de
tensão contínua e condicionados com divisores de tensão.
• O carregamento introduzido pelo circuito de medição de tensão produz
comportamento não linear.
• Requer cálculos para determinar a posição a partir da resistência.
• Resistência de linearização, ajuda a dar maior precisão (fator de correção).
Características: Simplicidade, robustez, boa precisão, resolução infinita, baixo custo,
sensibilidade à temperatura.
Aplicação: braços robóticos.
Transformadores diferenciais lineares variáveis (LVDTs)
Princípio de medição: variação da tensão elétrica induzida nos secundários de um
transformador, em função da posição linear do seu núcleo. O primário do transformador é
ligado a uma fonte de tensão alternada.
Condicionamento: varia conforme a tensão de saída dos secundários.
 • Saída em tensão alternada: os secundários são ligados em anti-série. Esta
configuração não permite a detecção do sentido de movimentação do núcleo.
Características: robustos, boa precisão, grande sensibilidade, linearidade, resolução
infinita, atrito desprezível e ciclo de vida elevado.
Aplicações: Medição de pressão (medindo a posição de um diafragma deformado), Medição
de nível (medindo a posição de uma boia), medição da espessura de chapas sendo
conformadas, medição do perfil de uma asa de avião colocando multipontos de medição.
Transformadores diferenciais rotacionais variáveis (RVDTs)
Princípio de medição: variação das tensões induzidas nos secundários de um
transformador, em função da posição angular do seu núcleo. O primário do transformador é
ligado a uma fonte de tensão alternada.
Características: boa precisão, resolução infinita, não-linearidade.
Encoders
Princípio de medição: detecção de pulsos provenientes da passagem de uma fonte de luz
através de um disco (ou régua) dotado de regiões opacas e translúcidas, em função da posição
angular (ou linear) do corpo. Utiliza-se um par fotodiodo-fototransistor para emissão e
detecção da luz.
Tipos de encoders: incrementais (não sabe onde está) e absolutos (sabe onde está).
• Encoders incrementais: as regiões translúcidas são dispostas igualmente espaçadas
no disco (ou régua), sendo a frequência dos pulsos resultantes, proporcional à
velocidade angular (ou linear) do corpo. A posição é indiretamente determinada por
integração numérica da velocidade.
o Para detecção do sentido de movimentação, faz-se necessária uma segunda
sequência de pulsos, propositalmente defasada da primeira.
Características: resolução limitada pelo número de regiões translúcidas,
dependência de inicialização, dependência de redundância para detecção do sentido
de movimentação.
• Encoders absolutos: as regiões translúcidas são dispostas na régua (ou disco) de
modo a formar palavras digitais no sentido transversal da mesma. Estas palavras são,
em geral, codificadas em código Gray e a posição é determinada de forma direta.
Características: resolução limitada pelo número de bits da palavra digital,
necessidade de vários pares fotodiodo fototransistor, maior custo.
Aplicações: sensor de velocidade da roda ABS, sensor de posição da polia do virabrequim
(fazer controle do tempo de abertura das válvulas), mouse, posição da torre de um torno
CNC.
Problemas: Erro acumulativo ao ser integrado ao longo do tempo. Ex.: movimento de um
robô.
Sensores Capacitivos
Princípio de medição: variação da capacitância de sondas em função da sua proximidade
com o corpo que se deseja detectar.
Métodos de variação da capacitância:
• Por variação da distância entre as placas: são empregados em medições contínuas.
• Por variação da área das placas: são empregados em medições discretas.
• Por variação do dielétrico: são empregados em medições discretas.
Condicionamento: utilizam-se, em geral, circuitos osciladores ou pontes capacitivas.
Características: grande faixa de indicação, baixo custo.
Sensores Indutivos
Princípio de medição: variação da indutância de sondas em função da sua proximidade com
o corpo que se deseja detectar.
Métodos de variação da indutância:
• Por variação do número de espiras: são empregados em medições contínuas.
• Por variação da relutância magnética: são empregados em medições discretas.
Condicionamento: utilizam-se, em geral, circuitos osciladores e pontes indutivas, como a
ponte de Owen (equilíbrio de impedâncias).
Características: pequena faixa de indicação, detecção de materiais metálicos, baixo custo.
Aplicação: Radares.
Sensores Magnéticos
Princípio de medição: variação do campo magnético local em função da proximidade com
o corpo que se deseja detectar.
Tipos de sensores:
• De contatos ferromagnéticos (reed-switches): comutam um par de contatos
ferromagnéticos em função da proximidade com o campo magnético.
• De efeito Hall: geram uma tensão elétrica em função da proximidade com o campo
magnético.
 o Efeito Hall: os elétrons de um condutor exposto a um campo magnético
externo são repelidos, pela força de Lorentz, para uma de suas bordas, dando
origem a uma diferença de potencial conhecida como tensão Hall.
• Magneto-resistivos: têm sua resistência elétrica variada em função da proximidade
com o campo magnético.
Características: alta sensibilidade, baixo custo.
Sensores Infravermelhos (Fotoelétricos)
Princípio de medição: variação do tempo de trânsito de um feixe de luz infravermelho
emitido em direção ao corpo e refletido pelo mesmo, em função da sua proximidade. Utiliza-
se, em geral, um par fotodiodo / foto-transistor.
Tipos de sensores:
• Por reflexão difusa: o emissor e o receptor são montados no mesmo encapsulamento,
sendo um objeto detectado pela reflexão do feixe. Não são indicados para medição
de proximidade de objetos foscos.
• Por retro-reflexão: o emissor e o receptor são montados no mesmo encapsulamento,
sendo um objeto detectado pela não reflexão do feixe. Não são indicados para
medição de proximidade de objetos reflexivos.
• Por transmissão: o emissor e o receptor são montados em encapsulamentos
diferentes, sendo um objeto detectado pela interrupção do feixe.
Sensores Ultrassônicos
Princípio de medição: variação do tempo de trânsito de uma onda ultrassonora emitida em
direção ao corpo e refletida pelo mesmo, em função da sua proximidade. Utilizam-se, em
geral, semicondutores piezelétricos.
 MEDIÇÃO DE NÍVEL
Os 3 tipos básicos de medição de nível são:
• Direto: o nível é medido diretamente, tomado na posição superior da substância
medida. É o caso das réguas, dos visores de nível e dos flutuadores.
• Indireto: o nível é determinado em função da medição de uma segunda variável. É
o caso dos demais sensores de nível
• Descontínuo: o nível é determinado quando atinge certos pontos desejados, como,
por exemplo, em sistemas de alarme e segurança de nível alto ou baixo.
SENSORES DE NÍVEL
Visores de nível
Princípio de medição: consistem em janelas de material transparente, adequadamente
graduadas e de alta resistência mecânica, as quais são montadas diretamente na parede do
reservatório, ou em um tubo externo a este.
Características: simplicidade, baixo custo, indicação local.
Flutuadores
Princípio de medição: variação da altura de um flutuador ligado a um contrapeso, em
função do nível do líquido.
Características: medição de líquidos não pressurizados, simplicidade, baixo custo.
Flutuadores com chave de nível
Princípio de medição: variação da altura de um flutuador ligado a um contrapeso até fechar
uma chave de nível.
Características: medição de líquidos não pressurizados, simplicidade, baixo custo.
Pás rotativas
Princípio de medição: interrupção da rotação de um conjunto de pás acionadas por um
motor elétrico, em função do nível do sólido confinado no reservatório. São utilizadas como
chaves de nível.
Eletrodos de contato
Princípio de medição: variação da corrente elétrica circulante no líquido, em função do
nível do mesmo. A corrente elétrica é estabelecida por um ou mais eletrodos cilíndricos
alimentados por uma fonte de tensão.
Tipos de eletrodos:
• Verticais: são utilizados em medições contínuas.
• Horizontais: são utilizados em medições discretas.
Características: grande faixa de indicação, baixo custo, flexibilidade.
Sensores capacitivos:
Princípio de medição: variação da capacitância de uma sonda imersa no líquido contido no
reservatório, em função do nível do mesmo.
Tipos de sensores capacitivos:
• De placas cilíndricas: a capacitância da sonda pode ser vista como sendo a
capacitância equivalente de dois capacitores cilíndricos ligados em paralelo, um
imerso no líquido e outro emerso.
• De placas planas: a capacitância da sonda pode ser vista como sendo a capacitância
equivalente de dois capacitores planos ligados em série, um imerso no líquido e outro
emerso
Condicionamento: os circuitos mais utilizados são as pontes capacitivas.
Características: não-linearidade, grande sensibilidade
Strain gauges metálicos
Princípio de medição: variação da resistência elétrica de um condutor metálico montado
sob o reservatório, em função do peso do líquido contido no mesmo. O nível é indiretamente
determinado pelo conhecimento do peso e da massa específica do líquido.
Características: linearidade, baixo custo.
Sensores por Empuxo
Princípio de medição: variação da força de empuxo aplicada pelo líquido a um corpo
totalmente imerso no mesmo em função do seu nível.
• Princípio de Arquimedes: todo corpo mergulhado em um fluido sofre a ação de
uma força vertical dirigida de baixo para cima, chamada força de empuxo, de
intensidade igual ao peso do fluido deslocado.
Condicionamento: utilizam-se strain gauges fixados à haste e condicionados em ponte de
Wheatstone completa.
Características: linearidade, baixo custo.
Unidades de grade
Princípio de medição: variação do momento torçor em um tubo fixado na parede do
reservatório em função do nível do sólido. O tubo possui uma unidade de grade em sua
extremidade, com pequenos pesos que se depositam sobre a superfície do sólido à medida
que seu nível aumenta.
Condicionamento: os circuitos mais utilizados consistem em strain gauges fixados ao tubo
e condicionados em ponte de Wheatstone completa.
Características: baixo custo.
Sensores por Pressão Hidrostática
Princípio de medição: variação da pressão hidrostática do líquido em função do seu nível.
Características: linearidade, baixo custo.
Tipos de sensores:
• Manômetros de coluna de líquido.
• Manômetros de Bourdon.
• Sensores de pressão diferencial capacitivos.
Sensores Ultrassônicos
Princípio de medição: variação do tempo de trânsito, ou da frequência de uma onda
ultrassonora emitida em direção à superfície do líquido e refletida por este em função do
nível do mesmo.
Características: medição sem contato, baixo custo, sensibilidade a variações de temperatura
(apenas sensor por tempo de trânsito).
Tipos de sensores:
• Por tempo de trânsito.
• Por deslocamento de frequência (ou batimento).
Sensores eletromagnéticos
Princípio de medição: variação do tempo de trânsito de uma onda eletromagnética emitida
em direção à superfície do líquido e refletida por este, em função do nível do mesmo.
Características: medição sem contato, baixo custo.
Sensores radioativos
Princípio de medição: variação da intensidade de radiação (gama) absorvida por um
conjunto de células receptoras instaladas na parede do reservatório, em função do nível do
líquido contido no mesmo. Em geral, empregam-se como emissores de radiação gama, o
cobalto ou o césio.
Características: medição sem contato, insensibilidade a variações de temperatura e pressão,
alto custo, risco de contaminação.
Sensores Radar
Princípio de medição: o sinal de radar é emitido por uma antena, que reflete na superfície
do produto, e retorna novamente depois de um intervalo de tempo que é proporcional a
distância entre a antena e a superfície do produto.
Características: serve para medir distância, nível, volume, líquidos com espumas, tanques
de armazenamento com agitadores, etc.
Sensores Piezoelétricos
Princípio de medição: variação da frequência de ressonância de um tubo imerso no líquido,
a qual é induzida e medida por cristais piezelétricos, em função do nível deste no
reservatório.
 MEDIÇÃO DE VAZÃO
Tipos de medição:
Medição direta: é a que se dá por meio da medição do volume, massa ou peso do fluido
escoando em uma seção num dado intervalo de tempo.
Medição indireta: é a que se dá por meio da medição da velocidade de escoamento,
diferença de pressão ou da carga hidráulica em diversos pontos numa seção transversal.
SENSORES DE VAZÃO
Sensores por deslocamento positivo
Princípio de medição: variação da rotação de algum elemento mecânico inserido no
conduto (turbina, paddlewheel, disco nutante, engrenagens), em função da vazão
volumétrica do fluido em escoamento.
Sensores por pressão diferencial
Princípio de medição: variação da pressão do fluido ante uma restrição em seu percurso,
em função da sua velocidade de escoamento. Estes sensores apresentam, em geral, perda de
carga variável e área de estrangulamento constante.
Princípio de Bernoulli: num fluido ideal (sem viscosidade e sem atrito) em escoamento
fechado, toda a energia é conservada durante seu percurso. Esta energia consiste nas
componentes cinética, de pressão e potencial gravitacional.
Tubos de Venturi: apresentam como restrição uma seção convergente (20° a 30°), seguida
de uma seção reta conhecida como garganta do Venturi (25% a 75% de estrangulamento) e
de uma seção divergente (5° a 14°).
Características: não-linearidade, pequena perda de carga, instalação em trechos centrais do
conduto, alto custo.
Placas de orifício: apresentam como restrição uma placa instalada no conduto com um ou
mais orifícios de pequeno diâmetro.
Características: não-linearidade, grande perda de carga, baixo custo.
Bocais: apresentam como restrição uma seção reta elíptica com estrangulamento mais
gradual que nas placas de orifício.
Características: não-linearidade, perda de pressão moderada, preço intermediário entre o
tubo de Venturi e a placa de orifício.
Tubos de Pitot: apresentam como restrição uma sonda encurvada a 90° com abertura
dirigida a montante. No interior desta sonda é estabelecida uma pressão (dinâmica) suficiente
para suportar o impacto da velocidade do fluido.
Características: não-linearidade, pequena perda de carga.
Problemas com Cavitação: fenômeno caracterizado pela vaporização do fluido devido uma
redução muito brusca na sua pressão. Está relacionada a sensores com estrangulamentos
muito acentuados.
• Pode destruir a tubulação,
• Restringir a vazão,
• Arruinar o elemento primário,
• Produzir vibrações nas estruturas e
• Produzir níveis de ruído inaceitáveis.
Sensores Vortex
Princípio de medição: variação da frequência dos vórtices (ou turbilhões) produzidos na
jusante de um obstáculo inserido no interior do conduto, em função da velocidade de
escoamento do fluido. A frequência dos vórtices é, em geral, detectada por cristais
piezelétricos.
Características: linearidade, baixo custo, perda de carga moderada.
Sensores por força de arrasto
Princípio de medição: variação da força de arrasto exercida pelo fluido sobre um obstáculo
inserido no interior do conduto, em função da velocidade de escoamento do mesmo.
Características: não-linearidade, perda de carga moderada.
Rotâmetros
Princípio de medição: variação da altura de um obstáculo centrado por uma haste em uma
seção cônica vertical do conduto, em função da vazão volumétrica do fluido em escoamento.
Características: não-linearidade, perda de carga moderada, área de estrangulamento
variável, instalação em trecho reto ou curvo.
Sensores por efeito Coriolis
Princípio de medição: variação da torção de um tubo em forma de U dotado de movimento
oscilatório, a qual é ocasionada por conjugados opostos oriundos de forças de Coriolis, em
função da vazão do fluido em escoamento. A torção do tubo é medida por sensores de
proximidade.
Características: baixa perda de carga, alto custo, linearidade, medição de vazão mássica de
gases.
Sensores ultrassônicos
Princípio de medição: variação do tempo de trânsito (ou deslocamento da frequência) de
pulsos ultrassônicos emitidos no sentido do escoamento e contra o mesmo, em função da
velocidade do fluido.
Tipos de sensores:
• Por tempo de trânsito
• Por efeito Doppler
Características: nenhuma perda de carga, alto custo, linearidade (por efeito Doppler),
dependência de partículas em suspensão (por efeito Doppler).
Sensores eletromagnéticos
Princípio de medição: indução de uma corrente elétrica pelo movimento de um fluido
condutor em um campo magnético gerado pelo sensor. A vazão é relacionada com a corrente
induzida.
Características: nenhuma perda de carga, alto custo, linearidade, necessidade de fluidos
condutivos.
Anemômetros de fio quente
Princípio de medição: variação da corrente elétrica que percorre um fio aquecido
posicionado ao redor do conduto, ou variação da temperatura do fluido devido à proximidade
do fio, em função da vazão volumétrica do fluido em escoamento.
Tipos de anemômetros:
• De corrente constante: a vazão é função da diferença de temperaturas.
• De temperatura constante: a vazão é função da corrente (mais usual).
Características: baixa perda de carga, alto custo, não- linearidade.
Vertedores
Princípio de medição: variação do nível do fluido causada pela obstrução da sua área de
escoamento, em função da vazão do mesmo.
Tipos de vertedores:
• Vertedores retangulares: utilizados para vazões acima de 300 L/s.
o Plenos (de placa delgada): possuem a mesma largura do canal.
o Contraídos: possuem largura inferior à largura do canal, resultando nas
chamadas contrações laterais.
• Vertedores triangulares: utilizados para vazões abaixo de 30 L/s.
Características: baixa perda de carga, medição de vazão em canais abertos, relação de
medição empírica, alto custo, boa precisão.

Calhas
Princípio de medição: variação do nível do fluido causada pela restrição da sua área de
escoamento, em função da vazão do mesmo. As calhas mais conhecidas são as calhas Parshal
e Palmer.