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CONTROLE DE PROCESSOS

Material de Apoio

Prof. Flávio Vasconcelos da Silva


Profa. Ana Maria Frattini Fileti
DESQ/FEQ/UNICAMP
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EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
1 A obtenção de energia através da
matéria não era dominada pelo homem
no início da sua evolução, assim toda a
energia necessária para
sobrevivência era fornecida por seu
próprio trabalho ou pelo trabalho de
sua

animais domésticos. Com o advento das


máquinas a vapor (século XVIII), essa
realidade foi alterada drasticamente
pondo o homem em uma nova posição
de executor “mental” das tarefas.

Introdução Nesse novo contexto, surgiu a


necessidade natural de um esforço em
tentar “controlar” esta nova fonte de
energia, exigindo dele então muita
intuição e experiência, além de expô-lo
constantemente ao perigo devido à falta
de segurança.

Devido à baixa demanda,


inicialmente esta nova tarefa foi
satisfatoriamente executada.
Entretanto, com o aumento acentuado
da demanda, o homem viu-se obrigado
a desenvolver técnicas e equipamentos
capazes de substituí-lo, libertando-o de
grande parte deste esforço braçal e
mental. Surgindo, finalmente o conceito
de controle automático.

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EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
NECESSIDADE 1.1.2 – Sinais de Processo
DO CONTROLE
AUTOMÁTICO
Sinais analógicos e sinais digitais

A transmissão analógica de
informações é caracterizada por uma
Incapacidade de Aumentar a
manter as condições contínua variação na amplitude do
Produtividade
de controle sinal transmitido. Os órgãos sensoriais
humanos registram os estímulos do
ambiente, tais como: luz, som, sabor,
etc., essencialmente sob a forma de
- Quantidade elevada sinais analógicos.
- Rapidez da operação - Menor mão-de-obra.
- Maior eficiência.
- Confiabilidade
- Redução de Custos.
Na engenharia de processos o sinal de
- Segurança 4-20 mA é transmitido de forma
analógica pura. Uma corrente
proporcional ao valor medido de uma
1.1 – Controle de Processos grandeza percorre o circuito entre o
transmissor e o controlador. Mudanças
1.1.1 – Definição de Processo na intensidade da corrente são
imediatamente registradas por
Processo pode ser definido como um qualquer dispositivo presente no
conjunto de elementos, ativos e/ou circuito.
passivos, organizados de forma tal a
Um sinal analógico pode transportar
executar uma função determinada.
muitas informações, como em um
Geralmente os processos realizam sinal acústico, onde se pode
transformações físicas e/ou químicas reconhecer o tom, a intensidade e o
em matérias ou objetos (matérias timbre. No caso do sinal de corrente
primas) para a obtenção de produtos, de 4-20 mA, entretanto, somente a
porém também existem processos de intensidade do sinal ou a sua presença
natureza biológica e econômica. ou ausência pode ser determinada.

Pode ser observado na Figura 1.1 que O sinal digital não varia
o processo (sistema) interage com o continuamente, mas é transmitido em
meio ambiente que o circunda pacotes discretos de informação. A
através de sinais de entrada (ações) informação não é imediatamente
e saída (reações). interpretada devendo ser primeiro
decodificada pelo receptor. Existem
diferentes maneiras de transmiti-la;
como pulsos elétricos que saltam entre
dois diferentes níveis de tensão, em
computadores e em barramento de
campo, ou, como uma série de pulsos
ópticos ou acústicos de diferentes
Figura 1.1 – Processo e Meio Ambiente durações, como ocorre no Código

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EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
Morse. A unidade de informação,
representada pelos valores 0 e 1, é
Não há limitação quanto ao conteúdo
denominada bit-binary digit. O sistema
do sinal, podendo este transmitir além
de numeração binário, que utiliza
do valor da variável medida, outras
estes dois algarismos na sua
informações a respeito do sensor.
representação, é usado nos
Uma das vantagens da transmissão microprocessadores. Um bit somente
digital é a economia de uma conversão não é suficiente para o processamento
A/D no início da linha e uma D/A no de números e textos. Por isto se utiliza
final. A conversão A/D é feita através o byte, o bloco construtivo dos
de uma amostragem do sinal caracteres alfanuméricos (letras,
analógico a intervalos regulares. A números e outros símbolos),
taxa de amostragem influencia na constituído de 8 bits, que possibilita a
resolução da conversão, mas os custos comunicação entre operador e o
de conversão aumentam, havendo um microprocessador. A comunicação,
compromisso entre a precisão e custo envolvendo dois parceiros, exige que
na determinação da qualidade da ambos sejam capazes de interpretar o
conversão. sinal. Para isto se utiliza os códigos de
controle e de dados, que informam o
que está sento transmitido e de que
modo. Exemplos de códigos são: o
Comunicação digital ASCII (Americana Standard Code of.
Informativo Interchange) , o ANSI
(American National Standard Institute)
e o RTU (Remote Terminal Unit). O
Na comunicação digital o sinal,
código hexadecimal é principalmente
composto de uma série de pulsos de
utilizado no endereçamento de bancos
tensão é enviado do transmissor para
de memória, tendo a vantagem de
o receptor através de um meio de
encurtar a representação numérica
transmissão. Este pode ser um fio,
facilitando a programação.
fibra ótica ou ondas eletromagnéticas.
A informação está contida nas 1.1.3 - Sistema de Controle
mudanças entre dois níveis de tensão.
Convencionalmente o nível alto de Os Sistemas de Controle estão
tensão representa o nível lógico 1 e a presentes nos mais variados
tensão baixo o nível lógico 0. Na Fig. segmentos da sociedade moderna.
1.2 é ilustrado este conceito. Aplicações cotidianas tais como:
controle de temperatura, controle de
níveis de iluminação, controle de
níveis de líquidos, controle de
velocidades, controle de fluxo de
fluidos nas mais diversas aplicações,
controle de posição de satélites,
direcionamento de navios e aeronaves,
direcionamento automático de mísseis
Figura 1.2 – Informação representada por e sistemas de rastreamento de alvos e
uma série de níveis de tensão

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controles industriais (indústria • Redução do consumo de energia
química, siderúrgica, eletrônica,
farmacêutica, etc.). Além de sistemas • Redução de rejeitos (poluição)
de controle naturais, como por
exemplo, o equilíbrio da vida em • Redução de produtos fora da
ecossistemas. especificação

Definição do sistema de controle • Aumento da Segurança Operacional

Um sistema de controle consiste de • Aumento do tempo de vida útil dos


subsistemas reunidos com o propósito equipamentos
de controlar as saídas dos processos.
Por exemplo, um forno produz calor • Aumento da Operabilidade da Planta
como resultado do fluxo de
Todos os motivos são vinculados à:
combustível.
qualidade, economia e segurança.
Neste processo, subsistemas
O engenheiro de sistemas de
chamados de válvulas de combustíveis
controle
e atuadores de válvulas de
combustíveis são usados para regular Engenharia de sistemas de controle é
a temperatura de um ambiente, um campo excitante onde o
controlando a produção de calor do engenheiro se defronta com questões
forno. Outros subsistemas tais como interdisciplinares e pode exercitar os
termostatos, que agem como seus talentos. O engenheiro de
sensores, medem a temperatura do controle vai estar no topo de grandes
ambiente. projetos, engajado na fase conceitual
de determinação ou implementação do
Na sua forma mais simples, o sistema
desempenho total do sistema, funções
de controle leva a uma saída ou
de subsistemas, e a interconexão
reposta para um dado estímulo ou
dessas funções, incluindo
entrada.
interfaceamentos, projetos de
Por que controlar os processos? hardware e de software bem como
testes das plantas e procedimentos.
Os princípios e as leis científicas que
regem o controle de processos não Muitos engenheiros estão engajados
têm sido alterados. O que tem sofrido em uma área específica, como por
muitas mudanças e evolução é o exemplo, projeto de circuitos ou
hardware disponível para executar as desenvolvimento de software.
funções de medição e controle. Entretanto, o engenheiro de sistemas
de controle vai interagir com pessoas
Dentro dos objetivos específicos do de inúmeras especialidades de
controle de processos, destacam-se: engenharia e ciências relacionando-se
em todos os níveis, desde a concepção
• Aumento da produtividade do projeto até a instalação, testes e
operação. O engenheiro de controle
• Aumento da qualidade dos produtos pode estar trabalhando com sensores
e motores, mas também com sistemas

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EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
eletrônicos, pneumáticos e hidráulicos. É um sinal que tende a afetar
adversamente o valor da variável
O veículo espacial é outro exemplo da controlada (também chamado de
diversidade requerida do engenheiro Perturbação). O distúrbio pode ser:
de sistemas. Os conceitos de mecânica
orbital, propulsão, aerodinâmica, Distúrbio de set-point – utilizado para
engenharia elétrica e engenharia mudanças as condições de operação.
mecânica estão todos envolvidos e O sinal de set-point é alterado e a
entrelaçados. De forma que o variável manipulada é ajustada
engenheiro atuando na área de apropriadamente para alcançar a nova
sistemas de controle vai ter a condição de operação. Tipo de
oportunidade de expandir o seu perturbação freqüente no controle de
horizonte de conhecimentos e servomecanismo (controle "servo").
experiências bem além do currículo
universitário. Distúrbio na Carga – alterações
inerentes ao comportamento dinâmico
Terminologia utilizada em do processo. Perturbação freqüente no
sistemas de controle controle regulatório. O sistema de
controle deve ser capaz de retornar o
Para facilitar o entendimento de valor da variável controlado ao seu
alguns termos que a partir de agora valor de referência.
serão utilizados, apresenta-se a
seguir, de forma sucinta, suas Desvio
definições:
Representa o valor resultante da
Variável do Processo (PV) diferença entre o valor desejado e o
valor da variável controlada (também
Qualquer quantidade, propriedade ou chamado de Erro).
condição física medida a fim de que se
possa efetuar a indicação e/ou Ganho
controle do processo (também
chamada de variável controlada). Representa o valor resultante do
quociente entre a taxa de mudança na
Variável Manipulada (MV) saída e a taxa de mudança na entrada
que a causou.
É a grandeza que é operada com a
finalidade de manter a variável 1.1.4 - Tipos de Controle
controlada no valor desejado (também
chamada de variável de controle).
Controle manual
Set Point (SP) ou Referência
A figura simplificada a seguir
É um valor desejado estabelecido representa um tipo de controle
previamente como referência de intuitivo realizado diariamente na
controle no qual o valor controlado grande maioria de nossas casas
deve permanecer. (Controle de temperatura do
chuveiro). Todo ser humano possui
Distúrbio (Ruído) uma temperatura ideal da água

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EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
utilizada no banho (set point). Para se Controle Auto-operado
atingir e manter a temperatura
(variável controlada) no valor O controle auto-operado utiliza a
desejado manipula-se a vazão de energia necessária para movimentar a
água. Este tipo de controle é, sem parte operacional diretamente do
dúvida simples, e só é utilizado em sistema controlado, através de uma
operações rotineiras. Na indústria, de região de detecção. Deste modo, este
um modo geral, os controles são controle obtém toda a energia
automáticos e o operador é substituído necessária ao seu funcionamento do
por um controlador que toma as próprio meio controlado. Este controle
decisões. é largamente utilizado em aplicações
de controle de pressão e menos
comumente no controle de
temperatura, nível, etc.

Controle em Malha Aberta

O controle em malha aberta consiste


em aplicar um sinal de controle pré-
determinado ao sistema com o
objetivo de se provocar na saída um
determinado valor ou comportamento
esperado.

Figura 1.3 – Controle Manual Como exemplo, podemos considerar


um operador experiente manipulando
Controle automático uma resistência de aquecimento de
um tanque. O tempo de
O controle automático é caracterizado funcionamento da resistência para que
pela presença de três elementos: a temperatura da água do tanque
alcance o valor estipulado, é
Sensor: dispositivo que transforma
determinado intuitivamente pelo
parte da energia contida num
operador. Apenas com muita sorte, a
determinado ponto do processo num
temperatura da água ao final do
sinal representativo (geralmente
tempo pré-determinado será
proporcional) da variável que se mede
exatamente a desejada. Em geral, a
(ou de outra relacionada com ela).
temperatura da água ficará acima ou
Controlador: dispositivo que abaixo do valor desejado. Além das
determina o sinal de controle a ser possíveis variações devido às
aplicado ao processo em função do oscilações na temperatura ambiente,
sinal atuante (erro). na corrente elétrica, etc.

Atuador: elemento final de controle A característica que distingue os


transforma o sinal de controle (baixa sistemas de malha aberta é a sua
potência) na variável manipulada inabilidade de compensar qualquer
(potência elevada) que age distúrbio que eventualmente se some
diretamente sobre o processo. ao sinal de acionamento do

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EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
determinar o sinal de controle que
controlador ou à saída do processo.
deve efetivamente ser aplicado ao
Sistemas em malha aberta são, processo. O controlador utiliza o sinal
portanto, simples, incapazes de de erro para determinar ou calcular o
promover compensação e são sinal de controle a ser aplicado à
acionados somente pelo sinal de planta.
referência. Uma torradeira é um
Considerando o mesmo exemplo da
exemplo de sistema de controle em
resistência, supõe-se que a
malha aberta, onde a variável de saída
temperatura desejada água no tanque
é a cor da torrada. O dispositivo é
é medida e o seu valor é comparado
projetado pressupondo que a torrada
com uma referência pré-estabelecida.
será tão mais escura quanto mais
Se a temperatura for menor que a
tempo permaneça sob ação do calor.
referência, então se aplica à
Mas a torradeira não mede a cor da
resistência uma potência proporcional
torrada, e nem considera a espessura
a esta diferença. Neste sentido, a
da fatia de pão.
temperatura da água tenderá a
crescer diminuindo a diferença com
DESVANTAGENS VANTAGENS
relação à referência, tendendo a
• Imprecisão • Simples estabilizar no valor de referência ou
• Nenhuma adaptação • Baratos em um valor muito próximo desta,
• Variações externas
garantindo ao sistema de controle uma
• Dependência humana
boa precisão.
Controle em Malha Fechada Variações da temperatura ambiente
(que fariam variar a temperatura da
Na figura 1.4 é apresentada a
água dentro do tanque) seriam
configuração básica de uma malha
compensadas pelo efeito da
fechada.
realimentação, garantindo ao sistema
capacidade de adaptação a
perturbações externas.

DESVANTAGENS VANTAGENS
Figura 1.4 – Controle em malha fechada
Maior complexidade Maior a precisão do
Mais caro sistema
No controle em malha fechada, Menor efeito de
Maior instrumentação
informações sobre o sinal de saída são perturbações externas
Maior conhecimento do
utilizadas na determinação do sinal de processo Maior estabilidade
controle, realizado a partir de uma
realimentação da saída para a A realimentação é a característica do
entrada. sistema de malha fechada que permite
a saída ser comparada com a entrada.
Para que ocorra uma ação frente às Geralmente a realimentação é
perturbações no sistema, o sinal de produzida num sistema, quando existe
saída é comparado com um sinal de uma seqüência fechada de relações de
referência (set-point) e o desvio (erro) causa e efeito entre variáveis do
entre estes dois sinais é utilizado para sistema.

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EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
Quando a realimentação se processa Um aspecto relevante do controle em
no sentido de eliminar a defasagem feedback é que não se necessita
entre o valor desejado e o valor do conhecer antecipadamente os
processo, esta recebe o nome de distúrbios que afetam o processo e
realimentação negativa. nem se precisa estabelecer as relações
entre os distúrbios e seus efeitos sobre
1.1.5 - Diagrama de Blocos o processo. é que se tomam as
atitudes de controle.
Um sistema de controle pode consistir
de vários componentes, o que o torna O controle em feedback é o mais
bastante difícil de ser analisado. Para comum e o mais utilizado na prática.
facilitar o seu entendimento e a fim de
mostrar as funções desempenhadas Enquanto o controle em feedback
por seus componentes, a engenharia responde ao efeito de uma
de controle utiliza sempre um perturbação, o controle em feed
diagrama denominado “Diagrama de forward responde diretamente às
Blocos”. perturbações, proporcionando um
controle antecipado.
Diagrama de blocos de um sistema é
uma representação das funções A partir da medição de distúrbios é
desempenhadas por cada componente que se encontra a melhor atitude de
e do fluxo de sinais. Assim, conforme controle sobre a variável manipulada.
pôde ser visto na figura 4, os
componentes principais de um sistema Em geral esta técnica é mais complexa
são representados por blocos e são e cara do que a de controle feedback.
integrados por meio de linhas que Além disso, requer maior
indicam os sentidos de fluxos de sinais conhecimento sobre o processo, sendo
entre os blocos. Estes diagramas são, utilizado para aplicações complexas e
então, utilizados para representar as críticas.
relações de dependência entre as
variáveis que interessam à cadeia de O controle feedforward apresenta as
controle. seguintes características:

1.1.6 - Controle Feedback e • Age antes que o distúrbio chegue ao


Controle Feedforward sistema (vantagem)

Um controlador feedback realiza a • Não introduz instabilidade ao


ação de controle a partir da medição sistema em malha fechada
da variável controlada (ou da (vantagem)
inferência desta) fazendo uma
• Requerem identificação das
comparação com o valor de “set
possíveis variáveis distúrbios
point”. Com base nesta diferença
(desvantagem)
(erro) é calculado o valor dos sinais da
variável manipulada. A variável • Requer o conhecimento do modelo
manipulada é normalmente ajustada do processo (relação entre distúrbio
por válvulas de controle. e o desvio) (desvantagem).

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O controle feedback apresenta as seja alcaçada.
seguintes características:
Resposta de regime permanente
• Não necessita reconhecimento dos
possíveis distúrbios (vantagem) A análise e projeto de sistemas de
controle estão extremamente focados
• Não requer modelo do processo na reposta de regime permanente. A
(vantagem) resposta do sistema deve retratar a
referência, portanto a precisão da
• Pode introduzir instabilidade ao resposta de regime permanente é uma
sistema (desvantagem) preocupação. De forma que a
capacidade de identificar
• Ação sobre a manipulada só é quantitativamente o erro em regime
tomada depois que o sistema sai do permanente, bem como de impor
“set point” (desvantagem) ações corretivas para a sua redução
são aspectos importantes.
• Mais usado industrialmente.

1.1.7 - Análise de Resposta de


Sistemas de Controle
1.2 – Projeto de um Sistema
Os sistemas de controle são de Controle
dinâmicos, respondendo a um estímulo
de entrada passando por uma resposta Normalmente, em um projeto de
transitória até alcançar a resposta de Sistema de Controle Realimentado,
regime permanente, que geralmente uma seqüência de procedimentos é
assemelha-se à referência. Os três realizada:
objetivos principais da análise e
projeto de sistemas de controle são: 1) Obter um sistema físico que
produzir uma resposta transitória corresponda aos requerimentos do
desejada, reduzir o erro em regime projeto.
permanente e alcançar a estabilidade
do controle. Questões inerentes ao Uma descrição qualitativa das diversas
projeto de um sistema de controle, funções necessárias para que a planta
tais como custo, sensibilidade de realize os requerimentos do projeto.
desempenho do sistema e variações
de parâmetros são também 2) Desenhar um diagrama de blocos
relevantes. funcional.

Resposta transitória. A descrição qualitativa é convertida


em um diagrama de blocos que
A resposta transitória é muito descreve as partes componentes do
importante no desempenho global do sistema, explicitando suas funções
sistema de controle. Características e/ou hardware requerido para o
relacionadas à rapidez e oscilação desempenho das etapas
devem ser bem definidas para que intermediárias. A interconexão dos
uma resposta transitória satisfatória blocos funcionais também é prevista.

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EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
3) Desenhar um esquema do sistema. 6) Proceder a análise e desenvolver o
projeto.
Tendo definido os elementos
necessários ao sistema, deve-se Com o diagrama de blocos reduzido a
desenhar um esquema explicitando as próxima fase é então de análise do
características físicas de cada projeto, onde se verifica se as
componente e de suas interconexões. especificações e o desempenho
requeridos no projeto estão sendo
4) Desenvolver o modelo matemático. atendidos. Nesta fase ajuste dos
parâmetros do sistema são realizados,
Obtido pela aplicação das leis que e se as especificações não são
governam os sistemas físicos. Três atendidas, então hardware adicional
formas distintas de representação deve ser incorporado ao projeto de
matemática das funções dos diversos forma a se alcançar o desempenho
elementos que compõem o projeto são desejado.
normalmente utilizadas: equações
diferenciais, funções de transferência e Sinais de teste são utilizados como
variáveis de estado. referência, tanto na simulação
matemática, como na fase de testes
5) Reduzir o diagrama de blocos. experimentais. Não é prática a escolha
de sinais complicados de entrada para
A descrição da planta em diversos
analisar o desempenho do sistema.
subsistemas leva a um diagrama com
Sinais de teste são normalmente
grande número de blocos. O próximo
simples tais como impulso, degrau,
passo então é promover a redução do
rampa, parábola e senóides.
diagrama de blocos, onde o sistema
como um todo passa a ser
representado por um número reduzido
de blocos. Gerenciamento
Informação Objetivos dos Objetivos
dos de
controle
Processos
Simulação
Modelo
Princípios
do
Físicos e Químicos
Processo Dados do
Processo
Estratégia
Experiência de
de
processos existentes Simulação
Controle

Seleção
Teoria de Informação dos
de
Controle de Processos Vendedores
Equipamentos

Ativ. do Engenheiro
Instalação
do
Sistema

Ajuste
?
Base de Informação das SUCESSO
Configurações

Figura 1.6 – Etapas do Desenvolvimento de um Sistema de Controle

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EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
sistema e estudando uma resposta.
1.3 – Modelo Matemático de Esta é a forma que tipicamente os
um Sistema modelos são utilizados, por exemplo,
em mecânica e eletrônica.
O método de experimentação é Com um poder computacional efetivo,
baseado em um princípio científico, um experimento numérico pode ser
entretanto apresenta limitações: realizado no modelo. Isto é
denominado de simulação. A
• muito caro;
simulação é então uma forma barata
• muito perigoso. O treinamento de de experimentar o sistema.
operadores de plantas nucleares Entretanto, o valor dos resultados de
para reagir a situações perigosas simulação depende completamente na
em plantas nucleares reais pode ser qualidade do modelo do sistema.
inapropriado;
Existem dois tipos básicos e diferentes
• o sistema pode (ainda) não existir. para construção de modelos:

Em vista destas limitações pode-se (i) Modelagem física


utilizar uma ferramenta bastante útil:
Baseia-se em dividir as propriedades
A Modelagem de Sistemas.
do sistema em subsistemas que
Um modelo de um sistema é uma possuem comportamentos conhecidos.
ferramenta utilizada para responder Para sistemas técnicos, isto significa
questões sobre o sistema sem a que as leis da natureza que descrevem
necessidade da realização de um os subsistemas são utilizadas, em
experimento. geral.

A palavra “modelo” é derivada do (ii) Identificação


Latim e significa originalmente mold
Baseia-se em utilizar observações do
ou padrão. Os modelos tratados neste
sistema visando adequar as
estudo são os modelos matemáticos.
propriedades do modelo para as do
No caso de modelos matemáticos, as sistema. Este princípio é
relações entre quantidades (distâncias, freqüentemente utilizado como um
correntes, fluxos e outras) que podem complemento da modelagem física.
ser observadas no sistema são
Uma observação válida é que os
descritas como relações matemáticas
modelos e simulação nunca podem
no modelo. Muitas das leis da natureza
substituir observações e experimentos,
são modelos matemáticos neste
mas constituem-se em um importante
sentido.
e útil complemento.
Assim, o modelo pode ser utilizado
1.3.1 - Classificação de modelos
para calcular ou decidir como o
matemáticos
sistema terá reagido. Isto pode ser
realizado analiticamente, por exemplo, Os modelos matemáticos têm sido
pela resolução de equações desenvolvidos para diferentes
matematicamente que descrevem o sistemas que podem apresentar

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EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
diferentes características dependendo • Contínuo x discreto
das propriedades do
sistema e das ferramentas utilizadas. Um modelo matemático que descreve
Os modelos matemáticos podem ser a relação entre sinais de tempo
classificados como: continuo é denominado de contínuo no
tempo. As equações diferenciais são
• Parâmetros concentrados x freqüentemente utilizadas para
distribuídos descrever tal relação. Na prática, os
sinais de interesse são mais
Com parâmetros concentrados freqüentemente obtidos na forma
(lumped) as variações espaciais são discreta, que é resultante de medidas
desprezadas, as propriedades/estado de tempo discreto. Um modelo que
do sistema são consideradas expressa diretamente as relações
homogêneas em todo volume de entre os valores dos sinais dos
controle e geram sistema de equações instantes de amostragem é
diferenciais ordinárias. Com denominado de um modelo amostrado
parâmetros distribuídos, consideram- ou discreto.
se variações espaciais no
comportamento das variáveis gerando • Estático x dinâmico
um sistema de equações diferenciais
parciais. Estático (ou estacionário ou invariante
no tempo): processo cujo valor das
Todo sistema real é distribuído. Se as variáveis permanece constante no
variações espaciais são pequenas, tempo (se as entradas permanecem as
aproxima-se por modelo a parâmetros mesmas, as saídas permanecem
concentrados. Para incluir inalteradas). O modelo é um sistema
características temporais e espaciais de equações algébricas.
devem-se usar equações diferenciais
parciais ou série de estágios com Dinâmico (ou transiente ou
parâmetros concentrados. transitório): as variáveis variam no
tempo, que é a variável independente.
• Linear x não-linear A solução completa consiste nos
regimes permanente e transitório. O
Equações (e, portanto, modelos) são modelo é um sistema de equações
lineares se variáveis dependentes ou diferenciais.
suas derivadas aparecem apenas no 1°
grau. A manipulação de modelos • Determinístico x estocástico
lineares é muito mais simples. Um
sistema é linear se a regra da Denomina-se de modelo
superposição é aplicável. determinístico, um modelo que
trabalha com relações exatas entre
J ( x1 + x 2 ) = J ( x1 ) + J ( x 2 ) ou
variáveis medidas e derivadas e
expressas sem incerteza.
J (kx1 ) = kJ ( x1 )
Um modelo é estocástico se o modelo
pode trabalhar também com conceitos
onde J é qualquer operador contido no
de incerteza e probabilidade.
modelo.

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EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
1.3.2 - Métodos para obtenção das 1.4 – Referência Bibliográfica
equações de um modelo
1. Lennart Ljung: System Identification
Dependendo de como um modelo é
- Theory for the User, 2nd ed, PTR
obtido, ele pode ser enquadrado
Prentice Hall, Upper Saddle River,
como:
N.J., 1999.
-teórico ou analítico: desenvolvido
utilizando os princípios da Física e da 2. Stephanopoulos, G. Chemical
Química; process control: An introduction
to theory and practice. 1.ed. New
-empírico ou heurístico: utiliza Jersey: Prentice-Hall International
observação direta dos dados Inc, 1984. 696p.
operacionais do processo (relações de
causa/efeito correlacionando dados de 3. Seborg, D., Thomas, F. E., Duncan,
entrada/saída do processo); A. M. Process Dynamics and Control.
J. Wiley., New York, 1989.
-por analogia: utiliza equações que
descrevem um sistema análogo, com
4. Coelho, L. S. Apostila do Curso de
as variáveis identificadas por analogia
Controle de Processos, PUC-PR.
em base individual.

Para se poder empregar um modelo


teórico há necessidade de ser
conhecer certos parâmetros do
processo, os quais usualmente devem
ser avaliados a partir de experimentos
físicos realizados no processo ou então
obtidos de dados operacionais do
processo.

Os modelos teóricos possuem diversas


vantagens sobre os empíricos: eles
freqüentemente podem ser
extrapolados sobre uma faixa maior de
condições operacionais, além de
permitirem inferir o valor de variáveis
de processo não-medidas ou
incomensuráveis. Por outro lado, os
modelos empíricos são normalmente
mais fáceis de gerar, muito embora,
caso o processo seja não-linear, sejam
válidos em uma faixa estreita, próxima
ao ponto onde foram obtidos.

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EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
2 2.1 – Desenvolvimento de
Modelos Dinâmicos

Objetivos da modelagem matemática:

• Projeto de equipamentos

• Simulação de Processos

• Adaptação das condições operacionais


da planta a novas especificações de
Modelagem mercado e novas leis ambientais
Matemática e
• Projeto de sistema de Controle
Linearização de
• Referência interna de controladores
Modelos digitais

• Otimização de processos

• Detecção de falhas

Tipos de representação de modelos


matemáticos:

a) Modelos de equações diferenciais

b)Modelos de entrada saída (Modelos de


função de transferência)

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EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
Modelos de equações diferenciais CA:concentração molar de A
(moles/volume)
• São baseados nos Princípios de
conservação de massa e energia. r:taxa de reação por unidade de
volume para o componente A
• Dão origem a equações diferenciais
ordinárias e/ou parciais h:entalpia específica

• Combinadas com uma ou mais U, K, P:energias interna, cinética e


equações algébricas que podem potencial do sistema
descrever relações termodinâmicas
(equilíbrio), equações de estado (lei Q:quantidade de calor trocada pelo
dos gases ideais ou a equação de sistema com o meio ambiente por
Van der Waals), equações de taxa unidade de tempo (por condução,
de transporte (taxas de radiação ou reação)
transferência de massa, energia
etc.), equações de taxas cinéticas Ws:trabalho realizado por unidade de
(taxas de reações químicas), etc. tempo

As formas mais usadas de equações Por convenção, uma quantidade é


de balanço: considerada positiva se entra no
sistema e negativa se sai.
Balanço de massa total:
d ( ρV ) Ordem do modelo:
= ∑ ρ i Fi − ∑ ρ j Fj
dt i:entradas j:saídas Sistema de ordem N → sistema
descrito por equações diferenciais
Balanço de massa para o componente ordinárias com derivadas de ordem N.
A:
dNx d N −1 x dx
dn A d (C AV ) a N N + a N −1 N −1 + ... + a 1 + a 0 x = f (t)
= = ∑ C Ai Fi − ∑C Aj F j ± rV dt dt dt
dt dt i:entradas j :saídas

ai = constantes do sistema
Balanço total de energia:
f(t) = função distúrbio
dE d (U + K + P)
= = ∑ ρ i Fi hi − ∑ρ Fj hj ±
dt dt i:entradas j:saídas
j
Casos Especiais muito freqüentes na
± Q ± Ws Engenharia Química:
As variáveis que aparecem acima são: 1a ordem: (80% dos casos)
ρ:densidade dx
a1 + a 0 x = b.f ( t )
dt
V:volume do sistema
Representação Padrão:
F:vazão volumétrica de alimentação
dx
nA:número de moles do componente A τP + x = K P .f ( t )
dt

15
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
τP=a1/a0 constante de tempo do Considere
m = ρV V = hA
processo V
F=
KP=b/a0 ganho estático do processo t
2a ordem: d (hAρ )
= ρFin − ρF
d2x dx dt
a2 2
+ a1 + a 0 x = b.f ( t ) dh
dt dt A = Fin − F
dt (1)
Representação Padrão de 2a ordem:
Balanço de Energia:
d2x dx
τ2
2
+ 2.ξ.τ + x = K P .f ( t )
dt dt O total de energia no tanque é dão
pela expressão termodinâmica:
τP = a2/a0
E =U + K + P
ξ = fator de amortecimento
Como não há movimento e as
Kp=b/a0 ganho estático do processo
influências devido ao desnível são
2ξτ=a1/a0 desprezíveis temos:

Exemplo 1 - Sistema de Aquecimento dK dP dE dU


= =0 Assim: =
dt dt dt dt
Mas a entalpia é definida como

H = U + PV Para líquidos o termo PV é


dU dH
desprezível e ≅
dt dt
H é a entalpia total do líquido no
tanque:

Existe um fluxo de massa de um fluxo


H = ρAhC p (T − Tref )
e energia neste sistema.
onde Cp é a capacidade calorífica do
Balanço Total de Massa do sistema: líquido no tanque e Tref é a
temperatura de referência onde a
 Acúmulo de   Quantidade de   Quantidade de  entalpia específica do líquido é
 massa   massa na entrada   massa na saída 
     
 = −  assumida igual a zero.
 tempo   tempo   tempo 
     
Temos a equação de balanço de
energia:
Considere m = ρV V = hA

16
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
 Acúmulo de   Quantidade de   Quantidade de  Resumo:
 Energia   Energia que entra   Energia que sai 
     
 = − − Variáveis medidas (saída ou estado): T
 tempo   tempo   tempo 
      e h (controladas)
 Quantidade de 
 forecida  Variáveis de entrada:
 
− 
 tempo  Distúrbios: Tin e Fin
 
Variáveis de controle: Q e F
d (ρAhC p (T − Tref )
= ρFin C p (Tin − Tref ) Parâmetros: A, ρ e Cp.
dt
− ρFC p (T − Tref ) + Elementos adicionais dos modelos
matemáticos
+Q
d (hT ) • Equações de taxas de transporte
ρAC p = ρFin C pTin − ρFC pT + Q
dt Descrevem as taxas de transferência
d (hT ) Q de massa, energia e momento. São
A = FinTin − FT + estudadas em cursos de fenômenos de
dt ρC p transporte. Por exemplo, o calor
dT dh Q fornecido pelo vapor no exemplo
Ah + AT = FinTin − FT + anterior é dado pela seguinte equação
dt dt ρC p de transferência de calor:
Usando a equação 1
Q = UAt (TV − T )
dT Q
Ah + T ( Fin − F ) = FinTin − FT +
dt ρC p Onde U = coeficiente global de
dT Q transferência de calor
Ah = FinTin − FT − TFin + TF +
dt ρC p At = área total de transferência de
calor
dT Q
Ah = Fin (Tin − T ) + TV = temperatura do vapor
dt ρC p Equação 2
• Equações de taxas cinéticas

Usadas para descrever as taxas de


Encontramos as equações de estado: −E
reação química. r = k 0 e RT C A
dh
A = Fin − F Onde:
dt
e k0 = constante cinética
dT Q
Ah = Fin (Tin − T ) + E = energia de ativação da reação
dt ρC p

17
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
R = constante dos gases ideais Exemplo 2 – Reator CSTR

T,CA = Temperatura e concentração de Considere o reator CSTR abaixo:


A no líquido reacional.

• Relações de equilíbrio de fase e


reação

Descrevem situações de equilíbrio


alcançadas durante uma reação
química por duas ou mais fases.
(Termodinâmica)

• Equações de estado
Suponha a reação exotérmica A→ B
Descrevem as relações entre as (1ª Ordem)
variáveis que descrevem o estado
termodinâmico de um sistema.
(Equação dos gases ideais e a equação
de Van der Walls).

Graus de Liberdade (f)

f=V–E

V = n°. de variáveis independentes do


processo
Balanço Total de Massa do sistema:
E = n°. de equações independentes do
processo
d (ρV )
= ρFin − ρF
“Um processo será efetivamente dt
controlado quando todos os graus de
liberdade forem especificados”. sendo ρ = constante

Se f=0 (V=E) ⇒ o sistema já está dV


definido ou totalmente especificado = Fin − F
(não há como inserir controle)
dt (1)

Se f<0 (V<E) ⇒ o sistema não tem Balanços de massa dos componentes


solução (não há como inserir A e B do sistema:
controle)
d (n A ) d (C AV )
Se f>0 (V>E) ⇒ o sistema tem
= = C Ain Fin − C A F − rV (2)
dt dt
soluções múltiplas e, portanto pode
haver tantas malhas de controle d (n B ) d (C BV )
quantos forem os graus de liberdade. = = 0 − C B F + rV (3)
dt dt

18
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
Usando a equação 2 temos: dH dT ~
= ρVC p + H A (C Ain Fin − C A F − rV )
dt dt
dC A dV
V + CA = C Ain Fin − C A F ~
+ H B (−C B F + rV )
dt dt
−E Substituindo as eq. acima na eq. 5
− k 0 e C AV
RT teremos:

dT ~
dC A ρVC p = − H A (C Ain Fin − C A F − rV )
V = −C A ( Fin − F ) + C Ain Fin dt
dt ~
−E − H B (−C B F + rV ) + ρ in Fin hin − ρFh − Q
− C A F − k 0 e C AV
RT

Sabe-se que:
−E
dC A Fin ρ in Fin hin (Tin ) = Fin ρ in hin (T ) + Fin ρ in C pin (Tin − T )
= (C Ain − C A ) − k 0 e RT C A
dt V (4) ~
= Fin C A H A + Fin ρ in C pin (Tin − T )
~ ~
Balanço Total de Energia ρFh(T ) = F (C A H A + C B H B )
Substituindo na equação anterior e
cancelando diversos termos temos:
dE d (U + K + P ) dH
= ≅ = ρ in Fin hin dT
dt dt dt ρVC p = Fin ρ in C pin (Tin − T ) +
− ρFh − Q dt
~ ~

(5) ( H A − H B ) rV − Q

Da termodinâmica temos que: Sendo


H = H (T , n A , nB ) . Assim temos que: ~ ~
− ( ∆H r ) = ( H A − H B ) e ρi = ρ
dH ∂H dT ∂H dn A ∂H dn B e C pin = C p
= + +
dt ∂T dt ∂n A dt ∂nB dt tem-se:

−E
e dT Fin − ∆H r
= (Tin − T ) + k 0 e RT C A
dt V ρC p
∂H ∂H ~
∂H ~
= ρVC p =HA = HB
∂T ∂n A ∂nB −
Q
~ ~ ρC pV
HA eHB são as entalpias parciais
molares de A e B respectivamente. (6)

19
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
Resumo Exemplo 3 - Processo de Mistura

Variáveis de saída: V, CA, T

Variáveis de entrada: CAin, Fin, Tin, Q, F

Variáveis de controle: Q, F

Distúrbios: CAin, Fin, Tin

Parâmetros: ρ, Cp, (-∆Hr), k0, E, R

Um balanço de massa total de um


sistema de mistura será dado por:
Equações de estado:
 Acúmulo de   Quantidade de   Quantidade de 
dV  massa   massa na entrada   massa na saída 
= Fin − F 

 
=
 
−


dt  tempo   tempo   tempo 
     

dC A Fin
−E
d (Vρ )
= (C Ain − C A ) − k 0 e RT C A = w1 + w2 − w (1)
dt V dt
−E onde w1, w2 e w são as vazões
dT Fin − ∆H r
= (Tin − T ) + k 0 e RT C A mássicas.
dt V ρC p
O Balanço de massa do componente A
Q é dado por:

ρC pV
d (Vρx )
= w1 x1 + w2 x2 − wx (2)
dt
Que correspondem às equações no
Graus de liberdade: regime permanente:

F=V–E=8–3=5
0 = w1 + w2 − w
Três equações: BM, BMC, BE e
0 = w1 x1 + w2 x2 − w x
Dois controladores: F = f(CA) e Q =
f(T)
Considerando ρ constante:
Três distúrbios.
d (V )
ρ = w1 + w2 − w e
dt
d (Vx )
ρ = w1 x1 + w2 x2 − wx (4)
dt

20
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
Aplicando a propriedade de derivadas Considere e equação diferencial não
d (Vx ) d (V ) d (x ) linear apresentada:
ρ = ρx + ρV
em dt dt dt dx
= f (x) onde f(x) é uma função não
Substituindo em 4 tem-se:
dt
linear.
d (V ) d (x )
ρx + ρV = w1 x1 + w2 x2 − wx Expandindo a função f(x) em Série de
dt dt Taylor no ponto x(0) teremos:
(5)
 df  x − x0
Substituindo 3 em 5 obtem-se: f ( x ) = f ( x0 ) +  
 dt  x0 1!
d (x ) d2 f  ( x − x0 )2
x(w1 + w2 − w) + ρV = w1 x1 + w2 x2 +  2  + ...
dt  dt  x0 2!
(6)
dn f  ( x − x0 )n
Rearranjando as eq. 6 e 1 temos o +  n  + ...
seguinte sistema:  dt  x0 n!

Rearranjo de 6 A partir dos termos de segunda ordem


poderemos negligenciar a ação, pois
d (x ) estaremos adotando um valor x muito
ρV = w1 x1 + w2 x2 − wx − x (w1 + w2 − w)
dt próximo do valor x0. Assim:

d (x )  df 
f ( x ) = f ( x0 ) +   x − x0
ρV = w1 ( x1 − x ) + w2 ( x2 − x)
dt  dt  x0

dx 1 1 Exemplo: Considere o tanque:


= w1 ( x1 − x) + w ( x − x)
dt ρV ρV 2 2

dV 1
= ( w1 + w2 − w)
dt ρ
2.2 – Metodologia de
Linearização de Modelos

Considerando F0=h/R teremos a


Linearização equação linear:

Procedimento que consiste na dh dh 1


A = Fin − Fo A + h = Fin
aproximação do sistema não-linear ao dt dt R
comportamento linear.

21
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
Realisticamente se F0 for manipulada dh β h0 β
A + h = Fin − h0
por uma válvula teremos: F0 = β h . dt 2h0 2
dh 6 4 6
Daí teremos: 2 + h = 10 − 4
dt 2 .4 2
dh dh 3
A + β h = Fin 2 + h = 10 − 6
dt dt 2
dh 3
+ h=2
Equação não linear devido ao termo dt 4
em raiz. 3 2
sH ( s ) − 4 + H ( s ) =
4 s
Aplicando A Série de Taylor temos:
2 4
H (s) = +

h = h0 + 
( )
d h 
 (h − h0 )
s( s + 3 ) (s + 3 )
4 4
dt  8 −
3t

3t
  x0 h(t ) = (1 − e 4 ) + 4e 4
3
Substituindo na equação diferencial: 4,1

β β
3,9
dh
A + β h0 + h− h0 = Fin 3,7

dt 2 h0 2 h0
Altura (metros)

3,5

dh β h0 β h0
Hlinear
3,3 Hnlinear

A + h = Fin − β h0 + 3,1

dt 2h0 2 2,9

dh β h0 β 2,7

A + h = Fin − h0 2,5
dt 2h0 2 0 0,5 1 1,5 2 2,5 3
Tempo (h)

Considere um sistema com as


seguintes condições: 2.3 – Linearização de
Sistemas Multivariáveis
1/R=3 Fin = 10 m3/h h0 = 4m

β=6 portanto: Sejam as equações abaixo não-


lineares:
dh
2 + 3h = 10
dt dx 1
10 = f1 (x 1 , x 2 )
2[ sH ( s ) − 4] + 3H ( s ) = dt
s
dx 2
H ( s) =
10
+
8
=
5
+
4 = f2 (x1,x 2 )
s (2 s + 3) 2 s + 3 s ( s + 3 ) ( s + 3 ) dt
2 2
10 −
3t

3t Ponto estacionário: (x1(0), x2(0))
h(t ) = (1 − e 2 ) + 4e 2
3 Expansão por Série de Taylor
truncada:

22
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
∂f 1 independentes, como as manipuladas,
f1 ( x1 , x 2 ) ≅ f1 ( x1 (0), x 2 (0)) + ( x1 − x1 (0))
∂x1 m1 e m2 e a variável distúrbio, d:
x1 ( 0 ), x2 ( 0 )

∂f 2 dx1
+ ( x 2 − x 2 (0)) = f1 ( x1 , x 2 , m1 , m2 , d )
∂x 2 x1 ( 0 ), x2 ( 0 ) dt
∂f1 dx 2
f 2 ( x1 , x 2 ) ≅ f 2 ( x1 (0), x 2 (0)) + ( x1 − x1 (0)) = f 2 ( x1 , x 2 , m1 , m2 , d )
∂x1 x1 ( 0 ), x2 ( 0 )
dt
∂f 2 Fazendo-se o mesmo desenvolvimento
+ ( x 2 − x 2 (0))
∂x 2 x1 ( 0 ), x2 ( 0 ) anterior, obtém-se a aproximação
linear dada por:
Substituindo no Sistema não linear:
,
dx1
= a11 x1 + a12 x 2 + b11m1 + b12 m2 + c1 d ,
, , , ,

dx1 ∂f dt
≅ f1 ( x1 (0), x2 (0)) + 1 ( x1 − x1 (0))
dt ∂x1 x1 ( 0 ), x2 ( 0 ) ,
dx 2
= a 21 x1 + a 22 x2 + b21 m1 + b22 m2 + c2 d ,
, , , ,
∂f 2
+ ( x2 − x2 (0)) dt
∂x2 x1 ( 0 ), x2 ( 0 )
Ponto estacionário = (x1(0), x2(0),
dx2 ∂f m1(0), m2(0), d(0)) → representado
≅ f 2 ( x1 (0), x2 (0)) + 1 ( x1 − x1 (0))
dt ∂x1 x1 ( 0 ), x 2 ( 0 ) por 0, onde:
∂f 2
+ ( x2 − x2 (0)) ∂f1 ∂f 2
∂x2 a 11 = a 21 =
x1 ( 0 ), x2 ( 0 ) ∂x 1 0
∂x 1 0

em termos de variáveis desvio: ∂f1 ∂f 2


a 12 = a 22 =
∂x 2 0
∂x 2 0
,
dx1
= a11 x1 + a12 x2
, ,
∂f1 ∂f 2
dt b11 = b 21 =
, ∂m1 0
∂m1 0
dx 2
= a 21 x1 + a 22 x 2
, ,
∂f 1 ∂f 2
dt b12 = b 22 =
∂m 2 0
∂m 2 0
onde:
∂f1 ∂f 2
c1 = c2 =
∂d ∂d
∂f1 ∂f 2 0 0
a11 = a 21 =
∂x1 x1 ( 0 ), x 2 ( 0 )
∂x1 x1 ( 0 ), x2 ( 0 )

∂f1 ∂f 2
a12 = a 22 =
∂x2 x1 ( 0 ), x 2 ( 0 )
∂x 2 x1 ( 0 ), x2 ( 0 )

Para sistemas dinâmicos com duas


variáveis de estado (x1, x2) e que sofre
a influência de mais variáveis

23
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
3 3.1 – Definição

É um método matemático utilizado para


realizar a transformação de equações
diferenciais em equações algébricas
mais facilmente solucionáveis.


Transformadas
L[ f (t )] = F ( s ) = ∫ f (t ) ⋅ e −st dt
de Laplace 0

onde:

f(t) é a função no domínio do tempo


f(t)=0 para t<0.

s é uma variável complexa (s = σ +ωj)

3.2 – Transformada de Laplace


de Algumas Funções Básicas

0 → t < 0
Função Degrau f (t ) = 
A → t > 0

Observação: Caso especial da função


exponencial f (t ) = Ae −αt onde α=0.


L[ A] = F ( s ) = ∫ A ⋅ e − st dt
0

A − st ∞
F ( s) = − ⋅e
s 0
A A
F ( s ) = − ⋅ e − s∞ + ⋅ e − s 0
s s
A
F ( s) =
s

24
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
Para uma função Degrau Unitário:  0→t <0
1 Função Senoidal f (t ) = 
F ( s) =  Asenwt → t ≥ 0
s
Sabe-se que do Teorema de Euler
Função Exponencial
 1 jw − jw
 0→t <0
f (t ) =  cos w + jsenw = e jw senw = 2 j (e − e )
−αt
A ⋅ e → t ≥ 0 
cos w − jsenw = e − jw

cos w = 1 (e jw + e − jw )

 2
[
L A⋅e −αt
] = F (s) = ∫ A ⋅ e −αt
⋅ e − st dt
0 Assim:

F ( s ) = A∫ e − ( s +α )t dt A ∞ jwt
0
L[ Asenwt ] = F ( s ) =
2j ∫ 0
(e − e − jwt )e − st dt
A ∞
F ( s) = − ⋅ e − ( s +α ) t A ∞ −( s − jw )t
s +α 0 = ∫ (e − e −( sjw )t )dt
2j 0

A A
F ( s) = − ⋅ e − ( s +α )⋅∞ + ⋅ e − ( s +α ) ⋅ 0 A ∞ −( s − jw) t A ∞ − ( s + jw )t
s +α s +α = ∫
2j 0
(e dt −
2 j ∫0
(e dt
A
F ( s) = ∞ ∞
s +α A  e − ( s − jw ) t  A  e − ( s + jw )t 
=  −  − − 
2 j  ( s − jw)  0 2 j  ( s + jw)  0
 0→t <0
Exercício: f (t ) =  A 1 1  Aw
αt
A ⋅ e → t ≥ 0 =  −  = 2
2 j  ( s − jw) ( s + jw)  s + w 2
A
Resp: F ( s ) = 3.2 – Propriedades das
s −α
Transformadas de Laplace
 0→t <0
Função Rampa f (t ) = 
A ⋅ t → t ≥ 0
Algumas regras facilitam a resolução
∞ da Transformada de Laplace:
L[ A ⋅ t ] = F ( s ) = ∫ A ⋅ t ⋅ e − st dt
0 Soma e Subtração

F ( s ) = A∫ t ⋅ e − st dt f 1 (t ) ± f 2 (t ) ⇔ F1 ( s ) ± F2 ( s )
0

 e − st  1  ∞ Multiplicação af (t ) ⇔ aF ( s )
F ( s ) = − A  t + 
 s  s  0
Função com atraso de tempo T
 e − s∞  1   e −s0  1 
F ( s ) = − A  ∞ +  + A  0 + 
 s  s   s  s  f (t − T ) ⇔ e − st F ( s )

d [( f (t )]
A
F ( s) = 2
s Derivada 1ª ⇔ sF ( s ) − f (0)
dt

25
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
• Uso de Tabelas
onde f(0) é a função em t=0
• Expansão em frações parciais.
Derivada 2ª
MÉTODO DE EXPANSÃO EM
d 2 [( f (t )]  d ( f (0) 
⇔ s 2 F ( s ) − sf (0) −  FRAÇÕES PARCIAIS
 dt 
2
dt
B(s )
F ( s) = onde B(s) e A(s) são
Derivada n-ésima A( s )
polinômios
d n [( f (t )] df (0)
n
⇔ s n F ( s ) − s n −1 f (0) − s n −2 −
dt dt Seja
d n − 2 f (0)  d n −1 f (0)  F ( s) =
B(s)
=
a1
+
a2
+ ... +
an
− ... − s − 
dt n − 2  dt
n −1
 A( s ) s + p1 s + p 2 s + pn

t 1  B( s) 
Integral ∫ f (t ) ⇔ ak é dado por a k = ( s + p k )
A( s )  s = − p
F (s)
0 s  k

Teorema do Valor Final A transformada inversa é dada por:


lim f (t ) = lim sF ( s )  a 
t →∞ s →0
L−1  k  = a k e − pk t
 s + pk 
3.3 – Transformada Inversa
Caso a ordem do numerador seja
de Laplace maior deve-se realizar uma divisão.

s+3
Exemplo: F ( s ) =
Sabe-se que a TL é obtida pela ( s + 1)( s + 2)
equação:
s+3 a a
∞ F (s) = = 1 + 2
L[ f (t )] = F ( s ) = ∫ f (t ) ⋅ e −st dt
( s + 1)( s + 2) s + 1 s + 2
 B( s) 
0 a k = ( s + p k )
 A( s )  s =− pk
O processo inverso é dado pela
 ( s + 3) 
equação: a1 = ( s + 1) =2
 ( s + 1)( s + 2)  s =−1
c +∞
 ( s + 3) 
L [F ( s )] = f (t ) =
−1 1 a 2 =  ( s + 2) = −1

2πj c−∞
F ( s ) ⋅ e st ds  ( s + 1)( s + 2)  s = −2

2 1
onde c é a abscissa de convergência. F (s) = −
s +1 s + 2
O método acima exige bastante
 2  −1  1 
esforço matemático para ser L−1 [F ( s )] = L−1   − L s + 2
implementado. Assim os métodos mais  s + 1  
aplicados são: f (t ) = 2e −t − e − 2t

26
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
4
s 3 + 5s 2 + 9 s + 7 X ( s) =
4
== 3
Exemplo: F ( s ) =
s 2 + 3s + 2 s (3s + 2) s( s + 2 )
3
2t
( s + 3) x(t ) = 2(1 − e

F ( s ) = ( s + 2) + 2
3
sabendo que )
s + 3s + 2
 dδ (t ) 
L[δ (t )] = 1 e que L  =s Exemplo: Resolver a equação
 dt  diferencial
dy
+ 3 y = 13sen 2t y ( 0) = 6
dt
dδ (t )
f (t ) = + 2δ (t ) + 2e −t − e − 2t
 dy 
dt L   + 3L[ y ] = 13L[sen 2t ]
 dt 
[sY ( s) − 6] + 3Y (s) = 226
SOLUÇÃO DE EQUAÇÕES s +4
DIFERENCIAIS USANDO 26
Y ( s )( s + 3) − 6 = 2
TRANSFORMADAS DE LAPLACE s +4
26
Etapas a serem seguidas: Y ( s )( s + 3) = 2 +6
s +4
26 6
1. Aplicar a TL a cada termo da Y (s) = 2 +
equação diferencial. ( s + 4)( s + 3) ( s + 3)
6 s 2 + 24 + 26 6 s 2 + 50
2. Converter a equação diferencial em = =
( s + 3)( s 2 + 4) ( s + 3)( s 2 + 4)
uma equação algébrica (em s).
6 s 2 + 50 a bs + c
= + 2
3. Obter a transformada de Laplace da ( s + 3)( s + 4) ( s + 3) s + 4
2

variável dependente (reorganizando


6 s 2 + 50 = as 2 + 4a + bs 2 + 3bs + cs + 3c
a equação obtida).
a + b = 6
4. A solução da equação diferencial em 
3b + c = 0 a =8 b = −2 c=6
função do tempo é obtida pela 4a + 3c = 50
transformada inversa de Laplace. 
8 − 2s + 6
Y (s) = + 2
Exemplo: Resolver a equação ( s + 3) ( s + 4)
dx
diferencial 3 + 2 x = 4 x ( 0) = 0  1  −1  s  −1  2 
dt y (t ) = 8 L−1   − 2 L s + 4 + 3 L s + 4
 s + 3
2 2
   
−3t
 dx  y (t ) = 8e − 2 cos 2t + 3sen 2t
3L   + 2 L[x ] == L[4]
 dt  Exemplo: Resolver a equação
3[sX ( s ) − x(0)] + 2 X ( s ) =
4 diferencial
s d3y d2y dy du
4 3
+ 6 2
+ 11 + 6 y = 4 + 2u
3sX ( s ) + 2 X ( s ) = dt dt dt dt
s
4 y (0) = y ' (0) = y" (0) = u ' (0) = 0 para t > 0
X ( s )(3s + 2) =
s

27
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
 1 
Encontrar a resposta transiente de y(t) lim  s 4 
 s + 3s + 3s + s 
s →0 3 2
para um degrau unitário em u(t).
 
= lim[ f (t )] = 1
1
lim  3
d 3 y  d 2 y   dy  s → 0 s + 3s 2 + 3s + 1 
L  3  + 6 L  2  + 11L   + 6 L[ y ] =   t →∞
 dt   dt   dt 
Exemplo 2 – Encontrar o valor final da
 du 
= 4 L   + 2 L[u ] função:
 dt 
s 3Y ( s) + 6 s 2 Y ( s) + 11sY ( s) + 6Y ( s) = s 4 − 6s 2 + 9s − 8
X ( s) =
= 4 sU ( s) + 2U ( s ) s 2 ( s − 2)( s 3 + 2 s 2 − s − 2)
Sendo perturbação em degrau unitário lim[ f (t )] = lim[sF ( s )]
t →∞ s →0
1  s 4 − 6s 2 + 9s − 8  −1
U (s) =
s lim  s 2 =
s →0
 s ( s + 1)( s + 2)( s − 1)( s − 2)  0 . 4
4s + 2 1
Y ( s) = 3 lim[ f (t )] = ∞
( s + 6 s + 11s + 6) s
2
t →∞

Raízes do deno min ador : 0, − 1, − 2, − 3


4s + 2 a a a a
= 1 + 2 + 3 + 4
s ( s + 6 s + 11s + 6) s s + 1 s + 2 s + 3
3 2

4 s + 2 = a1 s 3 + 6a1 s 2 + 11a1 s + 6a1 + a 2 s 3 + 5a 2 s 2


+ 6a 2 s + a 3 s 3 + 4a 3 s 2 + 3a 3 s + a 4 s 3 + 3a 4 s 2 + 2a 4 s
1 5
6a1 = 2 a1 = a1 = 1 a1 = −3 a1 =
3 3
1 / 3   1   3 
y (t ) = L−1   + L−1   − L−1  +
 s   s + 1 s + 2
 5/3 
+ L−1 
 s + 3 
1 5
y (t ) = + e −t − 3e − 2t + e −3t
3 3

Aplicação do Teorema do Valor


Final

Encontrar o valor final da função x(t)


que possui a seguinte transformada de
Laplace.

1
X ( s) =
s + 3s + 3s 2 + s
4 3

lim[ f (t )] = lim[sF ( s )]
t →∞ s →0

 1 
lim  s 4
 s + 3s + 3s + s 
s →0 3 2

28
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
4 4.1 – Função de Transferência

Considere um sistema SISO-Single


input Single Output, apresentado
abaixo. O seu comportamento dinâmico
pode ser convenientemente descrito por
uma equação diferencial linear ou
linearizada de ordem n.

Função de dny d n−1 y dy


a n n + an −1 n−1 + ..... + a1 + a0 y = bf (t )
Transferência e dt dt dt
Diagrama de equação 1

Blocos onde f(t) e y(t) são as variáveis de


entrada e saída do processo,
respectivamente.

As duas são descritas como variáveis


desvio e estando o sistema inicialmente
em regime permanente teremos:

 dy  d 2 y   d n−1 y 
y(0) =   =  2  = ... =  n−1  = 0
 dt  t =0  dt  t =0  dt  t =0

29
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
Assim, aplicando a Transformada de Exemplo: Tanque de Aquecimento:
Laplace na eq. 1 teremos:
Partindo da equação :
n −1
an s y ( s ) + an−1s
n
y ( s ) + ... + dT Q
Ah = Fin (Tin − T ) +
+ a1sy ( s ) + a0 y ( s ) = bf ( s ) dt ρC p
dT Q
A função de transferência, G(s), Ah = Fin Tin − Fin T +
relaciona a entrada com a saída da dt ρC p
seguinte forma: Ah dT Q
= Tin − T +
y (s) Fin dt Fin ρC p
G ( s) =
f (s) Variável Desvio
b Considerando o regime permanente temos :
G ( s) = dT
an s n + an−1s n−1 + ... + a1s + a0 =0
dt
Se o processo possuir duas entradas, o QRP
0 = TinRP − TRP + Sendo
modelo dinâmico é dado por: Fin ρC p

dny d n−1 y dy T ' = T − TRP Tin' = Tin − TinRP


'
Q ' = Q − QRP
an n + an−1 n −1 + ... + a1 + Ah 1
dt dt dt e τ= K=
Fin Fin ρC p
+ a0 y = b1 f1 (t ) + b2 f 2 (t )
dT '
τ = Tin' − T '+ KQ'
Assim com as mesmas condições dt
iniciais, teremos:
Aplicando a Transformada de Laplace
b1 τsT ' ( s) + T ' ( s) = Tin' ( s ) + KQ' ( s )
y( s) = f1 ( s ) +
an s n + a n−1 s n −1 + ...... + a1 s + a0 T ' ( s )(τs + 1) = Tin' ( s ) + KQ' ( s)
b2  1  '  K 
+ f 2 ( s) T ' ( s) =  Tin ( s ) +  Q' ( s )
a n s n + an −1 s n −1 + ...... + a1 s + a0  τs + 1   τs + 1 
ou O diagrama de blocos deste sistema é
assim definido:
y ( s ) = G1 ( s ) f1 ( s ) + G2 ( s ) f 2 ( s )
A função de transferência pode assim
ser diretamente definida:

transformada de Laplace da saida


em variaveis desvio
G( s) =
transformada de Laplace da entrada
em variaveis desvio

30
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
Algumas das propriedades da função 1 K
T ' ( s) = Ti ' ( s) + Q' ( s )
de transferência são: (τs + 1) (τs + 1)
• a função de transferência é definida sendo Ti ' ( s) = 0 temos :
somente para sistemas lineares K
invariantes no tempo. A função de T ' ( s) = Q' ( s)
transferência não é definida para (τs + 1)
sistemas não-lineares; 0,2 50 10
T ' ( s) = =
( s + 1) s s ( s + 1)
• todas as condições iniciais são
selecionadas em zero; 1
l[T ' ( s )] = T ' (t ) = 10l[ ]
s ( s + 1)
• a função de transferência é
independente da entrada do = 10(1 − e −t )
sistema; 12

10

• Como foi visto anteriormente, os


Temperatura (ºC)
8

efeitos ocorridos com as alterações 6

de Q e Tin têm efeito acumulativo. 4

Isto sempre ocorrerá para sistemas 2

lineares devido ao Princípio da 0

Superposição. 0 1 2 3 4
Tempo (h)
5 6 7 8

• O modelo de FT nos habilita a


determinar a resposta de saída para 4.2 – Pólos e Zeros de uma
quaisquer mudanças nas variáveis Função de Transferência
de entrada de um processo. De acordo com a definição de função
y( s)
Exemplo: Voltando ao sistema de de transferência, temos: G ( s ) =
f (s)
aquecimento, considere as seguintes
condições:
Em geral, a função de transferência
A=2 m 2
h=5 m Fin=F=10 m /h 3 G(s) será a razão de dois polinômios:
Tin = 25ºC U=200 kcal/m2ºC
Q( s )
ρ=800 kg/m3 At=6,4 m2 G( s) =
Cp = 0,8 kcal/kgºC. P(s )

Apresentar a resposta transiente T(t) Para sistemas fisicamente realizáveis,


quando a Q(t) muda em perturbação o polinômio Q(s) será sempre de
degrau de 100 kcal/h para 150 kcal/h. ordem menor do que o P(s).

UAt 200.6,4 As raízes do polinômio Q(s) são


K= = = 0,2 chamadas de zeros da função de
AhρC p 2.5.800.0,8
transferência ou zeros do sistema cuja
dinâmica é descrita pela função de
Ah 2.5
τ= = = 1h transferência G(s).
Fin 10

31
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
Quando a variável s assume os valores O diagrama de blocos pode ser
dos zeros de Q(s), a função de utilizado para representar sistemas e
transferência é igual a zero. subsistemas agrupados e conectados.

As raízes do polinômio P(s) são Representação:


chamadas de pólos da função de
transferência, ou equivalentemente de • Setas – utilizadas para representar
pólos do sistema. Nos pólos de um direções de fluxos de sinais.
sistema a função de transferência
tende ao infinito. • Ponto de soma: local onde o sinal é
somado algebricamente:
Se sabemos onde os pólos de um
sistema estão localizados, podemos • Ponto de bifurcação (Nó): local onde
determinar as características o sinal é compartilhado.
qualitativas da resposta do sistema a
uma entrada em particular sem
cálculos adicionais.

• Ramo direto – definido pela direção


Entrada-Saída passando pelo bloco
G(s).

• Ramo de Realimentação – definido


pelo direção Saída-Entrada.

• Ramo de Alimentação – Definido por


um sinal paralelo ao ramo direto.

4.3 – Diagrama de Blocos

Considere a representação:

32
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
Exemplo:
• Blocos em Cascata

Exemplo:
S ( s) G1 ( s )
G p (s) = =
E ( s) 1 + G1 ( s) H ( s )
2
G p (s) = s +1
1 3s s 3s 2
G p ( s) = = 1 + [5s(
2
(s + 1) (s + 2) (s + 3) s 3 + 5s 2 + 9 s + 7 s +1
)]

• Blocos com Realimentação G p (s) =


2
=
2
( s + 1) + 10 s + 11
Considere o sistema com
realimentação negativa:
• Blocos em Cascata com ramos de
realimentação

Para o ramo de realimentação a S ( s) G1 ( s )G2 ( s )G3 ( s)


entrada é dada pelo sinal S(s) e a G p (s) = =
E ( s) 1 + [G1 ( s)G2 ( s)G3 ( s )]H ( s )
saída por S(s).H(s). Assim o ramo
direto torna-se: • Blocos em Paralelo
Entrada = E(s) – S(s).H(s) e a Saída = Suponha o sistema de Alimentação:
S(s)

Assim:

S (s)
G1 ( s) =
E ( s ) − S ( s ) H ( s)
G1 ( s ) E ( s) − G1 ( s) S ( s ) H ( s) = S ( s )
G1 ( s) E ( s ) = S ( s ) + G1 ( s ) S ( s ) H ( s) A Função de Transferência Global é
G1 ( s ) E ( s) = S ( s)(1 + G1 ( s ) H ( s)) dada por:
S ( s) G1 ( s)
G p (s) = = G p (s) =
S (s)
= G1 ( s ) + G2 ( s )
E ( s) 1 + G1 ( s ) H ( s) E ( s)

33
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
4.4 – Simplificação de Sistemas

Consiste em reduzir blocos em cascata e realimentação a um único bloco

Exemplo: Simplificar a conjunto abaixo:

G1 ( s )G2 ( s )(G3 ( s ) + G4 ( s))


S ( s) 1 − G1 ( s )G2 ( s) H 1 ( s )
G p (s) = =
E ( s) G ( s )G2 ( s )(G3 ( s ) + G4 ( s))
1+ ( 1 ) H 2 (s)
1 − G1 ( s)G2 ( s) H 1 ( s )
G1 ( s)G2 ( s )(G3 ( s ) + G4 ( s ))
G p (s) =
1 − G1 ( s)G2 ( s ) H 1 ( s ) + G1 ( s)G2 ( s )(G3 ( s ) + G4 ( s)) H 2 ( s )
Para um sistema com entradas múltiplas (sinais e referência e distúrbios) temos:

Fazendo Ed(s) = 0 teremos:

G1 ( s)G2 ( s)
onde G p ( s ) = (I)
1 + [G1 ( s )G2 ( s )]H 1 ( s )

34
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
Fazendo E(s) = 0 teremos:

G2 ( s )
onde G p (s) = (II)
1 − [G1 ( s)G2 ( s)]H 1 ( s)

A saída o sistema é definida pela soma as equações I e II.

G1 ( s )G2 ( s ) G2 ( s)
S( s ) = E (s) + Ed (s)
1 + [G1 ( s )G2 ( s )]H 1 ( s ) 1 + [G1 ( s )G2 ( s )]H 1 ( s )

35
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
5 5.1 – Comportamento
Dinâmico de um Sistema

E(s)

Sinais
Padronizados
MODELO
MATEMÁTICO
Gp(s)
S(s)

?????

Sinais de testes:

• Função Degrau

• Função Rampa
Dinâmica de
• Função Parábola
Processos
• Função Impulso

• Função Senoidal

Resposta Transiente e Resposta


Permanente.

Resposta Transiente: estado inicial até o


estado final

Resposta Permanente: quando t → ∞.

36
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
Entretanto, se na equação diferencial
de 1ª ordem a0 = 0 teremos:

dy b
= f (t ) = K p' f (t )
dt a1

'
Y ' ( s) K p
G( s) = = Eq. 2
F ' ( s) s
5.2 – Sistemas de 1ª Ordem
Neste caso o processo é chamado de
puramente capacitivo ou integrador.
Um sistema de 1ª Ordem é definido Os processos de 1ª ordem têm as
como um sistema em que a saída é seguintes características:
modelada por uma equação diferencial
de 1ª Ordem: • Capacidade de armazenamento de
massa e energia.
dy
a1 + a 0 y = bf (t ) Onde f(t) é a variável
dt • Resistência associada ao fluxo de
de entrada do sistema. massa, energia e momento.

a1 dy b • Em plantas químicas são os


Se a0≠0 tem-se: +y= f (t )
a 0 dt a0 sistemas mais comuns.

Definindo: Será analisada, a seguir, a resposta do


sistema a entradas do tipo degrau
a1 unitário e rampa unitária com
Constante de tempo (τp) = e amplitudes diversas para condições
a0
iniciais nulas.
b
Ganho (Kp) =
a0 Resposta Dinâmica de sistemas de
primeira ordem.
dy
A equação torna-se: τ p + y = K p f (t )
dt DEGRAU UNITÁRIO.

Em variáveis-desvio teremos: Como a transformada de Laplace da


função degrau unitário é 1 ,
s
Y ' ( s) Kp
G (s) = = substituindo F ' ( s ) = 1 na equação 2,
F ' (s) τ p s + 1 s
Eq. 1.
Kp 1
obtém-se: Y ' ( s ) =
A equação 1 é conhecida como atraso τ p s +1 s
de primeira ordem (first-order lag) ou
atraso linear (linear lag) e possui uma Expandindo-se em
Y ' (s) frações
característica autoregulatória. K p K pτ p
parciais, tem-se: Y ' ( s ) = −
s τ p s +1

37
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
Tomando a transformada inversa de Qlíquido = Qvapor
Laplace, obtém-se:
dT
V ρC p = UA(Tvapor − T )
 − t 
 (t ≥ 0 ) (Eq. 3) para
τp dt
y (t ) = K p 1 − e
  dT
degrau unitário e VρC p + UAT = UATvapor
dt
 − t
 VρC p dT
 (t ≥ 0 ) (Eq.4) para + T = Tvapor
τp
y (t ) = AK p 1− e
  UA dt
degrau de amplitude A τsT ( s ) + T ( s) = Tvapor ( s )
Observa-se na equação 3 que y(t) é T ( s) 1
G p (s) = =
inicialmente nula e torna-se igual a Tvapor ( s ) τs + 1
AKp em t → ∞.
Constante de tempo → VELOCIDADE

Ganho → SENSIBILIDADE

RAMPA UNITÁRIA

Como a transformada de Laplace da


função rampa unitária é 1 2 , obtém-
s
Kp 1
se a saída do sistema: Y ( s )
τs + 1 s 2

Expandindo Y(s) em frações parciais,


Curva de resposta para perturbação 1 T T2
degrau unitário em Sistemas de 1ª tem-se: Y ( s ) = 2 − +
s s Ts + 1
Ordem.
Tomando a transformada inversa de
Exemplo 1: Seja o sistema abaixo: Laplace, obtém-se:

−t
y (t ) = t − τ + τe τ
Eq. 5

T O sinal de erro e(t) é dado por então:


−t
e(t ) = f (t ) − y (t ) = τ (1 − e τ
)
Eq. 6.
Q
−t
τ
Quando t tende a infinito, e tende a
Tvapor
zero, e portanto o sinal de erro e(t)
tende a τ ou e(∞) = τ.

38
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
ξ = fator de amortecimento.

Kp = ganho do sistema.

A equação torna-se:

d2y dy
τ2 2
+ 2ζτ + y = K p f (t )
dt dt

Em variáveis-desvio teremos:

Y ' ( s) Kp
G (s) = = 2 2 Eq. 7
F ( s ) τ s + 2ζτs + 1
'

A curva de resposta para perturbação DEGRAU UNITÁRIO


rampa unitária em Sistemas de 1ª
Ordem é representada na figura Quando submetido a uma perturbação
acima. do tipo degrau unitário o sistema de
segunda ordem torna-se:
5.3 – Sistemas de 2ª Ordem
Kp
y( s) =
s (τ s + 2ξτs + 1)
2 2
Eq. 8.
Um sistema de 2ª Ordem é definido
como um sistema em que a saída é Os dois pólos da função de
modelada por uma equação diferencial transferência são dadas pelas duas
de 2ª Ordem: raízes do polinômio característico

d2y dy τ 2 s 2 + 2ξτs + 1 = 0
a 2 2 + a1 + a 0 y = bf (t ) Onde f(t)
dt dt
é a variável de entrada do sistema. ξ ξ 2 −1 ξ ξ 2 −1
p1 = − + e p 2 = − −
τ τ τ τ
Se a0≠0 tem-se:
2
a 2 d y a1 dy b Assim a equação 8 torna-se:
2
+ +y= f (t )
a 0 dt a 0 dt a0
K p /τ 2
Definindo y(s) = Eq. 9
s ( s − p1)( s − p 2)
a2 a b
τ2 = , 2ξτ = 1 e Kp =
a0 a0 a0 A forma da resposta y(t) vai depender
da localização dos dois pólos, p1 e p2,
Onde: no plano complexo.

τ = período natural de oscilação do Pode-se distinguir três casos distintos:


sistema.

39
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
Caso A: Sistema super amortecido
(ξ > 1, dois pólos distintos e reais)

Neste caso a inversão da eq. 9 por


expansão por frações parciais leva a:

  t ξ t 
y (t ) = K p 1 − e −ξt /τ  cosh ξ 2 − 1 + senh ξ 2 − 1 
  τ ξ −1
2 τ 
 

(Eq.10)

onde cosh(.) e senh(.) são as funções


trigonométricas hiperbólicas definidas
e α − e −α e α + e −α
por: senhα = e cosh α =
2 2

Como no caso do sistema de 1ª ordem


o ganho é dado por:

∆(estado estacionário da saída)


Kp =
∆(estado estacionário da entrada)

Caso B: Sistema criticamente Na figura anterior são apresentadas as


repostas para vários valores de fator
amortecido (ξ = 1, dois pólos iguais).
de amortecimento. Realizando uma
Neste caso, a inversão da eq. 9 resulta análise detalhada pode-se observar:
em:
1-A resposta subamortecida é
inicialmente mais rápida do que a
  t  −t / τ 
y (t ) = K p 1 − 1 + e  Eq. 11 criticamente amortecida ou super
  τ   amortecida, que é caracterizada como
lenta.
Caso C: Resposta sub amortecida
(ξ < 1, dois pólos complexos 2-Embora a resposta subamortecida
conjugados) seja inicialmente mais rápida e atinja
o seu valor final rapidamente, não
A inversão da eq. 9 neste caso leva a: permanece lá, mas oscila com
amplitude progressivamente
 1 −
ζt  decrescente. Este comportamento
y(t ) = K p 1 − e τ sen( wt + φ ) Eq. 12 oscilatório faz a resposta sub
 1− ξ 2  amortecida completamente diferente
das outras.
Onde:
3-O comportamento oscilatório se
1−ξ 2  1−ξ  2 torna mais pronunciado com valores
w= e φ = tan −1   menores do fator de amortecimento
τ  τ  (ξ).

40
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
Observações 3-Período de oscilação: w fornece o
valor da freqüência das oscilações
As respostas superamortecidas são (rad/tempo) de um sistema sub
geradas pela combinação de sistemas amortecido.
de primeira ordem em série. As
respostas sub amortecidas numa O período de oscilação T (ou seja, o
planta química são causadas pela tempo passado entre dois picos
interação de controladores com as sucessivos), é calculado pela relação
unidades de processo que eles w = 2πf e f=1/T, onde f é a freqüência
controlam. Assim, este é um tipo de cíclica. Então:
resposta bastante freqüente.
2πτ
Características de uma resposta T=
1−ξ 2
sub amortecida.

Utilizando a figura de uma resposta 4- Período natural de oscilação:


subamortecida apresentada a seguir um sistema de segunda ordem com
serão definidos as características ξ=0 é um sistema sem
importantes deste tipo de resposta. amortecimento. Sua função de
transferência é:

Kp K p /τ 2
G( s) = 2 =
τ s + 1 ( s − j 1 )( s + j 1 )
τ τ

ou seja, tem dois pólos imaginários


puros e vai oscilar continuamente com
amplitude constante e freqüência
natural igual a:
1-Overshoot: é a razão A/B, onde B é
o valor final da resposta e A é o valor 1
máximo em que a resposta excede o wn =
τ
seu valor máximo. O overshoot é uma
função de ξ, e pode-se demonstrar Assim, considerando Kp=1 teremos:
que ele pode ser calculado por: wn2
G (s) = 2
 − πξ  s + 2ξwn s + wn2
overshoot = exp 
 1−ξ 2  Temos também a definição de
 
freqüência natural amortecida dada
2- Taxa de decaimento: É a razão por:
C/A, a razão entre o valor acima da
resposta final atingida por dois picos wd = wn 1 − ξ 2 .
sucessivos. Ela é descrita por:
O período cíclico correspondente Tn é
 − 2πξ  dado por: Tn = 2πτ
taxa de decaimento = exp  = (overshoot ) 2
 1−ξ 2 
 

41
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
5- Tempo de Estabilização ou RAMPA UNITÁRIA.
Tempo de Resposta: a resposta de
um sistema sub amortecido atingirá o Como a transformada de Laplace da
seu valor final de forma oscilatória função rampa unitária é 1 2 , obtém-
s
quando t→∞. Para questões práticas
se a saída do sistema:
considera-se que a resposta atingiu o
valor final quando está dentro da faixa 1 Kp
y( s) =
de ± 5% ou ± 2% do valor final. O s 2 τ 2 s 2 + 2ξτs + 1
tempo de estabilização ou tempo de
resposta pode ser dado diretamente A curva de resposta para perturbação
pela equação: rampa unitária em Sistemas de 2ª
Ordem é apresentada na figura
t s = 4τ (para 2%) e 3τ (para 5%) abaixo.

6-Tempo de pico: É definido como o


tempo onde ocorre o maior valor de
π
sobressinal, dado por: t p =
wd

7-Tempo de subida: É definido como


o tempo transcorrido para a resposta
ir de 10% a 90% do seu valor final. O
tempo de subida é um indicativo de
quão rápido reaje o sistema a
aplicação de um salto em sua entrada.
Muitas vezes a redução excessiva do Sistemas de 2ª Ordem
tempo de subida de um sistema a provenientes de Sistemas
partir da sintonia dos parâmetros de Multicapacitivos.
um controlador pode provocar o
Observe as figuras abaixo:
aparecimento de um alto overshoot.
Isto explica-se intuitivamente pelo fato Fin

que o sistema é "acelerado" de tal


maneira que é difícil de "freiá-lo" o
que leva a saída a ultrapassar de h1
R1 F1
maneira significante o valor da
entrada. O tempo de subida é dado Tanque 1
w 
π − tg −1  d 
 ξwn 
h2 R2 F2
por: t r =
wd Tanque 2
Fin (a) Tanques Não Interativos

8-Constante de Tempo – A
constante de tempo de um sistema de
segunda ordem pode ser encontrada h1
R1 F1 h2 R2 F2
1
com a seguinte relação:
ξwn Tanque 1 Tanque 2

(b) Tanques Interativos

42
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
Sistemas Não Interativos K p1 K p2
G p ( s) =
Sistemas capacitivos não interativos
τ p1 s + 1 τ p 2 s + 1
são descritos por um conjunto de K P'
G p ( s) =
equações diferenciais
apresentadas a seguir:
como
(τ ) s
' 2 2
+ 2ζ 'τ ' s + 1
onde
τ p1
dy1
+ y1 = K p1 f1 (t ) (τ ')2 = τ p1τ p 2 2ζ 'τ ' = τ p1 + τ p 2
dt
dy e K P' = K p1 K p 2
τ p 2 2 + y 2 = K p 2 y1 (t )
dt
Indicando que a resposta geral é um
O primeiro sistema afeta o segundo, sistema de segunda ordem com raízes
mas não é afetado por ele. reais e distintas, apresentando sempre
uma resposta superamortecida ou
Temos, portanto, um conjunto de criticamente amortecida.
sistemas em série correspondentes às
funções de transferência de primeira Sistemas Interativos
ordem:
Considerando o sistema na figura b
Y1 ( s ) K p1 acima e realizando o balanço de
G1 ( s ) = = massa, teremos:
F1 ( s ) τ p1 s + 1
Y2 ( s ) K p2 dh1
G2 ( s) = = A1 = Fin − F1 Tanque 1
Y1 ( s ) τ p 2 s + 1 dt
dh
A função de transferência global é A2 2 = F1 − F2 Tanque 2
dada por: dt

G p ( s ) = G1 ( s )G 2 ( s ) Assumindo que as resistências são


lineares:
K p1 K p2
G p ( s) = h1 − h2 h2
τ p1 s + 1 τ p 2 s + 1 F1 = e F2 =
R1 R2
K P'
G p ( s) =
(τ ) s
' 2 2
+ 2ζ 'τ ' s + 1 A1 R1
dh1
+ h1 − h2 = R1 Fin
dt
onde
dh  R  R
(τ ')2 = τ p1τ p 2 2ζ 'τ ' = τ p1 + τ p 2 A2 R2 2 + 1 + 2  h2 − 2 h1 = 0
dt  R1  R1
e K P' = K p1 K p 2
As equações devem ser solucionadas
A função de transferência global é simultaneamente, caracterizando a
dada por: interatividade.

G p ( s ) = G1 ( s )G 2 ( s ) Em regime permanente teremos:

43
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
h1RP − h2 RP = R1 FinRP
 R2  R
1 + h2 RP − 2 h1RP = 0
 R1  R1

Sendo
h1' = h1 − h1RP h2' = h2 − h2 RP Fin' = Fin − FinRP
Três elementos mecânicos envolvidos:
dh '
A1 R1 1 + h1' − h2' = R1 Fin'
dt Elemento de Inércia (massa)
dh '  R  R
A2 R2 2 + 1 + 2  h2' − 2 h1' = 0
dt  R1  R1 F (t ) = ma(t )
Aplicando as Tranf. de Laplace
d 2 y (t )
( A1 R1s + 1)H 1' ( s) − H 2' ( s) = R1 Fin' ( s ) F (t ) = m
dt
R2 '   R 
− H 1 ( s ) +  A2 R2 s + 1 + 2   H 2' ( s ) = 0 Elemento de Elasticidade (mola)
R1   R1  

H 1' ( s ) =
(τ p1 R1 )s + (R1 + R2 ) Fin' ( s )
τ p1τ p 2 s + (τ p1 + τ p 2 + A1 R2 )s + 1
2

R2
H 2' ( s ) = Fin' ( s )
τ p1τ p 2 s + (τ p1 + τ p 2 + A1 R2 )s + 1
2

F (t ) = Ky(t )
onde τ p1 = A1 R1 e τ p 2 = A2 R2
Também apresenta uma resposta Elemento de Amortecimento
superamortecida

F (t ) = Bv(t )
dy (t )
F (t ) = B
dt

∑ Forças = m.a
Proc. inerentemente de 2ª Ordem. Equilíbrio de forças: mola ↑ F(t) ↓
Amortecedor ↑
Processos que apresentam inércia e
são sujeitos à aceleração. Ocorrem A função de transferência global é
raramente em processos químicos,
dy d 2 y (t )
normalmente são associados a F (t ) − Ky (t ) − B =m
movimento de sólidos e fluidos. dt dt 2
d 2 y (t ) dy
Exemplo: Massa-Mola-Amortecedor m + B + Ky (t ) = F (t )
dt 2 dt

44
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
ms 2Y ( s ) + BsY ( s ) + KY ( s) = F ( s) Kc 1
AsH ' ( s ) + K c H ' ( s ) + H ' ( s) = Fin' ( s )
Y (s) 1 1 τI s
G (s) = = 2 =
F ( s ) ms + Bs + K s 2 + B s + K  Aτ I 2  τ
m m  s + τ I s + 1 H ' ( s ) = I sFin' ( s )
Processos de 1ª Ordem com  Kc  Kc
dinâmica de 2ª Ordem devido a τI
s
presença de um sistema de H ' (s) Kc
controle. = G p (s) =
Fin' ( s ) Aτ I 2
s +τ I s +1
Os sistemas de segunda ordem, e de Kc
ordens maiores podem decorrer da K ps
presença de controladores. Como =
exemplo se pode utilizar um tanque τ 2 s 2 + 2ξτs + 1
com um controlador que mantém o Aτ I τI
nível agindo sobre a vazão de saída. onde τ 2 = Kp = e 2ξτ = τ I
Kc Kc
Fin Aτ I 1 K cτ I
τ= e ξ=
Kc 2 A
h Controlador
PI
A resposta apresentada depende dos
h valores de τI e Kc.
Fo
5.4 – Sistemas de Ordem
V
Superior
Equação que representa a dinâmica Os processos com dinâmica maior que
dh' segunda ordem são freqüentes na
deste sistema: A = Fin' − Fo' indústria. Podem ser encontrados nas
dt seguintes classes:

Para o controle da variável h podemos • Processos de 1ª Ordem em série.


utilizar um controlador PI para • Processos com tempo morto.
manipular a variável de entrada Fo: • Processo com Resposta Inversa

Kc t Dinâmica de Sistemas com tempo


Fo = Fo,RP + K c h'+
τI ∫0
h' (t )dt Morto.

sendo h' = h − hRP Substituindo Fo Até o momento, foi considerado que


na equação da dinâmica: os efeitos das alterações na variável
de entrada eram observadas
instantaneamente na variável de saída
dh' K t
+ K c h'+ c ∫ h' (t )dt = F
'
A dos sistemas. Em sistemas reais esta
dt τI 0
in
consideração não é verdadeira, pois
“todos” os sistemas possuem algum
Aplicando TL teremos: tempo morto entre a entrada e a
saída.

45
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
td
1− .s
e −td .s = 2
1a ordem: t
1 + d .s
2

−td . s t d2 s 2 − 6t d s + 12
e ≈ 2 2
2a ordem:
t d s + 6t d s + 12

Para processos de 1a ordem com Dinâmica de Sistemas com Resposta


tempo morto: Inversa.

y ( s) Kp L[ y (t − td )] −td .s A figura abaixo apresenta o


= G ' p( s) = e =e
L[ y (t )]
comportamento de um sistema que
f ( s) τps + 1 apresenta resposta inversa.
Juntando em um bloco só: Vapor
Fout, P
L[ y (t − td )] Kp.e −td .s
= Gp1 ( s ) =
L[ f (t )] τps + 1 h
Controlador
a
Para processos de 2 ordem com h
tempo morto: Fin, T in

L[ y (t − td )] Kp.e − td .s Q V
= Gp2 ( s ) = 2 2
L[ f (t )] τ s + 2ξτs + 1

Considerando uma perturbação degrau


na vazão de alimentação de água
(fria) do sistema teremos:
Os sistemas com tempo morto são A alimentação de água fria causa uma
difíceis de controlar pois a saída do redução da temperatura e
processo (valor medido da variável conseqüentemente do volume de
controlada) não contém informação líquido na caldeira. A redução do nível
sobre as variações ocorridas no ocorre de acordo com um sistema de
instante atual!!! Processo “demora a 1ª ordem. Com o fornecimento
sentir a perturbação”.Para facilitar constante de calor, a produção de
cálculos da análise das raízes da vapor permanece constante e o nível
função de transferência, podem-se de líquido aumentará constantemente
fazer as seguintes aproximações (integral)
(Padé):

46
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
O resultados dos dois efeitos opostos é Baseado no diagrama de blocos, a
dado por: resposta global é:

K2

K1 (K τ − K1 )s + K 2
= 2 1
 K K2 
y(s) =  1 −
s τ 1s + 1 s (τ 1 s + 1) τ
 1 s + 1 τ 2 s + 1
. f ( s )

(K τ − K 2τ 1 )s + (K1 − K 2 ) . f (s)
y(s) = 1 2
Se K 2τ 1 < K1 a função de transferência
passa a ter um zero positivo em
(τ 1 s + 1)(τ 2 s + 1)
− K2 quando há a resposta inversa (ou seja,
s= .
(K 2τ 2 − K1 ) τ 2 < τ 1 e K 2 < K1 ) o sistema descrito
acima apresenta um zero positivo!!!
“Sempre que houver um zero positivo
(raízes do numerador) na função de (K1τ 2 − K 2τ 1 )s + (K1 − K 2 ) = 0
transferência, o sistema apresentará
resposta inversa.”
s=−
(K 1 − K 2 ) (÷τ 2 )
Caso mais comum de resposta (K1τ 2 − K 2τ 1 )
inversa:Sistemas de 1a ordem com
efeitos opostos: (K 1 − K 2 ) > 0
τ2
s=−
 τ 
 K 1 − K 2 1 
 τ2 

τ1 τ
e se K 1 > K 2 ⇒ K1 − K 2 1 < 0
τ2 τ2

(K 1 − K 2 ) > 0
Ocorre resposta inversa neste caso
τ2
quando: s=− ⇒ s (zero) tem
 τ1 
 K 1 − K 2  < 0
Processo 2 reage mais rápido que o  τ2 
processo 1 ( τ 2 < τ1 ) e domina o parte real positiva ⇒ resposta inversa.
sistema todo no início, porém no final
o processo 1 atinge valor de estado zero > 0 não afeta estabilidade do
estacionário maior que processo 2 sistema em malha aberta. Processo
pode ser levado ã instabilidade pela
( K 1 > K 2 ) ⇒ força a resposta final do
presença deste zero, quando for
processo na direção oposta da inicial,
colocado sob controle
ou seja:
“feedback”!!!Esse tipo de sistema
requer atenção especial para projeto
de controle

47
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
6 6.1 – Estrutura da Malha de
Controle por Realimentação
(Feedback)

Estrutura da malha de controle SISO:

Processo em Malha aberta:

d(s)
m(s) y(s)
PROCESSO

Controle
Processo em Malha Fechada:
Feedback
(Realimentação)

Objetivo de Controle: manter o valor da


variável controlada y em seu valor de
referência (“set point”).

Forma de agir do controle por


realimentação:

Medição da variável controlada, usando


instrumentação apropriada (sensores e
transmissores), ym.

48
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
Comparação do valor medido com Variável Dependente y (s )
valor de referência, ySP, resultando no
valor do erro: e= ySP – ym. Variáveis Independentes d (s ) e y SP (s )
O valor do erro é alimentado ao
controlador, que ajusta o valor da Processo: y ( s ) = Gp ( s )m( s ) + Gd ( s )d ( s ) (1)
variável manipulada (u ou c) de modo
a reduzir o erro. Este ajuste é Sensor: y m ( s ) = Gm( s ) y ( s ) (2)
implementado através do elemento
final de controle (instrumento Controlador: e( s ) = y SP ( s ) − y m ( s ) (3)
atuador). e c( s ) = Gc( s )e( s ) (4)
Exemplo:
Elemento Final de Controle:

x2, F2
m( s ) = Gf ( s )c ( s ) (5)
x1, F1

Resposta da malha fechada no


I/P Domínio de Laplace

AC
A resposta da malha fechada no
domímio de Laplace é representada
por:
AT
x, V 01

Gp ( s )Gf ( s )Gc( s )
y(s) = y SP ( s ) +
x, F 1 + Gp ( s )Gf ( s )Gc ( s )Gm( s )
Gd ( s )
+ d (s)
AT=sensor+transmissor de 1 + Gp ( s )Gf ( s )Gc ( s )Gm( s )
concentração de saída do tanque
Dois termos envolvidos:
AC = Controlador da concentração de
saída com manipulação da vazão de Gp( s )Gf ( s )Gc( s )
entrada 2. y SP ( s ) é o termo
1 + Gp( s )Gf ( s )Gc( s )Gm( s )
de controle supervisório, pois mostra o
efeito de uma modificação no “set
6.2 – Função de point” sobre a variável controlada;
Transferência e Resposta de
um Sistema em Malha
Fechada Gd ( s )
d ( s ) é o termo
1 + Gp ( s )Gf ( s )Gc( s )Gm( s )
de controle regulatório, pois mostra o
efeito de uma modificação na carga
(ou distúrbio) sobre a variável
controlada y ( s ) .

49
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
1) O denominador dos dois termos
envolvidos é o mesmo:
1 + Gp ( s )Gf ( s )Gc( s )Gm( s ) , ou seja,
produto de todas as funções de
transferências da malha;

2) O numerador é o produto das


e( s ) = T SP ( s ) − T m( s )
funções de transferências do caminho
direto entre a variável controlada y (s ) Resposta em malha fechada:
e a variável que sofre a modificação Kv K
d (s ) ou y SP (s ) . Kc
τV s +1 s + a
T (s) = T SP ( s )
Kv K
Exercício) Encontre a resposta em 1 + Kc
τV s +1 s + a
malha fechada do tanque de
aquecimento abaixo esquematizado e 1τ
construa seu diagrama de blocos. + s+a T i ( s)
Kv K
1 + Kc
Dados: τV s +1 s + a
- Perturbações ocorrem somente na OBS: não havendo perspectiva de
temperatura da corrente de entrada
mudança no “set point” o problema se
(Ti);
torna regulatório e a resposta pode ser
- Controlador é do tipo Proporcional;
simplificada para:
- A válvula, o processo e a carga têm 1τ
dinâmica de 1a ordem:
T ( s) = s+a T i (s)
Kv K
1 + Kc
τV s + 1 s + a

6.3 – Ações de Básicas de


Controle

A busca da qualidade, eficiência e


precisão nos processos industriais
K Kv 1τ exige sistemas de controle em malha
Gp ( s ) = Gf ( s ) = Gd ( s) =
s+a τV s +1 s+a fechada sem a presença do operador
Solução: humano, os quais são chamados de
Controladores Automáticos.
Diagrama de blocos da malha fechada
por controlador por realimentação: Os controladores industriais
convencionais são classificados de

50
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
acordo com a ação de controle que utiliza-se na prática o que chamamos
executam: de controlador liga-desliga com
histerese mostrado na figura abaixo:
• Controladores ON-OFF;

• Controladores Proporcionais;

• Controladores Integrais;

• Controladores Proporcionais-
Integrais;
Sendo o sinal de saída do controlador
• Controladores Proporcionais-
u(t) e a entrada o sinal de erro
Derivativos;
atuante. Nesta ação de controle a
• Controladores Proporcionais- saída u(t) permanece num valor
Integrais-Derivativos. máximo ou num valor mínimo,
dependendo do sinal do erro atuante,
AÇÃO DE CONTROLE ON-OFF isto é, positivo ou negativo. O valor
mínimo U2, ou é zero ou é U1.
relé

Na prática, deve-se implementar este


U1 u(t) y(t)
r(t) e(t)
PROCESSO controlador, considerando-se uma
U2
pequena diferença entre os valores
realimentação
positivos e negativos de erro. Isto
significa que na transição do sinal de
Na ação de controle On-Off, o atuador
erro atuante, de um valor positivo (E1)
tem somente duas posições fixas, isto
para um valor negativo (E2), o
é, Ligado/Desligado. Em outras
controlador não será acionado
palavras tem-se:
exatamente no ponto e(t) = 0. Da
mesma forma, o controlador será
U se e(t ) > 0
u (t ) =  1 acionado na transição do sinal de erro
U 2 se e(t ) < 0 atuante de um valor negativo para
positivo. Isto cria um intervalo
Por esta razão apresenta um custo diferencial, conhecido como histerese,
relativamente baixo, aliado a cuja finalidade é diminuir a freqüência
simplicidade. de abertura e fechamento do
controlador e, portanto aumentar a
Este tipo de função pode ser sua vida útil.
implementada como um simples
comparador ou mesmo um relé físico. O gráfico da figura abaixo mostra a
Nota-se que neste caso tem-se uma curva de resposta em malha fechada e
inconsistência em zero e, na presença o respectivo sinal de controle para um
de ruídos, tem-se chaveamentos sistema com controlador liga-desliga
espúrios quando o sinal e(t) for com histerese. Note que, em regime
próximo de zero. permanente, a saída do sistema
apresenta uma oscilação em torno do
Para evitar este tipo de problema, valor de referência. Este fato denota

51
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
a baixa precisão obtida com este tipo Assim se, em um dado instante, o
de controlador. A amplitude e a valor da saída do processo é menor
freqüência da oscilação são funções do (maior) que o valor da referência, i.e.
intervalo [E1, E2]. A determinação do e(t) >0 (e(t) < 0), o controle a ser
intervalo [E1, E2] deve ser feito aplicado será positivo (negativo) e
levando-se em consideração a proporcional ao módulo de e(t).
precisão desejada, os níveis de ruído e
a vida útil dos componentes. A figura abaixo mostra a resposta de
um sistema considerando-se a
y(t) aplicação de uma ação proporcional.

1 Note que, quanto maior o ganho KC


menor o erro em regime permanente,
isto é, melhor a precisão do sistema
0 em malha fechada.
u(t)

Este erro pode ser diminuído com o


0.5
aumento do ganho, entretanto nunca
conseguiremos anular completamente
-0.5 o erro. Por outro lado, quanto maior o
ganho, mais oscilatório tende a ficar o
comportamento transitório do sistema
Figura 6.1. – Ação de Controle On-Off
em malha fechada.
A ação de controle liga-desliga pode Na maioria dos processos físicos, o
assim ser considerada a ação de aumento excessivo do ganho
controle mais simples e mais proporcional pode levar o sistema a
econômica. Entretanto, este tipo de instabilidade.
ação possui limitações no que diz
respeito ao comportamento dinâmico e
em regime permanente do sistema em 1.4

malha fechada. Suas aplicações 1.2


restringem-se a sistemas onde não é
necessário precisão nem um bom 1

desempenho dinâmico. Como 0.8


Kp=3
Amplitude

exemplos corriqueiros de aplicação


deste tipo de controle temos: 0.6 Kp=2

termostato da geladeira, controle de 0.4


Kp=1

nível d'água a partir de "bóias".


0.2

0
0 5 10 15 20 25 30

AÇÃO DE CONTROLE PROPORCIONAL Tempo (s)

Figura 6.2 – Ação proporcional com


Neste tipo de ação o sinal de controle
diferentes valores de Kc
aplicado a cada instante à planta é
proporcional à amplitude do valor do
sinal de erro: u (t ) = K C e(t )

52
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
AÇÃO DE CONTROLE INTEGRAL Assim sendo, sob um ponto de vista
matemático, a ação integral permite
A ação de controle integral consiste aumentar o tipo do sistema, ou seja, a
em aplicar um sinal de controle u(t) nova função de transferência em
proportional à integral do sinal e(t): malha aberta será dada por GC(s)GP(s)
1 e possuirá um pólo a mais na origem.
u (t ) = ∫ e(t )dt
τi
A ação integral está então diretamente
τI é chamado de tempo integral ou ligada a melhoria da precisão do
reset-time. sistema. Entretanto, a introdução de
um pólo na origem na função de
A ação integral tem assim uma função transferência em malha aberta, tende
"armazenadora de energia". Note que, a piorar a estabilidade relativa do
se a partir de um determinado tempo t sistema em malha fechada ou mesmo
o erro é igual a zero, i.e. e(t)=0, o torná-lo instável. Por este motivo, esta
sinal o sinal de controle u(t) será ação de controle em geral não é
mantido em um valor constante aplicada de maneira isolada.
proporcional a "energia armazenada"
até o instante t. Este fato permitirá, no AÇÃO DERIVATIVA
sistema em malha fechada, obter-se o
seguimento de uma referência com Esta ação corresponde a aplicação de
erro nulo em regime permanente, pois um sinal de controle proporcional a
de(t )
a ação integral garantirá a aplicação derivada do sinal de erro: u (t ) = τ D
ao processo de um sinal de controle dt
constante de forma a ter-se r(t)=y(t),
i.e.e(t)=0. A função de transferência desta ação é
u (s)
dada por: GC ( s) = =τ Ds
A função de transferência da ação e( s )
u (s) 1
integral é dada por: GC ( s) = = Note que este tipo de função de
e( s ) τ I s
transferência implica em um ganho
que cresce com o aumento da
freqüência, fato este que deixaria o
sistema extremamente sensível a
ruídos de alta freqüência. De mais a
mais a implementação analógica de
um derivador puro é fisicamente
impossível.

A derivada de uma função esta


relacionada intuitivamente com a
tendência de variação desta função em
um determinado instante de tempo.
Assim, aplicar como controle um sinal
Figura 6.3 – Ação integral com proporcional à derivada do sinal de
diferentes valores de τI. erro é equivalente a aplicar uma ação
baseada na tendência de evolução do

53
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
erro. A ação derivativa é então dita configurações possíveis de
antecipatória ou preditiva e tende a controladores a partir de uma
fazer com que o sistema reaja mais estrutura PID:
rapidamente. Este fato faz com que a
ação derivativa seja utilizada para a • proporcional (P)
obtenção de respostas transitórias
mais rápidas, ou seja, para a melhora • proporcional-integral (PI)
do comportamento dinâmico do
• proporcional-derivativo (PD)
sistema em malha fechada. Observe
que no caso em que, em regime • proporcional-integral-derivativo
permanente, o sinal de erro é (PID)
constante a ação derivativa será igual
a zero, ou seja, esta ação atua apenas A Banda Proporcional
durante a resposta transitória.
Na prática, por restrições de ordem
CONTROLADOR PID física ou de segurança, não é possível
a aplicação de sinais controle de
A combinação das ações proporcional, amplitudes ilimitadas. Tem-se assim
integral e derivativa apresentadas um limite máximo uMAX e um limite
anteriormente para gerar um só sinal mínimo uMIN para a variável de
de controle, dá origem ao que controle. Assim, o sinal de controle
chamamos de controlador pode ser genericamente definido
proporcional-integral-derivativo ou como:
simplesmente PID. O objetivo é
aproveitar as características u (t ) = K C f [e(t )] = K C w(t )
particulares de cada uma destas ações
a fim de se obter uma melhora Considerando-se os limites do
significativa do comportamento controle, tem-se que o sinal que será
transitório e em regime permanente efetivamente aplicado é descrito da
do sistema controlado. O sinal de seguinte forma:
controle gerado pelo controlador PID é
assim genericamente dado como:  u max se w(t ) > u max

u (t ) =  K C w(t ) se u min ≤ w(t ) ≤ u max
1 t de(t )
u (t ) = K C [e(t ) + ∫ e(t )dt + τ D ] Eq. 1  u se w(t ) < u min
τI 0 dt  min

Desta forma tem-se três parâmetros Assim, se K C w(t ) > u max ou se


de sintonia no controlador: o ganho K C w(t ) < u min diz-se que há saturação de
proporcional KC(ação proporcional), o controle. Neste caso o comportamento
tempo integral τI (ação integral) e o do controlador torna-se não linear.
tempo derivativo τD (ação derivativa). Para que o comportamento do
controlador PID seja linear, o sinal w(t )
Apesar de termos a disponibilidade das
deve pertencer ao intervalo [w1, w2]
três ações básicas, dependendo da
u u
aplicação não será necessário a onde w1 = min e w2 = max . A largura do
utilização de uma ou mais destas KC KC
ações. Basicamente temos quatro intervalo [w1, w2] é o que chamamos

54
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
de banda proporcional, Pb = w2 − w1 : O Controlador Proporcional-
Integral ( PI)
A partir
desta definição podemos
A principal função da ação integral é
escrever que: u max − u min = K C Pb fazer com que processos sigam, com
erro nulo, um sinal de referência do
Em resumo: quanto maior a banda
tipo salto. Entretanto, a ação integral
proporcional, mais dificilmente
se aplicada isoladamente tende a
ocorrerá saturação de controle, ou
piorar a estabilidade relativa do
seja, maior é a região de
sistema. Para contrabalançar este fato,
comportamento linear para o
a ação integral é em geral utilizada em
controlador PID. A figura abaixo ilustra
conjunto com a ação proporcional
graficamente a banda proporcional.
constituindo-se o controlador PI, cujo
sinal de controle é dado por:

1 t
u (t ) = K C [e(t ) +
τI ∫ e(t )dt )]
0

A figura abaixo ilustra a aplicação da


ação integral conjuntamente com a
ação proporcional. A partir deste
gráfico pode-se dar uma interpretação
Figura 6.4 – Representação da Banda para τI: o tempo integral ou reset
Proporcional. time, corresponde ao tempo em que a
O Controlador Proporcional ( P) parcela relativa a parte proporcional
da ação de controle é duplicada. τI é
Muitas vezes, processos simples comumente especificado em minutos.
podem ser controlados
satisfatoriamente apenas com a ação
proporcional.

Neste caso as ações integral e


derivativa são simplesmente
desligadas. Tem-se: u (t ) = K C e(t )

Em muitos controladores PID


industriais, ao invés de especificarmos
diretamente o valor de KC, especifica-
se o valor da banda proporcional em Figura 6.5 – Efeito da Ação Integral.
valor percentual.
Na figura a seguir é ilustrada a
Note que, considerando-se influência da sintonia do parâmetro τI
100 na resposta do sistema considerando-
u max − u min = 100% , tem-se: K C =
Pb se o sistema simulado com KC = 2
constante. Para altos valores de τI,
Logicamente, quanto maior o valor de tem-se a predominância da ação
KC menor é a banda proporcional. proporcional (τI →∞). Note que, neste

55
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
caso, existe um erro em regime Uma outra interpretação é que,
permanente. À medida que dependendo da dinâmica do processo,
diminuímos τI a ação integral começa o sinal de controle estará em "atraso"
a predominar sobre a ação para corrigir o erro. Este fato é
proporcional e a resposta tende a se responsável por transitórios com
aproximar mais rapidamente da grande amplitude e período de
referência, ou seja, o erro em regime oscilação, podendo, em um caso
tende a ser anulado mais extremo, gerar respostas instáveis.
rapidamente. Diminuindo-se
excessivamente τI observa-se que a A ação derivativa quando combinada
resposta começa a ficar mais com a ação proporcional tem
oscilatória numa tendência de justamente a função de "antecipar" a
instabilização. Isto se justifica pelo ação de controle a fim de que o
fato de que, neste caso, o zero do processo reaja mais rápido. Neste
controlador começa a se afastar caso, o sinal de controle a ser aplicado
demasiadamente do pólo na origem e é proporcional a uma predição da
o controlador tende a comportar-se saída do processo.
como um integrador puro.
A estrutura básica do controlador PD é
de(t )
dada por: u (t ) = K C [e(t ) + τ D ]
dt

Considerando-se que e(t+τD) pode ser


aproximado por
e(t+τD)≈e(t)+τDde(t)/dt

tem-se que u(t)≈KC(t+τD), ou seja, o


sinal de controle é proporcional a
estimativa do erro de controle τD
unidades de tempo a frente. Em
outras palavras, a predição é feita
extrapolando o valor do erro pela reta
Figura 6.6 – Ti=2(pontilhado),4 tangente a curva do erro no instante t.
(tracejado),10(contínuo).

O Controlador Proporcional-
Derivativo (PD)

A saída de um processo apresenta,


intuitivamente, certa "inércia" com
relação a modificações na variável de
entrada. Esta "inércia" explica-se pela
dinâmica do processo que faz com que
uma mudança na variável de controle
provoque uma mudança considerável
Figura 6.7 – Interpretação da ação
na saída da planta somente após certo proporcional-derivativa.
tempo.

56
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
Esta ação preditiva tende a aumentar 6.3 – Efeito das Ações P,I e D
a estabilidade relativa do sistema e a na Resposta em Malha
tornar a resposta transitória do
Fechada
mesmo mais rápida.
O que acontece com um processo de
O Controlador Proporcional-
1a ou de 2a ordens quando se insere
Integral-Derivativo
um controlador por retroalimentação?
O controlador proporcional combina as Qual a resposta y (s ) frente a
vantagens do controlador PI e PD. A perturbação em degrau unitário?
ação integral está diretamente ligada à
precisão do sistema sendo responsável Análise matemática baseada na
pelo erro nulo em regime permanente. resposta do processo em malha
O efeito desestabilizador do fechada:
controlador PI é contrabalançado pela
Gp ( s ) f ( s )Gc( s )
ação derivativa que tende a aumentar y(s) = y SP ( s ) +
a estabilidade relativa do sistema ao 1 + Gp ( s )Gf ( s )Gc( s )Gm( s )
mesmo tempo que torna a resposta do Gd ( s )
+ d (s)
sistema mais rápida devido ao seu 1 + Gp ( s )Gf ( s )Gc( s )Gm( s )
efeito antecipatório. Considerando-se
o mesmo sistema das figuras Simplificações: Dinâmicas da válvula e
anteriores e fixando-se KC=1 e τI=2, a do sensor não influenciam a resposta:
influência da ação derivativa na Gf(s)=1 e Gm(s)=1.
resposta do sistema pode ser
observada na figura 6.8. Gp( s )Gc( s ) Gd ( s )
y( s) = y SP ( s ) + d (s)
1 + Gp( s )Gc( s ) 1 + Gp( s )Gc( s )
É importante ressaltar que a equação
1 constitui a versão clássica do Efeito da Ação Proporcional:
controlador PID. Outras versões e
variações existem, mas a filosofia de Função de transferência da Ação de
funcionamento, a partir da combinação Controle P: Gc(s)=Kc
dos efeitos das três ações básicas, é a
mesma. Processo de 1a ordem:

Kp Kd
y (s) = m ( s) + d (s) sendo
τ ps +1 τ ps +1
Kp Kd
Gp( s ) = e Gd ( s ) =
τ ps +1 τ ps +1

Substituindo-se na equação geral


simplificada, tem-se:

KpKc Kd
τ ps +1 τ ps +1
y(s) = y SP ( s ) + d (s)
KpKc KpKc
1+ 1+
Figura 6.8 – PID - KC=4; Ti=1.5; Td=0.1 τ ps +1 τ ps +1
(tracejado), 0.4(pontilhado), 2(contínuo)

57
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
−t
Multiplicando-se o numerador e o Kp ' L−1  
y(s) =  
→ y (t ) = Kp ' 1 − e
τp' 
denominador por (τp s+1), tem-se: s (τ p ' s + 1)  
 
KpKc Kd
y(s) = y SP ( s ) + d (s) lim y (t ) = Kp '
τ p s + 1 + KpKc τ p s + 1 + KpKc t →∞

Dividindo-se o numerador e o
denominador por (1+KpKc), tem-se: O Offset (desvio final) é definido por:

KpKc Kd Desvio Final = SPNOVO - lim y (t )


t →∞
1 + KpKc 1 + KpKc KpKc 1
y(s) = y SP ( s ) + d (s) = 1 − Kp ' = 1 − =
τ p s + 1 + KpKc τ p s + 1 + KpKc 1 + KpKc 1 + KpKc
1 + KpKc 1 + KpKc
Definindo-se:
Problema Regulatório:
KpKc τp Kd
Kp' = τ p '= Kd ' =
1 + KpKc 1 + KpKc 1 + KpKc Degrau unitário no distúrbio d ( s ) =
1
e
Obtém-se como resposta do processo s
de 1a ordem com controle y SP ( s ) = 0 Gp( s ) =
Kd '
d (s)
proporcional: τ p 's +1
Kp' Kd '
y (s) = y SP ( s ) + d ( s)
τ p 's +1 τ p 's +1 Kd ' L−1  −t

y(s) =  
→ y (t ) = Kd ' 1 − e
τp' 

s (τ p ' s + 1)  
Observações tiradas da equação  
obtida:
lim y (t ) = Kd '
t →∞
Resposta em malha fechada continua
sendo de 1a ordem em relação ao set- Kd
point e ao distúrbio: Desvio Final= SPNOVO- Kd’= 0 −
1 + KpKc
Kp’<Kp ⇒ em malha fechada processo
OBS: Nos dois casos (supervisório e
passa a ser menos sensível;
regulatório), o desvio final tende a
Kd’<Kd ⇒ em malha fechada processo zero quando Kc tende a infinito.
passa a ser menos sensível; Porém, por questão de estabilidade do
controlador (próximo tópico da
τp’<τp ⇒ resposta mais rápida em ementa), não se deve utilizar Kc muito
malha fechada. grande.

Exemplos de respostas de processos Proc. de 2a ordem com controle P:


de 1a ordem frente a degrau unitário:
Gc( s ) = Kc
Problema supervisório (servo): Kp
Gp ( s ) =
τ s + 2ξτ p s + 1
2
p
2

1
Degrau unitário no SP ⇒ y SP ( s ) = e Kd
s Gd ( s ) =
d ( s) = 0 τ s + 2ξτ p s + 1
2
p
2

58
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
Substituindo-se na equação em malha lim y (t ) = Kp '
t →∞
fechada, obtém-se: KpKc
desviofinal = novosp − lim y (t ) = 1 − Kp ' = 1 −
t →∞ 1 + KpKc
Kp '
y(s) = y SP ( s ) +
τ ' s + 2ξ 'τ p ' s + 1
2
p
2
Ação P sozinha sempre apresenta
Kd ' desvio final.
+ 2 2 d (s)
τ p ' s + 2ξ 'τ p ' s + 1
Problema regulatório: (fazer análise
similar para os processos de 2a
Termo Supervisório:
ordem).
Kp '
y(s) = y SP ( s ) Efeito da ação integral I
τ ' s + 2ξ 'τ p ' s + 1
2
p
2


Kc
Onde u ' (t ) =
τi ∫ e(t )dt
KpKc τp ξ
0
Kp' = τ p '= ξ '=
1 + KpKc 1 + KpKc 1 + KpKc Função de Transferência da Ação de
Observações tiradas da equação:
Controle I: Gc(s ) =
Kc
τis
Processo continua sendo de 2a ordem;
Resposta padrão da malha fechada:
Kp’<Kp ⇒ em malha fechada processo
passa a ser menos sensível; Gp ( s )Gf ( s )Gc( s )
y(s) = y SP ( s )
1 + Gp ( s )Gf ( s )Gc( s )Gm( s )
Kd’<Kd ⇒ em malha fechada processo
passa a ser menos sensível; Gd ( s )
+ d (s)
1 + Gp ( s )Gf ( s )Gc( s )Gm( s )
τp’<τp e ξ’<ξ⇒ sobre-amortecido (fator
de amortecimento>1) pode passar a Processos de 1a ordem:
ser sub-amortecido (fator de
amortecimento<1). y( s) Kp
= Gp ( S ) = e
m( s ) τ Ps +1
Resposta frente a degrau unitário no
set-point:
y(s) Kd
= Gd ( S ) =
Kp ' L −1 d ( s) τ Ps +1
y(s) = → y (t ) = ...
(
s τ ' s + 2ξ 'τ p ' s + 1
2
p
2
)
Resposta a problema supervisório:
Resposta depende do fator de Gp( s )Gf ( s )Gc( s )
amortecimento→ 3 casos estudados no y (s) = y SP ( s ) com
1 + Gp( s )Gf ( s )Gc( s )Gm( s )
item de dinâmica de processos de 2a.
Gc(s ) =
Kc
ordem (fator de amortecimento >1,
τis
fator de amortecimento<1, fator de
amortecimento=1).
Considerando Gf(s) = Gm(s) = 1 e
Mas independente do ξ, o desvio final substituindo Gp(s) e Gc(s), tem-se:
é o mesmo:

59
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
 Kp  Kc  Resposta a problema Regulatório:
  
 τ s + 1  τ s 
 p  i 
y (s) = y SP ( s ) y (s) =
Gd ( s )
d ( s) com
 Kp  Kc  1 + Gp ( s )Gf ( s)Gc( s)Gm( s)
1+   
 τ s + 1  τ s 
 i 
 p
Gc(s ) =
Kc
τis
Reagrupando, obtém-se a resposta do
processo de 1a ordem sob controle Considerando Gf(s) = Gm(s) = 1 e
supervisório com ação Integral: substituindo Gp(s), Gd(s) e Gc(s) ,
tem-se:
1
y(s) = y SP ( s )
τ s + 2ξτ s + 1
2 2
 Kd 
 
τ iτ p τ s + 1
1 τi   L-1
d ( s ) (aplicar e
p
τ= ξ= y (s) =
KcKp 2 τ p KcKp  Kp  Kc 
1+   
 τ s + 1  τ s 
 p  i 
Observações da equação obtida: fazer a mesma análise anterior)
Ação Integral aumenta a ordem do Observações:
processo (ou seja, processos de 1a
ordem em malha aberta passam a ser Também no problema regulatório a
de 2a ordem quando em malha ação integral faz com que um processo
fechada por ação integral e, portanto, de 1a ordem passe a ser de 2a ordem
oscilações podem ser provocadas em malha fechada;
mesmo num processo de 1a ordem);
Também no problema regulatório o
Aumentando-se a ordem do sistema, a desvio final é totalmente eliminado
resposta fica mais lenta. pela ação integral;

Resposta frente a degrau unitário no Dependendo do valor do fator de


1 amortecimento ξ, o sistema pode se
set-point: y SP ( s ) = e d ( s ) = 0
s tornar oscilatório. Através da análise
matemática apresentada, sabe-se que
1 L−1 1 τi
y(s) = → y (t ) = ...
(
s τ 2 s 2 + 2ξτs + 1 ) ξ=
2 τ p KcKp
, e conclui-se que uma

sintonia adequada dos parâmetros Kc e


A resposta depende do fator de
τi pode evitar oscilações da resposta
amortecimento, mas independente do
em malha fechada;
tipo de dinâmica, a resposta final é a
mesma, pois lim y (t ) = 1 : Aumentando-se o efeito da ação
t →∞
integral (ou seja, aumentando-se Kc e
Desvio Final = SPNOVO- lim y (t ) =1–1= 0. diminuindo-se τi), a resposta do
t →∞
sistema sob controle passa a ser mais
rápida, porém com maior overshoot e
Ação integral elimina desvio final.
mais oscilações ⇒ cuidado na sintonia
do controlador!

60
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
Efeito da ação derivativa: Aumentando-se o ganho do
controlador Kc ou a constante de
u ' (t ) = Kcτ D
de(t ) tempo derivativa τD , a constante de
dt tempo da malha fechada τ aumenta,
tornando mais lenta a resposta da
Função de Transferência da Ação de malha fechada.
Controle Integral: Gc( s ) = Kcτ D s
Processos de 2a ordem:
Processos de 1a ordem:
Kp
Gp ( s ) =
y( s) Kp τ s + 2ξτ p s + 1
2 2
= Gp ( S ) = p

m( s ) τ Ps +1 e Kd
Gd ( s ) =
τ s + 2ξτ p s + 1
2
p
2

y (s) Kd
= Gd ( S ) =
d (s) τ Ps +1 Resposta a Problema Supervisório:

Gp( s )Gf ( s )Gc( s )


Resposta a problema supervisório: y (s) = y SP ( s )
1 + Gp( s )Gf ( s )Gc( s )Gm( s )
Gp( s )Gf ( s )Gc( s )
y( s) = y SP ( s )
1 + Gp ( s )Gf ( s )Gc( s )Gm( s ) com com Gc( s ) = Kcτ D s
Gc( s ) = Kcτ D s
Kp
Kcτ D s
Considerando Gf(s) = Gm(s) = 1 e τ s + 2ξτ p s + 1
2 2

y(s) =
p
. y SP ( s )
substituindo Gp(s) e Gc(s), tem-se: Kp
1+ 2 2 Kcτ D s
τ p s + 2ξτ p s + 1
Kp
Kcτ D s
τ ps +1 Rearranjando, obtém-se:
y(s) = y SP ( s )
Kp
1+ Kcτ D s
τ ps +1 KpKcτ D s
y(s) =
τ s + (2ξτ p + + KpKcτ D )s + 1
2 2
y SP ( s )
p
Rearranjando, obtem-se:
onde ξ ' = 2ξτ p + + KpKcτ D =fator de
KpKcτ D s
y(s) = y SP ( s ) amortecimento da malha fechada.
(τp + KpKcτ D ) s + 1

Observações: Observações:

A ação derivativa sozinha não muda a Ação derivativa não altera ordem do
ordem da resposta do sistema; processo.

Considerando-se a constante de tempo ξ’> ξ ⇒ o controlador com ação


da malha fechada τ = (τp+KpKcτD), derivativa diminui a oscilação do
verifica-se que esta é maior que a sistema, pois com o aumento do
constante de tempo da malha aberta ganho Kc ou da constante de tempo
τp ⇒ a resposta da malha fechada é derivativa τD, aumenta-se ξ’ e portanto
mais lenta; o sistema em malha fechada tende a
se tornar sobreamortecido.

61
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
Efeitos da junção das ações P,I e D:

Junção das ações P e I (Controle PI):

A ação P apresenta desvio final,


porém, no controlador PI o desvio é
eliminado pela ação I;

A ordem da resposta é aumentada em


relação à ordem do processo em
malha aberta (efeito ação I);

Conforme o ganho do controlador Kc


aumenta, a resposta em malha
fechada se torna mais rápida (efeito
ação P), porém mais oscilatória (efeito
ação I). Tomar cuidado com a
sintonia!

Para um mesmo ganho Kc, se a


constante de tempo integral τi
decresce, a resposta se torna mais
rápida, porém mais oscilatória (efeito
ação I).

Junção das ações P, I e D


(Controlador PID):

Qualitativamente o controlador PID


tem as mesmas características
dinâmicas do PI (listadas acima);

A presença do termo derivativo traz


um efeito estabilizador ao sistema. Ex:
Quando se aumenta o ganho Kc para
agilizar a resposta, haveria aumento
de oscilação (efeito ação I), porém
com a ação D a amplitude das
oscilações não aumenta.

62
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
7 É facilmente observado que a presença
de controladores e instrumentos muda a
dinâmica do processo original. Por
exemplo: um processo de 1a ordem
pode adquirir comportamento oscilatório
com controlador PI ou mesmo um
processo de 2a ordem pode se tornar
instável com controle PI se não for
adequadamente sintonizado (Kc e τi).

Seleção dos parâmetros de sintonia dos


controladores deve ser realizada com
Análise de base em análise de estabilidade.

Estabilidade de Há várias definições de estabilidade de


um sistema dinâmico, uma muito
Sistemas em utilizada é a de estabilidade BIBO
Malha Fechada (Bounded Input Bounded Output), isto
é, um sistema dinâmico é dito ESTÁVEL
se uma perturbação finita produz uma
saída finita, independente do seu estado
inicial.

Uma perturbação finita é aquela que


sempre permanece entre um limite
superior e um limite inferior (e.g.
senóide e degrau).

63
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
Kp = -10, Kd = -5 → respostas opostas
às entradas

τp= -1 → processo instável.

Resposta em malha fechada:


10 5
Kc
y(s) = s − 1 y (s) + s − 1 d (s)
Se a função de transferência de um 10 SP
10
sistema tem pelo menos 1 pólo com 1 + Kc 1 + Kc
s −1 s −1
parte real positiva, o sistema é
instável. Multiplicando-se numerador e
denominador por (s-1), obtém-se a
Exemplo - Estabilização de um
função de transferência em malha
processo instável através de
fechada:
controlador P:
10 Kc 5
Elaborar diagrama da malha fechada e y(s) = y SP ( s ) + d (s)
s − (1 − 10 Kc ) s − (1 − 10 Kc )
encontrar a função de transferência
desta malha fechada. Baseado na Baseado na resposta em malha
resposta da malha fechada, encontrar fechada, encontrar a faixa de Kc para
a faixa de ganho do controlador, Kc, qual o sistema em malha fechada se
para qual o sistema em malha fechada torna estável:
se torna estável.
Pólo da Função de transferência em
Dado: Processo em malha aberta: s − (1 − 10 Kc ) = 0
malha fechada:
10 5 p = 1 − 10 Kc
y(s) = m( s ) + d ( s)
s −1 s −1
Sistema Estável se pólo < 0
Solução:
⇒ 1-10Kc<0 ou seja, a faixa adequada
Análise dos pólos: s-1=0 ou seja 1
é: Kc>
s=1⇒ pólo do sistema em malha 10
aberta é positivo

⇒ Sistema é instável.

Comparando-se com função de


a
transferência padrão de 1 ordem:

Kp
Gp ( S ) =
τ Ps +1

64
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
Exemplo - Desestabilização de Equação característica (raízes do
processo pela implementação de denominador):
controlador PI:
Kc
Processo de 2a ordem: s 3 + 2s 2 + (2 + Kc) s + =0
τi
1
Gp ( s ) = Gd ( s ) = sendo valores aleatórios (sem sintonia
s + 2s + 2 2
adequada) para os parâmetros do
Kp = 0,5 , τ p = 0,5 e 2ξτ p = 1
2
controlador: Kc=100 e τ i =0,1

Achando os pólos: E analisando os pólos:


p1 = −1 + j e p 2 = −1 − j p1 =-7,185
p2 =2,59+11,5j;
A resposta em malha aberta é p3 =2,59-11,5j
oscilatória pois tem parte complexa e
é estável pois a parte real é negativa p2 e p3 tem parte real positiva ⇒
sistema passa a ser instável com o
Função de Transferência do controlador PI mal sintonizado ⇒ p2 e
Kc(τ i s + 1) p3 tem parte complexa ⇒ oscila.
controlador PI: Gc( s ) =
τis
Resposta da malha fechada frente a
Sensor e elemento final de controle perturbação no set-point:
não têm dinâmica própria:

Gm(s) = Gv(s) = 1

Resposta em malha fechada (baseada


no diagrama de blocos):

Kc(τ i s + 1) 1
τis s + 2s + 2
2
Conclusão: Tem que haver critérios
y(s) = y SP ( s )
(τ i s + 1) para a sintonia correta do controlador.
1 + Kc
(
τ i s s 2 + 2s + 2 ) Este não pode ser projetado na base
1 do “chute”!

+ s + 2s + 2
2
d (s)
(τ i s + 1) 7.1 – Análise de Estabilidade
1 + Kc
(
τ i s s 2 + 2s + 2 ) Através do Método da
Substituição Direta
Rearranjando-se e fazendo problema
supervisório (degrau no set-point):

Kc(τ i s + 1)
τi
y(s) = y SP ( s )
Kc
s + 2 s + (2 + Kc) s +
3 2

τi

65
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
s = jω 0,8
ω(8-10ω2) = 0 ⇒ ω = ±
Método da substituição direta: eixo
imaginário divide o plano complexo em substituindo-se na parte real = 0,
regiões Estável e Instável. Sobre o obtém-se: 1+ Kccrit – 17.0,8 = 0 ⇒
eixo imaginário tem-se a parte real=0 Kccrit = 12,6
e portanto s = jω.
Portanto, Kc (ganho do controlador)
Substituindo-se s = jω na equação tem que ser menor que 12,6 para que
característica e resolvendo, encontra- o sistema em malha fechada seja
se o valor crítico de ganho do estável!
controlador (Kccrit) para o qual o
sistema se encontra no limite de 7.2 – Critério de Estabilidade
estabilidade. Isto ocorre pois conforme de Routh
o valor do ganho é alterado pelo
projetista, os pólos da malha fechada A estabilidade do processo pode ser
se movem ao longo do plano testada sem que seja necessário
complexo. resolver a equação característica para
obtenção dos pólos.
j = −1
O método de Routh indicará a
Lembrete: ( jω )2 = −ω 2
existente de pólos positivos, e é
( jω )3 = − jω 3 aplicável tanto a malhas fechadas
quanto abertas, bastando, apenas,
Exemplo - Usando o método da utilizar a equação característica
substituição direta, determine o ganho apropriada.
crítico do sistema em malha fechada
com a seguinte equação característica Para um processo de ordem N, tem-se
(polinômio do denominador igualado a a seguinte equação característica:
zero):
3 2
10s +17s +8s+1+Kc=0
a 0 s n + a1 s n −1 + ... + a n −1 s + a n
Solução: onde N é positivo. Uma condição
necessária (mas não suficiente) para
Substituindo-se s= jω na equação estabilidade do processo é que todos
característica, tem-se: os coeficientes na equação
característica sejam positivos e não
-10 jω3 - 17ω2 + 8jω + 1 + Kccrit = 0 nulos.
⇒ (1+ Kccrit - 17ω2) + j(8ω - 10ω3) = 0 Caso esta condição seja obedecida,
constrói-se a MATRIZ DE ROUTH:
parte real parte imaginária
Considere a função característica:
A equação acima é satisfeita se: parte
real = 0 e parte imag.=0
a 6 s 6 + a 5s 5 + a 4 s 4 + a 3 s 3 + a 2 s 2 + a 1 s + a0
1+ Kccrit - 17ω2 = 0 e 8ω - 10ω3 = 0

66
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
Se todos os elementos da primeira coluna forem positivos o sistema é declarado
estável.

O número de mudanças de sinal nos elementos da primeira coluna indica a


quantidade de raízes positivas da equação característica.

Acima temos um pequeno procedimento de escolha do método de análise de


estabilidade sugerido por Seborg.

67
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
7.3 – Análise de Estabilidade Raízes com parte complexa e parte
através do Método do Lugar real >0 ⇒ oscilatória e instável.
das Raízes (Root Locus) “O lugar das raízes é um método
gráfico, no qual as raízes da equação
Os exemplos anteriores mostram a
característica da malha fechada
dependência direta de estabilidade do
(1+Gp(s)Gc(s)Gm(s)Gf(s)=0) são
processo, em malha fechada, com o
graficadas no plano complexo, em
valor do ganho do controlador (Kc).
função da variação de ganho do
Isto ocorre porque conforme o
controlador (Kc).”
projetista altera o valor de Kc, ele
automaticamente altera a localização
dos pólos no plano complexo.
Exercício:(Ex 15.6 Stephanopoulos)

Encontre qualitativamente o gráfico do


lugar das raízes de um processo de 2a
ordem (ex: 2 tanques em série) com
controle P:

Kp
Gp ( s ) =
(τ p1 s + 1)(τ p 2 s + 1)
Gc( s ) = Kc
Gm( s ) = Gc( s ) = 1

Solução:

Eq. Característica:

Na figura acima é apresenta respostas 1+Gp(s)Gc(s)Gm(s)Gf(s)=0


da malha fechada frente a perturbação
em degrau, em conseqüência da Kp.Kc
1+
localização dos pólos no plano (τ p1s + 1)(τ p 2 s + 1) = 0
complexo. (τ p1 s + 1)(τ p 2 s + 1) + KpKc = 0
Pólos localizados à esquerda do eixo
imaginário ⇒ resposta é estável; Análise:

Pólos localizados à direita do eixo Quando Kc=0, a Eq. Característica.


imaginário ⇒ (parte real > 0) ⇒ tem como raízes os pólos do processo
resposta é sempre instável; em malha aberta: p1=-1/τp1 e
p2=-1/τp2
Pólos localizados sobre o eixo
imaginário ⇒ ganho crítico, limite de Quando Kc aumenta a partir do zero,
estabilidade; as raízes da eq. caract. são dadas por:

− (τ p1 + τ p 2 ) ± (τ + τ p 2 ) − 4τ p1τ p 2 (1 + KpKc)
2
Raízes com parte complexa ⇒
p1, 2 =
p1

resposta é oscilatória; 2τ p1τ p 2

68
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
que serão reais e negativos se Exercício: 15.7 Stephanopoulos
(τ p1 + τ p 2 )2 − 4τ p1τ p 2 (1 + KpKc) 〉 0 Construa o gráfico do Lugar das Raízes
do reator, que possui Gp(s) como
1  (τ p1 + τ p 2 ) 
2
função de transferência, com controle
ou seja Kc 〈  − 1
Kp  4τ p1τ p 2 
proporcional.

y (s) 2,98(s + 2,25)


1  (τ p1 + τ p 2 )  Gp( s ) = =
m ( s ) (s + 1,45)(s + 2,85)2 (s + 4,35)
2

Quando Kc =  − 1 , tem-se
Kp  4τ p1τ p 2 
duas raízes iguais: Solução:

p1, 2 = −
(τ p1 +τ p2 ) Equação característica da malha
fechada: 1 + Gp(s)Gf(s)Gc(s)Gm(s)=0
2τ p1τ p 2
2,98(s + 2,25)
1+ Kc = 0
1  (τ p1 + τ p 2 )  (s + 1,45)(s + 2,85)2 (s + 4,35)
2

Quando Kc 〉  − 1 , as duas
Kp  4τ p1τ p 2 
Kc p1 p2 p3 p4
raízes serão distintas e complexas
conjugadas: 0 -1,45 -2,85 -2,85 -4,35

− (τ p1 + τ p 2 ) ± j − (τ p1 + τ p 2 ) + 4τ p1τ p 2 (1 + KpKc)
2 1 -1,71 -2,30+j0,9 -2,30-j0,9 -4,74
p1, 2 =
2τ p1τ p 2 5 -1,98 -1,71+j1,83 -1,71-j1,83 -5,87
Verifica-se que a parte real é sempre 20 -2,15 -1,09+j3,12 -1,09-j3,12 -7,20
negativa, porém a parte complexa
depende do valor do ganho do 50 -2,20 -0,48+j4,35 -0,48-j4,35 -8,61
controlador (Kc) e esta tende a infinito 100 -2,24 +0,35+j5,40 +0,35-j5,40 -9,75
quanto

Construir o gráfico do Lugar das Raízes


baseado nesta análise: Graficamente:

Raízes com parte complexa ⇒ im


resposta é oscilatória;

im
Kc→ ∞.
re

re
p1= -1/τp1 p2=-1/τp2

Kc→ ∞.

69
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
8 8.1 – Projeto de Sistemas de
Controle
Projetar um sistema de controle
significa encontrar um que realize uma
dada tarefa. Se a característica da
resposta dinâmica e/ou da resposta
estacionária não é satisfatória deve-se
adicionar um controlador ao sistema.
Geralmente, o projeto de um sistema de
controle não é direto e imediato, mas
requer métodos de tentativas e erros.
Métodos de De uma maneira geral, a função de um
Sintonia de sistema de controle realimentado é a de
garantir que a resposta em malha
Controladores fechada apresente um comportamento
PID conforme o desejado, tanto em estado
estacionário quanto em regime
transiente.

Algumas características comumente


procuradas são:

O sistema deve apresentar um


comportamento estável em malha
fechada. Tal característica pode ser
avaliada através de procedimentos,

70
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
como o critério de Routh ou o método Todo e qualquer sistema de controle
do Lugar das Raízes; em malha fechada necessita de
sintonia, sendo este sistema de
O sistema deve ter apresentar controle servo ou regulador. Ao
alterações mínimas quando submetido processo de ajuste das características
a perturbações na carga, ou seja, deve do controlador ou sistema para atingir
apresentar um desvio mínimo ou nulo a resposta desejada dá-se o nome de
com relação ao valor desejado (set- sintonia.
point);
Tendo-se o modelo matemático do
A resposta a alterações de set-point sistema físico completo (incluindo-se
devem ser rápidas e suaves, sensores e atuadores) projeta-se um
garantindo uma estabilização rápida e sistema de controle em malha
sem muitas oscilações; fechada, tal que as especificações de
projeto, previamente definidas, sejam
O offset, quando desejado, deve ser alcançadas. O método de projeto
eliminado. Esta característica é obtida consiste em se fazer simulações
através da introdução do termo computacionais com o modelo
integral no controlador; matemático para testar o
comportamento do sistema resultante
Deve-se evitar uma ação de controle
em relação a vários sinais de teste e
excessiva, ou seja, deve-se obter uma
distúrbios. Geralmente, a primeira
resposta com pouco ou nenhum sobre-
configuração obtida para o sistema de
sinal (overshoot);
controle não é satisfatória e o sistema
Em outras palavras, procura-se um deve ser reprojetado e novamente
sistema de controle que seja robusto, analisado.
isto é, que seja insensível a alterações
Este processo de projeto e analise
nas condições de processo e a erros
deve ser repetido até que obtenha um
no modelo admitido para o processo.
sistema de controle satisfatório.
Tipicamente, é impossível atingir todos
Obtido o sistema satisfatório, pode-se
os critérios ao mesmo tempo, pois
construir o protótipo do sistema físico
algumas especificações de controle são
com o controlador incorporado. Este
conflitantes. Por exemplo, um
processo de construção do protótipo é
controlador PID que é utilizado para
o inverso da modelagem matemática.
minimizar os efeitos de perturbações
O protótipo é um sistema físico que
tendem a ter grandes overshoots para
representa o modelo matemático com
variações de set-point. Ainda, para se
razoável precisão.
ter um sistema de controle robusto, é
necessário um conjunto de parâmetros Tendo-se o protótipo do sistema físico,
mais conservativo (menor valor de deve-se realizar testes experimentais
ganho proporcional, para evitar para verificar se é adequado. Caso não
oscilações excessivas), mas em seja, o protótipo deve ser modificado e
contrapartida pode-se piorar a novamente testado. Este processo
performance do controlador em deve ser repetido até que se obtenha
termos de tempo de resposta. sucesso.

71
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
8.2 – Métodos de Sintonia de controlador, antes da implementação
Controladores PID em campo. Vale lembrar que muitas
vezes estes valores obtidos são tidos
Existem diversos métodos para projeto como primeira estimativa, devendo-se
de controladores PID. Geralmente, os considerar tentativa e erro
métodos baseiam-se em processos de posteriormente para refinar a resposta
otimização, através de simulação, do processo (ajuste fino).
minimizando parâmetros de
desempenho previamente definidos Entretanto, esta restrição não invalida
(como discutido em tópico anterior). os procedimentos, uma vez que é
melhor ter uma boa estimativa inicial
Entre os métodos propostos, podem do que nenhuma. Desta forma, reduz-
ser citados: se razoavelmente o tempo necessário
para a obtenção da sintonia da malha.
Relações de sintonia: são métodos
desenvolvidos empiricamente, e Regra geral para projeto de PID
encontram larga aplicação, devido à
grande facilidade e rapidez de De uma forma geral, para a sintonia
sintonia; em campo, ou ajuste fino dos
controladores (projeto de
Técnicas baseadas em resposta controladores do tipo PID), visando-se
freqüencial: estes métodos, em geral, obter a característica de resposta
utilizam-se de recursos como o desejada, deve-se observar as
Diagrama de Bode ou Diagrama de seguintes regras:
Nyquist para obtenção da sintonia do
controlador; • Obter a resposta do sistema em
malha aberta e definir o quê deve
Simulação computacional: uma vez ser melhorado;
conhecido o modelo matemático, quer
seja através de modelamento físico- • Adicionar um controlador
matemático ou através da proporcional para melhorar o tempo
identificação do sistema, é possível, de subida t r (quanto maior o ganho
através do uso de softwares, simular e proporcional, menor o tempo de
observar o comportamento do sistema subida, e maior a velocidade da
de controle em diversas condições. resposta);
Este procedimento vem sendo
bastante adotado para se obter um • Adicionar um controlador derivativo
conjunto de parâmetros inicial para a para melhorar o sobre-sinal
sintonia do controlador. máximo;

Sintonia em campo. • Adicionar um controlador integral


para eliminar o erro em regime;
Destes métodos, os três primeiros
necessitam de algum modelo • Ajustar cada um das ações de
matemático (identificado ou controle Kc, τI e τD até que se
determinado). Através destes obtenha a resposta geral desejada.
métodos, é possível encontrar
parâmetros convenientes para o Deve-se ter em mente que pode não

72
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
ser necessário implementar todas as tornam instáveis (não oscilatórios) em
três ações de controles (proporcional, malha aberta.
integral e derivativa) para se obter a
resposta desejada do sistema. O objetivo do método é o de obter
experimentalmente a resposta da
Existem, como mencionado planta a uma entrada do tipo degrau,
anteriormente, diversos métodos para posterior identificação do modelo
baseados em diferentes condições e de primeira ordem com tempo morto:
considerações. Dentre os métodos,
serão apresentados aqui os métodos Kp
G (s) = e −td s (FOPDT)
mais difundidos para sintonia através τ ps +1
das relações de sintonia.

8.3 – Relações de Sintonia


Existem diversas relações de sintonia
propostas na literatura. Em geral,
utilizam um modelo de primeira ordem
com tempo morto na identificação do Assim, aplica-se uma pequena
processo, e são procedimentos simples perturbação degrau na saída do
e muitas vezes eficazes para a sintonia controlador, registrando-se a resposta
dos controladores. y(t), conforme apresentado na figura
abaixo.
Os métodos mais comumente
aplicados são:

• Métodos baseados na curva de


reação do processo;

• Métodos baseados em critérios de


integração do erro; Vale ressaltar que se a resposta não
exibe uma curva do tipo “S”, este
• Método “Ultimate Gain” ou método não se aplica. A curva tipo “S”
“Continuous Cycling” (Ziegler- pode ser caracterizada por três
Nichols); constantes: ganho, tempo de atraso
(tempo morto) td e constante de
• Método de Aström e Hägglund, ou
tempo τ, de acordo com o modelo de
método de autosintonia ou primeira ordem com tempo morto.
autotuning
Desta maneira, os métodos propostos
utilizam os métodos de identificação,
Métodos baseados na curva de
reação de processo utilizando modelos de primeira ordem
com tempo morto, para a sintonia de
Estes métodos baseiam-se em um controladores.
único experimento, com o sistema em
Dentre os métodos baseados na curva
modo manual, para a sintonia do
de reação de processo, merecem
controlador. São aplicáveis a
processos estáveis e que não se destaque:

73
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
Método de Ziegler-Nichols: Tabela 8.1 - Relações de sintonia
baseados na curva de reação de
Este método utiliza o procedimento de processo – método de Ziegler-Nichols
identificação de sistemas proposto por
Ziegler-Nichols para a obtenção dos Kc τI τD
parâmetros do modelo de primeira
τ
ordem com tempo morto: P ∞ -
t d .K

0,9.τ
PI 3,33.t d -
t d .K

1,2.τ td
PID 2.t d
t d .K 2

Vale a pena observar que, com a


inclusão do termo integral no
controlador (PI), ocorre uma redução
Figura 8.1 – Curva de Reação
no ganho proporcional. Esta redução é
justificada pela tendência a oscilações
A partir do traçado da reta tangente
que o termo integral causa. Desta
ao ponto de inflexão, obtém-se o maneira, reduz-se o termo
tempo morto e a constante de tempo,
proporcional na tentativa de evitar
conforme apresentado na figura oscilações excessivas.
acima. O ganho é dado pela relação:
Ainda, partindo de um controlador PI
Kp = (valor final atingido pela
para um PID, com a inclusão do termo
resposta) / (amplitude do degrau derivativo, há um aumento no termo
aplicado)
proporcional, sendo este inclusive
maior que o ganho proporcional de um
A partir da identificação do modelo de
primeira ordem com tempo morto, controlador P. Isto se justifica pela
característica do modo derivativo de
Ziegler e Nichols sugeriram um
conjunto de equações para reduzir oscilações e overshoot. Assim,
com a inclusão do termo derivativo, é
determinação dos parâmetros Kc, τI e
possível um aumento do termo
τD de acordo com a tabela 8.1.
proporcional, melhorando o tempo de
As relações são válidas para a função resposta.
de transferência do controlador
Método de Cohen e Coon:
 1 
Gc ( s ) = K C .1 + + τ D .s  Este método apresenta-se bastante
 τ I .s  similar ao método de Ziegler-Nichols,
uma vez que utiliza os parâmetros de
As equações são válidas para: um modelo de primeira ordem com
tempo morto para a sintonia dos
0,1 < (td / τ) < 1 controladores. Entretanto, pode-se

74
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
utilizar qualquer método na • Um único experimento é necessário
identificação do modelo de primeira para a obtenção da sintonia do
ordem com tempo morto (Ziegler- controlador;
Nichols, Hagglund ou Smith, ou ainda
outros). Desta maneira, uma vez • Parâmetros de sintonia facilmente
conhecidos os parâmetros do modelo, calculados.
é possível a sintonia do controlador.

Baseados em experimentos, Cohen e


Coon propuseram as equações para Como desvantagens, podem ser
sintonia dos controladores, conforme citadas:
apresentadas na tabela 8.2 baixo.

OBSERVAÇÕES:
• A resposta obtida é oscilatória, uma
1) as relações são válidas para a vez que o método é baseado em
função de transferência do controlador uma razão de decaimento de ¼. A
razão de decaimento é a relação
 1  entre dois picos sucessivos:
Gc ( s ) = K c .1 + + τ D .s 
 τ I .s 

2) as equações são válidas para: • Como conseqüência, em média tem-


se um valor de 25 % de sobre-sinal
0,1 < (td / τ) < 1 máximo (overshoot); assim, é
necessário ajuste fino nos
Como vantagens dos métodos parâmetros para melhorar a
baseados em curva de reação de resposta do sistema, caso
processos, podem ser apontadas as necessário.
seguintes:

Tabela 8.2 - Relações de sintonia baseados na curva de reação de processo –


método de Cohen-Coon.

KC τI τD

1 τ  t  ∞ _
P 1 + d 
K t d  3τ 

1 τ  t  t d .(30 + 3.t d / τ ) _
PI  0,9 + d 
K td  12τ  9 + 20.t d / τ

1 τ  16.τ + 3.t d  t d (32 + 6.t d / τ ) 4.t d


PID  
K t d  12.τ  13 + 8.t d / τ 11 + 2.t d / τ

75
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
Exemplo: Calculando-se os parâmetros KC, KI e
KD para o controlador, a partir da
Determine o ajuste do controlador (KC, tabela adequada, tem-se:
KI e KD), utilizando os métodos de
sintonia de Ziegler Nichols e Cohen e a) Ziegler-Nichols
Coon, sabendo-se que a curva de
reação do processo foi obtida a partir 1,2.τ
KC = = 2,88 (%/%)
de uma alteração de 6 % na abertura t d .K
da válvula de controle. A curva de
reação para este sinal de teste degrau KI = 2.t d = 300 s
encontra-se abaixo.
td
KD = = 75 s
2

b) Cohen e Coon

KC = 1 τ  16.τ + 3.t d  = 3,51 (%/%)


K td  12.τ 

KI = t d (32 + 6.t d / τ ) = 308,82 s


13 + 8.t d / τ

4.t d
Solução: KD = = 50 s
11 + 2.t d / τ
Utilizando o método de identificação
Métodos baseados em critérios de
de Ziegler-Nichols, traça-se uma reta
integração do erro
tangente no ponto de máximo
gradiente (maior inclinação da reta, ou Os métodos baseados na curva de
ponto de inflexão da curva), obtendo- reação do processo, apresentados
se: anteriormente, utilizam somente dois
pontos da curva de resposta para
Tempo de atraso (td) = 150 s
propor as relações de sintonia, uma
Cte.de tempo (τ) = (450–150) = 300 s vez que se baseiam em um critério de
razão de decaimento ¼. Desta
Pela observação no gráfico, maneira, a resposta final pode ser
oscilatória (em média 25% de
Valor de estabilização da variável overshoot).
(Valor final atingido) = 5 %
Nos métodos baseados em critérios de
Dado pelo problema: integração de erro, a curva de
resposta completa em malha fechada
Amplitude da perturbação (A) = 6 % é utilizada para encontrar os
parâmetros de sintonia. Esta
Assim, consideração da resposta completa é
atingida através do uso de critérios de
Ganho (K) = 5 % / 6 % = 0,83 (%/%)
desempenho, apresentados a seguir:

76
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
Integral do valor absoluto do erro maior o tempo, maior o produto (valor

absoluto do erro * tempo). No início,
IAE = ∫ | e(t ) | dt apesar do erro ser maior, como há a
0
ponderação no tempo, o termo
somado tende a ser pequeno. Assim,
Integral do erro ao quadrado
∞ quanto maior o tempo, maior o termo
ISE = ∫ [e(t )] dt somado na integral, a depender do
2

0 valor do erro. Para erros maiores, que


ocorrem no início da resposta, a
Integral do valor absoluto do erro ponderação no tempo torna os termos
ponderado no tempo somados pequenos. O critério ITAE
(integral do valor absoluto do erro

ITAE = ∫ t. | e(t ) | dt ponderado no tempo) penaliza erros
0
que persistem por longos períodos de
tempo.
Nas integrais, considera-se a
integração desde o t = 0, ponto onde Assim, os parâmetros de sintonia são
ocorre o início da perturbação, e o obtidos a partir da minimização dos
tempo t = ∞, que seria o tempo onde critérios de desempenho baseados em
ocorre a estabilização da resposta integrais.
final. Além disso, utiliza-se o valor
Os parâmetros dependem do:
absoluto do erro (IAE e ITAE), ou o
quadrado do erro (ISE) para evitar a • Critério escolhido
anulação do termo integral, uma vez
que uma resposta oscilatória alternaria Comparativamente, o critério ISE
entre valores positivos e negativos de tende a ter respostas mais rápidas
erro. (parâmetros de controle menos
conservativos), uma vez que penaliza
Logo no início, quando da ocorrência erros no início, e o critério ITAE tende
da perturbação, atinge-se uma a respostas pouco mais lentas
situação de maior erro, sendo que ao (parâmetros de controle mais
longo do tempo o erro tende a conservativos). Entretanto, a maior
diminuir; assim, os erros maiores velocidade de resposta do critério ISE
tendem a ocorrer no início. Desta pode causar um maior overshoot e
maneira, como o critério ISE é maiores oscilações na resposta,
baseado no erro ao quadrado, quanto enquanto que o ITAE, como penaliza
maior o erro, maior o termo somado erros ao longo do tempo, apresenta
na integral. Para tempos maiores, menor valor de overshoot e
como o erro é menor, o termo somado estabilização mais rápida. Já o critério
é menor. O critério ISE (integral do IAE seria um critério de parâmetros
erro ao quadrado) tem a tendência de intermediários, e conseqüentemente
penalizar erros maiores, que ocorrem resposta também intermediária aos
no início da resposta. dois outros critérios.
O critério ITAE baseia-se na • Tipo de entrada (perturbação na
ponderação do erro no tempo. Quanto carga ou no set-point)

77
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
Dependendo da função principal do ISE IAE ITAE
controlador, o conjunto de parâmetros
obtido pode ser diferente. a1 1,305 0,984 0,859
b1 -0,959 -0,986 -0,977
Desta maneira, deve-se inicialmente
definir a função do controlador, se é a2 0,492 0,608 0,674
controle regulatório, sendo ajustado
b2 0,739 0,707 0,68
para, independentemente das
perturbações na carga, manter uma
condição fixa, ou se é controle servo,
que deve ser ajustado para ter uma Controlador Proporcional-Integral-
resposta satisfatória para alterações Derivativo (PID)
de set-point.
τ t  2
b b b3
a t  1 t 
A maioria das relações de sintonia K c = 1 . d  τ I = . d  τ D = a3 .τ . d 
K τ  a2  τ  τ 
apresentadas na literatura baseia-se
na consideração de que o processo
ajusta-se bem a um modelo de
ISE IAE ITAE
primeira ordem com tempo morto.
a1 1,495 1,435 1,357
Dependendo da função do controlador,
diferentes relações são propostas. As b1 -0,945 -0,921 -0,947
relações para controle regulador e a2 1,101 0,878 0,842
servo são apresentadas abaixo.
b2 0,771 0,749 0,738
a3 0,56 0,482 0,381
Controlador para controle b3 1,006 1,137 0,995
regulador (perturbações na carga)

Controlador Proporcional (P)


Controlador para controle servo
b
a  td  (perturbações no set-point)
Kc = . 
K τ 
Para a obtenção das relações de
sintonia para perturbações no set-
ISE IAE ITAE
point, foram feitas as seguintes
a 1,411 0,902 0,49 considerações: o critério ISE não é
adequado, uma vez que, para
b -0,917 -0,985 -1,084 alterações no set-point, é indesejável
que a resposta seja oscilatória demais
(como por exemplo, na mudança de
Controlador Proporcional-Integral (PI) posição de um braço manipulador);
τ  td 
b b2
a1  t d  1
Kc = .  τI = .  O controlador proporcional, uma vez
K τ  a2  τ  que apresenta offset, não é adequado
para utilizar critérios de minimização
de erros neste tipo de controle.

78
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
Assim, as relações de sintonia 2) As equações são válidas para
propostas encontram-se abaixo.
0,1 < (td / τ) < 1
Controlador Proporcional-Integral (PI)
Exemplo
τ
b1
a1  t d 
Kc = .  τI = 0,80(% / %).e −11, 2.s
K τ  a 2 + b2 . d 
t Dado o modelo: G ( s ) =
 τ  33,8.s + 1

IAE ITAE Calcule os parâmetros de sintonia de


um controlador PID para controle
a1 0,758 0,586
regulador (perturbação na carga),
b1 -0,861 -0,916 utilizando os critérios de integração de
erro.
a2 1,02 1,03
-0,323 -0,165 Solução:
b2
Utilizando-se as tabelas adequadas, de
Controlador PID acordo com a descrição do problema,
b
foram obtidos os seguintes parâmetros
a1  t d  1 de sintonia:
Kc = . 
K τ 
ISE IAE ITAE
τ
b3
t 
τI = τ D = a3 .τ . d 
a 2 + b2 . d 
t τ  Kc (%/%) 5,3 5,0 4,8
 τ 
τI (s) 13,1 16,8 17,8
IAE ITAE τD (s) 6,2 4,6 4,3
a1 1,086 0,965
b1 -0,869 -0,855 Note que, conforme discutido
a2 0,74 0,796 anteriormente, o valor de ganho
proporcional é maior para o critério
b2 -0,13 -0,147 ISE, pois este penaliza erros no início
a3 0,348 0,308 da perturbação, acarretando em uma
resposta conseqüentemente mais
b3 0,914 0,9292 rápida, porém mais oscilatória. Ainda,
o critério ITAE apresenta parâmetros
Algumas observações devem ser feitas mais conservativos, ou seja, ganho
quanto à utilização dos métodos proporcional menor, ocasionando
baseados em critérios de integração resposta pouco mais lenta, mas com
do erro: tempo de estabilização menor. O
critério IAE, como apresentado,
1) As relações são válidas para a encontra-se entre os dois critérios
função de transferência do controlador anteriores.
 1 
Gc ( s ) = Kc.1 + + τ D .s 
τ

79
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
Método “Ultimate Gain” ou KC KI KD
“Continuous Cycling”
P 0.5 K Pc - -
Este método é provavelmente o
1,2
“melhor método conhecido”, e um dos PI 0.45 K Pc -
Tc
mais aplicados industrialmente. O
método baseia-se no funcionamento 2 Tc
do sistema com controle proporcional PID 0.6 K Pc
Tc 8
no limite de estabilidade.

No método, primeiro eliminam-se as As relações são válidas para a função


ações de controle integral e derivativa. de transferência do controlador
Usando somente a ação de controle
 K 
proporcional, como na figura abaixo, Gc ( s ) = K c .1 + I + K D .s 
incrementa-se Kc, a partir de um valor  s 
baixo, aplicando pequenas
perturbações degrau no sistema, até O método é bastante utilizado, sendo
um valor crítico Kcr para o qual a saída inclusive recomendado por fabricantes
começa a exibir uma oscilação de controladores. O processo
sustentada (amplitude constante). No sintonizado por este método pode
momento em que é atingido o limite apresentar oscilações, uma vez que se
de estabilidade do processo baseia no mesmo critério de razão de
(oscilações contínuas e de amplitude decaimento ¼.
constante), registra-se o ganho crítico
Uma desvantagem do método é o
Kcr e o período das oscilações Tc. Se a
tempo de sintonia alto, uma vez que
saída não exibe essa oscilação para
necessita de diversas tentativas até o
qualquer valor que Kc possa assumir,
processo atingir o limite de
então este método não se aplica.
estabilidade.

Outra desvantagem é a operação do


processo no limite de estabilidade: se
ocorrerem problemas durante o
ensaio, poderá ocorrer operação
instável ou resultar em situação de
perigo.
O ganho crítico Kcr e o período
correspondente Tcr são determinados Exemplo:
experimentalmente:
No ajuste de um controlador PID,
observou-se que as oscilações
tornavam-se sustentadas com um
valor de ganho proporcional de 3,33.
As oscilações ocorriam a períodos de
tempo de 500 s. Quais são os valores
convenientes para KC, KI, KD?

80
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
Utilizando os valores dados no O ganho crítico Kcr e o período
problema, correspondente Tcr são determinados
experimentalmente:
Ganho crítico (KCcrítico) = 3,33

Período das oscilações (TC) = 500 s

Assim, utilizando-se a tabela sugerida


para sintonia por este método, tem-se

KC = 0,6. KCcrítico = 2,0


2
KI = = 0,004 / segundo
Tc
T
KD = c = 62,5 segundos
8

Método de Aström e Hägglund


(autotuning ou autosintonia) Aström e Hägglund propuseram que, a
partir dos valores da amplitude
Este método surgiu como uma
medida da oscilação do processo (a) e
alternativa ao método “continuous
da amplitude da entrada do atuador,
cycling”, de maneira a se facilitar o
ou saída do controlador (d), ajustado
procedimento de sintonia proposto por
pelo operador, é possível determinar o
Ziegler-Nichols.
ganho crítico do processo modificado:
Aqui, o sistema é forçado, através de 4.d
um controlador on-off ou um relé, a K cr =
π .a
oscilar com pequena amplitude. Desta
forma, retira-se o controlador PID da Assim, a partir do ganho crítico e do
malha. A amplitude imposta ao período crítico, obtidos da maneira
sistema pode ser controlada ou apresentada acima, é possível
restringida através do ajuste da sintonizar o controlador PID, utilizando
amplitude da variação da entrada do as mesmas relações de sintonia
atuador. propostas no método “continuous
cycling”.

Como vantagens, o método apresenta:

Um único experimento é necessário


para a sintonia da malha, acelerando a
Este método também é conhecido obtenção dos parâmetros;
como método de autosintonia ou
autotuning, pois foi desenvolvido para Não é necessário atingir a situação
implementação em controladores, extrema de se chegar ao limite de
como forma de sintonia automática em estabilidade. Característica importante
controladores comerciais. para a segurança do processo.

81
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
9 9.1 – Controlador em Cascata
Uma das técnicas para melhorar a
estabilidade de um circuito complexo é
o emprego do controle tipo cascata.
Sua utilização é muito conveniente
quando a variável controlada não pode
manter-se no valor desejado, pôr
melhores que sejam os ajustes do
controlador, devido`as perturbações
que se produzem em virtude das
condições do processo.
Controladores
Como exemplo, considera-se o
Avançados controle de temperatura de um forno à
Multi-Malhas gás que é utilizado para aquecer uma
corrente fria proveniente de um
processo. A vazão de gás combustível
é a variável manipulada e é sujeita à
perturbações (oscilações) devido a
variações de pressão.

Em um sistema SISO mede-se a


temperatura de saída e o controlador
de temperatura (TC) envia um sinal
para regular a válvula de controle. Se
existir flutuações na pressão do gás
combustível, a estratégia SISO não
consegue detectá-las até que ocorra
uma variação na variável controlada
desviando-a do seu set-point (Tsp ).

Um controlador em cascata pode ser


projetado neste caso para compensar
mais efetivamente as perturbações
observadas na variável de controle
(Figura 9.1).

82
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
Nesta estratégia a malha secundária possível.
(também chamada de malha escrava
“slave”) é usada para ajustar a válvula Na Figura 9.2 é apresentado o
de controle e assim manipular a vazão diagrama de blocos de uma malha de
de gás combustível. O TC Controlador controle cascata.
de Temperatura (malha primária ou
mestre, “master”) envia um sinal, em
termos de vazão de gás combustível
desejada, para a malha secundária.
Este sinal torna-se o set-point de
vazão da malha secundária (FC).

Figura 9.2 – Representação em Diagrama


de Blocos de um controlador em Cascata.

A implementação de uma estratégia


de controle cascata requer dois
controladores e dois sensores (no
exemplo, vazão de gás combustível e
temperatura). A temperatura é a
variável controlada e a vazão de gás
combustível é a variável de controle.

O controle cascata pode melhorar o


Figura 9.1 – Representação esquemática de desempenho quando comparado a
um Controlador em Cascata. controle feedback convencional
quando a perturbação afeta uma
Na malha secundária, o controlador de
variável secundária que, por sua vez,
vazão compara a vazão de gás
afeta diretamente a saída primária que
combustível desejada com a vazão
se deseja controlar no processo; ou se
medida pelo transdutor de vazão (FT)
o ganho do processo secundário,
e ajusta a abertura da válvula de
incluindo o atuador, é não-linear.
controle adequadamente.
No primeiro caso, o controle cascata
A malha de controle interna (“slave”)
pode limitar o efeito sobre a variável
pode responder imediatamente a
primária da perturbação que entra na
flutuações na pressão de gás
malha escrava. No segundo caso, a
combustível assegurando que a
malha escrava pode limitar o efeito da
quantidade apropriada de combustível
variação de ganhos do processo
seja utilizada.
secundário sobre a variável primária.
Para ser eficiente, a malha secundária
Os modos de controle utilizados
deve ser rápida (apresentar pequeno
na estratégia em cascata são os
tempo de resposta). Geralmente, usa-
mesmos de um feedback
se um ganho proporcional para a
convencional. A princípio, a malha
malha interna tão grande quanto
secundária não requer a ação integral,

83
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
apesar de ser desejável.

Observando o diagrama de blocos


apresentado na figura 9.2 pode-se
deduzir a resposta dinâmica da malha
de controle cascata:

Resposta de um Controlador em Malha


Feedback Convencional

= 0 (pólos do
sistema feedback normal)

Fazendo ySP1(s)=d2(s)=0

Diagrama Cascata

(pólos do sistema em cascata)

Fazendo d1(s)=d2(s)=0

Assim a resposta final em malha


fechada é dada por:

GC1GC 2 GV G P1G P 2
y= y SP +
1 + G C 2 GV G P 2 G m 2 + GC1GC 2 GV G P1G P 2 G m1
G P1Gd 2 (1 + GC 2 GV G P 2 G m 2 )
+ d2 +
1 + GC 2 GV G P 2 G m 2 + GC1GC 2 GV G P1G P 2 G m1
Gd 1 (1 + GC 2 GV G P 2 G m 2 )
+ d1
Fazendo ySP1(s)=d1(s)=0 1 + GC 2 GV G P 2 G m 2 + GC1GC 2 GV G P1G P 2 G m1

Alguns exemplos de controladores


cascata aplicados em processos
químicos são apresentados a seguir:

84
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
COLUNA DE DESTILAÇÃO TROCADOR DE CALOR

9.2 – Sintonia de Controlador


em Cascata
Considere uma metodologia de
sintonia do sistema controlado em
cascata mostrado na Figura 9.2.

Aconselha-se sintonizar as malhas em


separado seguindo as recomendações
abaixo:

1. Manter os controladores no manual.

2. Sintonizar inicialmente a malha


secundária.

3. Identificar a função de transferência


Na coluna de destilação, os da malha secundária através da
controladores de temperatura mantêm obtenção da sua resposta dinâmica
a vazão de vapor desejada para o frente a modificações na variável
refervedor e a vazão de refluxo manipulada.
desejada para o topo da coluna,
independente de flutuações na pressão 4. Utilizar a metodologia de Ziegler
de suprimento. Nichols para obter os parâmetros de
sintonia do controlador secundário.

85
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
“Lembre-se que geralmente as malhas desempenho para perturbações na
internas são mais rápidas, assim a carga
ação derivativa não é necessária.
Desta forma, os controladores PI são 9.3 – Estabilidade de
os mais apropriados para esta Controladores Cascata
aplicação. A ação derivativa pode
tornar a malha secundária Analisaremos aqui como a
demasiadamente sensível a ruídos de implementação de controladores
medição levando a malha a um cascata afeta a estabilidade e o
comportamento oscilatório ou errado.” desempenho de um sistema de
controle. Assim considere um sistema
5. Realizar testes de desempenho e cascata como mostrado na figura
sintonia fina na malha secundária abaixo com controladores nas malhas
colocando-a em automático e master e slave.
realizando perturbações no set-point
remoto (saída da malha de controle
primária). A variável secundária deve
responder suave e rapidamente a
estas mudanças.

6. Sintonizar a malha de controle


primária.

7. Manter a malha de controle


secundária em automático. Realizar
perturbações no set-point remoto
(saída do controlador primário) para
obter a dinâmica. Obter a função de
transferência entre a saída do Pede-se para este sistema:
controlador primário e a variável
primária. Verifique se a constante de 1) Desenhar o diagrama de blocos de
tempo e o tempo morto são maiores uma malha feedback para este
que os valores encontrados para a processo;
malha de controle secundária. Se não
forem maiores o controlador cascata 2) Determinar o ganho crítico deste
não é adequado para este caso. sistema e sintonizar o controlador PI;
Proponha outra estrutura e cascata ou
considere o controlador feedforward. 3) Desenhar o diagrama de blocos de
uma malha de controle cascata para
8. Utilizar as técnicas de sintonia este processo;
estudadas para determinar os
parâmetros de sintonia do controlador 4) Determinar o ganho crítico (se
primário, normalmente um controlador existir) para a malha secundária;
PID é utilizado.
5) Determinar o ganho crítico para a
9. Ponha o controlador primário malha primária usando KC2=100.
também em automático e teste seu Baseado no ganho crítico, sintonizar o
controlador PI da malha primária;

86
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
Resposta:

Análise das malhas separadas:

Malha secundária: Equação característica:

Como Kc tem o mesmo sinal que Kp, este termo sempre será negativo
independente do valor de Kc;

Controle feedback sem cascata:

Kc s1 s2 s3 s4
0 0 -10 -2 -1
1 -1 -10,23 -0,88+1,08i -0,88-1,08i
5 -1 -11 -0,49+2,97i -0,49-2,97i
10 -1 -11,74 -0,12+4,17i -0,12+4,12i
Kc
12 -1 -12 0+4,47i 0-4,47i
Limite

Controle feedback com cascata:

87
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
Estimando Kc =10 (a estimativa é alta porque a malha secundária não se torna
instável)

Kc s1 s2 s3 s4
0 0 -110 -2 -1
1 -1,1 -0,0099+0,009i -0,009-0,009i -0,01
10 -1,1 -0,0092+0,04i -0,0092-0,044i -0,01
50 -1,11 -0,006+0,09i -0,006-0,09i -0,01
100 -1,11 -0,0018+0,138 -0,0018-0,13i -0,01
Kc crítico 1000 -1,2 0,05+0,78 0,05-0,4i -0,01
**Kc crítico é bem maior no esquema cascata

Conclusão: O controle cascata, desde que bem projetado, agrega estabilidade ao


processo em malha fechada.

9.4 – Controladores Seletivos Existem vários tipos de controladores


seletivos. Segue-se a descrição de dois
Frequentemente são encontradas tipos mais populares:
situações em que duas ou mais
variáveis possuem limitações de 1. Controle Overrride
operação por razões de economia, (proteção dos equipamentos)
eficiência ou segurança. Em outras
situações, os sistemas de controle 2. Controle Auctioneering
envolvem uma variável manipulada e (controlador leiloeiro)
várias variáveis controladas. Levando-
se em consideração um sistema SISO,
a ação de controle seletiva é Controle Override
empregada de maneira adequada
nestas situações utilizando seletores Durante a operação normal de uma
automáticos. As estratégias de seleção planta, durante a partida ou parada de
são empregadas nos seguintes casos: um processo é possível que situações
de alto risco operacional ocorram
1. Proteção de equipamentos; podendo submeter os equipamentos a
danos irreparáveis. Nestes casos é
2. Auctioneering (controle leiloeiro);
necessário mudar a ação normal de
3. Instrumentação redundante; controle e prevenir que a variável de
processo ultrapasse limites mínimo e
4. Funções de controle não-lineares. máximo estipulados.

88
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
Nestas situações, utilizam-se as b) Sistema de controle de uma
chaves seletoras (HSS – High Selector unidade de compressão
Switch e LSS – Low Selector Switch)
para a seleção de sinal de controle A descarga do compressor é
entre controladores, como controlada através de um sistema se
representado nos sistemas a seguir, controle de vazão. Para prevenir um
definidos como controles override. aumento da pressão de descarga
acima do valor máximo permitido
utiliza-se um controlador override. A
ação de controle é transferida da
a) Sist. de controle de uma caldeira malha de vazão para a malha de
pressão quando a pressão de descarga
Normalmente, a pressão do vapor de excede o valor máximo.
uma caldeira é controlada através da
manipulação da vazão de descarga da
mesma. Ao mesmo tempo, ao nível de
água na caldeira não deve cair abaixo
de um limite mínimo necessário para
manter a serpentina de aquecimento
imersa. De acordo com o sistema a
seguir um controlador override,
usando uma chave seletora de baixa,
mantém a pressão da caldeira
controlada em condições normais.
Caso o nível caia abaixo do valor
mínimo especificado a válvula da linha Figura 9.3 – Controlador Override de um
de descarga passa a ser comandada Sistema de Compressão.
pelo controlador de nível.

Controle Auctioneering (Leiloeiro)

Auctioneering é o termo usado para


descrever a seleção do maior valor
entre um conjunto de entradas em um
sistema de controle. Um exemplo
clássico de aplicação desta estratégia
é o controle de temperatura de um
reator catalítico tubular onde se
processa uma reação altamente
exotérmica de oxidação do o-xileno
para produzir anidrido ftálico. Esta
reação produz um perfil de
Figura 9.2 – Controle Override de uma temperatura ao longo do reator onde o
Caldeira. maior valor de temperatura é
conhecido como hot spot. O local onde
ocorre o hot spot depende das
condições da linha de alimentação do

89
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
reator (temperatura, vazão, Neste tipo de controle têm-se
concentração, etc) e da atividade basicamente as condições descritas a
catalítica. Além disso, a temperatura seguir:
hot spot também depende da
temperatura e da vazão do fluido A primeira, quando se tem uma malha
refrigerante utilizado para resfriar o de controle com uma variável atuando
reator. dentro de uma faixa prefixada, a saída
da variável desta faixa provocando a
O principal objetivo de controle deste intervenção de uma segunda variável.
sistema é manter a temperatura de Este tipo de controle pode ser aplicado
hot spot abaixo do limite crítico na manutenção da temperatura do
definido. Portanto, é necessária uma fluxo de saída de dois trocadores de
estratégia que localize o hot spot e calor ligados em serie (Figura 9.5). O
forneça a ação de controle apropriada. processo é utiliza para aquecer um
Isto é efetuado através da instalação produto cuja vazão sofre muita
de diversos sensores de temperatura variação. Quando houver vazão baixa,
ao logo do leito catalítico e utilizado basta apenas um trocador de calor
um controlador Auctioneering para para aquecer o produto, e quando
selecionar a temperatura mais alta que houver vazão alta, tem-se a
será usada para a malha de controle necessidade de utilizar os dois
da vazão de refrigerante do reator. trocadores de calor.

Figura 9.4 – Controlador Auctioneering de


um reator catalítico. Figura 9.5 – Controlador Split-range
aplicado em um sistema de trocadores de
calor em série.

CONTROLADORES SPLIT-RANGE Supondo que, do ponto de vista de


segurança, as válvula devam fechar
O controle split-range é uma em caso de falta de ar; tem-se então o
montagem particular que utiliza no controlador de ação reversa (ao se
mínimo dois elementos finais de aumentar a temperatura, diminui-se o
controle comandados simultaneamente sinal de saída). Se a vazão do produto
pelo mesmo sinal. No split-range o é baixa , atuara a válvula de vapor
sinal de saída do controlador é dividido TCV-101B porque tem-se o sinal de
normalmente entre duas válvulas de saída do controlador compreendido
controle. Tais sistemas não são muito entre 50 e 100% ( 9 - 15 PSI ). A
comuns em processos químicos, mas medida que aumenta a vazão, o
fornecem uma segurança adicional e controlador de temperatura diminui o
uma otimização operacional. seu sinal de saída, até que, quando

90
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
tivermos o sinal menor que 50% (9 faixa do sinal de saída do controlador.
PSI), a válvula TCV-101B permanecera Por exemplo, o sinal pneumático
totalmente aberta; tem-se, então o representado atuará em PCV-101B de
primeiro trocador trabalhando no 3 a 9 psig, e em PCV-101A de 9 a 15
máximo de seu rendimento, e tem-se psig, como apresentado na Figura 9.7.
a válvula TCV-101A começando a abrir
e iniciando o funcionamento do
segundo trocador. Quando ocorrer o
máximo de vazão determinada,
teremos duas válvulas totalmente
abertas e os dois trocadores
trabalhando no máximo de sua
potência.

Outra aplicação bastante Figura 9.7 - Controlador Split-range


representativa de uso de controlador aplicado em um vaso de pressão.
split-range é o controle de pressão de
um tanque através de uma injeção de
N2 (Figura 9.6).

Figura 9.6 – Controlador Split-range


aplicado em um vaso de pressão

Caso houvesse a necessidade de


reduzir a pressão no tanque e o
simples fechamento total da válvula de
N2 não fosse suficiente para baixá-la,
o controlador de pressão atuaria em
uma válvula de purga para a
atmosfera, baixando a pressão do
vaso.

Se a pressão estiver acima do seu set-


point, o controlador (PIC) reduzirá a
admissão de N2. Quando PCV-101B
estiver totalmente fechada, a pressão
será reduzida pela abertura da válvula
de purga PCV-101A. Esta ação sobre
as válvulas é obtida dividindo-se a

91
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio