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Os sistemas dinâmicos são representados como equações diferenciais

Ao contrário dos sistemas estáticos.


Sistema massa mola padrão.

Coeficiente de atrito viscoso representado pela letra b

Sistema mecânico de translação (primeiro sistema)


A diferença é que essa representação apresenta o coeficiente de atrito viscoso (b)

Agora pode-se usar lei de newton aplicada ao problema


Essa equação é a equação dinâmica que descreve o comportamento do bloco em seu
deslocamento
Considerando agora que a entrada é f(t) e a saída é a velocidade
Sistema de controle de um sistema elétrico

Sistema RLC
Lei de kirshof das tensões (soma das quedas de tensão é igual a tensão da fonte)
Lei de kirshof das correntes - a soma das correntes que entram em um nó é igual a soma das
correntes que saem desse nó

A resistência foi substituída pela condutância


Esses dois circuitos são chamados de circuitos duais (isso porque possuem a mesma estrutura
matemática / neste caso, Termo de segunda ordem, mais um termo de primeira ordem mais
um termo escalar)

O circuito RLC paralelo é o dual do circuito RLC série

Podemos ter circuitos análogos, que são circuitos de naturezas diferentes. Nesse caso são
duais porque são de sistemas elétricos, se fosse comparado com um sistema mecânico de
translação por exemplo, ele seria análogo e não dual.

Sistemas análogos, são sistemas que tem o comportamento dinâmico semelhante.

Sistemas analogos tem a vantagem da simulação (Ex montar um sistema em um protoboard


que pode representar um sistema massa mola, pela facilidade de montar um sistema em um
protobord)

Alguns engenheiros da Embraer simulam o comportamento de um avião atráves de um


circuito RLC. (exemplo Zamith)
Sistema mecânico de rotação
representação do sistema através da segunda lei de newton, adaptada para um modelo de
rotação
Ssistemas constituídos por componentes elétricos e sistemas mecanicos
Ex: alto falante – entra grandeza elétrica e sai mecânica

Sistema eletromecânico mistura grandezas elétricas e mecânicas nas entradas e nas saídas

servomotor de cc – modelo importante para essa amostragem

Este é um motor que tem em sua estrutura um modelo de controle. Pode ser utilizado o
controle pela armadura ou controle pelo campo.
Pela lei de kirshof mostra-se as perdas de tensão em um circuito de armadura.

A equação F.E.M. é a própria lei de faraday.

Não será resolvido aqui pois pode-se utilizar a transformada de la place, para substituir termos
diferenciais por termos algébricos e assim definir funções de transferências do sistema
Caso de controle pela armadura

Caso de controle pelo campo.


Raciocínio idêntico ao calculo pela corrente de armadura.

Calcular valor de Ic

Substituir o valor na equação do conjugado motor

Pelo equilibri dos conjugados, o conjugado motor tem que ser igual ao conjugado resistente

Logo, vc escolhe ter a saída velocidade. Mas há a transformada de la placa que permite juntar
as duas partes grandezas elétricas corrente e grandeza mecânica velocidade
Exemplo para sistema de nível de líquido

Fluxo laminar – Caracterizado pelo deslocamento de laminas no fluido, uma sobre as outras.

Fluxo turbulento – É caótico. Uma partícula animada por movimento turbulento, descreve
trajetórias caóticas e imprevisíveis. (Sistemas reais / são não lineares) Tratamos esses sistemas
estudando trechos curtos em região quase lineares, restringindo o ponto de operação para
estudarmos similarmente a sistemas lineares.
Podemos incluir conceitos de resistência e capacitância para aproximar a sistemas elétricos os
sistemas de nível de liquido

Conceito de resistência: variação pela diferença de nível de liquido pela Variação em volume

Nivel associado a Diferença e potencial.


Associação da resistência com volume e vazão. Quando variam vazão, variam volume.

Associação com circuito elétrico, podemos fazer analogia com uma resistência constante e
uma tensão e corrente variando.

Associação a capacitância por um sistema de nível de liquido


.

Aqui se baseia a lógica do modelo


relação pode ser representada pela primeira equação (lado direito da equação)

Conceito de capacitância direta (lado esquerdo da equiação)

Termo RC (analogia a constante de tempo do circuito RC)

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