MODULO: Integrar sistemas de controlo electrónico e comunicação
Tema: Controlador PID e Sensores industriais
Formando: Formador:
- Célia Constantino Tsambe - João Senda
Maputo, 2022 Índice
Introdução..............................................................................................................................................3 1.Sistemas de Controlo...........................................................................................................................4 1.1.Sistema de Controlo de Malha Aberta ( não feedbaack):..............................................................4 1.2.Sistemas de Controlo de Malha Fechada (feedback):...................................................................4 1.3.Elementos de Sistema de Controlo de Malha Aberto e Malha Fechada........................................4 1.4.Vantagens e Desvantagens de Controlo de Malha Aberto e Malha Fechada................................5 1.2.1.Estratégias de Controle de Malha Fechada................................................................................5 2.Sensores Industriais.............................................................................................................................6 2.1.Funções dos sensores....................................................................................................................6 2.2.Tipos de sensores industriais............................................................................................................7 Conclusão...............................................................................................................................................9 Bibliografia..........................................................................................................................................10 Introdução Devido à sua simplicidade e eficiência, o controlador PID tem sido muito usado nas indústrias. A função PID pode ser observada facilmente nos CLPS, as quais este controlador está presente, sendo necessário apenas o ajuste dos parâmetros do PID.
Um Sistema de controlo pode ser definido como um conjunto de equipamentos e dispositivos
que gerenciam o comportamento máquinas ou outros sistemas físicos. Os sistemas de controlo são divididos em 2 tipos, que são: Sistema de Controlo de Malha Aberta ( não feedbaack); Sistemas de Controlo de Malha Fechada (feedback). 1.Sistemas de Controlo
1.1.Sistema de Controlo de Malha Aberta ( não feedbaack):
-São aqueles em que a saída não exerce nenhuma ação de controlo no sistema ou é aquele em que a saída ou resposta não possui nenhuma influência sobre a entrada. Ex. Máquina de lavar roupa.
1.2.Sistemas de Controlo de Malha Fechada (feedback):
-São Sistemas de controlo que apresentam a característica de utilizar um sensor como sinal de realimentação ou é aquele em que a saída ou resposta influencia a entrada do sistema. Ex. Controlo de temperatura
1.3.Elementos de Sistema de Controlo de Malha Aberto e Malha Fechada
Controlo de Malha Aberto Controlo Malha Fechada
Elemento de Controle Elemento de Comparação Elemento de Correção Elemento de Controle Elemento de Processo Elemento de Correção - Elemento de Processo e Elermento de Medição
1.4.Vantagens e Desvantagens de Controlo de Malha Aberto e Malha Fechada
Controlo de Malha Aberto Controlo Malha Fechada
São relativamente Simples Combinam valores reais com valores Vantagens de construir desejados, são precisos. São de baixo custo - São imprecisos ou não são São complexos Desvantagens confiáveis São de custo elevado
1.2.1.Estratégias de Controle de Malha Fechada
Baseados no sistema de controlo de malha fechada temos diversas estratégias de controlo,
dentre os quais: Controlo Liga e Desliga: O controlador compara o sinal de entrada (Set Point) com o da saída , quando este alcança o SP desliga o controlo.
Controle Proporcional: O controlador entrega energia ao processo com valor
proporcional à diferença entre o Set Point e o valor atual da grandeza de saida, esta diferença é chamada de erro.
Controle Integral: Esta estratégia de controle utiliza a operação matemática chamada
integração, que produz uma saída nula quando não houver erro, ou um valor que será tanto maior quanto maior for o tempo de existência do erro. O valor de saída do controlador aumenta enquanto o erro existir, até atingir o valor máximo na saída, e quanto maior o erro mais rápido será este aumento.
Controle Proporcional e Integral: É a combinação das duas estratégias de controle
anteriores, pois, a utilização do controlador integral elimina um dos problemas presentes no controle proporcional, que é o erro de regime constante. Controle Proporcional e Derivativo: Combinação entre o controle proporcional, já visto, e o derivativo. Este tem como base a operação matemática chamada de derivada. De forma simplificada, esta pode ser entendida como a taxa de variação do erro em relação ao tempo.
Controle Proporcional, Integral e Derivativo: a combinação da estratégia anterior
com o controle integral. O resultado apresenta as vantagens dos três tipos de controladores, podendo cada uma das variáveis ser ajustada independentemente, conforme as características do processo a ser controlado. Assim, obtém-se um controlo com resposta rápida, com condição de minimizar o erro de regime permanente.
2.Sensores Industriais Sensores
São dispositivos responsáveis pela decteção de qualquer movimentação no ambiente
fabril, seja para contagem de material, controle de direção, até nível de fluidos, verificação de material dentro do recipiente, leitura de temperatura, etc.
2.1.Funções dos sensores
Substituir a medição manual com eficiência, certeza e rapidez.O sinal de um sensor pode ser usado para detectar e corrigir desvios em sistemas de controle (SC), e nos instrumentos de medição, que frequentemente estão associados aos SC de malha aberta (não automáticos), orientando o usuário. 2.2.Tipos de sensores industriais Há sensores para diferentes aplicações. Os tipos de sensores industriais podem ser:
Sensores de Pressão;
Sensores de Temperatura;
Sensores de Nível;
Sensores de Vazão;
Indutivo;
Capacitivo;
Fotoeléctrico;
Magnético e ultrassônico.
2.1.1.Sensores Indutivos
Os sensores indutivos, também conhecidos como sensores de proximidade, são dispositivos
electrônicos para o ambiente industrial na decteção de partes e peças metálicas não só de ferro ou aço, como também alumínio, latão e aço inox.
2.2.2.Sensores Capacitivos
Os sensores capacitivos detectam qualquer tipo de massa, logo, são aplicados onde existe a necessidade de decteção de materiais não metálicos como plásticos, madeiras e resinas. São utilizados também para decteção do nível de líquidos e sólidos.
2.2.3.Sensores Magnéticos
Os sensores de proximidade magnéticos foram idealizados para detectar o campo magnético
gerado por um ímã que pode ser um acionador magnético. Podem ser aplicados no monitoramento de válvulas lineares ou cilindros pneumáticos.
2.2.4. Fotocélulas
As Fotocélulas ou Células Fotoeléctricas são dispositivos que geram uma pequena tensão elétrica quando são iluminados. As fotocélulas podem ser usadas para gerar energia elétrica a partir da luz solar, ou também como sensores, em diversos tipos de aplicações. 2.2.5. Sensores de Presença
Estes sensores detectam as pessoas pelo calor de seu corpo, podendo ser usados também em outras aplicações, como sensores de incêndio, desde que filtros apropriados sejam agregados. O que acontece neste caso é que a emissão de calor pelo corpo de uma pessoa é suficiente para acionar o sensor, que é sensível à radiação infravermelha.
2.2.6. Sensores Ultra-sônicos
Este é um tipo de sensor bastante útil na decteção de objetos a uma certa distância, desde que estes não sejam muito pequenos, e capazes de refletir este tipo de radiação. O princípio de funcionamento deste sensor é o seguinte: transdutor emite ondas ultra-sônicas em frequência normalmente em torno de 42 kHz. O resultado é um comprimento de onda da ordem de alguns centímetros, o que permite detectar objetos relativamente pequenos. As ondas refletidas pelo objeto são captadas pelo sensor, fornecendo assim um sinal que pode ser processado trazendo informações sobre o objeto no qual ocorreu a reflexão.
2.2.7.Sensores de temperatura
É um tipo de sensores que podem atuar sobre um circuito em função da variação da
temperatura do meio em que se encontram. Conclusão Apos realizar a pesquisa pude perceber que existem diversos tipos de sensores utilizados em equipamentos eletrônicos e eléctricos. Pode-se usar simples chaves ou dispositivos de acionamento momentâneo do tipo mecânico, até transdutores especiais que convertem alguma grandeza física em uma grandeza elétrica, como, por exemplo, uma tensão. Estes sensores servem para informar um circuito eletrônico a respeito de um evento que ocorra externamente, sobre o qual ele deve atuar, ou a partir do qual ele deva comandar uma determinada acção. O funcionamento dos sensores é baseado em uma alteração no ambiente como a aproximação, o calor ou luz. A seguir, relacionam-se os principais tipos de sensores que se encontram nas aplicações eletrônicas, com suas características e aplicações. Bibliografia Minicurso de Introdução à Instrumentação, Outubro de 2006.
