El Lugar de las Raíces 2011

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Las características básicas de un sistema en lazo cerrado están
relacionadas con la localización de los polos en lazo cerrado. En muchos
casos, una simple variación de la ganancia mueve los polos a las posiciones
deseadas.
Los polos son los valores de “s” que hacen que la función de
transferencia en lazo abierto valga -1.
El lugar de las raíces son todos aquellos valores de “s” que anula la
ecuación característica del sistema en lazo cerrado según “s” varía un
determinado parámetro (típicamente la ganancia de sistema K) varía entre
0 e infinito.
Al diseñar un sistema de control por el método del lugar de las
raíces permite calcular la forma en la que se deben modificar los polos y
ceros en lazo abierto para que el sistema cumpla las características
deseadas.
Veamos el siguiente sistema presentado en diagramas de bloques.

La ecuación característica del sistema viene expresada por:

Entonces el lugar de las raíces del polinomio característico es el lugar de

los polos en lazo cerrado (cuando 0 ≤ K < 1).
Para empezar a dibujar el lugar de las raíces es necesario conocer la
localización de los polos y ceros de G(s)H(s).
Para calcular el ángulo y la amplitud de G(s)H(s) para un punto
determinado es necesario disponer de los ceros y los polos de G(s)H(s).
Para calcular el ángulo basta sumar los ángulos que forma con los ceros
de G(s)H(s) y restar los de los polos.
Para calcular el módulo basta multiplicar los módulos de los vectores
que unen al punto s con los ceros y dividir por los de los polos.
Ejemplo:

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REGLAS PARA LA CONSTRUCCIÓN DEL LUGAR DE LAS RAÍCES

1. Situar los polos y ceros de G(s)H(s) en el plano s.
2. Determinar los lugares de las raíces sobre el eje real. Para ello se elije
un punto de prueba sobre el eje real: estos se determinan a partir de los
polos y los ceros en lazo abierto que se encuentran sobre él. “Si el
número total de polos y ceros reales a la derecha de este punto de
prueba es impar, este punto se encuentra en el lugar de las raíces”
Nota: Es importante tener presente los polos o ceros con multiplicidad
superior a1.
3. Determinar las asíntotas de los lugares de las raíces: Estos se calculan
por medio de la siguiente expresión:

Donde:
n: Número de polos finitos de G(s)H(s)
m: Número de ceros finitos de G(s)H(s)
k=0 corresponde a la asíntota con el ángulo más pequeño con el eje
real. Aunque k, supone un número infinito de valores, a medida que aumenta,
el ángulo se repite a sí mismo y la cantidad de asíntotas distintas es n-m

Una vez realizado el cálculo de los ángulos de las asíntotas se

determina el corte con el eje real:

4. Encontrar los puntos de ruptura e ingreso:

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Para ello se despeja “k” de la ecuación característica y se deriva
igualándola a cero:

NOTA:
No todas las raíces de la ecuación anterior son puntos de ruptura o
ingreso:
a) Si está entre dos polos reales y es un lugar de las raíces, entonces
es un punto de ruptura.
b) Si está entre dos ceros reales y es un lugar de las raíces, entonces
es un punto de ingreso.
c) Si son complejos conjugados y el valor de K correspondiente es
positivo entonces es un punto de ruptura o ingreso.
5. Determinar el ángulo de salida (ángulo de llegada) de un lugar de las
raíces a partir de un polo complejo (un cero complejo).

Ejemplo:

6. Encontrar los puntos donde

los lugares de las raíces cruzan el
eje imaginario.
a) Aplicando criterio de
Routh.
b) Suponiendo s=jw en la
ecuación característica, igualando a
cero la parte real y la parte
imaginaria y despejando w y k.
7. Tomando una serie de puntos de prueba en la cercanía del origen del
plano “s”, dibujar los lugares de las raíces.

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