Universidade Federal Rural do Semi-Árido - UFERSA

Pós-Graduação em Sistemas de Comunicação e Automação

PSC0011 – Sistema Lineares

Professor: Cecilio Martins De Sousa Neto Data de Entrega: 17/08/2020

Aluno: Nota:

1) Considere o seguinte sistema abaixo: usando para realimentação os três estados es-
timados. Neste caso, apresente os gráficos da
    entrada u(t), da saı́da do sistema y(t) e dos
0 1 0 0 0 quatro estados reais e quatro estados observa-
0 0 1 0 0 u(t) dos.
  
ẋ(t) = 
0 x(t) +
0 0 1 0
−6 −17 −17 −6 1 c) Simule o conjunto controlador-observador,
(1) usando para realimentação o primeiro estado
(estado medido) e os três estados estimados.
 
y(t) = 1 0 0 0 x(t) (2)
Neste caso, apresente os gráficos da entrada
a) Projete um sistema controlador por reali- u(t), da saı́da do sistema y(t) e dos quatro esta-
mentação com observador pelo método de dos reais e os três estados observados.
alocação de polos. Admita que os polos de ma-
lha fechada desejados estejam localizados em: d) Compare os resultados obtidos nos itens (b) e
(c), partindo os estados estimados de (1,0,0,0) e
Polos do controlador estaão situados em: os estados reais de (1,1,1,1).
• s = {s = −2 ± 1j, −4, −4} 2) Para o mesmo sistema da questão 1 (Equaçoes 1
Os polos do observador estão situados em: e 2), projete um controlador por realimentação
de estado com seguidor robusto de referência,
• s = {−6, −6, −6, −6} alocando os polos em s = {−1± 1j, −5, −5, −1}.
Neste caso, apresente o desempenho do sistema
b) Supondo que somente o estado x1 é mensurável, com controlador para uma entrada do tipo de-
simule o conjunto controlador-observador, grau unitário.