Laboratorio de Control Automatico

Instituto Tecnolgico y de Estudios Superiores de Monterrey

Campus Tampico

Caracterizacin de un proceso de 2 Orden por secuencia Pseudoaleatoria a modelo de espacio de estados

Profesor: Dr. Roberto Rodrguez Said Armando Vzquez Ramrez Miguel ngel Martnez Banda Omar Artemio Flores Flores 508371 509346 510484

Tabla de contenido
Tabla de contenido......................................................................................................................... 2 Objetivo ......................................................................................................................................... 3 Marco Terico ................................................................................................................................ 3 Diagrama de Bloques ..................................................................................................................... 4 Simulaciones ..................................................................................... Error! Bookmark not defined. Diagramas elctricos con el procedimiento de diseo .................................................................... 5 Cdigo comentado ......................................................................................................................... 5 Resultados ..................................................................................................................................... 8 Conclusiones .................................................................................................................................. 9 Bibliografa..................................................................................................................................... 9 Anexo........................................................................................................................................... 10

Objetivo
Caracterizar un proceso de 2do orden en este caso la posicin de un motor de corriente directa con encoder ptico con una seal Pseudoaleatoria (PRBS) para modelarlo en espacio de estados.

Marco Terico
Existen varias maneras para identificar los parmetros de un modelo en un proceso, una de las contundentes es usar una seal de entrada con distinta frecuencia. Un mtodo muy comn como hacer esto es la secuenciapseudoaleatoria (PRBS). PRBS es una secuencia peridica, aleatoria y con propiedades similares a la del ruidoblanco con la finalidad de producir una seal sin un patrn establecido. Es generada con N bits de registro de corrimientos y una funcin lgica X-OR en la retroalimentacin que toma el dato de salida y algn otro anterior de tal manera que sea muy difcil de predecir una secuencia constante.

Para disear esta prueba y obtener los parmetros que buscamos se necesita tomar en cuenta el tiempo de duracin de la prueba y el tiempo de establecimiento del sistema para determinar el nmero de bits de corrimiento. La longitud de la prueba est dada por Para asegurar el correcto funcionamiento se debe cumplir la siguiente condicin Donde Ts es la mnima duracin del pulso y tr es el tiempo de establecimiento.

Metodologa
y y y Se analiz la respuesta de la planta en lazo abierto y se obtuvo el tiempo de establecimiento desde labview. Se calcul el numero de registros de corrimientos Se cre un VI en Labview para realizar la prueba con el numero de registros de corrimientos calculados, la adquisicin de seales y con la funcin de ir almacenando los datos obtenidos en un .txt Se construy el driver del motor con un puente H. Se modific el tiempo de muestreo porque la seal presentaba seales de ruido. Se proceso en matlab la planta de posicin del motor en tiempo discreto para pasarla a tiempo continuo. De igual forma en matlab obtuvimos con las formulas de la forma cannica el modelo de espacio de estado.

y y y y

Diagrama de Bloques
Salidas Analgicas de la DAQ

PRBS

PWM giro positivo

y negativo

Driver Puente H

Motor DC

Encoder Optico

Entrada Analgica de la DAQ

Los recuadros rellenos son hardware y los recuadros blancos son parte del VI en LABVIEW.

Diagramas elctricos con el procedimiento de diseo

Se realiz un driver con acoplamiento ptico con el fin de aislar la DAQ del circuito de potencia y evitar daar la tarjeta DAQ.
Cantidad 2 2 4 4 4

Componente R1 R2 Diodos Q1 Q2

Modelo 27 1k 1N4004 2N2222 TIP 32

Cdigo comentado
Previamente se determin el tiempo de muestreo en funcin de la Tao mecnica del sistema para asegurarnos que en el evento de que todos los bits del registro de corrimiento fueran iguales se alcanzara una velocidad mxima. 5

El cdigo de corrimiento fue defindo en 10bits y el tiempo de muestreo en 45ms. Lo primero para lograr una amplia gama de respuestas y as tener un anlisis ms a fondo del proceso, mientras que el tiempo de muestreo elegido fue para que la resolucin de la posicin fuera buena y nos permitiera tener resultados tiles. Adems, el estmulo fue un escaln del 50% de almientacin VDC (12v).

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Registro de corrimiento de 2 datos (anterior y actual) para calcular la velocidad Resta de los 2 valores obtenidos del registro de corrimiento. Se divide el valor obtenido de la resta entre el tiempo de muestreo Se muestra la velocidad en numero Se muestra la grafica de la velocidad Registro de corrimiento para generar el PRBS Funcin lgica de OR-Exclusiva, de entrada se toma la salida y un registro anterior y la salida se conecta a la retroalimentacin del registro para continuar con la secuencia. 8. Indicador visual del giro actual. 9. Tiempo de muestreo de 45ms 10. Para terminar la prueba tenemos 2 condiciones, la primera es la duracin de la prueba como vimos en el marco terico ; siendo N=11; L=2047 11. La 2da condicin es que se pulse el botn de stop 12. Convierte el valor boleano a valor numrico de 0&1 a -5&-.5 13. Se crea un archivo .txt 14. Se escribe en el archivo .txt 15. D 16. D 17. DAQ 18. Cierra el archivo .txt con los resultados obtenidos. 19. Variable local del Do-While superior 20. 50% del ciclo de trabajo 21. Offset para que el PWM valla de 0-5 22. Frecuencia del PWM en 800Hz 23. Cuando la condicin de sentido sea true el PWM sale por esta salida de la DAQ 24. Cuando la condicin de sentido sea false el PWM sale por esta salida de la DAQ

1. 2. 3. 4. 5. 6. 7.

Resultados
Los modelos obtenidos en Labview estn descritos en las siguientes ecuaciones: Funcin de transferencia discreto: 1.951 z + 2.841 ---------------------z^2 - 1.915 z + 0.9147 Sampling time: 0.045 Funcin de transferencia continuo: -11.17 s + 2473 ----------------------s^2 + 1.981 s - 0.04684 Modelo espacio de estados: a= x1 x2 x1 0 1 x2 0.04684 -1.981 b= u1 x1 -11.17 x2 2495 c= x1 x2 y1 1 0 d= u1 y1 0 En la siguiente grfica se puede observar como los tres modelos concuerdan entre s, demostrando consistencia en el modelado del sistema. La lnea verde son los datos del modelo discreto, los + azules son los datos del sistema continuo y los * rojo son del modelo espacio de estados continuo.

Conclusiones
En esta prctica obtuvimos muchas conclusiones sobre la representacin de sistemas en forma matricial. Los datos obtenidos de manera aleatoria nos dieron una visin ms amplia del comportamiento del proceso en contraste con haberlo caracterizado usando nicamente un escaln. La diferencia ser obvia en el desempeo del controlador que se gener a partir de este modelo. No debe de variar su desempeo en funcin de la magnitud del escaln de referencia, a diferencia de como se comportan los controladores basados en la caracterizacin de un escaln.

Bibliografa
y y Lopez Hurtado, I. (2010). Control Engineering Lab Notes. Kathusiko Ogata. Sistemas de Control el Tiempo Discreto. Ed. Pearson Educacin. 2da Edicin, pp. 114-121. 1995.

Anexo
Script de Matlab Todos los datos obtenidos por la secuencia PBRS est en la variable matricial e. Las siguientes lneas describen su anlisis y procesamiento.
%% Construimos la matrix phi usando los datos en a, consideramos m=1, n=1 y d=0 de acuerdo a la discretizacin. m=2;n=2;d=0;p=n; %Vector de valores de salida phi(:,1)=e(p:(length(e)-1),2); empezando en p-1 (sumamos 1 porque matlab referencia desde el indice 1) phi(:,2)=e(p-1:(length(e)-2),2); phi(:,3)=e((p-d):(length(e)-1-d),1); %Vector de valores de entrada empezando en 0 (nuevamente sumamos 1) phi(:,4)=e((p-m-d+1):(length(e)-m-d),1); y=e((p+1):(length(e)),2); theta=((phi'*phi)^(-1))*(phi'*y); %% Definiendo la funcin de transferencia %Se define el num_dis=[theta(3,1) theta(4,1)]; numerador obtenido en el paso anterior %Se define el den_dis=[1 -theta(1,1) -theta(2,1)]; denominador de la planta de 1er orden con el coeficiente obtenido en el paso anterior %Se define la funcin de disc_sys=tf(num_dis,den_dis,.045) transferencia de la planta discreta con TS=0.01 segundos %% Pasando al modelo continuo cont_sys=d2c(disc_sys) cell_num_cont=get(cont_sys,'num'); num_cont=cell_num_cont{1,1}; cell_den_cont=get(cont_sys,'den'); den_cont=cell_den_cont{1,1}; %% Calculando las matrices del modelo de espacio de estados, de acuerdo al ogata A=[ 0 1 -den_cont(1,3) -den_cont(1,2) ]; beta_0=0; beta_1=num_cont(1,2); beta_2=num_cont(1,3)-den_cont(1,2)*beta_1; B=[ beta_1 beta_2 ]; C=[

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1 ];

D=[beta_0]; state_cont=ss(A,B,C,D)

step(state_cont,'R*') hold on step(cont_sys,'B+') hold on step(disc_sys,'G') %%COMPROBANDO [NUM1,DEN1]=ss2tf(A,B,C,D)

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