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MECÂNICA II

ENGENHARIA MECÂNICA

Prof.: Reiner R. Lacerda


Objetivos

 Análise do movimento oscilatório retardado.


 Energias no movimento oscilatório retardado.
 Coeficiente de amortecimento.
 Movimento oscilatório forçado
 Ressonância nas vibrações mecânicas.

2
Movimento Periódico
 Movimento periódico é o movimento de um objecto
que se repete periódicamente i.e. o objecto torna a
uma dada posição após um intervalo de tempo fixo.
 Um tipo especial de movimento periódico ocorre em
sistemas mecânicos em que a força que actua o
objecto é proporcional à posição do objecto
relativamente a uma determinada posição de
equilíbrio
– Se a força está sempre dirigida para a posição de
equilíbrio, o movimento é chamado movimento harmónico
simples

3 Movimento oscilatório
Movimento de um sistema mola-massa

 Um bloco de massa m,
ligado a uma mola, é livre de
se mover numa superfície
horizontal sem atrito
 Quando a mola não está
esticada nem comprimida, o
bloco está na posição de
equilíbrio
– x=0

4 Movimento oscilatório
Lei de Hooke

 Lei de Hooke Fs = - kx
– Fs é a força restauradora

 Está sempre dirigida para o ponto de equilíbrio


 Portanto, é sempre oposta ao deslocamento

– k é a constante da mola
– x é o deslocamento

5 Movimento oscilatório
Lei de Hooke
 O bloco é deslocado
para a direita de x = 0
– A posição é positiva
 A força restauradora é
dirigida para a
esquerda

6 Movimento oscilatório
Lei de Hooke
 O bloco está na
posição de equilíbrio
– x=0
 A mola não está nem
esticada nem
comprimida
 A força é 0

7 Movimento oscilatório
Lei de Hooke
 O bloco é deslocado
para a esquerda de
x=0
– A posição é negativa

 A força restauradora é
dirigida para a direita

8 Movimento oscilatório
Aceleração

 A força descrita pela lei de Hooke é a força


na segunda lei de Newton

FHooke  FNewton
kx  ma x
k
ax   x
m
9 Movimento oscilatório
Aceleração
 A aceleração é proporcional ao deslocamento do bloco
 A direcção da aceleração é oposta à direcção do
deslocamento em relação ao equilíbrio
 Um objecto move-se com movimento harmónico simples
(MHS) sempre que a sua aceleração é proporcional à sua
posição e oposta ao deslocamento em relação ao equilíbrio

FHooke  FNewton
 kx  ma x
k
ax   x
m
10 Movimento oscilatório
Aceleração
 A aceleração não é constante
– Portanto, as equações cinemáticas não podem
ser aplicadas
– Se o bloco é largado de uma posição x = A, então
a aceleração inicial é –kA/m
– Quando um bloco passa por um ponto de
equilíbrio, a = 0
– O bloco continua até x = -A onde a sua
aceleração é +kA/m

11 Movimento oscilatório
Movimento do bloco

 O bloco continua a oscilar entre –A e +A


 A força é conservativa
 Na ausência de atrito, o movimento continua
para sempre
– Sistemas reais estão sujeitos a atrito, portanto não
oscilam indefinidamente

12 Movimento oscilatório
MHS:Representação matemática

 Trata-se o bloco como uma partícula


 Escolhe-se x como o eixo ao longo do qual a
oscilação ocorre
d 2x k
 Aceleração a 2  x
dt m
Definimos 2 k

 
m
 Então a = -w2x

13 Movimento oscilatório
MHS:Representação matemática

 É preciso uma função que satisfaça a


equação ou seja é preciso uma função x(t)
cuja segunda derivada é igual à função
original com um sinal negativo e multiplicado
por w2
– As funções seno e coseno satisfazem estes
requisitos

14 Movimento oscilatório
MHS:Representação gráfica

 Uma solução é
x(t) = A cos (wt + f)
 A, w, f são constantes
 Uma curva de coseno
pode ser usada para
dar significado físico a
estas constantes

15 Movimento oscilatório
MHS: Definições
 A é a amplitude do movimento
– Esta é a posição máxima
da partícula quer na
direcção positiva quer
negativa
 w é a frequência angular
– Unidades são rad/s
 f é a fase (constante) ou o ângulo de fase inicial

16 Movimento oscilatório
MHS

x(t) = A cos (wt + f)


 Se a partícula está em x = A para t = 0, então
f=0
 A fase do movimento é a quantidade (wt + f)
 x (t) é períodica e o seu valor é o mesmo
cada vez que wt aumenta de 2p radianos

17 Movimento oscilatório
Uma experiência sobre MHS

 A caneta ligada ao
objecto oscilante traça
uma curva sinusoidal
no papel que se move
 Isto verifica a curva de
coseno encontrada
anteriormente

18 Movimento oscilatório
Período

 O período, T, é o intervalo de tempo


necessário para que a partícula complete um
ciclo completo do seu movimento
– Os valores de x e v da partícula no instante t são
iguais aos valores de x e v em t + T

2
T

19 Movimento oscilatório
Frequência
 O inverso do período é chamada a frequência
 A frequência representa o nº de oscilações
executadas pela partícula por unidade de tempo
1 
ƒ 
T 2
 A unidade é o ciclo por segundo = hertz (Hz)

20 Movimento oscilatório
Equações do Movimento no MHS

x (t )  A cos ( t   )
dx
v   A sin ( t   )
dt
2
d x 2
a  2   A cos ( t   )
dt

21 Movimento oscilatório
Valores Máximos de v e a

 Como as funções seno e coseno oscilam


entre ±1, podemos determinar fácilmente os
valores máximos da velocidade e da
aceleração para um objecto com MHS

k
vmax   A  A
m
2 k
amax   A  A
22 m Movimento oscilatório
Gráficos

 Os gráficos mostram:

– (a) o deslocamento como


função do tempo
– (b) a velocidade como função
do tempo
– (c ) a aceleração como função
do tempo

 A velocidade tem uma diferença


de fase de 90o em relação ao
deslocamento e a aceleração
de 180o com o deslocamento

23 Movimento oscilatório
MHS Exemplo 1

 As condições iniciais em t
= 0 são
– x (0)= A
– v (0) = 0
 Isto implica f = 0
 Extremos da aceleração :
± w2A
 Extremos da
velocidade : ± wA

24 Movimento oscilatório
MHS Exemplo 2

 Condições iniciais em
t=0
– x (0)=0
– v (0) = vi

 Portanto f = - p/2
 O gráfico está desviado de um
quarto de ciclo para a direita
comparado com o gráfico de x
(0) = A

25 Movimento oscilatório
Energia no MHS
 Assuma que o sistema mola-massa se move
numa superfície sem atrito
 A energia total é constante
 Energia cinética
– K = ½ mv 2 = ½ mw2 A2 sin2 (wt + f)
 Energia potencial
– U = ½ kx 2 = ½ kA2 cos2 (wt + f)
 A energia total é K + U = ½ kA 2

26 Movimento oscilatório
Energia no MHS
 A energia mecânica total é
constante
 A energia mecânica total é
proporcional ao quadrado
da amplitude
 A energia está
continuamente a ser
transferida entre a energia
potencial da mola e a
energia cinética do bloco

27 Movimento oscilatório
Energia no MHS

 A energia pode ser


usada para encontrar a
velocidade

k 2
v
m
 A  x 2

  2 A2  x 2

28 Movimento oscilatório
Energia no mHS, resumo

29 Movimento oscilatório
MHS e Movimento Circular
 Aparato experimental que
permite mostrar a relação
entre MHS e movimento
circular
 À medida que a bola roda
com velocidade angular
constante, a sua sombra
move-se para a frente e
para trás com MHS

30 Movimento oscilatório
MHS e movimento circular

 Este círculo é chamado


círculo de referência
 A linha OP faz um
ângulo f com o eixo do
x em t = 0
 Tome-se P em t = 0
como ponto de
referência

31 Movimento oscilatório
MHS e movimento circular

 A partícula move-se ao
longo do círculo com
velocidade angular
constante w
 OP faz um ângulo q com o
eixo do x
 No intant t , o ângulo entre
OP e o eixo do x será
 q = wt + f

32 Movimento oscilatório
MHS e movimento circular

 Os pontos P e Q têm sempre a mesma coordenada


x
 x (t) = A cos (wt + f)
 Portanto, o ponto Q

move-se com MHS ao


longo do eixo the x
 O ponto Q move-se

entre os limites ±A

33 Movimento oscilatório
MHS e movimento circular

 A componente x da
velocidade de P é igual
à velocidade de Q
 Estas velocidades são

v = -wA sin (wt + f)

34 Movimento oscilatório
MHS e movimento circular

 A aceleração do ponto P no
círculo de referência é
dirigida radialmente para
dentro
 A aceleração de P é a = w2A
 A componente x é
–w2 A cos (wt + f)
 Esta também á a aceleração
de Q ao longo de do eixo x

35 Movimento oscilatório
O pêndulo simples

 O pêndulo simples também exibe movimento


periódico
 O movimento ocorre no plano vertical e é
impelido pela força gravitacional
 O movimento é muito aproximadamente MHS
– Se o ângulo é <10o

36 Movimento oscilatório
O pêndulo simples

 As forças que actuam no


corpo são T e mg
– T é a força exercida no
corpo pela corda
– mg é a força
gravitacional
 A componente tangencial
da força gravitacional é
uma força restauradora

37 Movimento oscilatório
O pêndulo simples
 Na direcção tangencial,
d 2s
Ft   mg sin   m 2
dt
 O comprimento, L, do pêndulo
é constante e, para pequenos
valores de q
d 2 g g
2
  sin    
dt L L
 Isto confirma que o movimento é MHS

38 Movimento oscilatório
O pêndulo simples

 A função q pode ser escrita como


q = qmax cos (wt + f)

g
 A frequência angular é 
L
2 L
 O período é T  2
 g

39 Movimento oscilatório
O pêndulo físico

 Se um objecto pendurado oscila em torno de


um eixo fixo que não passa pelo centro de
massa e o objecto não pode ser aproximado
por uma partícula, o sistema é chamado de
pêndulo físico
– Não pode ser tratado como um pêndulo simples

40 Movimento oscilatório
O pêndulo físico
 A força gravitacional
proporciona um torque
em em relação a um
eixo que passa por O
 A intensidade do torque
é
mgd sin q
 I é o momento de
inércia em relação a
um eixo que passa por
O
41 Movimento oscilatório
O pêndulo físico

 Da segunda Lei de Newton,


d 2
 mgd sin   I 2
dt
 A força gravitacional produz uma força
restauradora
 Assumindo que q é pequeno, temos

d 2  mgd  2
2
       
dt  I 
42 Movimento oscilatório
O pêndulo físico

 Esta equação é a de um objecto com MHS


 A frequência angular é
mgd

I
 O período é

2 I
T  2
 mgd
43 Movimento oscilatório
O pêndulo físico

 O pêndulo físico pode ser usado para medir o


momento de inércia de um corpo rígido plano

– Se soubermos d, podemos determinar I medindo o período


 Se I = md o pêndulo físico coincide com o pêndulo
simples

– A massa está toda concentrada no centro de massa

44 Movimento oscilatório
Oscilações Amortecidas
 Em muitos sistemas realistas, estão
presentes forças não conservativas
– Neste caso já não temos um sistema ideal (como
os que temos lidado até agora)
– O atrito é uma força não-conservativa comum
 Neste caso, a energia mecânica do sistema
diminui no tempo e o movimento é dito
amortecido

45 Movimento oscilatório
Oscilações amortecidas
 Num gráfico para uma
oscilação amortecida, a
amplitude diminui no
tempo
 As linhas tracejadas a
azul representam o
envelope da curva

46 Movimento oscilatório
Oscilação amortecidas, exemplo

 Um exemplo de movimento
amortecido é quando um
objecto está ligado a uma mola
e submerso num líquido
viscoso
 A força de atrito pode ser
expressa como R = - b v onde
b é uma constante
– b é chamado o coeficiente de
amortecimento

47 Movimento oscilatório
Oscilações amortecidas
 A força restauradora é – kx
 Da segunda Lei de Newton
SFx = -k x – bvx = max
 Quando a força retardadora é pequena
comparada com a força restauradora
máxima, podemos determinar a expressão
de x
– Isto ocorre quando b é pequeno

48 Movimento oscilatório
Oscilações amortecidas

 Posição
b
 t
x  Ae 2m
cos( t   )
 Frequência angular
2
k  b 
  
m  2m 

49 Movimento oscilatório
Tipos de amortecimento

k
 frequência natural do sistema 0 
m
 Se Rmax = bvmax < kA, diz-se que o sistema está sub-amortecido

 Quando b atinge o valor crítico bc tal que bc / 2 m = w0 , o


sistema não oscila. Diz-se que o sistema está critícamente
amortecido

 Se Rmax = bvmax > kA e b/2m > w0, diz-se que o sistema está
sobre-amortecido

50 Movimento oscilatório
Tipos de amortecimento

 Gráficos da posição
com o tempo para
 (a) um oscilador sub-
amortecido
– (b) um oscilador
critícamente amortecido
– (c) um oscilador sobre-
amortecido
 Casos criticamente
amortecido e sobre-
amortecido não há
51 frequência angular Movimento oscilatório
Oscilações forçadas
 É possível compensar
a perda de energia de
um sistema amortecido
aplicando uma força
externa
 A amplitude do movimento permanece constante se
o aumento de energia é igual à diminuição da
energia por cada ciclo.

52 Movimento oscilatório
Oscilações forçadas

 A amplitude de uma oscilação forçada é


F0
A m
2
 b 
  0    m 
2 2 2

– w0 é a frequência natural do oscilador

53 Movimento oscilatório
Ressonância
 Quando a frequência da
força aplicada é igual à
frequência natural (w » w0)
ocorre um aumento na
amplitude F0
 Chama-se resonância ao A m
aumento espectacular na 2
 b 

amplitude
A frequência natural w0 é
 
 2
0
2 2

 m 

também chamada de
frequência de ressonância
do sistema

54 Movimento oscilatório
Ressonância

 Na resonância, a força aplicada está em fase


com a velocidade e a potência transferida
para o oscilador é máxima
– A força aplicada e v são ambas proporcionais a
sin (wt + f)
– A potência é F . v
 Esta tem o seu valor máximo quando F e v estão em
fase

55 Movimento oscilatório
Ressonância
 A ressonância (pico F0
m
A
maximo) ocorre quando a  b 
2

   02   
2 2

frequência forçada é igual à  m 

natural
 A curva torna-se mais larga
à medida que o
amortecimento aumenta
 A forma da curva de
resonância depende de b

56 Movimento oscilatório
Tacoma bridge

57 Movimento oscilatório
Tacoma bridge

58 Movimento oscilatório
Tacoma bridge

59 Movimento oscilatório
Tacoma bridge

60 Movimento oscilatório
Tacoma bridge

61 Movimento oscilatório

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