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I - INTRODUO AOS MECANISMOS

1. CONCEITOS E DEFINIES FUNDAMENTAIS 1.1. MECANISMOS E MQUINAS Mecanismo um conjunto de elementos interligados que possuem movimentos relativos perfeitamente definidos. Mquina um conjunto de mecanismos usado para a transmisso de fora motora, visando a execuo de trabalho til. A ttulo de comparao, alguns conceitos de autores conhecidos so apresentados: HARTENBERG - DENAVIT1 Mecanismo um dispositivo que transforma um movimento em outro, enquanto mquina este mesmo dispositivo, quando transmitindo foras de magnitude considervel. ARTOBOLEVSKI 2 Mecanismo um sistema de corpos destinado a transformar o movimento de um ou mais corpos em movimentos perfeitamente determinados de outros corpos. Mquina um dispositivo que produz movimentos mecnicos visando a transformao da energia, da matria e da informao. BARNOV 3 Mecanismo um sistema de corpos criado artificialmente destinado a transformar o movimento de um ou vrios corpos no movimento que se deseja imprimir a outros. Mquina um dispositivo no qual, mediante mecanismos, garante-se a interao da ferramenta com a pea trabalhada ou a transformao da energia potencial e cintica de distintas substncias (gua, vapor) em energia mecnica. MABIE-OCVIRK 4 Mecanismo a parte do projeto de mquinas relacionada com o projeto cinemtico de sistemas articulados, cames, engrenagens e trens de engrenagens. Mquina um mecanismo ou conjunto de mecanismos que transmite fora de uma fonte de potncia para a resistncia a ser superada. 1.2. A TEORIA DE MECANISMOS A Teoria de Mecanismos uma etapa fundamental para o estudo da Mecnica das Mquinas e complementada pela Teoria das Mquinas, que considera a montagem de mecanismos associados formando uma mquina. Essa

2 montagem pode referir-se a uma mquina isolada ou a um conjunto de mquinas com acionamento automtico, por exemplo. A teoria de mecanismos a cincia que estuda a estrutura, a cinemtica e a dinmica dos mecanismos, associada com sua anlise ou sua sntese. Portanto, a teoria de mecanismos pode ser dividida em dois grandes grupos: - Anlise de Mecanismos, voltada para o estudo das caractersticas estruturais, cinemticas e dinmicas dos mecanismos j existentes. - Sntese de mecanismos, que aborda o estabelecimento de projetos (criao) de mecanismos que possuam determinadas caractersticas estruturais, cinemticas e dinmicas e que sejam capazes de produzir determinados movimentos. A anlise de mecanismos pode ser dividida em duas partes: - anlise estrutural e cinemtica - anlise dinmica. A anlise estrutural e cinemtica objetiva um estudo puramente geomtrico dos mecanismos e dos movimentos dos elementos que constituem estes mecanismos, desconsiderando as foras que causam estes movimentos. A anlise dinmica objetiva estudar as foras que agem sobre os elementos formadores do mecanismo, no decorrer do seu movimento, alm das relaes existentes entre os movimentos dos elementos, suas foras solicitantes e suas massas.

II ANLISE ESTRUTURAL Anlise estrutural um estudo do mecanismo abordando to somente a sua geometria, atravs dos elementos que o constituem e das ligaes fsicas entre eles. 1. PARES CINEMTICOS E CADEIAS CINEMTICAS 1.1. Pares Cinemticos Viu-se anteriormente que mecanismo um conjunto de elementos interligados que possuem movimentos relativos perfeitamente determinados. Essa interligao que ocorre entre os elementos d-se atravs de pares cinemticos. Entende-se por elemento todo corpo rgido (portanto, considerado indeformvel) que participa da formao do mecanismo. Pode-se definir par cinemtico como a unio mvel entre dois elementos de modo que seus movimentos tornam-se mutuamente limitados. Dessa definio duas expresses so destacadas: a unio e a mobilidade que devem existir entre os elementos formadores do par. Assim, s ocorre um par cinemtico entre dois elementos se estes tiverem um determinado contato, e se esse contato permitir o movimento relativo entre os dois elementos. Se a ligao for tal que impea o movimento relativo, ento ter-se- formado uma estrutura. As ligaes impostas ao movimento relativo de um elemento do par cinemtico restringem seus movimentos em relao aos movimentos que possua em estado livre (isolado). As restries impostas ao movimento relativo entre os dois elementos formadores do par dependem do modo de montagem (ligao) entre eles. Essas restries impostas aos pares cinemticos so chamadas condies de ligao ou de vnculo. Sabe-se que todo corpo rgido (que so os corpos abordados nessa disciplina) livre no espao tem sua posio definida por 6 parmetros. Em outras palavras, todo corpo rgido livre no espao possui 6 graus de liberdade. Esses 6 graus de liberdade esto assim distribudos: translao que pode ser decomposta ao longo dos 3 eixos ortogonais (x, y, z) e rotao que pode ser decomposta em torno desses eixos ortogonais, ou em torno de eixos paralelos a eles. 1.2. Classificao dos Pares Cinemticos A forma de ligao entre os dois elementos formadores do par determina a classe do par cinemtico.

4 So usados dois critrios para classificar os pares cinemticos: segundo o nmero de condies de vnculo e segundo o tipo de contato entre os elementos formadores do par. 1.2.1. Classificao segundo o nmero de condies de vnculo Para classificar-se os pares cinemticos em relao ao nmero de condies de vnculo (ou em relao aos movimentos relativos que so retirados ou eliminados pelo tipo de ligao que ocorre), deve-se observar o que segue: Como cada corpo livre no espao tem 6 graus de liberdade e ao formar par cinemtico so-lhe retirados graus de mobilidade (possibilidades de execuo de determinados movimentos elementares), mas no todos (o que impediria seu movimento), percebe-se que impossvel que um elemento forme um par cinemtico e mantenha os 6 graus de liberdade, ou que sejam-lhe retirados os 6 graus. Assim, pode-se formar pares cinemticos retirando de 1 at 5 graus de liberdade. Par cinemtico de classe I: aquele par que retira 1 grau de liberdade de cada elemento formador do par cinemtico (impede 1 movimento relativo entre esses dois elementos). Existe apenas uma forma de ligao para esse caso, representada por uma esfera apoiada num corpo plano. Nesse caso, est impedida a translao segundo um eixo perpendicular ao plano, pois tal movimento faria desaparecer a ligao (contato) entre os dois corpos. Par cinemtico de classe II: o par que retira 2 graus de liberdade de cada elemento formador do par (impede 2 movimentos relativos entre esses dois elementos). Existem duas possibilidades de uma montagem assim: retirando-se duas translaes ou retirando-se uma translao e uma rotao. Como exemplo para o primeiro caso tem-se uma esfera numa calha (ou num tubo), onde permitida apenas a translao ao longo da calha (ou tubo), alm das 3 rotaes. O segundo caso pode ser exemplificado atravs de um cilindro apoiado num corpo plano. So impedidas a translao segundo um eixo perpendicular ao plano e a rotao segundo um eixo transversal ao eixo geomtrico do cilindro e paralelo ao plano. Par cinemtico de classe III: o par que retira 3 graus de mobilidade dos elementos formadores do par. Aparecem trs possibilidades para essa classe: A retirada das 3 translaes (o que pode ser obtido montando-se uma esfera dentro de outra esfera oca, que constitui o chamado par esfrico), a retirada de 2 translaes e 1 rotao e a retirada de 1 translao e 2 rotaes. Como exemplo

5 para o segundo caso tem-se uma esfera com haste montada num tubo com rasgo longitudinal, o que impede a rotao da esfera em torno do eixo do tubo e as translaes ortogonais ao tubo. Como exemplo para o terceiro caso tem-se um prisma (cubo) colocado sobre um plano, onde permitida a rotao segundo um eixo ortogonal ao plano e as duas translaes segundo os eixos do plano. Par cinemtico de classe IV: o par que retira 4 graus de mobilidade dos elementos formadores do par. Duas possibilidades so apresentadas: a retirada de 3 translaes e 1 rotao e a retirada de 2 translaes e 2 rotaes. Para o primeiro caso o par esfrico guiado um exemplo. Nesse caso, tem-se uma esfera interna com uma haste montada numa esfera externa com um rasgo, onde somente so permitidas as rotaes segundo eixos ortogonais ao rasgo. Para o segundo caso, pode-se exemplificar com o par cilndrico, ou seja, um cilindro dentro de outro. Nesse caso, possvel uma translao ao longo do eixo dos cilindros e uma rotao em torno desse eixo. Par cinemtico de classe V: o par que retira 5 graus de mobilidade dos elementos formadores do par. Nesse caso resta apenas um movimento possvel: ou uma translao ou uma rotao. Portanto, so retiradas 3 rotaes e 2 translaes para o primeiro caso e retiradas 2 rotaes e 3 translaes para o segundo. O exemplo para o primeiro caso o par prismtico (um prisma dentro de outro, caracterizando o sistema guia-corredia) e para o segundo o par articulado ou articulao (formado por um sistema furo-eixo, onde permitida to somente a rotao de um elemento em relao ao outro). Ento, como pares possveis para mecanismos planos, que so objeto dessa disciplina, tem-se os pares de classe V e o par de classe IV permitindo uma rotao e uma translao. Todos os demais pares so tpicos de mecanismos espaciais. 1.2.2. Classificao segundo o tipo de contato O tipo de contato entre os dois elementos formadores do par enseja uma outra classificao: par cinemtico superior e par cinemtico inferior. Par cinemtico superior: aquele em que o contato entre os dois elementos formadores do par ocorre segundo um ponto ou uma linha. Para o primeiro caso pode-se citar como exemplo uma esfera sobre um plano. Para geometrias perfeitas, o contato pontual. O segundo caso pode ser exemplificado por um cilindro sobre um plano.

6 Par cinemtico inferior: aquele em que o contato entre os dois elementos formadores do par ocorre segundo uma superfcie. Como exemplo elementar temse o caso de um cubo sobre um plano. 1.3 Cadeias Cinemticas Cadeias cinemticas so conjuntos de elementos interligados por pares cinemticos. Portanto, quaisquer composies de elementos interligados, desde que mantenham movimento relativo entre si, constituem cadeias cinemticas. 1.4 Classificao das Cadeias Cinemticas A classificao das cadeias cinemticas ocorre em funo dos pares cinemticos e dos elementos que esto presentes na cadeia. Assim, as cadeias cinemticas classificam-se em abertas ou fechadas e elementares ou compostas. Basicamente o que as diferencia o nmero de pares cinemticos formados pelos elementos constituintes da cadeia. Portanto, as cadeias cinemticas podem se apresentar conforme o esquema mostrado na figura a seguir:

Figura 2.1 Classificao das cadeias cinemticas 1.4.1. Cadeia Cinemtica Aberta aquela em que pelo menos um dos elementos da cadeia forma apenas um par cinemtico. 1.4.2. Cadeia Cinemtica Fechada aquela em que todos os elementos formam pelo menos dois pares cinemticos. 1.4.3. Cadeia Cinemtica Elementar aquela em que todos os elementos formam no mximo dois pares cinemticos. 1.4.4. Cadeia Cinemtica Composta

7 aquela em que pelo menos um dos elementos forma mais de dois pares cinemticos. Assim, uma cadeia pode ser classificada em aberta e elementar, aberta e composta, fechada e elementar ou fechada e composta, conforme o nmero de pares cinemticos formados por cada elemento dessa cadeia. A seguir so apresentados alguns exemplos onde pode-se aplicar os conceitos e as classes de pares cinemticos e cadeias cinemticas.

(a)

(b)

(c)

(d)

(e)

Figura 2.2 - Exemplos de diferentes cadeias cinemticas Em (a) tem-se uma cadeia elementar e fechada, em (b) uma cadeia composta e fechada, em (c) uma cadeia aberta e composta, em (d) uma cadeia elementar e aberta e em (e) uma cadeia composta e fechada.

2. ESTRUTURA DOS MECANISMOS 2.1. O MECANISMO E SEU ESQUEMA CINEMTICO Mecanismo uma cadeia cinemtica em que, ao se fornecer uma determinada lei de movimento a um ou mais elementos, de acordo com o grau de mobilidade da cadeia, os demais movem-se segundo leis perfeitamente definidas (movimento restrito ou controlado). Algumas definies importantes para o trabalho com mecanismos so apresentadas a seguir: Elemento de entrada (condutor, motor ou independente): o elemento do mecanismo que recebe o movimento externo, ou seja, atravs deste elemento que pode-se atuar sobre o mecanismo. Elemento de sada (conduzido ou dependente): o elemento do mecanismo que executa o movimento para o qual o mecanismo foi projetado. Elemento acoplador (de ligao ou biela): o elemento que liga, indiretamente, o elemento de sada ao elemento de entrada. Para o estudo cinemtico dos mecanismos faz-se uso do seu esquema cinemtico. Esquema cinemtico uma representao grfica que apresenta apenas as informaes necessrias e suficientes para efetuar a anlise do mecanismo. Esta representao feita adotando-se uma escala conveniente, proporcionando um tamanho adequado para o estudo de mecanismo. A escala usada para mostrar graficamente o mecanismo simbolizada por l. A ttulo de exemplos tem-se: l = 20 cm/mm, significando que 20 cm no tamanho real so representados por 1 mm no esquema cinemtico, isto , h uma reduo de 200 vezes. l = 0,01 cm/mm, significando que 0,01 cm no tamanho real so representados por 1 mm no esquema cinemtico, o que mostra uma ampliao de 10 vezes do esquema cinemtico em relao ao mecanismo real. No esquema cinemtico os pares so identificados por letras maisculas e os elementos por algarismos arbicos. Geralmente reserva-se o nmero 1 para o chassi. 2.2. GRAU DE MOBILIDADE DE MECANISMOS PLANOS No espao, cada elemento livre tem 6 graus de liberdade, enquanto no plano cada elemento livre tem 3 graus de liberdade.

9 Todo mecanismo uma cadeia cinemtica e, portanto, formado por elementos interligados por pares cinemticos. Sendo assim, cada elemento mvel do mecanismo poder ter 1 ou 2 graus de liberdade no plano, na medida em que estar formando par cinemtico com outro elemento, o que elimina pelo menos um grau de liberdade. Ento, para mecanismos planos somente so possveis os pares de classe V e IV(que permita uma translao e uma rotao, uma vez que o par esfrico guiado duas rotaes - espacial). Considere-se um elemento livre no plano. Ele possui 3 graus de liberdade. Considerando m elementos livres no plano eles possuiro 3m graus de liberdade. Para formar mecanismos, esses elementos no estaro livres, mas ligados entre si por pares cinemticos de classe IV e V. Cada par de classe IV impede 1 movimento no plano e cada par de classe V impede 2 movimentos. Se os m elementos estiverem ligados entre si por p5 pares de classe V e por p4 de classe IV, o nmero de graus de liberdade do conjunto ser: M = 3m 2p5 p4 Como nos mecanismos um elemento fixo (chassi), tem-se: n=m-1 e N = 3n 2p5 p4 em que: n o nmero de elementos mveis N o nmero de graus de mobilidade de mecanismos planos. A seguir so apresentados alguns exemplos, atravs de desenhos simplificados (observe-se que seriam esquemas cinemticos somente se fosse definida uma escala para cada um deles).

Figura 1.2 - Exemplos de cadeias cinemticas com N = 1

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A figura 1.2 acima mostra trs cadeias cinemticas com um grau de mobilidade, sendo no primeiro e no segundo n = 3, p5 = 4 e p4 = 0 e no terceiro n = 2, p5 = 2 e p4 = 1. A figura 2.2 a seguir apresenta uma cadeia cinemtica com 2 graus de mobilidade, onde n = 4, p5 = 5 e p4 = 0.

C 4 3 D B

Figura 2.2 - Exemplo de cadeia cinemtica com N = 2 A figura 3.2 exemplifica uma cadeia cinemtica com 3 graus de mobilidade, em que n = 7, p5 = 9 e p4 = 0.
F C 4 3 D 5 B 2 A E H 6 G 8 7

Figura 3.2 - Exemplo de cadeia cinemtica com N = 3 2.3 ESTRUTURA DOS MECANISMOS PLANOS No plano podem ser obtidos, a partir das cadeias cinemticas, mecanismos com 1, 2 ou 3 graus de mobilidade. Para isso necessrio definir-se, dentro da cadeia, aquele(s) elemento(s) que ser(o) considerado(s) como elemento(s) acionador(es). Ento, deve-se ter, respectivamente, 1, 2 ou 3 elementos de entrada ou condutores para acion-los, na medida em que o grau de mobilidade de uma cadeia indica o nmero de movimentos independentes que devem ser aplicados a ela para constituir um mecanismo. Os exemplos mostrados nas figuras 4.2, 5.2 e 6.2 ilustram essas possibilidades.

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Esta figura representa o chamado mecanismo de came com seguidor de face plana. Possui N = 1, e seu acionamento feito atravs da rotao em torno do eixo A, a ser fornecida ao sistema.

Figura 4.2 Mecanismo com N = 1 A figura mostra uma cadeia com N = 2. Significa que para transform-la em mecanismo deve-se definir dois movimentos, o que, no caso, seria feito atravs da translao do elemento 2 e da rotao do elemento 5.

Figura 5.2 Mecanismo com N = 2

Aqui tem-se uma cadeia com N = 3. O mecanismo acionado pelos elementos 2, 6 e 8.

Figura 6.2 Mecanismo com N = 3 Os elementos indicados como condutores esto, todos eles, ligados diretamente ao chassi. Essa a forma mais comum de acionamento. Outros elementos poderiam, ocasionalmente, ser usados como condutores. Como algum(ns) dos condutores estaria(m) em movimento plano geral, surge uma dificuldade maior para acion-los, tornando o mecanismo mais complexo. interessante observar que determinadas cadeias cinemticas so, na verdade, estruturas. o caso mostrado na figura 7.2, onde o grau de mobilidade igual a zero (N = 0). As ligaes entre os elementos, feitas por meio de pares

12 cinemticos, no asseguram o movimento relativo entre eles, visto que no h movimento possvel, ou seja, o grau de mobilidade nulo.

Figura 7.2 cadeia cinemtica com N = 0 (estrutura) Existem ainda, no plano, mecanismos particulares em que os elementos so interligados somente por pares de translao. Nesses mecanismos, chamados mecanismos de Dobrovolski, aparecem apenas pares cinemticos de classe V, uma vez que os pares de classe IV apresentam, obrigatoriamente, pelo menos uma possibilidade de rotao. Cada elemento livre no plano pode executar dois movimentos (duas translaes). A equao para determinar a mobilidade desses mecanismos : N = 2n p5 Eles podem apresentar 1 ou 2 graus de mobilidade e os exemplos a seguir caracterizam-nos.

Figura 8.2 Mecanismo de Dobrovolski com N = 1

B 2 A

C 4 D

Figura 9.2 Mecanismo de Dobrovolski com N = 2 Na figura 8.2 n = 2, p5 = 3 e N = 2.2 - 3 = 1 e na figura 9.2 n = 3, p5 = 4 e N =2.3 4 = 2.

13 2.4 SUBSTITUIO DE PARES SUPERIORES POR PARES INFERIORES EM MECANISMOS PLANOS MECANISMOS EQUIVALENTES Os mecanismos planos podem conter pares superiores e pares inferiores. Para realizar a anlise estrutural (e, em vrios casos, tambm a anlise cinemtica) conveniente substituir os pares superiores (de classe IV) por cadeias cinemticas contendo apenas pares inferiores (classe V). O novo mecanismo obtido a partir dessa substituio dever apresentar o mesmo grau de mobilidade que o mecanismo original e seus elementos podero executar os mesmos movimentos relativos na posio considerada. Observe-se o mecanismo apresentado na figura 10.2. Ele formado pelo elemento fixo (chassi) e por dois elementos mveis que formam entre si um par cinemtico de classe IV e pares de rotao com o chassi. Os elementos 2 e 3 so formados por discos circulares solidrios aos quais existem duas hastes.O grau de mobilidade do mecanismo : N= 3n 2p5 p4 = 3.2 2.2 1 = 1.
S 2 3

D A

Figura 10.2 Mecanismo contendo um par cinemtico superior

Figura 11.2 Mecanismo equivalente contendo apenas pares cinemticos inferiores O objetivo encontrar o mecanismo com pares de classe V (inferiores) capaz de substituir o mecanismo original nessa posio. Sendo B e C, respectivamente, os centros geomtricos dos discos 2 e 3, o mecanismo procurado o quadriltero ABCD, onde o par superior de classe IV foi

14 substitudo por um elemento 4 adicional, que liga-se aos elementos 2 e 3 por pares de rotao em B e C. A esse mecanismo d-se o nome de equivalente ou substituto. Seu grau de mobilidade : N = 3n 2p5 = 3.3 2.4 = 1 idntico ao do mecanismo original. Como as curvas em contato so discos circulares, a distncia entre seus centros no varia, fazendo com que a distncia BC permanea constante. Isto faz com que os comprimentos das barras 2, 3 e 4 do mecanismo equivalente permaneam constantes, independente da posio do mecanismo original. O mtodo pode ser estendido para um mecanismo contendo dois elementos formando um par superior de classe IV em que o contato se d ao longo de duas curvas genricas quaisquer. Coloca-se, ento, em cada centro de curvatura um par de rotao. A seguir, liga-se cada um destes pares de rotao ao(s) par(es) inferior(es) do mecanismo original que suportava(m) o respectivo elemento formador do par superior e que foi substitudo (figura 12.2).

Figura 12.2 - Mecanismo com par superior (duas curvas genricas em contato) Porm, como as curvas so genricas, a distncia entre os centros de curvatura varivel, o que faz com que a cada nova posio do mecanismo original um novo quadriltero articulado seja encontrado. De acordo com a Geometria Diferencial, o crculo de curvatura no ponto de osculao (contato) com a curva e a prpria curva so equivalentes at a derivada segunda inclusive. Assim, o mecanismo substituto equivalente no mesmo grau ao mecanismo original, ou seja, os pontos homlogos dos dois mecanismos tm a mesma posio, velocidade e acelerao. Trs outras possibilidades de pares superiores so ainda possveis: o contato entre curva e segmento de reta, o contato entre curva e ponto e, por ltimo, o contato entre reta e ponto.

15 A figura 13.2 mostra um mecanismo plano em que o contato estabelecido entre um elemento curvo e um elemento retilneo (came com seguidor oscilante de face plana). O centro de curvatura da reta considerado no infinito, enquanto o da curva encontra-se numa posio determinada. Nesse caso o elemento adicional formar um par de rotao no centro de curvatura do elemento curvo e um par de translao com o elemento retilneo no ponto de contato.

a) mecanismo original

b) mecanismo substituto

Figura 13.2 - Mecanismo com par superior - curva em contato com reta Na figura 14.2 v-se um mecanismo plano em que o contato entre uma curva e um ponto (no caso, um came com seguidor de aresta de faca).

a) mecanismo original

b) mecanismo substituto

Figura 14.2 - Mecanismo com par superior - curva em contato com ponto O centro de curvatura da curva situa-se numa posio determinada e o centro de curvatura do ponto o prprio ponto. O elemento adicional liga-se ao restante do mecanismo por dois pares de rotao situados nesses centros de curvatura. O contato entre reta e ponto mostrado na figura 15.2.

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D 3 4 2 A B

a) mecanismo original

b) mecanismo substituto

Figura 15.2 - Mecanismo com par superior - contato entre reta e ponto O mecanismo equivalente apresenta um elemento adicional na forma de uma corredia que translada sobre a reta e liga-se ao outro elemento por um par de rotao situado no prprio ponto de contato. 2.5. INVERSO DE MECANISMOS O processo de inverso de mecanismos consiste na liberao do elemento fixo, possibilitando-lhe, ento, o movimento e na fixao de um outro elemento, anteriormente mvel. Cada vez que este processo repetido, com alterao do movimento absoluto de um ou mais elementos, tem-se uma nova inverso do mecanismo original. Embora a inverso no altere o movimento relativo entre os elementos, o movimento absoluto alterado. Assim, um determinado quadriltero articulado, dependendo do elemento considerado como fixo (chassi) poder ser classificado como manivela balancim, dupla manivela ou duplo balancim. Apesar da variao dos movimentos absolutos conforme a alterao do elemento fixo, somente classifica-se essa alterao como inverso quando ela modifica a configurao estrutural quanto ao elemento fixo. Desse modo, o quadriltero articulado no possui inverses e o mecanismo biela manivela apresenta apenas duas inverses, mostradas na figura 16.2, sendo que a fixao da corredia repete a configurao do mecanismo original.
B

4 A 1 C

a) biela manivela

b) biela manivela invertido tipo I

17
B

4 A 1 C

c) biela manivela invertido tipo II

Figura 16.2 O mecanismo biela manivela e suas duas inverses Outras duas configuraes conhecidas so as cadeias de WATT e de STEPHENSON. A figura 17.2 mostra a cadeia de WATT e suas duas inverses (WATT 1 e WATT2) enquanto na figura 18.2 so mostradas a cadeia de STEPHENSON junto com as suas trs inverses (STEPHENSON 1, STEPHENSON 2 E STEPHENSON 3).

a) cadeia de WATT

b) WATT 1

c) WATT 2

Figura 17.2 - A Cadeia de WATT e suas duas inverses

a) Cadeia de STEPHENSON

b) STEPHENSON 1

c) STEPHENSON 2

d) STEPHENSON 3

Figura 18.2 A cadeia de STEPHENSON e suas trs inverses

18 3. CLASSIFICAO DOS MECANISMOS PLANOS 3.1. O PRINCPIO DE FORMAO DE MECANISMOS A anlise de mecanismos planos simples (quadriltero articulado, biela manivela, por exemplo) pode ser feita por meio de mtodos de anlise prprios a cada um destes mecanismos. Na anlise de mecanismos mais complexos, entretanto, a escolha de um caminho que permita definir e resolver o problema de modo claro e simples pode tornar-se, na maioria das vezes, uma situao difcil de resolver. Esta dificuldade, contudo, pode ser superada se for identificada a formao estrutural desses mecanismos. Uma maneira simples de identificar a estrutura de montagem de um mecanismo propiciada pelo Princpio de Formao de Mecanismos Planos formulado por ASSUR e apresentado em ARTOBOLEVSKI2. ASSUR observou que num mecanismo qualquer, aps identificado o elemento condutor, os demais elementos mveis obedeciam a uma lgica de agrupamento e de ligao ao conjunto, alm de no alterarem o grau de mobilidade determinado para o mecanismo. Estabeleceu, ento, o conceito de grupo de ASSUR como sendo uma cadeia cinemtica de grau de mobilidade zero em relao aos elementos aos quais se junta e que no pode ser subdividida em cadeias cinemticas mais elementares de grau de mobilidade ainda zero. As figuras 19.2, 20.2 e 21.2 mostram esquematicamente um exemplo de um mecanismo e a sua formao segundo ASSUR.

Figura 19.2 Mecanismo com um grau de mobilidade (o elemento 2 condutor) Isolando-se o elemento condutor dos demais elementos mveis tem-se:

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D 5 B E

3 2

+
4

Figura 20.2 Mecanismo separado (decomposto) entre elemento condutor e demais elementos mveis

A primeira cadeia apresenta um grau de mobilidade igual a 1: N = 3n 2p5 p4 = 3.1 2.1 0 = 1. A segunda cadeia apresenta grau de mobilidade igual a zero, tendo-se em conta os pares cinemticos B, C, e F por onde ela liga-se ao elemento 2 e ao chassi: N = 3n 2p5 p4 = 3.4 2.6 0 = 0. Todavia, esta segunda cadeia no constitui um grupo de ASSUR, pois pode ser subdividida em duas outras de grau de mobilidade zero, que so as cadeias constitudas pelos elementos 3,4 e 5,6 respectivamente (figura 21.2).
D 5 E

Figura 21.2 Mecanismo separado (decomposto) em grupos de ASSUR Estas duas, por serem as mais elementares apresentando ainda grau de mobilidade zero, caracterizam dois grupos de ASSUR. Portanto, o mecanismo formado pela instalao do elemento condutor 2 e do chassi, acrescentando-se o grupo 3,4 e, por ltimo, o grupo 5,6. O Princpio de Formao de Mecanismos elaborado por ASSUR pode ser assim enunciado: Todo mecanismo formado pelo acrscimo sucessivo de grupos de ASSUR ao elemento condutor e ao chassi e, se for o caso, a outros grupos de ASSUR j contidos no mecanismo.

20 Desse modo, fundamental a identificao prvia do(s) elemento(s) considerado(s) como condutor(es). Essa identificao normalmente expressa no esquema cinemtico por uma flecha que indica o movimento do elemento. Algumas regras devem ser observadas na formao do mecanismo: a) O primeiro grupo de ASSUR acrescentado cadeia fazendo a sua ligao pelas partes livres (que constituiro pares cinemticos) ao(s) elemento(s) condutor(es) e ao chassi (se necessrio). b) Os demais grupos podem ser acrescentados a quaisquer partes da cadeia, com a condio de que os elementos do grupo permaneam mveis entre si. Convencionalmente denomina-se mecanismo principal formao estrutural j existente quando acrescenta-se um novo grupo de ASSUR. Na ligao do primeiro grupo de ASSUR, o mecanismo principal formado pelo(s) elemento(s) condutor(es) e o chassi. Se for acrescentado um segundo grupo de ASSUR, a formao anterior (elemento(s) condutor, chassi e primeiro grupo de ASSUR) passa a ser considerada o mecanismo principal, e assim de forma sucessiva. Nas figuras 22.2 e 23.2 so mostrados dois mecanismos com graus de mobilidade diferentes. No primeiro caso, o grau de mobilidade N =1 e o grupo de ASSUR liga-se ao elemento condutor 2 e ao chassi. No segundo caso, o grau de mobilidade N = 2 e o grupo de ASSUR liga-se obrigatoriamente aos dois elementos condutores (elementos 2 e 3).

Figura 22.2 - Mecanismo com um grau de mobilidade

C 5 D 4

2 3

Figura 23.2 Mecanismo com dois graus de mobilidade

21 Por outro lado, as figuras 24.2 e 25.2 mostram um grupo de ASSUR ligandose ao conjunto j existente de duas maneiras diferentes.

Figura 24.2 Ligao correta dos elementos 5 e 6

Figura 25.2 Ligao incorreta dos elementos 5 e 6 Na primeira, a ligao feita corretamente, na medida em que o novo grupo, ao ligar-se ao conjunto, mantm a mobilidade de seus elementos. Na segunda, a ligao no est correta, visto que o grupo foi acrescentado ao conjunto mas com seus elementos no apresentando movimento relativo entre si e em relao ao conjunto. 3.2. CLASSIFICAO ESTRUTURAL DOS MECANISMOS PLANOS Segundo o princpio apresentado, todo mecanismo formado pelo acrscimo sucessivo de grupos de ASSUR (Ngrupo = 0) ao(s) elemento(s) condutor(es), ao chassi e a quaisquer outros elementos. Para mecanismos planos a mobilidade do grupo equivalente a: Ngrupo = 3n - 2p5 = 0 Desse modo: P5 =
3 n 2

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Como n e p5 so exclusivamente nmeros inteiros, podem ser estabelecidas as seguintes combinaes: n P5 2 3 4 6 6 9 ... ...

Os grupos obtidos a partir dessas combinaes dividem-se em classes. Embora a gama de combinaes seja elevada, na prtica ocorre o emprego de grupos com 2 elementos e 3 pares em mais de 90% dos casos. 3.2.1. Mecanismos de Classe I Classifica-se convencionalmente como mecanismo de classe I o conjunto formado pelo(s) elemento(s) condutor(es) e o chassi ligados por pares cinemticos de classe V de acordo com o grau de mobilidade estabelecido para o mecanismo. As figuras 26.2, 27.2 e 28.2 mostram algumas possveis configuraes para o mecanismo de classe I.

Figura 26.2 Mecanismo de classe I com elemento condutor de rotao

de

Figura 27.2 Mecanismo de classe I com dois elementos condutores rotao

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Figura 28.2 Mecanismo de classe I com elemento condutor de translao Na prtica no existe o mecanismo de classe I isolado, uma vez que todo mecanismo projetado para que o(s) elemento(s) condutor(es) transmitam movimento para os elementos conduzidos. 3.2.2. Mecanismos de Classe II Grupos de Classe II A primeira combinao, segundo ASSUR, aquela que apresenta 2 elementos e 3 pares cinemticos de classe V. Tal combinao classificada como grupo de ASSUR de classe II, e junta-se ao mecanismo principal atravs de 2 pares cinemticos. Entende-se como mecanismo principal o conjunto de elementos j existentes quando se vai acrescentar um novo grupo de ASSUR. Assim, para o primeiro grupo a ser acrescentado, o mecanismo principal constitudo pelo chassi e pelo(s) elemento(s) condutor(es). Para o segundo grupo, o mecanismo principal formado pelo chassi, pelo(s) elemento(s) condutor(es) e pelo primeiro grupo, e assim sucessivamente. A figura 29.2 apresenta as possveis configuraes para o grupo de ASSUR de classe II.

Figura 29.2 Possveis configuraes para grupos de ASSUR de classe II O conjunto formado por 2 elementos e 3 pares cinemticos de translao no pode ser usado aqui, pois seu funcionamento fica impossibilitado, j que tal configurao prpria dos mecanismos de Dobrovolski. Um mecanismo que no contenha grupos de classe mais elevada que a classe II classificado como mecanismo de classe II. A figura 30.2 mostra alguns exemplos de mecanismos de classe II.
3 B 4 2 D A C

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Figura 30.2 Exemplos de mecanismos de classe II 3.2.3. Mecanismos de classe III Grupos de Classe III A segunda combinao possvel aquela que contm 4 elementos e 6 pares cinemticos de classe V. Ela pode apresentar duas configuraes diferentes. A primeira formada por um elemento triangular (elemento ternrio) ao qual esto ligados outros trs elementos binrios (figura 31.2). O elemento ternrio chamado elemento base, enquanto os elementos binrios so os acionadores do elemento base.

Figura 31.2 Esquema bsico de um grupo de ASSUR de classe III Esta uma cadeia cinemtica aberta e composta que se liga ao mecanismo principal por trs pares cinemticos (as extremidades livres dos elementos binrios). Essa configurao classificada como grupo de ASSUR de classe III. O mecanismo que no apresenta nenhum grupo de ASSUR de classe mais elevada que a III classificado como mecanismo de classe III. A figura 32.2 mostra um exemplo desta classe de mecanismo, considerandose o elemento 2 como condutor.

25 Figura 32.2 Um exemplo esquemtico de um mecanismo de classe III 3.2.4. Mecanismos de classe IV Grupos de Classe IV A outra configurao para o conjunto formado por quatro elementos e seis pares apresentada na figura 33.2. V-se dois elementos triangulares (ternrios) ligados por dois binrios. uma cadeia fechada que se junta ao mecanismo principal por dois pares cinemticos, um em cada elemento ternrio. Alm disso, forma-se um quadriltero interno mvel. Essa cadeia classificada como grupo de ASSUR de classe IV.

Figura 33.2 Esquema bsico de um grupo de ASSUR de classe IV O mecanismo que no apresenta nenhum grupo de ASSUR de classe mais elevada que a IV classificado como mecanismo de classe IV. A figura 34.2 mostra um exemplo de um mecanismo de classe IV, tomandose como condutor o elemento 2.

Figura 34.2 Um exemplo esquemtico de um mecanismo de classe IV Outras combinaes seguindo a relao P5 =
3 n so possveis. Entretanto, 2

no apresentam emprego prtico, e no sero tratadas aqui.

3.2.5. Observaes importantes relacionadas classificao dos mecanismos a) Se um mecanismo constitudo por vrios grupos de ASSUR, define-se a classe do mecanismo de acordo com o grupo de classe mais elevada, independente

26 da quantidade de grupos. Por exemplo, se um mecanismo formado por dois grupos de classe II, um grupo de classe III e um grupo de classe IV, tal mecanismo de classe IV. A figura 35.2 mostra exemplos.
I H 7 C B 3 2 5 A D F 4 E 6 10 8 J K 9 G

a) mecanismo de classe III

b) mecanismo de classe IV

Figura 35.2 Mecanismos com grupos de ASSUR de classes diferentes b) Ao definir a classe de um mecanismo, necessrio indicar qual(is) o(s) elemento(s) (so) condutor(es), uma vez que a classificao dos grupos e por conseqncia do mecanismo pode mudar em funo da escolha do(s) condutor(es), como mostra a figura 36.2.

Figura 36.2 Mecanismo cuja classe varia conforme o elemento tomado como condutor Se o elemento 2 considerado condutor, o mecanismo de classe IV.Se o elemento 6 for o condutor, o mecanismo de classe III. c) Se alm de pares inferiores, o mecanismo apresenta tambm pares superiores, possvel fazer-se a sua classificao, tendo-se em conta que os pares superiores podem sempre ser substitudos por pares inferiores. O mecanismo equivalente ento obtido classificado e sua classificao estendida ao mecanismo original (figura 37.2).

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a) mecanismo original

b) mecanismo equivalente

Figura 37.2 Mecanismo com par superior e seu mecanismo equivalente d) Como mtodo para classificar um mecanismo, sendo dada a sua configurao estrutural e identificado(s) o(s) elemento(s) condutor(es) tenta-se separar os grupos de classe II. Separados os grupos de classe II, tenta-se identificar grupos de classe III e/ou de classe IV. Nessas tentativas deve-se observar que o mecanismo principal mantenha o grau de mobilidade dado e que a cadeia ainda no classificada apresente grau de mobilidade nulo. REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS 1. HARTENBERG, R., DENAVIT, J. Kinematic Synthesis of Linkages 2. ARTOBOLEVSKI, I. Thorie des Mcanismes et des Machines 3. BARNOV, G. G. Curso de la Teoria de Mecanismos Y Mquinas 4. MABIE, H. H. & OCVIRK, F.W. Mecanismos e Dinmica das Mquinas BIBLIOGRAFIA 1. NIETO, J. Sintesis de Mecanismos 2. MABIE, H. H. & OCVIRK, F.W. Dinmica das Mquinas 3. SHIGLEY, J. E. Cinemtica dos Mecanismos 4. SONI, A. H. Mechanism Synthesis and Analysis 5. SUH, C. H. & RADCLIFFE, C. W. Kinematics and Mechanism Design

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