Detecção de defeitos em rolamentos – Uma aproximação didáctica.

António Roque (1),(2), Tiago Silva(1)

aroque@datanalise.pt, tasilva@dem.isel.ipl.pt

(1)
Departamento de Engenharia Mecânica, Instituto Superior de Engenharia de Lisboa, Portugal
(2)
DatAnálise, Serviços e Técnicas de Manutenção, Lda.

Resumo
As frequências de defeito de um rolamento são facilmente calculadas tendo em conta as velocidades relativas entre os
vários elementos constituintes deste. No entanto, para se elaborar um diagnóstico eficaz, não se deve limitar a análise ao
simples cálculo das frequências por aplicação directa das expressões matemáticas. O analista deve ter também presente a
forma como o rolamento defeituoso gera essas frequências e os factores que permitem justificar a diferença entre as
frequências teóricas calculadas e as medidas e emitidas pelo rolamento. Condensar a informação existente nesta área
específica do Controlo de Condição e comparar os resultados dos vários ensaios realizados é o objectivo deste trabalho.

Nomenclatura

ωi , g ,e,r - Velocidade angular da pista interna, gaiola, externa e rolo ou esfera

Vi, g ,e,r - Velocidade linear da pista interna, gaiola, externa e rolo ou esfera

ri , g ,e, r - Velocidade angular pista interna, gaiola, externa e rolo ou esfera

fi , g ,e, r - Frequência de rotação da pista interna, gaiola, externa e rolo ou esfera

d - Diâmetro da esfera ou rolo
Di - Diâmetro da pista interna
De - Diâmetro da pista externa
Dp - Diâmetro primitivo
θ -Ângulo de contacto
N -Numero de esferas ou rolos

1. Introdução

Quando se tenta abordar pela primeira vez a detecção de defeitos em rolamentos surgem algumas dificuldades que muitas
vezes perduram durante anos até que se entenda realmente o fenómeno da degradação e fundamentalmente o tratamento do
sinal, a forma de detecção e a razão dos desvios entre as frequências calculadas e as frequências emitidas pelo rolamento
defeituoso.
Um sinal vibratório emitido por um rolamento com defeito contém normalmente frequências que estão relacionadas com a
sua geometria, localização do defeito e velocidade de rotação do anel interno ou externo.
Neste trabalho utiliza-se um modelo físico simulador de defeitos em rolamentos. A comparação dos vários sinais
vibratórios emitidos permite entender com alguma profundidade a detecção destes defeitos na prática, bem como a
influência dos vários factores que alteram ou dificultam essa detecção como sejam a rotação, a carga e o tipo de rolamento,
entre outros.

2. Cálculo das frequências de defeito

Um rolamento defeituoso emite normalmente as seguintes frequências fundamentais:

FTF - (Fundamental Train Frequency) – frequência emitida por um defeito da gaiola;
BPFO – (Ball Pass Frequency of the Outer Race) – frequência emitida por uma esfera ou um rolo quando passa por um
defeito superficial da pista externa;
BPFI – (Ball Pass Frequency of the Inner Race) – frequência emitida por uma esfera ou um rolo quando passa por um
defeito superficial da pista interna;
BSF – (Ball Spin Frequency) – frequência emitida por um defeito superficial na esfera ou rolo quando este entra em
contacto com a pista interna ou pista externa.
No espectro de frequências de um rolamento com defeito podem figurar, para além da frequência de rotação do anel
interno ou externo, as harmónicas da frequência de defeito e bandas laterais resultantes da modulação em amplitude,
relacionada com frequência de rotação da gaiola ou com a frequência de rotação do anel interno ou externo.
Para calcular as frequências de defeito de um rolamento tenha-se em atenção a Figura 1 e 2.

ri

rg
ωi ωe
ωg

ωr rr

Fig .1. Geometria do rolamento

A velocidade angular da gaiola vem dada por:

Vg
ωg =
rg
(1.1)

De forma idêntica vem para a velocidade angular da pista externa,

Ve
ωe =
re (1.2)
e ainda, para a velocidade angular da pista interna,
Vi
ωi =
ri (1.3)

Considerando que não há escorregamento entre os elementos em movimento a velocidade linear da gaiola é dada por

V +V ωr ω r
Vg = i e = i i + e e
2 2 (1.4)
 d cos (θ )
d = 2rr
2
Ve

d cos (θ )
Vg
Dp d cos (θ ) 2
re = + rr
2 2

Vi
Dp d cos (θ )
ri = −
2 2

Dp
rg =
2

Fig .2. Geometria do rolamento - ângulo de contacto θ

Da Figura 2 retira-se
Dp
rg =
2 (1.5)
D d cos (θ )
ri = p −
2 2 (1.6)
D d cos (θ )
re = p +
2 2 (1.7)
d
rr =
2 (1.8)

Substituindo (1.4) em (1.1) e atendendo às relações geométricas (1.5), (1.6) e (1.7) vem para a velocidade angular da
gaiola,
1   d cos θ   d cos θ 
ω g = ωi 1 −  + ωe 1 + 
2   D p  
 Dp 
 
 (1.9)

A expressão (1.9) representa na realidade a frequência de defeito da gaiola FTF que pode ser expressa em Hz,

ω g = 2π f g

1   d cos θ   d cos θ 
FTF = f g =  fi  1 −  + fe 1 + 
2   Dp 


 Dp 
 
 (1.10)

Por outras palavras, a expressão (1.10) representa a frequência de rotação da gaiola e por este facto o seu aparecimento no
espectro de frequência está relacionado com desequilíbrio do conjunto rotativo – gaiola e elementos rolantes, devido a
desgaste ou folgas acentuados. O seu aparecimento pode ainda estar associado à modelação em amplitude devido a
defeitos na pista interna e externa.
A frequência de defeito BPFO é definida como frequência com que as esferas ou rolos passam por um defeito na pista
externa e pode ser determinada multiplicando o número de elementos rolantes pela velocidade angular relativa entre a
gaiola e a pista externa. Assim,
(
BPFO = N ω g − ωe ) (1.11)
Substituindo (1.9) em (1.11),
 1   d cos θ   d cos θ  
BPFO = N   fi  1 −  + fe 1 +   − fe 
   
  
2 Dp   Dp  
(1.12)

e após alguma manipulação matemática

N  d cosθ 
BPFO = ( fi − fe ) 1 − 

2  Dp  (1.13)

De forma análoga a frequência de defeito BPFI é calculada multiplicando o número de esferas ou rolos pela velocidade
angular relativa entre a pista interior e a gaiola, ou seja,

BPFI = N ωi − ω g( ) (1.14)

Substituindo (1.9) em (1.14) e após simplificação vem para a frequência de defeito na pista interior,

N   d cos θ 
BPFI = ( fi − fe ) 1 +  

2   D p   (1.15)

A frequência de defeito BSF é definida como a frequência de rotação do elemento rolante, esfera ou rolo, sobre o seu
próprio centro. A velocidade angular do rolo ou esfera em torno do seu centro é,

Vr
ωr =
rr (1.16)

Considerando que só há rotação pura e que não ocorre escorregamento a velocidade tangencial da esfera ou rolo no ponto
de contacto com a pista interna é igual a

(
Vr = ωi − ω g ri ) (1.17)

Substituindo (1.17) em (1.16) vem,

ωr =
(ω − ω ) r
i g i

rr (1.18)

Substituindo (1.6), (1.8) e (1.9) em (1.18) obtém-se para a frequência de defeito BSF,

  
2
Dp d cos θ
BSF = f r = ( fi − fe ) 1 −  



2d Dp
    (1.19)

No caso dos rolamentos de rolos é frequente o aparecimento da frequência 2xBSF pois são gerados impulsos na passagem
do defeito pela pista interna e pela pista externa durante uma rotação do rolo.
As frequências de defeitos calculadas são gerais pois tiveram em consideração não só a velocidade de rotação do anel
interno como também a velocidade de rotação do anel externo. No entanto na grande maioria soluções construtivas, o anel
externo encontra-se fixo e as expressões vêm simplificadas.

A. Expressões simplificadas

Assim quando a anel exterior se encontra fixo as expressões reduzem-se a:

 1  d cos θ 
FTF = ( fi ) 1 − 

2  Dp 
N  d cos θ 
BPFO = ( fi ) 1 − 

2  Dp 
N  d cos θ 
BPFI = ( fi ) 1 + 
2  D p 

   
2
Dp d cos θ
BSF = ( fi ) 1 −   
 
2d D
  p 
 (1.20)

Por análise das expressões anteriores (1.20) são válidas as seguintes relações,

BPFO = N ( FTF )
BPFI = N ( fi − FTF )
(1.21)

Para o cálculo das frequências de defeito é obrigatório conhecer as características geométricas do rolamento. Quando tal
não for possível pode-se recorrer a expressões aproximadas.

B. Expressões aproximadas

Quando o ângulo de contacto é desconhecido e os restantes elementos estão disponíveis é admissível aplicar as expressões
(1.20) fazendo θ = 0 .
Se em casos extremos não for possível obter dados suficientes para esse cálculo pode-se em alternativa aplicar as seguintes
expressões:

FTF = 0.4 fi
BPFO = 0.4 Nfi
BPFI = 0.6 Nfi (1.22)
As expressões (1.22) baseiam-se no facto de, numa rotação completa do anel interno, cerca de 40% dos elementos rolantes
passam por um defeito na pista externa e cerca de 60% dos elementos passam por um defeito na pista interna [9].

3. Técnicas de detecção

Existem diversas técnicas de controlo da condição aplicáveis à monitorização de rolamentos, entre as quais: análise de
vibrações, medição de temperatura, emissões acústicas (EA), análise de óleos. Destas, a que tem a sua utilização mais
disseminada é a vibrometria, seja através da medição da vibração no tempo ou em frequência [1].

A. Domínio do tempo / Curvas de tendência

No domínio do tempo, o controlo da condição é realizado predominantemente com recurso a curvas de tendência, onde se
evidencia a evolução da degradação através da variação do nível global RMS, do Crest factor, do Shock Pulse Method
(SPM) ou de parâmetros estatísticos, como a densidade probabilidade ou a kurtosis, tendo em conta que um rolamento em
bom estado apresenta uma distribuição Gaussiana da aceleração [2].

B. Domínio de frequência

Para além da simples detecção da falha, as técnicas de detecção em domínio de frequência permitem a sua localização. A
análise em domínio de frequência ou análise espectral com recurso à Fast Fourier Transform (FFT) é possivelmente a
aproximação mais utilizada na detecção de falhas em rolamentos. No entanto, a análise directa do espectro do sinal
original mostra-se ineficaz, na medida em que não se obtêm picos significativos nas frequências de defeito. Como tal, são
propostas diversas técnicas de condicionamento de sinal de modo a conseguir evidenciar o sinal de alta frequência
induzido pela interacção do(s) defeito(s) presentes no rolamento. Das técnicas citadas por Tandon et al.[2] salienta-se uma
das mais populares, a high-frequency resonance technique (HFRT) ou Envelope, e no caso particular o Spike Energy
Spectrum (cuja unidade é o gSE) [3].

Tendo em conta que os impactos (sinais de alta frequência) gerados pelos defeitos em rolamentos estão modelados por
sinal de baixa frequência com elevada amplitude, originado por fenómenos como desequilíbrio ou desalinhamento, é
necessário extrai-los do sinal global para poder analisar os problemas manifestados em alta-frequência. Assim, no
processamento de sinal que nos conduz ao Spike Energy Spectrum o sinal recolhido pelo acelerómetro é filtrado num filtro
de banda de alta-frequência, rejeitando sinais de baixa frequência. Posteriormente, o sinal de alta frequência filtrado passa
por um detector de pico que conserva a amplitude pico-a-pico do sinal, mantendo a sua severidade, e aplica uma constante
de decaimento no tempo, directamente relacionada com a frequência máxima do espectro, realçando a frequência
fundamental de defeito e suas harmónicas. O sinal de saída é um sinal tipo dente de serra que será processado de modo a
se obter o valor global Spike Energy e/ou o Spike Energy Spectrum, através da aplicação da FFT.
A aplicação do referido detector de pico é o elemento diferenciador entre a detecção em Spike Energy ou num outro
método de desmodulação, cujo sinal de alta frequência filtrado é rectificado em onda completa ou em meia onda e passado
num filtro passa baixo, para separar as frequências de defeito e de transporte.

C. Outras técnicas

Na bibliografia, as AE são apontadas com vantagem, visto que detectam ondas de pressão de alta-frequência, geradas pela
libertação de energia devido a tensões internas do material. Tendo, este método, capacidade para detectar o aparecimento
do defeito mesmo abaixo da superfície de contacto [2].

4. Modelo didáctico

Os ensaios de detecção de defeitos em rolamentos foram efectuados num modelo didáctico como se mostra a Figura 3. O
modelo permite variação de velocidade de rotação do veio e da carga radial sobre o rolamento. A velocidade de rotação da
gaiola foi medida com o recurso a uma lâmpada estroboscópica.

Fig .3. Modelo didáctico para ensaio de rolamentos

Nos ensaios foram utilizados quatro rolamentos, cujas características gerais constam da Tabela I.

TABELA I
Os quatro defeitos singulares foram introduzidos nos rolamentos através da alteração superficial da pista interna, pista
externa, gaiola e rolo e foram analisados através de um sistema de aquisição de sinais online. Na programação da recolha
de dados foram incluídos os valores globais, os espectros de frequência em mm/s e gSE (análise da envolvente), os sinais
no tempo em mm/s e g´s e a velocidade de rotação do veio (velocidade da pista interna). Esta última velocidade foi medida
através de uma célula fotoeléctrica laser.

5. Ensaios e resultados

A. Defeito na pista interna

A Figura 4 representa o espectro da envolvente onde são visíveis as frequências de defeito da pista interna e suas
harmónicas, bem como as bandas laterais à frequência de rotação da pista interna, resultantes da passagem do defeito pela
zona de carga do rolamento.

Fig .4. Espectro da envolvente – defeito BPFI

O sinal no tempo que se apresenta na Figura 5 evidencia os impactos que ocorrem na zona de carga do rolamento. O
período entre impactos maiores ocorre após uma rotação da pista interna.

Fig 5. Sinal no tempo em g´s – defeito BPFI

B. Defeito na pista externa

O defeito na pista externa pode ser analisado através do espectro da envolvente que se apresenta na Figura 6, onde são
visíveis a frequência BPFO e suas harmónicas.
 Fig 6. Espectro da envolvente – defeito BPFO

C. Defeito no rolo

A Figura 7 está relacionada com o defeito no rolo. Nesta pode-se observar a frequência BSF e suas harmónicas com
bandas laterais à frequência de rotação da gaiola. As bandas laterais observadas devem-se à passagem do rolo com defeito
pela zona de carga à velocidade de rotação da gaiola.

Fig 7. Espectro da envolvente – defeito BSF.

D. Defeito na gaiola

Este defeito não é muito frequente na prática, quando considerado isolado. Normalmente, a frequência deste defeito
aparece associada a outros defeitos, como sejam os que ocorrem na pista externa e interna ou rolos. A provar está o
espectro recolhido para o defeito no rolo anteriormente apresentado. No entanto, quando este defeito ocorre isolado ele
resulta normalmente da destruição por desgaste ou rotura do material constituinte da gaiola. Este mecanismo de destruição
da gaiola manifesta-se pelo desequilíbrio do conjunto rotativo, isto é, conjunto constituído pela gaiola e pelos rolos ou
esferas. Neste estudo o defeito introduzido no rolamento foi a eliminação de um rolo.

Fig .8. Espectro da envolvente – defeito FTF.

O espectro da Figura 8 apresenta a frequência FTF e várias harmónicas.
No caso do defeito na gaiola e pelo facto de estar associado a um desequilíbrio este manifesta-se de uma forma mais
transparente no espectro de frequências em mm/s como pode ser observado na Figura 9.

Fig .9. Espectro em velocidade [mm/s] – defeito FTF

1000

900

800
Velocidade gaiola [rpm]

700

600

500

Teórico
400 Prát. Def.Pist.Ext.
Prát. Def.Rolo
Prát. Def.Gaiola
300
1000 1500 2000 2500
Velocidade veio [rpm]

Fig .10. Variação da velocidade da gaiola a carga constante.

O gráfico da Figura 10 resultou da recolha da velocidade de rotação do veio, através da célula fotoeléctrica e da
equivalente velocidade de rotação da gaiola medida através de uma lâmpada estroboscópica. A variação da velocidade de
rotação da gaiola, em função da rotação do veio (anel interno) a carga constante, permite observar o escorregamento da
gaiola. Este gráfico deve ser analisado com algum cuidado, isto é, deve ser analisado em termos relativos, pois o
escorregamento medido foi intencionalmente provocado. Este escorregamento exagerado deve-se ao facto de não ter sido
atingida propositadamente a carga radial mínima, aconselhável pelos fabricantes, para os rolamentos de rolos cilíndricos.

6. Discussão

É um facto que todas as frequências de defeito são determinadas em função da velocidade de rotação da gaiola. As
fórmulas matemáticas de uso corrente (ver expressões (1.10), (1.13), (1.15), (1.19)) são expressas em função dos dados
geométricos do rolamento e não evidenciam tal facto. Na realidade, as expressões matemáticas escondem o exposto pois
não incorporam de forma explícita a velocidade de rotação da gaiola.
A análise detalhada aos espectros apresentados permite concluir que existe sempre desvio entre a frequência de defeito
calculada e medida. No caso do presente estudo, o factor responsável por esse desvio é a velocidade de rotação da gaiola.
No entanto, as expressões matemáticas em causa assumem a premissa de não existir escorregamento entre os elementos do
rolamento.
Considere-se o gráfico da Figura 4 (espectro da envolvente relativo a um defeito na pista interna). A frequência de defeito
BPFI calculada (14551 CPM) é inferior à frequência medida (14973 CPM). A frequência de rotação da pista interna é
neste caso 2004 CPM e a frequência de rotação da gaiola 753 CPM. A expressão (1.15) não permite facilmente justificar o
desvio. No entanto, se aplicarmos directamente a expressão (1.14) os resultados são evidentes, justificativos do desvio e
confirmam a identificação da frequência de defeito em causa.
Assim, pode-se afirmar que, na presença de escorregamento, a frequência de defeito na pista interna é sempre superior à
frequência calculada.
Analogamente, a frequência de defeito da pista externa, na presença de escorregamento, é sempre inferior à frequência
calculada.
De forma semelhante, a frequência de defeito no rolo, na presença de escorregamento, é sempre inferior à frequência
calculada.

7. Conclusões

Os ensaios efectuados demonstram a influência da velocidade de rotação da gaiola na identificação das frequências
emitidas por rolamentos com defeito. Essa influência não é visível através da análise directa das expressões matemáticas
que regulam as várias frequências de defeito. Para simular a variação de velocidade da gaiola foi provocado
escorregamento, intencionalmente exagerado, para, de uma forma didáctica, evidenciar o seu efeito na análise espectral. A
utilização de rolamentos de rolos cilíndricos neste trabalho elimina a influência de um outro parâmetro geométrico, o
ângulo de contacto. A influência deste parâmetro na identificação de defeitos em rolamentos será abordada em trabalhos
futuros.

Referências

[1] N. Tandon, G.S. Yadava e K.M. Ramakrishna, “A comparison of some condition monitoring techniques for the
detection of defect in induction motor ball bearings”, Mechanical Systems and Signal Processing, Vol. 21, No. 1, pp.
244-256, January 2001.
[2] N. Tandon e A. Choudhury, “A review of vibration and acoustic measurement methods for the detection of defects in
rolling element bearings”, Tribology International, Vol. 32, No. 8, pp. 469-480, August 1999.
[3] M. Xu, “Spike Energy and its applications”, The Shock and vibration Digest, Vol. 27, No. 3, pp. 11-17, May/June
1995.
[4] M. Xu, “Spike Energy measurement and case histories”, in Proc. Enteract’99.
[5] J. Mitchell, Introduction to Machinery Analysis and Monitoring, PennWell Books, New York (1993), cap.9.
[6] M. Balbás, R. Medina, Análisis de Vibraciones Mecánicas, Fundación Gómez Pardo, Madrid (1996), pp. 139-150.
[7] Vibration Diagnostic Guide, SKF Reliability Systems, California (2000), pp. 42-50
[8] A. Boulenger, C. Pachaud, Surveillance des machines par analyse des vibrations, AFNOR, Paris (1995), pp. 121-140.
[9] V. Wowk, Machinery Vibration – Measurement and Analysis, McGraw-Hill, New York (1991), pp. 146-161.
[10]C.M. Branco, J. Martins, J. Costa, A. Ribeiro, Projecto de Órgãos de Máquinas, F. Calouste Gulbenkian, Lisboa
(2005), pp. 437-478.
[11]J. González, R. Pérez, Fundamentos de mecanismos y máquinas para ingenieros, McGraw-Hill, Madrid (1998), pp
289-321.
[12]IRD Mechanalysis, Vibration Technology-1, Student Textbook IRD Mechanalysis, Columbus (1988).