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Les Silos crales du Port dAgadir

Analyse du 2me thme :

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On dsire commander louverture et la fermeture dun tiroir, par un vrin pneumatique quip dun capteur de position, proportionnellement une entre donne par le manipulateur, il sagit donc dune rgulation de position dun vrin, en boucle ouverte. Le matriel ncessaire pour raliser le projet est : - Vrin pneumatique avec capteur de position. - Carte de commande lectronique. - Potentiomtre. - Distributeur.

Le Schma de bloc :

Potentiomtre

Carte de commande

Pr Actionneur

Actionneur

Capteur de position

A- Prsentation des potentiomtres : Les potentiomtres peuvent tre utiles en tant que capteurs plusieurs niveaux : - pour tester une chane d'acquisition ou le comportement d'un logiciel, il s'agit d'une solution extrmement simple et facile utiliser, puisqu'il suffit de tourner la tige pour changer le signal (dans le cas d'un potentiomtre rotatif) ; - en tant que capteur, un potentiomtre peut tre associ ou adapt un systme mcanique en mouvement et donner une information de torsion, de rotation ou de courte distance. Plusieurs types diffrents de potentiomtres existent alors, chacun est adapt une captation prcise. Potentiomtres rotatifs : Un potentiomtre rotatif est un capteur de rotation, de position, de dplacement angulaire. Ses possibilits en interactivit et en vnementiel sont trs varies : capteur mcanique, il se fixe sur la tige du vrin et donne des informations de la sortie et de lentre de la tige, il peut servir contrler des effets vido ou musicaux. Le potentiomtre peut aussi devenir un bouton

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tourner ou tre reli un objet que le spectateur bouge... Il est aussi utile l'asservissement de moteur, afin de connatre la position de l'axe du moteur. - Potentiomtre rotatif simple - Potentiomtre 10 tours - Potentiomtre rotation infinie 1.1. Potentiomtre rotatif simple : Le modle que nous proposons ici comporte un potentiomtre assez souple et sert par exemple simuler manuellement le comportement d'une chane de captation analogique interactive plus complexe. Il contient une lectronique d'adaptation et un connecteur 3 points. Sa course se fait sur moins d'un tour. Il se branche sur un module "1 entre analogique" ou "12 entres analogiques" pour transformer ses informations au protocole Midi, ou encore sur un module "2 entrees analogiques" utilisant le RS-232.

Capteur potentiomtrique simple, un tour. Comportement des donnes : sur sa course complte, les donnes du capteur vont de 0 la valeur maximale prvue par le protocole, par exemple de 0 127 en Midi classique ou de 0 4095 en utilisant un module "12 entres analogiques" configur en haute rsolution. 1.2. Potentiomtre 10 tours : Ce capteur est utilis de la mme manire que le prcdent mais permet des mouvements plus amples. Il est donc intgrable des objets en rotation limite. Pour faciliter l'intgration du capteur dans un objet, la plaque lectronique est spare du potentiomtre lui-mme.

Rotation sur 10 tours conscutifs. Comportement des donnes : sur l'ensemble des 10 tours du capteur, les donnes vont de 0 la valeur maximale prvue par le protocole utilis (0 127 pour le Midi classique, 0 4095 avec un module "12 analogiques" en haute rsolution, etc...). Chaque nouveau tour donne des valeurs distinctes de celles du tour prcdent.

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1.3. Potentiomtre rotation infinie : Ce capteur est trs utile pour analyser tous les mouvements de manivelles, de roues (roues de vlo), de tabourets, d'objets en rotation autour d'un axe... Mont dans un objet utilisant un axe de rotation, il permet ensuite de grer de la vido, du son, des effets de lumires, en fonction de l'avance du mouvement autour de cet axe. Par exemple, une manivelle permet alors de voyager dans une vido et de la ralentir, de l'inverser ou de l'acclrer en fonction de la vitesse du mouvement.

Capteur potentiomtrique rotation infinie Comportement des donnes : sur un tour complet, les donnes des capteurs vont de 0 la valeur maximale prvue par le protocole, comme pour le capteur simple un tour. Lorsque le mouvement continue, lors du passage au tour suivant, les valeurs passent de "valeur maximale" 0 et recommencent leur progression rgulire jusqu' la fin du nouveau tour. 1.4. Donnes techniques : La courbe de variation d'un potentiomtre dfinit la faon dont la valeur ohmique mesure entre le curseur et l'une des extrmits du potentiomtre, va varier quand le curseur va se dplacer du dbut la fin de sa course totale. Pour simplifier la vision de la chose, on peut imaginer une courbe qui reprsente un pourcentage de la valeur ohmique totale (qui est fixe et correspond la valeur maximale mesure entre les deux extrmits) en fonction de la position du curseur. Dans ce qui suit, nous appellerons (Ra) la portion de rsistance (de piste) comprise entre le curseur et l'extrmit "haute" (extrmit 2), et (Rb) la portion de rsistance (de piste) comprise entre le curseur et l'extrmit "basse" (extrmit 1).

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1.4 .1 Potentiomtre linaire : Dans le cas d'un potentiomtre linaire, la variation est progressive : quand le curseur se trouve au centre de la piste, la rsistance ohmique que l'on peut mesurer entre le curseur et une extrmit est la mme que celle que l'on peut mesurer entre le curseur et l'autre extrmit : Ra = Rb (si le potentiomtre est un modle 100K, Ra = Rb = 50K ). Quand le curseur est 80% de sa course (plus vers l'extrmit haute), Ra = 20% de la rsistance totale et Rb = 80% de la rsistance totale. 1.4.2 Potentiomtre logarithmique (pos-log) : L, il en va diffremment. Quand le curseur se trouve au centre de la piste, la rsistance ohmique que l'on peut mesurer entre le curseur et une extrmit n'est pas la mme que celle que l'on peut mesurer entre le curseur et l'autre extrmit : Ra <> Rb. Pour donner un ordre de grandeur et pour complter les trois exemples cits ci avant, Ra = Rb quand le curseur est 90% de sa course totale. Vous comprendrez aisment que l'on ne peut pas utiliser un potentiomtre de ce type dans une alimentation secteur pour ajuster finement la tension de sortie. En effet, la variation est lente quand le curseur se dplace vers une extrmit, et est trs rapide quand le curseur arrive sur l'autre extrmit. 1.4.3 Potentiomtre anti-logarithmique (neg-log) : Ce type de potentiomtre possde une courbe de variation qui est le reflet miroir de la courbe de variation du potentiomtre logarithmique.

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B- Prsentati n de la partie oprative : La partie oprati e de notre syst me est reprsente par un actionneur pneumati ue. I- Introduction : Les syst mes automatiss qui mettent en uvre des actionneurs pneumatiques sont nombreux dans les secteurs industriels automatiss. Nous allons dcrire les principaux types d'actionneurs et d'lments de lignes pneumatiques que l'on peut rencontrer dans la partie oprative dun syst me automatis. II- Les vrins : Un vrin pneumatique est un actionneur qui permet de transformer l'nergie de l'air comprim en un travail mcanique. Un vri n pneumatique est soumis des pressions d'air comprim qui permettent d'obtenir des mouvements dans un sens puis dans l'autre. Les mouvements obtenus peuvent tre linaires ou rotatifs.

2.1. Modle gnral d'un vrin pneumati ue linaire :

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2.2. Architecture :

2.3. Principaux types :

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2.4. Caractristiques et effort axial exerc : 2.4.1 Principales caractristiques dentre :

Diamtre du piston Diamtre de la tige Pression dalimentation (Pa ou bar a ec 1 bar = 105 Pa)

2.4.2 Calcul de leffort axial en sortie de tige :

Lorsqu'on alimente la chambre avant, la surface d'action de l'air est plus faible que lorsqu'on alimente la chambre arrire du fait de la prsence de la tige. Pour une mme pression d'alimentation, la tige exerce donc une force plus grande en sortant qu'en rentrant. 2.4.3 Leffort d elopp : Pour la sortie de tige : Fsp = Pour la rentre de tige : Fst = /4 /4 D2 p p

(D2 - d2)

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2.5. Critres de choi dun vrin : Un certain nombre de crit res doivent tre pris en compte pour dterminer le vrin utiliser. Il faut d'abord connatre l'effort de dplacement de la charge et son sens pour dfinir les deux caractristiques dimensionnelles du vrin, son diamtre et sa course. Il sera ensuite ncessaire de dterminer la vitesse de la tige afin de dterminer l'nergie cintique et l'amortissement de l'ensemble mobile (Piston + tige + charge).

III- Les distri uteurs pneumati ues: L'nergie pneumatique destine aux actionneurs pneumatiques doit tre distribue en pression et en dbit de faon constante par des composants adapts. Ils sont situs entre la source d'nergie et les organes moteurs. n classe les distributeurs dans la catgorie des pr-actionneurs ou des interfaces de sortie. 3.1. Constitution du distri uteur : Un distributeur classique comprend 3 lments principaux comme lindique la Figure suivante :

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3.2. Caractristiques : Les distributeurs sont dfinis par deux caractristiques fonctionnelles: le nombre d'orifices principaux ncessaires au fonctionnement des diffrents types d'actionneurs, non compris les orifices de pilotage. le nombre de positions, gnralement 2, dfinissant l'une l'tat repos l'autre l'tat travail. il est possible d'avoir 3 positions, il y aura alors deux positions travail et une position repos. Ces deux caractristiques donnent le nom au distributeur. La reprsentation des distributeurs dpend de son nom. Chaque position est symbolise par un carr dans lequel figurent les interconnexions ralises entre les liaisons.

3.3. Pilotages : Les pilotages des distributeurs permettent de commander le dplacement du tiroir. Le pilotage est command par la consigne oprative issue de la partie oprative. Il existe un grand nombre de pilotage possible, mais les plus courant sont les suivants.

3.4. Types de distributeur : 3.4.1 Distributeurs monostables : Un distributeur est dit monostable lorsqu'il y a un dficit entre le nombre de positions que peut prendre ce distributeur et le nombre de pilotes ou s'il y a un ressort.

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Exemples : Distributeur 5 orifices 2 positions monostable pilot par un pilote lectrique. Le rappel se fait par ressort. La position stable est la position repos (ressort dtendu).

Distri uteur 5/2 monostable

Distributeur 5 orifices 3 positions monostable pilot par deux pilotes lectriques. Le rappel en position stable se fait par ressort. La position stable est la position centrale (ressorts dtendus).

Distributeur 5/3 monostable 3.4.2 Distributeurs bistables : Distributeur 5 orifices 2 positions bistable pilot par deux pilotes lectriques. Il n'y a pas de ressort et il y a deux positions stables.

Distributeur 5/2 bistable 3.5. Choix d'un distributeur : Le choix du distributeur est fortement li son environnement d'implantation. Il faut tenir compte de:
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la nature du fluide: air ou huile, de la puissance requise par l'actionneur pilot, problme de dbit ventuel, de la nature de l'nergie de commande: manuelle, lectrique, pneumatique ou hydraulique de l'action dsire: avec ou sens mmorisation, par dfaut ou sur ordre.

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IV- Lensemble de la partie oprati e : Diffrentes positions du tiroir :

Fermeture complte du tiroir

Ouverture du tiroir 40%

Ouverture complte du tiroir

C- Etude de carte de commande : Nous avons propos pour la commande lectronique du tiroir, une commande avec un microcontrleur. I- Prsentation de microcontrleur : Les microcontrleurs sont des composants programmables. Ils intgrent dans un seul botier lenvironnement minimal d'un systme microprocesseur (l'UC, la RAM, l'EPROM et les interfaces). Ils sont prsents dans la plupart des systmes lectroniques embarqus ou ddis une application unique. Il en existe de nombreux modles diffrents avec parmi les plus courants : le 8051 de Intel, le68HC11 de Motorola... et les PIC de Microchip. Par rapport des systmes lectroniques base d'un microprocesseur et de composants spars, les microcontrleurs permettent donc de diminuer la taille, la consommation lectrique et le cot des produits. Ils ont ainsi permis de dmocratiser l'utilisation de l'informatique dans un grand nombre de produits et de procds.

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1.1. Les microcontrleurs PIC 16F : Les PIC de Microchip contiennent un processeur jeu d'instruction rduit (RISC : Reduced Instructions-Set Computer constitu de 35 instructions seulement). La srie 16F contient de la mmoire "Flash", reprogrammable des centaines de fois (idale pour dvelopper). Il existe un grand nombre de PIC disponibles disposant d'un nombre d'entre / sorties ou de ports diffrents, de mmoires de tailles variables, ou encore de capacits fonctionnelles diffrentes 1.2. Prsentation du PIC 16F877A :

1.2.1 Structure dtaille :

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1.2.2 Synoptique simplifi du 16F877A :

L'UNIT DE TRAITEMENT (CPU : Central Processing Unit) L'unit de traitement numrique excute les instructions du programme (codes sur 14 bits). Il traite et produit des oprations sur des informations numriques uniquement. LES MMOIRES : Elles se divisent en trois blocs distincts : la mmoire programmes Flash (8 k mots de 14 bits), la RAM (368 octets) est utilise pour le stockage temporaire des donnes et rsultats.
y

y y

l'EEPROM (256 octets) qui peuvent tre lus et crits depuis le programme. Ces octets sont conservs aprs une coupure de courant et sont trs utiles pour conserver des paramtres semi permanents.

L'HORLOGE : Associ un quartz externe de 8 MHz, elle gnre le signal qui cadence l'excution des instructions. Chaque instruction du programme est traite en

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un cycle machine (une priode de l'horloge avec une division interne par 4 soit 2 MHz effectifs). La dure d'excution d'une instruction est donc de 500ns. LES PORTS : Pour communiquer avec l'extrieur le PIC dispose de 5 ports (PORT A, PORT B, PORT C, PORT D et PORT E). Les ports sont bidirectionnels, ce qui signifie qu'ils peuvent tre configurs et utiliss comme des entres ou des sorties. LES TIMERS : Le PIC 16F877A dispose de 3 timers : ce sont des modules programmables dont les fonctions principales sont : la gnration de signaux priodiques (astable), la gnration d'impulsions (monostable), le comptage d'vnements (compteur), la gnration de signaux PWM (modulation de largeur d'impulsions pour les MCC). LE CONVERTISSEUR ANALOGIQUE NUMRIQUE (CAN) : Il peut convertir 8 tensions analogiques (variables entre 0 et 5V) appliques sur ses 8 entres (PORT A et PORT E) en nombres binaires cods sur 10 bits. Les rsultats des conversions sont stocks dans des registres internes de l'UC). 1.2.3 Brochage du PIC16F877 :

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1.3. Programmation dun microcontrleur : Nous avons dcid de raliser cette application base de PIC, donc il va falloir le programmer. La programmation de ce dernier ce faite soit par le langage C ou en assembleur. Pour crire notre programme en assembleur nous pouvons utiliser n'importe quel diteur de

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texte ; par exemple notepad.exe, une autre possibilit plus conviviale consistera utiliser l'diteur fourni dans loutil de dveloppement MPLAB. Apres llaboration du programme en assembleur il faut compiler ce fichier. La compilation consiste remplacer les ordres mnmoniques du fichier assembleur par des codes binaires comprhensibles par le microcontrleur, en effet les microcontrleurs tout comme les microprocesseurs ne comprennent que les "0" et les "1". Pour effectuer cette compilation il faut disposer d'un compilateur, MPLAB permet cette compilation. Pour finir Il reste dsormais transfrer ce fichier prsent sur le disque dur de notre ordinateur vers la mmoire programme de notre microcontrleur PIC. Il y a de nombreux kits de programmeurs de PIC permettent de transfrer le fichier binaire vers la mmoire du PIC. 1.4. La boucle de la programmation dun microcontrleur pic :

1.5. Description du programme : Le fonctionnement de programme destiner commander notre systme est le suivant : Au dbut on commence par la configuration de microcontrleur, qui sire choisir le port de sortie et les entres analogiques. Pour nous ; nous avons deux sorties pour lexcitation de deux bobine de distributeur et deux entres analogique une donne par le potentiomtre et lautre par le capteur de position du vrin. Le traitement de donnes se fait gnralement par la comparaison : Le pic compare entre lentre analogique de potentiomtre et celle de capteur de position.

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1.6. Organigramme :

D- Schma globale de la solution propose :

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Conclusion Nous avons eu loccasion de traiter un sujet exemplaire, par ce quil nous a permis dappliquer nos bagages thoriques, ainsi de vivre une vraie exprience professionnelle cette tude nous a permis aussi dapprofondir nos acquis en automatisme et de dcouvrir de nouveaux matriaux dans les diffrents domaines (lectrique, lectronique, mcanique).donc ce thme reprsente un vrai exemple dautomatisme industriel.

Dernirement lorsque cette boite de commande de ce tiroir est tombe en panne la socit a contact un spcialiste ltranger pour quil rsolve ce problme, le cot de la rparation a dpass 30.000 DHS. Sachant que le cot total de la ralisation de notre projet ne dpasse pas 500 DHS, ainsi que lintervention au niveau de cette carte en cas de panne peut tre faite par les techniciens de la socit, sans demander la sous-traitance de ralisateur de projet.

Donc lintrt de ce projet, reprsente une solution simple et moins chre par rapport lancienne, au niveau de la ralisation et de la maintenance.

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