Eletromecanica

Automation
Tecnologia Eletromecnica
Apostila 1600.231.01 BR Outubro 2003
H2
V 30
4 L6 OXX1 G T 1P A 150 D 4 0 0 0 R
Termo de Garantia
A Parker Hannifin Ind. e Com. Ltda, Diviso Automation, doravante denominada simplesmente Parker, garante os seus produtos pelo prazo de 12 (doze) meses, includo o da garantia legal (primeiros 90 dias), contados a partir da data de seu faturamento, desde que instalados e utilizados corretamente, de acordo com as especificaes contidas em catlogos ou manuais ou, ainda, nos desenhos aprovados pelo cliente quando tratar-se de produto desenvolvido em carter especial para uma determinada aplicao.
Abrangncia desta Garantia

A presente garantia contratual abrange apenas e to somente o conserto ou substituio dos produtos defeituosos fornecidos pela Parker. A Parker no garante seus produtos contra erros de projeto ou especificaes executadas por terceiros. A presente garantia no cobre nenhum custo relativo desmontagem ou substituio de produtos que estejam soldados ou afixados de alguma forma em veculos, mquinas, equipamentos e sistemas. Esta garantia no cobre danos causados por agentes externos de qualquer natureza, incluindo acidentes, falhas com energia eltrica, uso em desacordo com as especificaes e instrues, uso indevido, negligncia, modificaes, reparos e erros de instalao ou testes.
Limitao desta Garantia

A responsabilidade da Parker em relao a esta garantia ou sob qualquer outra garantia expressa ou implcita, est limitada ao conserto ou substituio dos produtos, conforme acima mencionado.
ADVERTNCIA
SELEO IMPRPRIA, FALHA OU USO IMPRPRIO DOS PRODUTOS DESCRITOS NESTE CATLOGO PODEM CAUSAR MORTE, DANOS PESSOAIS E/OU DANOS MATERIAIS.
As informaes contidas neste catlogo da Parker Hannifin Ind. e Com. Ltda. e seus Distribuidores Autorizados, fornecem opes de produtos para aplicaes por usurios que tenham habilidade tcnica. importante que voc analise os aspectos de sua aplicao, incluindo consequncias de qualquer falha e revise as informaes que dizem respeito ao produto contidos neste catlogo. Devido variedade de condies de operaes e aplicaes para estes produtos, o usurio, atravs de sua prpria anlise e teste, o nico responsvel para fazer a seleo final dos produtos e tambm para assegurar que o desempenho, a segurana da aplicao e os cuidados especiais requeridos sejam atingidos. Os produtos aqui descritos com suas caractersticas, especificaes e desempenhos so objetos de mudana pela Parker Hannifin Ind. e Com. Ltda., a qualquer hora, sem prvia notificao.
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Parker Hannifin Ind. Com. Ltda. Jacare, SP - Brasil
Apostila 1600.231.01 BR
Introduo
Introduo
A Diviso de Eletromecnica da Parker, com uma das mais completas gamas de produtos jamais oferecida ao mercado, oferece solues para uma ampla variedade de aplicaes no campo do controle do movimento. Alm de drives, motores e controladores h diversos sistemas mecnicos de posicionamento e produtos de apoio. Esta gama completa de hardware complementada por software sofisticado de interface e de operao que visa simplificar o processo de anlise de sistemas, seleo da motorizao, gerao de programas, e setup do sistema. Todos os produtos so fornecidos e tm o suporte de Centros de Tecnologia de Automao que oferecem aconselhamento tcnico especializado, auxiliando desde o conceito inicial at a colocao em operao e apoio ps-vendas. Este manual pretende servir de acompanhamento aos catlogos de produto da Eletromecnica da Parker e cobre de forma bsica a tecnologia e as aplicaes dos produtos, e contm tambm informaes de referncia para aplicaes e engenharia.
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ndice
ndice
Viso Geral da Tecnologia ........................................................................................................................................................... 3
Parte I - Princpios Bsicos

Motores de Passo ........................................................................................................................................................................ 5 Motores CC com Escova ........................................................................................................................................................... 13 Motores sem Escova ................................................................................................................................................................. 15 Motores de Passo ...................................................................................................................................................................... 19 Motores com Escova DC ........................................................................................................................................................... 24 Servomotores sem Escova Brushless ...................................................................................................................................... 26 Dispositivos de Feedback .......................................................................................................................................................... 28 Comparao entre as Tecnologias de Motor de Passo e Servomotor ..................................................................................... 33
Parte II - Aplicaes
Clculos de Torque e Inrcia ..................................................................................................................................................... 35 Dimensionamento de Transformadores para Sistemas de Posicionamento ........................................................................... 39 Frenagem Dinmica de Servomotores ...................................................................................................................................... 40 Introduo Programao de Cdigo X ................................................................................................................................... 42 Resoluo de Problemas em Comunicao RS232 ................................................................................................................. 45 Princpios de Instalao EMC ................................................................................................................................................... 46 Motores, Instalao Eltrica ...................................................................................................................................................... 46 Motores, Instalao Mecnica ................................................................................................................................................... 47 Paradas de Emergncia ............................................................................................................................................................ 52 Aterramento de Segurana ....................................................................................................................................................... 53 Sensores de Limite em Aplicaes de Segurana Crtica ........................................................................................................ 54
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Informaes Complementares
Tecnologia Eletromecnica Viso Geral da Tecnologia O sistema de Controle

A tarefa desempenhada de fato pelo motor determinada pelo indexador/controlador; ele envia parmetros como velocidade, distncia, direo e taxa de acelerao. A funo de controle pode estar distribuda entre um controlador hospedeiro, como um computador industrial, e uma unidade escrava que aceita comandos de alto nvel. Em um sistema multi-eixos, um controlador poder operar em conjunto com diversos drives e motores. Estaremos vendo cada um destes elementos do sistema, bem como sua relao entre si.
Viso Geral da Tecnologia

O controle de movimento, em seu sentido mais amplo, pode se relacionar a qualquer coisa, de um rob de solda ao sistema hidrulico de um guindaste mvel. No campo do Controle Eletrnico de Movimento, nos ocupamos principalmente com sistemas que se enquadram em uma gama de potncia limitada, tipicamente at cerca de 10KW, e que requerem preciso em um ou mais aspectos. Isto pode envolver o controle preciso da distncia ou da velocidade, muitas vezes dos dois, e s vezes de outros parmetros tais como torque ou taxa de acelerao. No caso dos dois exemplos acima, o rob de solda requer o controle preciso tanto da velocidade quanto da distncia; o sistema de guindaste hidrulico emprega o drive como sistema de feedback, portanto sua preciso varia com a habilidade do operador. Neste contexto, este no seria considerado um sistema de controle de movimento. Nosso sistema padro de controle eletrnico de movimento consiste de trs elementos bsicos:
Comandos de Alto Nvel
Computador ou PLC
Seleo da Tecnologia do Motor

A seo "Comparativo de Tecnologia" deste manual estabelece, em linhas gerais, os mritos relativos a cada tecnologia de motor e discute o tipo de aplicao adequado a cada uma. A tabela na pgina a seguir permite uma viso geral das consideraes de escolha e pode ser utilizada como guia geral para se chegar ao tipo mais adequado de motor. Lembre-se de que muitas aplicaes podem ser igualmente atendidas por mais de uma tecnologia de motor, e podero haver outras consideraes que influenciem a escolha, como compatibilidade com equipamentos existentes ou preferncias do cliente. No entanto, em termos gerais, o sistema de passo oferece a soluo de mais baixo custo, enquanto o servomotor brushless oferece o melhor desempenho em geral.
Sinais de Comando Indexador/ Controlador Drive Motor Passo Hbrido Servo CC Servomotor Brushless Passo Linear
Fig. 1.1 Elementos de um sistema de controle de movimento.
O Motor
Este pode ser um motor de passo (rotativo ou linear), um motor CC com escova ou um servomotor brushless. O motor deve ser dotado de algum tipo de dispositivo para feedback, a no ser que seja um motor de passo. A Fig. 1.2 mostra um sistema completo, com feedback para controle da velocidade e posio do motor. Este sistema conhecido como servosistema de malha fechada de controle de velocidade.
Encoder
Controlador
Drive
Motor
Circuito de feedback
Fig. 1.2 Servosistema de malha fechada de controle de velocidade.
O Drive
Trata-se de um amplificador eletrnico de potncia que fornece a energia para a operao do motor em resposta a sinais de controle de baixa tenso. Em geral, o drive projetado especificamente para operar com um tipo particular de motor - no se pode empregar um drive para motor de passo na operao de um motor CC com escova, por exemplo.
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Informaes Complementares
Tecnologia Eletromecnica Tabela de Seleo da Tecnologia
Tabela de Seleo da Tecnologia

Inicie Aqui
Um motor de passo atender aos requisitos de torque/velocidade? No A taxa de inrcia da carga em relao ao motor superior a 10:1? Sim No Use um sistema de servomotor brushless
Sim A carga muda rapidamente durante a operao? Sim
Voc precisa operar continuamente acima de 120 rpm?
No Voc precisa operar continuamente acima de 2000 rpm?
No Sim Considere um sistema direct drive
Sim Utilize um servomotor brushless com caixa de transmisso (redutor planetrio)
No Sim
Voc precisa controlar o torque? No
A suavidade a baixas velocidades importante?
No
Considere um drive de mini passo preciso detectar perda de posio ou medir a posio real da carga para correo de folga? Sim
Sim importante um tempo curto para alcanar o set-point? No
Tente um drive de micro passo
Sim Utilize um drive de micro passo com viscosidade eletrnica a amortecimento ativo
Adicione realimentao com encoder no Controlador
Fig. 1.3 Tabela para seleo de tecnologia.
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Princpios Bsicos
Tecnologia Eletromecnica Motores de Passo Motores de Relutncia Varivel (V.R.)

Um motor V.R. no possui magneto permanente, portanto o rotor gira livremente sem torque de reteno. A sada de torque para uma dada dimenso da estrutura restrita, embora a taxa de torque por inrcia seja boa, sendo que este tipo de motor freqentemente empregado em pequenas dimenses para aplicaes como mesas de microposicionamento. Motores V.R. so pouco utilizados em aplicaes industriais. No possuindo magneto permanente, eles no so sensveis polaridade da corrente e necessitam de um arranjo de drive diferente dos outros tipos de motor.
S N
Motores de Passo
H trs tipos principais de motores de passo:
n Motores de magneto permanente (P.M.) n Motores de relutncia varivel (V.R.) n Motores hbridos
N S S N NS N S N S
N N
S N S S S N S N
Fig. 2.1 Motor tipo canstack, ou de magneto permanente.
Fig. 2.3 Motor de relutncia varivel.
Motores de Magneto Permanente (P.M.)

O motor do tipo canstack mostrado nas Figuras 2.1 e 2.2 talvez o tipo de motor mais amplamente utilizado para aplicaes no industriais. Ele essencialmente um dispositivo de baixo custo, baixo torque e baixa velocidade ideal para aplicaes em campos como perifricos de informtica. A construo do motor resulta em ngulos de passo relativamente grandes, porm a simplicidade geral permite a produo em larga escala a custo muito baixo. O motor de vo axial ou disco uma variao do projeto de magneto permanente que apresenta um melhor desempenho, em grande medida devido inrcia muito baixa do motor. No entanto, isto restringe as aplicaes do motor s que envolvem baixa inrcia caso seja exigido todo o desempenho do motor.
Rotor
Motores Hbridos
O motor hbrido mostrado na Fig. 2.4 , de longe, o motor de passo mais utilizado em aplicaes industriais. O nome proveniente do fato de que ele combina os princpios operacionais dos outros dois tipos de motores (PM e VR). A maioria dos motores hbridos de 2 fases, embora sejam utilizadas verses de 3 e 5 fases. Um outro desenvolvimento o motor hbrido aperfeioado (enhanced hybrid), que emprega magnetos para focagem do fluxo que propiciam um aumento significativo no desempenho, muito embora a um custo maior.
Eixo de ao inoxidvel no magntico
Mancal Pr-lubrificado
Proteo do estator A
Espira A
Espira B
Carcaa
Proteo do estator B Eixo de sada
Rotor
Estator
Fig. 2.4 Motor de passo hbrido.
Diagrama cortesia da Airpax Corp., EUA
A operao do motor hbrido pode ser compreendida mais facilmente analisando-se um modelo muito simples que produzir 12 passos por revoluo (Fig. 2.5).
Fig. 2.2 Vista em corte de motor com magneto permanente.

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Princpios Bsicos
1A
Tecnologia Eletromecnica Motores de Passo

Mudando-se o fluxo da corrente do primeiro para o segundo conjunto de espiras do estator (b), o campo do estator rotaciona 90 e atrai um novo par de plos do rotor. Como resultado o rotor gira 30, correspondendo a um passo completo. A reverso do primeiro conjunto de espiras do estator, porm com sua energizao na direo oposta rotacionamos o campo do estator mais 90 e o rotor efetua mais um passo de 30 (c). Finalmente, o segundo conjunto de espiras energizado na direo oposta (d) para propiciar uma terceira posio de passo. Podemos agora retornar primeira condio (a), e, aps estes quatro passos, o rotor ter se movido pelo equivalente a uma largura de dente (tooth pitch). Este motor simples executa portanto 12 passos por revoluo. Obviamente, caso as bobinas sejam energizadas na seqncia inversa, o motor girar no sentido oposto. Caso duas bobinas sejam energizadas simultaneamente (Fig. 2.7), o rotor assume uma posio intermediria, pois fica igualmente atrado por dois plos do estator. Esta condio produz um torque maior, pois todos os plos do estator esto influenciando o motor. Pode-se fazer o motor dar um passo completo simplesmente revertendo-se a corrente em um conjunto de espiras; isto provoca uma rotao de 90 dos campos do estator, como no caso anterior. Na verdade, esta seria a forma normal de acionamento do motor no modo de passo completo, sempre mantendo as duas espiras energizadas e revertendo-se a corrente em cada espira, alternadamente.
N S N S N S N S
2A
2B
1B
Fig. 2.5 Motor hbrido simples de 12 passos/revoluo.
O rotor desta mquina consiste de duas peas de plo com trs dentes cada uma. Entre estas peas de plo h um magneto permanente magnetizado em paralelo com o eixo do rotor, tornando uma ponta um plo norte e a outra um plo sul. Os dentes so defasados nas extremidades norte e sul conforme mostrado no diagrama. O estator consiste de uma carcaa com quatro dentes que tem toda a extenso do rotor. As bobinas so enroladas sobre os dentes do estator e esto conectadas aos pares. No havendo corrente fluindo em nenhuma espira do motor, o rotor tender a assumir uma das posies mostradas na Fig. 2.6. Isto se deve ao fato do magneto permanente no rotor estar tentando minimizar a relutncia (ou resistncia magntica) do percurso do fluxo de uma extremidade outra. Isto ocorrer quando um par de dentes do rotor nos plos norte e sul estiverem alinhados com dois plos do estator. O torque que tende a manter o motor em uma destas posies em geral pequeno, e chamado de torque detentor. O motor mostrado ter 12 posies possveis de deteno. Caso, agora, a corrente atravesse um par das espiras do estator, como mostrado na Fig. 2.6(a), os plos norte e sul, resultantes no estator, atrairo os dentes de polaridade oposta em cada extremidade do rotor. H agora apenas trs posies estveis para o rotor, o mesmo nmero de dentes do rotor. O torque requerido para defletir o motor para fora de sua posio de estabilidade agora muito maior, e chamado de torque de reteno.
(a)
N S N S N S N N S S N S N S N S
N N N S N S S S N S N S
S N S N N S N S
S S S N S N N N S N S N
N S N S S N S N
(b)
Fig. 2.7 Passo completo, duas fases ligadas.
(c)
S N S N S N S
(d)
S S N S
N S N N
Energizando-se alternadamente uma e depois duas espiras (Fig. 2.8), o rotor se movimenta por apenas 15 em cada estgio, e o nmero de passos por revoluo ser dobrado. Isto denominado meio passo (half-stepping), e a maioria das aplicaes industriais emprega este modo de passo. Embora haja s vezes uma pequena perda de torque, este modo resulta em uma suavidade muito melhor a baixas velocidades, e menos overshoot e oscilao (ringing) ao final de cada passo.
Fig. 2.6 Passo completo, uma fase ligada.
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Princpios Bsicos
1
S S S N S N N S N S S N S N N N S S N N S N N S N S
Fase 1
Fase 2
Fig. 2.8 Meio passo.
Fig. 2.9 Corrente de passo completo, duas fases ligadas.
Padres de Corrente nas Espiras do Motor

Quando o motor acionado em seu modo de passo completo, energizando-se duas espiras, ou fases, por vez (veja a Fig.2.9), o torque disponvel em cada passo ser o mesmo (estando sujeito a variaes muito pequenas nas caractersticas do motor e do drive). No modo de meio passo, estamos alternadamente energizando duas fases e ento apenas uma, como mostrado na Fig. 2.10. Supondo que o drive fornea a mesma corrente para as espiras nos dois casos, isto far com que seja produzido um torque maior quando houverem duas espiras energizadas. Em outras palavras, os passos sero alternadamente fortes e fracos. Isto no significa uma limitao importante no desempenho do motor - o torque disponvel obviamente limitado pelo passo mais fraco, porm haver uma melhoria significativa na suavidade do movimento a baixas velocidades no modo de passo completo. Obviamente, gostaramos de produzir um torque aproximadamente igual em todos os passos, e este torque deveria estar ao nvel do passo mais forte. Podemos obter isso empregando um nvel mais alto de corrente quando houver apenas uma espira energizada. Isto no provoca dissipao excessiva do motor pois a classificao de corrente do fabricante supe que duas fases estejam sendo energizadas (a classificao de corrente se baseia na temperatura permissvel na carcaa). Com apenas uma fase energizada, se dissipar o mesmo total caso a corrente seja elevada em 40%. Empregando esta corrente mais alta no estado de apenas uma fase ligada produz um torque aproximadamente igual nos passos alternados (veja a Fig. 2.11).
1 2 3 4 5 6 7 8
Fase 1
Fase 2
Fig. 2.9 Corrente de passo completo, duas fases ligadas com correo de corrente.
Micro-passo
Verificamos que energizar as duas fases com correntes iguais produz uma posio de passo intermediria a meio caminho entre as posies em que h uma fase nica ligada. Caso as correntes nas duas fases sejam desiguais, a posio do rotor ser deslocada em direo ao plo mais forte. Este efeito empregado no drive de micro-passo, que subdivide o passo bsico do motor estabelecendo uma escala proporcional da corrente nas duas espiras. Desta forma, o tamanho do passo diminudo e a suavidade do movimento em baixas velocidades sensivelmente melhorada. Os drives de micro-passo de alta resoluo dividem o passo do motor em at 500 micro-passos, propiciando 100.000 passos por revoluo. Nesta situao, o padro de corrente nas espiras muito semelhante a ondas senoidais com um deslocamento de fase de 90 entre elas (veja a Fig. 2.12). O motor est agora sendo acionado de forma muito semelhante ao que seria um motor sncrono CA convencional. Na verdade, o motor de passo pode ser acionado desta forma a partir de uma fonte com onda seno de 50 Hz com a incluso de um capacitor em srie com uma das fases. Ele girar a 60 rpm.
Corrente da Fase 1:
Fase 1
+ -
Fase 2
Corrente da Fase 2:
+ -
Fig. 2.9 Corrente de passo completo, duas fases ligadas.
Fig. 2.12 Correntes de fase no modo de micro-passo.
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Princpios Bsicos O Motor Hbrido Padro de 200 Passos

O motor de passo padro opera da mesma forma que nosso modelo simples, porm possui um nmero maior de dentes no rotor e no estator, o que propicia um tamanho menor para o passo bsico. O rotor construdo em duas sees como anteriormente, porm possui 50 dentes em cada seo. O deslocamento de meio dente entre as duas sees foi mantido. O estator possui 8 plos, cada um com 5 dentes, perfazendo um total de 40 dentes (veja a Fig. 2.13).

Caso um motor seja dessincronizado, o erro posicional resultante sempre ser equivalente a um nmero inteiro de dentes do rotor ou um mltiplo de 7,2. O motor, propriamente dito, no pode perder passos individuais - erros de posio, de um ou dois passos, devem ser atribudos a rudo, pulsos de passo falsos ou perdidos, ou falha do controlador.
Espiras Bifilares
A maior parte dos motores descrita como sendo de espiras bifilares, o que significa que h dois conjuntos idnticos de espiras em cada plo. Dois filamentos so enrolados juntos como se fossem uma nica bobina. Isto produz dois enrolamentos que so quase idnticos eltrica quanto magneticamente - se ao invs disso uma bobina fosse enrolada sobre a outra, mesmo tendo o mesmo nmero de voltas, as caractersticas magnticas seriam diferentes. Em termos simples, enquanto quase a totalidade do fluxo da bobina interna fluiria pelo ncleo ferroso, parte do fluxo da bobina externa fluiria pelo enrolamento da bobina interna. A origem da espira bifilar data do drive unipolar (veja a seo de Tecnologia de Drives). Ao invs de ser preciso reverter a corrente em uma espira, o campo poder ser revertido transferindo-se a corrente para uma segunda bobina enrolada na direo oposta. (Embora as duas bobinas sejam enroladas da mesma forma, trocando-se suas pontas produz-se o mesmo efeito.) Portanto, com um motor de espiras bifilares, pode-se manter um projeto simples para o drive. No entanto, este requisito j praticamente desapareceu atualmente, com a ampla disponibilidade do drive bipolar, de maior eficincia. No entanto, os dois conjuntos de espiras realmente proporcionam uma flexibilidade maior, e veremos que diferentes mtodos de conexo podem ser empregados para propiciar caractersticas alternativas para torque e velocidade. Caso todas as bobinas em um motor bifilar sejam retiradas separadamente, teremos um total de 8 terminais (veja a Fig. 2.14). Esta a configurao mais comum, pois propicia a maior flexibilidade. No entanto, h ainda alguns poucos motores que so produzidos com apenas 6 terminais, com um terminal atuando como conexo comum a cada espira num par bifilar. Este arranjo limita a flexibilidade, pois as espiras no podem ser conectadas em paralelo. Alguns motores so construdos com apenas 4 terminais, porm estes no tm espiras bifilares e no podem ser utilizados com um drive unipolar. Obviamente no h um modo alternativo de conexo para um motor de 4 terminais, porm para muitas aplicaes isto no constitui desvantagem, e ainda se evita o problema do isolamento de terminais no utilizados.
Fig. 2.13 Motor hbrido de 200 passos.
Se imaginarmos que um dente est colocado em cada um dos intervalos entre os plos do estator, haveria um total de 48 dentes, dois a menos do que o nmero de dentes do rotor. Portanto, se os dentes do rotor e do estator estiverem alinhados na posio vertical superior (correspondente posio de 12 horas de um ponteiro de relgio), eles tambm estaro alinhados na posio vertical das 6 horas. Nas posies correspondentes a 3 e 9 horas os dentes estaro desalinhados. No entanto, devido ao deslocamento entre os conjuntos de dentes do rotor, o alinhamento ocorrer nas posies correspondentes a 3 e 9 horas na outra extremidade do rotor. As espiras esto arranjadas em conjuntos de quatro, e enroladas de forma tal que os plos diametricamente opostos so equivalentes. Portanto, em referncia Fig. 2.13, os plos norte nas posies de 12 e 6 horas atraem os dentes plo sul na parte frontal do rotor; e os plos sul nas posies de 3 e 9 horas atraem os dentes plos norte na parte traseira. Ao se mudar a corrente para o segundo conjunto de bobinas, o padro do campo magntico do estator rotaciona 45. No entanto, para alinhar este novo campo, o rotor precisa girar apenas 1,8. Isto equivale a um quarto de giro de dente no rotor, o que resulta em 200 passos por revoluo. Observe que h o mesmo nmero de posies detentoras quanto passos por revoluo, normalmente 200. As posies detentoras correspondem aos dentes do rotor estando totalmente alinhados com os dentes do estator. Ao se aplicar energia a um drive de passo, usual que ele se energize no estado de fase zero, onde h corrente em ambos os conjuntos de espiras. A posio resultante do rotor no corresponde a uma posio detentora natural, portanto um motor sem carga se mover, pelo menos, meio passo no momento da energizao. claro que, se o sistema foi desligado num estado diferente do de fase zero, ou se o motor for movimentado enquanto desligado, poder ocorrer um movimento maior no momento da energizao. Outro ponto a se lembrar o de que, para um dado padro de corrente nas espiras, o nmero de posies estveis igual ao de dentes do motor (50 para um motor de 200 passos). 8
4 terminais
5 terminais
6 terminais
8 terminais
Fig. 2.14 Configuraes de terminais de motores.
Ocasionalmente pode-se encontrar um motor de 5 terminais. Estes no so recomendados, pois no podem ser utilizados com Drives bipolares convencionais, pois requerem isolamento adicional entre as fases.
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Princpios Bsicos
Observando-se um corte longitudinal do motor (Fig. 2.15), podemos ver o magneto permanente no rotor e o caminho do fluxo atravs das peas que constituem os plos e o estator. O fluxo alternado produzido pelas espiras do estator flui em um plano perpendicular pgina, e portanto os dois caminhos do fluxo esto em ngulo reto entre si e interagem apenas nas peas que constituem os plos do rotor. Esta uma caracterstica importante do motor hbrido - isto significa que o magneto permanente no rotor no enxerga o campo alternado das espiras, e portanto no produz um efeito desmagnetizante. Diferente do servomotor CC, quase impossvel de se desmagnetizar um motor de passo aplicandose corrente excessiva. No entanto, um excesso de corrente danificar o motor de outras maneiras. O calor excessivo poder derreter o isolamento ou o suporte das espiras, e poder amolecer o material colante que une as laminaes do rotor. Caso isto ocorra e as laminaes sejam deslocadas, os sintomas podem ser os mesmos que os de uma desmagnetizao do rotor.

sees, de magneto ao mesmo eixo (Fig. 2.16). Uma segunda seo permitir a produo do dobro de torque, e duplicar a inrcia, portanto mantendo a mesma relao de torque-inrcia. Da, para cada tamanho do flange os motores de passo so normalmente produzidos em verses com sees de magneto simples, duplo e triplo.
Fig. 2.16 Motor de passo hbrido com seo tripla.
Como regra genrica, a relao de torque-inrcia reduzida numa relao quadrtica com cada aumento do dimetro do flange. Portanto, girando livremente, um motor tamanho 34 pode acelerar duas vezes mais rpido do que um motor tamanho 42, independente do nmero de sees.
Forcer Magneto Permanente Eletro-magneto Fase A Eletro-magento Fase B Espiras ds Campos Dentes do Platinado Vo de Ar
Fig. 2.15 Corte longitudinal de um motor com simples magnento.
Platen
A1
A Fig. 2.15 mostra tambm que o fluxo do rotor precisa cruzar apenas um pequeno vo de ar (tipicamente menos de 0,1 mm) quando o rotor est em posio. Magnetizando-se o rotor aps a montagem, obtm-se uma elevada densidade de fluxo, que ser em grande parte destruda caso o rotor seja retirado. Portanto, os motores de passo jamais devem ser desmontados apenas para satisfao da curiosidade, pois neste caso a vida til do motor chegar certamente ao fim. Como o eixo do motor passa atravs do centro do magneto permanente, deve ser utilizado um material no magntico para se evitar um curto-circuito. Eixos de motores de passo so portanto feitos de ao inoxidvel, e devem ser manuseados com cuidado. Motores de pequenos dimetros so particularmente vulnerveis, e, caso sofram uma queda sobre a ponta do eixo, tero inevitavelmente o eixo entortado.
A2 B1 Faces dos Plos
Fig. 2.17 Motor de passo linear.
Motores de Passo Lineares

O motor de passo linear essencialmente um motor de passo que foi desenrolado para operar em linha reta. O componente mvel denominado Forcer, e movimenta-se ao longo de um elemento fixo, ou base. Para fins operacionais, a base equivale ao rotor em um motor de passo normal, embora seja um dispositivo inteiramente passivo e no seja dotado de magneto permanente. O magneto incorporado ao Forcer Mvel, juntamente com as bobinas (veja a Fig. 2.17). O Forcer equipado com peas de 4 plos, cada uma possuindo 3 dentes. Os dentes so escalonados no sentido do comprimento em relao aos dentes da base, assim, alternando-se a corrente nas bobinas far com que o conjunto de dentes seguintes se alinhem. Um ciclo completo de alternao (4 passos completos) equivalente a um deslocamento de um dente da base. Da mesma forma que o motor de passo rotativo, o motor linear pode ser acionando por um drive de micropasso. Neste caso, uma resoluo linear tpica seria cerca de 500 passos por mm, ou 2 mcron por passo. O motor linear mais adequado a aplicaes que requerem o deslocamento de uma pequena massa em alta velocidade. Num sistema acionado por rosca, a inrcia predominante em geral representada pela rosca em si e no pela carga 9
Motores de Mltiplo Magnetos

Para produzirmos um motor com uma sada de torque mais elevada, devemos aumentar a fora tanto do magneto permanente quanto do campo produzido pelo estator. Podese obter um magneto mais forte para o rotor aumentandose o seu dimetro, o que nos propicia uma rea seccional maior. No entanto, aumentar o dimetro provocar uma degradao no desempenho do motor em termos de acelerao, pois h uma diminuio da relao torque-inrcia (a grosso modo, o torque aumenta com o quadrado do dimetro, mas a inrcia aumenta quarta potncia). No entanto, podemos aumentar a sada de torque sem degradao do desempenho em termos de acelerao adicionando mais
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Princpios Bsicos
a ser movimentada. Portanto, a maior parte do torque do motor utilizada para acelerar as engrenagens, e este problema se torna mais grave medida em que aumenta a distncia de movimentao requerida. Empregando-se um motor linear, toda a fora desenvolvida pode ser aplicada diretamente carga, e o desempenho obtido independe do comprimento do movimento. Um sistema de rosca pode atingir maior fora linear e mais robustez, porm a velocidade mxima de um motor linear equivalente poder ser at dez vezes superior. Por exemplo, uma velocidade mxima tpica para um motor linear 2,5 m/seg. Para que isto possa ser atingido com uma rosca de 10 mm seria necessria uma velocidade rotativa de 15.000 rpm. Alm disso, o motor linear pode movimentar-se a uma distncia de at 2,4 metros empregando uma base padro.

O fluxo magntico que passa entre o Forcer e a base resulta em uma grande fora de atrao. A fora de atrao pode ser at 10 vezes superior fora de reteno de pico do motor, requerendo um conjunto de mancais que mantenha uma distncia precisa entre as faces dos plos e os dentes da base. So empregados mancais de rolamentos de ar para manter as distncias requeridas. Ao se estabelecer a corrente em uma das espiras, o campo magntico resultante tende a reforar o fluxo do magneto permanente em um plo e a cancel-lo no outro. Revertendo-se a corrente, o reforo e o cancelamento so intercambiados. Removendose a corrente provoca uma diviso do fluxo eletromagntico em partes iguais entre as faces dos plos. Aplicando-se de forma seletiva a corrente s fases A e B, possvel se concentrar o fluxo em qualquer uma das quatro faces dos plos do Forcer. A face que estiver recebendo a maior concentrao de fluxo tentar alinhar seus dentes com a base. A Fig. 2.18 mostra os quatro estados primrios, ou posies de passo completo, do Forcer. Os quatro passos resultam no movimento de uma largura de dente para a direita. Revertendo-se a seqncia faz com que o Forcer movimente-se para a esquerda.
Como Funciona o Motor Linear

O Forcer consiste de dois eletromagnetos (A e B) e de um magneto permanente forte. As faces dos dois plos de cada eletromagneto so dentadas, sendo que os quatro conjuntos de dentes so espaados em quadratura, resultando que apenas um conjunto pode ser alinhado aos dentes da base por vez.
Fase A N S Fase B
Caractersiticas do Motor de Passo

Poderamos discutir diversas caractersticas de desempenho dos motores de passo, porm, para manter a simplicidade, nos restringiremos quelas com maior significado prtico. A Fig. 2.19 ilustra a curva de torque esttico do motor. Isto se refere a um motor que est energizado porm estacionrio, e mostra como o torque varia com a posio do rotor ao se defletir do ponto de estabilidade. Estamos supondo que no h frico nem outras cargas estticas aplicadas ao motor. Com a movimentao do rotor para longe da posio estvel, o torque aumenta de forma estvel at atingir um ponto mximo aps um passo completo (1,8). Este valor mximo denominado torque retentor, e representa a maior carga esttica que pode ser aplicada ao eixo sem causar rotao contnua. No entanto, isto no nos informa o torque mximo de operao do motor - este sempre menor do que o torque retentor (tipicamente em torno de 70%).
Sentido Anti-horrio
A1 Alinhado
Direo do FEM Devido ao Eletromagneto
Linhas de Fluxo
B2 Alinhado N S
4 Passos do Motor
Torque Mximo ngulo Estvel Instvel Estvel
Torque
A2 Alinhado
Fig. 2.19 Curva caracterstica de torque em relao ao deslocamento.
B1 Alinhado
Fig. 2.18 Os quatro estados primrios do Forcer.
Com a defleo do eixo para alm de um passo completo, o torque cair at estar novamente em zero aps dois passos completos. No entanto, este ponto de zero instvel, e o torque se reverte imediatamente para alm dele. O ponto estvel seguinte encontrado quatro passos completos adiante do primeiro, equivalente a uma largura de dente no rotor, ou a 1/50 de revoluo. 10
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Sentido Horrio
Princpios Bsicos
Embora esta caracterstica de torque esttico no tenha muita utilidade por si s, ela ajuda a explicar alguns dos efeitos que observamos. Por exemplo, ela indica a robustez esttica do sistema, em outras palavras, como a posio do eixo muda quando aplicada uma carga de torque a um motor estacionrio. Claramente, o eixo dever se curvar at que o torque gerado se equipare carga aplicada, portanto, se a carga varia, assim tambm o far a posio esttica. Portanto, erros de posio no cumulativos resultaro de efeitos como frico ou cargas de torque em desequilbrio. importante lembrar que a robustez esttica no aumenta com o emprego de um drive de micro-passo - uma dada carga sobre o eixo produzir a mesma defleo angular. Portanto, embora o micro-passo aumente a resoluo e a suavidade do movimento, ele no, necessariamente, aumentar a preciso de posicionamento. Sob condies dinmicas com o motor funcionando, o rotor dever estar atrasado em relao ao campo do estator caso esteja produzindo torque. De forma similar, haver uma situao de adiantamento quando o torque se reverter durante a desacelerao. Observe que o atraso e o adiantamento se relacionam apenas posio, e no velocidade. Tomando-se a curva de torque esttico (Fig. 2.19), claramente este atraso ou adiantamento no podero exceder dois passos completos (3,6) se for preciso que o motor mantenha o sincronismo. Este limite do erro de posicionamento pode tornar o motor de passo uma opo atraente em sistemas onde a preciso do posicionamento dinmico seja importante. Quando o motor de passo executa um nico passo, a natureza da resposta oscilante, como mostrado na Fig. 2.20. O sistema pode ser comparado a uma massa que esteja sendo localizada por uma mola magntica, e portanto o comportamento lembra a caracterstica clssica da massa aplicada a uma mola. Observando-se de forma simplificada, a curva de torque esttico indica que, durante o passo, o torque positivo durante o movimento totalmente frente e portanto est acelerando o rotor at que seja atingido um novo ponto estvel. Neste momento, o impulso carrega o rotor para alm da posio estvel, e o torque agora revertido, desacelerando o rotor e o fazendo retornar na direo oposta. A amplitude, freqncia e taxa de decaimento desta oscilao dependero da frico e da inrcia no sistema, bem como das caractersticas eltricas do motor e do drive. O overshoot inicial tambm depende da amplitude do passo, portanto o meio passo produz menos overshoot do que o passo completo, e o micro-passo ser ainda melhor.

A tentativa de se aplicar ao motor um passo que corresponda sua freqncia natural de oscilao pode provocar uma resposta exagerada conhecida como ressonncia. Em casos graves, isto pode levar ao dessincronismo, ou perda de passo (stalling), do motor. Este problema incomum com drives de meio-passo, e ainda menos comum com um micro-passo. A velocidade natural de ressonncia est tipicamente na faixa de 100 a 200 passos completos/segundo (0,5 a 1 rev/seg). Em condies dinmicas incluindo todas as variveis, o desempenho do motor descrito por uma curva de torque e velocidade como a mostrada na Fig. 2.21. H duas faixas de operao, a faixa de incio/parada (ou pull in) e a faixa de rendimento (slew ou pull out). Na faixa de incio/parada, o motor pode ser acionado ou parado com a aplicao de pulsos de passo a uma freqncia constante no drive. Em velocidades dentro desta faixa, o motor possui torque suficiente para acelerar sua prpria inrcia at uma velocidade de sincronismo sem que a defasagem de posicionamento exceda 3,6. bvio que, se uma carga inercial for adicionada, esta faixa de velocidade reduzida. Portanto, a faixa de incio/parada depende da inrcia da carga. O limite superior da faixa de incio/parada est localizado tipicamente entre 200 e 500 passos completos/segundo (1 a 2,5 rev/seg.).
Torque Detentor
Curva de Incio/Parada Curva de Rendimento
Torque
Faixa de Incio/ Parada
Faixa de Rendimento
Passos por Segundo
Fig. 2.21 Curvas de incio/parada e rendimento.
Para operar o motor em velocidades mais elevadas, necessrio iniciar numa velocidade dentro da faixa de incio/ parada e ento acelerar o motor para a regio de rendimento. De forma semelhante, ao parar o motor, ele deve ser desacelerado de volta faixa de incio/parada antes de se desativar os pulsos de passo. O uso da acelerao e desacelerao, ou ramping, permite que velocidades muito mais elevadas possam ser obtidas, e em aplicaes industriais a faixa til de velocidade se estende at cerca de 3.000 rpm (10.000 passos completos/seg.). Observe que a operao contnua em altas velocidades no normalmente recomendada para um motor de passo devido ao aquecimento do motor, porm se pode utilizar altas velocidades com sucesso em aplicaes de posicionamento. O torque disponvel na faixa de rendimento no depende da inrcia da carga. A curva de torque e velocidade normalmente medida colocando-se o motor em movimento e ento aumentando-se a carga at que o motor perca o passo. Com uma carga de inrcia mais elevada, deve ser utilizada uma taxa de acelerao mais baixa, porm o torque disponvel na velocidade final no afetado. 11
ngulo
Tempo
Fig. 2.20 Resposta de um nico passo.
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Princpios Bsicos Perguntas e Respostas Freqentes Sobre Motores de passo

1 Por que os motores de passo esquentam?
Por duas razes: 1. A corrente flui atravs do motor de passo mesmo ele estando parado. 2. Os projetos de drives com onda de pulso (PWM) tendem a fazer o motor esquentar mais. A construo do motor, como o material de laminao e rotores com calhas, tambm afetaro o seu aquecimento.

10 Como se pode reduzir as chances de ressonncia?
Isto de ocorrncia mais provvel em sistemas de passo completo. Adicionar inrcia diminui a freqncia de ressonncia, e a frico tende a amortecer a ressonncia. O emprego de velocidades de incio/parada mais elevadas do que a velocidade de ressonncia ajudar. Passar para um drive de meio passo, mini-passo ou micro-passo tambm minimizar qualquer ressonncia que houver. Tambm so ocasionalmente utilizados amortecedores inerciais viscosos.
11 Por que o motor s vezes d saltos ao ser ligado? 2 Qual a temperatura segura de operao?
A maioria dos motores possui um isolamento categoria B, classificado a 130. Uma temperatura de 90 na carcaa do motor no dever causar problemas trmicos. No entanto, os motores no devem ser montados numa posio onde o operador possa entrar em contato fsico com a carcaa do motor. O motor possui 200 posies detentoras naturais, porm o drive ligado em um estado definido, correspondente a uma, dentre apenas 50 posies. Portanto, a movimentao pode ser de at 3,6 em qualquer direo.
12 O motor, propriamente dito, sofre alguma alterao no caso de emprego de um drive de micro-passo?
No, o motor ainda um motor de passo padro de 1,8. O micro-passo obtido com a aplicao proporcional da corrente no drive para que se obtenha uma resoluo maior.
O que pode ser feito para se reduzir o aquecimento do motor?

Muitos drives possuem uma reduo automtica de corrente, quando parados, acionada atravs de um comando ou jumper. Isto reduz a corrente quando o motor estiver parado sem perda de posio.
Qual o significado da especificao de preciso absoluta?

Isto se refere aos erros no cumulativos encontrados na usinagem do motor.
13 Um movimento foi feito numa direo, e ento o motor comandado para executar um movimento na mesma distncia porm na direo oposta. O movimento de retorno mais curto. Por qu?
Diversos fatores podem estar influenciando os resultados. O motor possui uma histerese magntica que pode ser influente em mudanas de direo, que da ordem de 0,03. Qualquer efeito de chicoteamento no sistema criar erros de posicionamento. Um pulso de passo, que ocorra antes que um sinal de direo seja estabelecido, provocar um erro.
Como possvel que a especificao de repetibilidade seja melhor do que a preciso?

A repetibilidade indica a preciso com que uma posio anterior pode ser restabelecida. H muito poucos erros no sistema que provoquem a variao de uma posio dada, portanto, basicamente, a mesma impreciso encontrada no retorno quela posio.
14 Por que alguns motores so construdos como motores de oito contatos?

Isto permite maior flexibilidade. O motor pode ser operado como um motor de seis contatos com drives unipolares. Com drives bipolares, as espiras podem ser conectadas em srie ou em paralelo para fornecer caractersticas diferentes de torque em relao velocidade.
A preciso do motor aumentar proporcionalmente resoluo?

No. A preciso absoluta bsica e a histerese do motor permanecem inalteradas.
15 Qual a diferena entre a conexo em srie e a em paralelo?

Com as espiras em srie, o torque a baixas velocidades maximizado. Porm, isto tambm provoca maior indutncia. Portanto o desempenho a altas velocidades menor do que no caso das espiras serem conectadas em paralelo.
Posso utilizar um motor pequeno em uma carga grande se o requisito de torque for baixo?
Sim, porm se a inrcia da carga for superior a dez vezes inrcia do rotor, pode ocorrer um amplo efeito de oscilao (ringing) ao final do movimento.
Como se pode reduzir a oscilao (ringing) ao final do movimento?

A frico no sistema ajudar a diminuir esta oscilao. Caso esteja sendo empregada uma velocidade de incio/parada, a diminuio de seu valor tambm ajudar. A funo de viscosidade eletrnica no drive ZETA minimiza este problema.
16 Pode-se usinar um degrau de encaixe no eixo do motor?

Sim, porm deve-se tomar cuidado para no danificar os mancais (veja a seo de Instalao do Motor). O motor no pode ser desmontado.
17 De que comprimento podem ser os contatos do motor?

Em condies normais, 15 m para drives unipolares e 30 m para drives bipolares devem funcionar. Recomenda-se fios blindados.
Por que um motor pode perder o passo durante um teste sem carga?
Um motor sem carga desenvolve um torque elevado em relao sua prpria inrcia. Os motores de passo so otimizados para cargas da mesma ordem que a inrcia do motor.
12
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Princpios Bsicos
Tecnologia Eletromecnica Servomotores Comutao

A fora que rotaciona a armadura do motor resultado da interao entre dois campos magnticos (o campo do estator e o campo da armadura). Para produzir um torque constante no motor, estes dois campos devem permanecer constantes tanto em termos de magnitude quanto na orientao relativa.
2 1 Entrada de Corrente 3 Sada 6 4
Motores CC com Escova

Princpios
O motor CC com escova baseia-se no conceito de que criada uma fora quando um condutor percorrido por uma corrente quando colocado em um campo magntico (Fig. 3.1).
Campo Magntico (B)
Condutor de Corrente (I) (Perpendicular pgina)
Fora (F) Fora sobre o Condutor F = I x B
Fig. 3.3 Esquema eltrico da armadura.
Fig. 3.1 Fora sobre um condutor em um campo magntico.
A fora que age sobre o condutor o produto da corrente e da densidade do fluxo: F=IxB onde B = densidade do fluxo magntico e I = corrente A fora disponvel pode ser aumentada utilizando-se mais condutores, ou enrolando-se um fio numa forma de bobina. Esta a base do motor CC com escova.
Consideraes Prticas
O problema agora como utilizar esta fora para produzir o torque contnuo requerido numa aplicao prtica de motor. Para obter a maior fora possvel, um grande nmero de condutores deve ser colocado no campo magntico. Na prtica, isto produz um cilindro de fios, com as espiras colocadas em paralelo ao eixo do cilindro. Um eixo mecnico passando pelo eixo do cilindro age como piv, e este arranjo chamado de armadura do motor (Fig. 3.2).
Campo Resultante Devido Corrente na Armao Eixo
Isto obtido construindo-se a armadura como uma srie de pequenas sees conectadas em seqncia aos segmentos de um comutador (Fig. 3.3). A conexo eltrica feita com o comutador por meio de duas escovas. Se a armadura girar 1/6 de revoluo no sentido horrio, a corrente nas bobinas 3 e 6 ter mudado de direo. Com a passagem de segmentos sucessivos do comutador pelas escovas, a corrente nas bobinas conectadas a estes segmentos muda de direo. Este efeito de comutao ou chaveamento resulta em um fluxo de corrente na armadura que ocupa uma posio fixa no espao, independente da posio da armadura. Isto resultar na produo de uma sada de torque constante no eixo do motor. O eixo de magnetizao determinado pela posio das escovas. Se o motor projetado para possuir as caractersticas similares nas duas direes de rotao, o eixo das escovas deve ser posicionado para produzir um eixo de magnetizao a 90 em relao ao campo do estator.
Tipos de Motor com Escova

So utilizados dois tipos diferentes de motores CC escova.
Motor com Ncleo de Ferro

Este o tipo mais comum de motor utilizado em sistemas CC servo-controlados (veja a Fig. 3.4). Ele composto por duas partes principais - uma carcaa contendo os magnetos do campo, e um rotor com bobinas de fios enroladas em ranhuras sobre um ncleo de ferro e conectadas a um comutador. As escovas em contato com o comutador levam a corrente s bobinas.
Magnetos do Estator
Armao
Direo da Corrente Perpendicular Pgina Campo do Estator
Espiras do Rotor
Fig. 3.2 Armadura do motor CC.
Com a rotao da armadura, o campo magntico tambm rotacionado. A armadura ir parar com seu campo magntico estando alinhado com o campo do estator, a no ser que haja algum dispositivo para mudar constantemente a direo da corrente em cada bobina da armadura. 13
Comutator
Escovas
Fig. 3.4 Motor com ncleo de ferro.

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Princpios Bsicos Motor com Bobina Mvel

H duas formas comuns deste motor - o motor impresso (Fig. 3.5), empregando uma armadura de disco, e a armadura do tipo concha (Fig. 3.6). Como estes motores no possuem ferro mvel em seus campos magnticos, eles no sofrem perda de ferro. Isto significa que se pode obter velocidades de rotao mais elevadas com baixa potncia de entrada. No entanto, sua capacidade trmica muito pequena, portanto eles so danificados mais facilmente pelo excesso de corrente.
Diagramas cortesia da Electro-Craft Ltd.
Movimento
Tecnologia Eletromecnica Servomotores Equaes do Motor

Diferente de um motor de passo, o motor CC com escova exibe uma relao simples entre corrente, tenso, torque e velocidade. til verificar estas relaes como auxlio na aplicao de motores com escova.
O Circuito Equivalente do Motor Escova

Se voc aplicar uma tenso constante aos terminais de um motor com escova, ele se acelerar at uma velocidade final constante (n). Sob estas condies, a tenso (V) aplicada ao motor oposta pela FEM inversa (nK E); a tenso resultante da diferena leva a corrente do motor (I) atravs da armadura do motor e da resistncia das escovas RS). O circuito equivalente de um motor CC mostrado na Fig. 3.8.
L I Rs RL Vg
Magneto Permanente (8 plos)
Fig. 3.5 Motor impresso com armadura de disco. Fig. 3.8 Circuito equivalente do motor.
Vo de Ar Movimento
Plo do Magneto
S
RS = resistncia do motor L = indutncia da espira = FEM inversa

Caminho do Fluxo
Ncleo Armao (Conjunto de Condutores em Forma de Cilindro Oco)
Vg
RL representa as perdas magnticas. O valor de RL , em geral, grande, e portanto pode ser ignora-do, da mesma forma que a indutncia L, que , em geral, pequena. Se aplicarmos uma tenso V ao motor e uma corrente I fluir, ento: V mas portanto V = IRS + Vg = IRS + nKE (1)
Fig. 3.6 Motor com armadura do tipo concha.
Fora Eletromotriz (FEM) Inversa

Ao ser acionado mecanicamente, um motor CC, com magneto permanente, atuar como gerador. Com a rotao do eixo, surgir uma tenso eltrica nos terminais das escovas. Esta tenso denominada FEM inversa (Fora Eletromotriz), e gerada mesmo quando o motor acionado por uma tenso aplicada a ele. A tenso de sada tem uma relao essencialmente linear com a velocidade do motor, e sua taxa definida como a constante de tenso do motor, KE (Fig. 3.7). O KE em geral expresso em volts por 1.000 rpm.
Vg = nKE
Esta a equao eltrica bsica do motor. Se KT a constante de torque do motor (em Nm por amp), ento o torque gerado pelo motor ser dado por: T = IKT (2)
Tenso de Sada
H um torque oposto devido frico e ao amortecimento interno, porm em geral pequeno e pode ser ignorado para os fins deste clculo inicial. As equaes (1) e (2) so tudo o que precisamos para chegar corrente e a tenso de acionamento necessrias para atender aos requisitos dados de torque e velocidade. Os valores de KT, KE e RS podem ser encontrados nos dados do fabricante do motor. 14
Velocidade do Eixo
Fig. 3.7 Curva caracterstica da FEM.
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Princpios Bsicos
Tecnologia Eletromecnica Servomotores

diferena entre estes dois motores, precisamos rever a evoluo do servomotor brushless. Um motor simples de CC com escova convencional (Fig. 3.10) consiste de um rotor com espiras que gira dentro de um campo magntico fornecido pelo estator. Se as conexes das bobinas fossem feitas atravs de anis deslizantes, este motor se comportaria como um motor de passo (revertendo-se a cor-rente no rotor faria com que ele virasse 180). Incluindo o comutador e as escovas, a reverso da corrente feita automaticamente, e o motor continua a girar na mesma direo.
Motores sem Escova (Brushless)

Antes de abordarmos em detalhes o assunto de motores sem escova, vamos esclarecer um ponto de terminologia. O termo sem escova (brushless) agora aceito como referente a uma variedade especfica de motor servocontrolado. Claramente, um motor de passo um aparelho sem escova, da mesma forma que um motor CA de induo. No entanto, o chamado motor sem escova foi projetado para ter um desempenho semelhante ao motor DC com escova, porm sem suas limitaes. O principal fator limitador do desempenho dos motores com ncleo de ferro o aquecimento interno. preciso expulsar este calor, seja atravs do eixo e dos mancais para a carcaa externa, ou atravs do vo de ar entre a armadura e os magnetos de campo e da para a carcaa. Nenhuma destas rotas termicamente eficiente, portanto a refrigerao na armadura do motor sempre muito pobre.
Caminho de Retorno por Trs do Elemento Ferroso
Comutador
Fig. 3.10 Motor CC com escova convencional.

N
Magnetos
Dentes Laminados do Estator
Espiras
Fig. 3.9 Motor Brushless.
No motor brushless, a construo do motor com ncleo ferroso virada ao avesso de forma que o rotor se torna um magneto permanente, e o estator se torna um ncleo ferroso com espiras. As bobinas transmissoras de corrente esto agora localizadas na carcaa, propiciando um caminho trmico curto e eficiente para o ar exterior. A refrigerao pode ser melhorada ainda com aletas dissipadoras na carcaa externa e soprando-se ar sobre elas, se necessrio (para se refrigerar eficazmente um motor com escova com ncleo ferroso, deve-se soprar ar por dentro dele). A facilidade de refrigerao do motor brushless permite que ele produza uma potncia muito maior relativamente ao seu tamanho. A outra grande vantagem do motor brushless a ausncia de um comutador convencional e das escovas. Estes tens so fontes de desgaste e de potenciais problemas, e podem requerer manuteno freqente. Pelo fato de no possuir estes componentes, o motor brushless por si s mais confivel e pode ser utilizado em condies ambientais adversas. Para se obter um torque elevado e uma inrcia baixa, os motores brushless empregam magnetos ferrosos, muito mais caros do que os magnetos cermicos convencionais. O drive eletrnico necessrio para um motor brushless tambm mais complexo do que o de um motor com escova. Na categoria dos motores brushless existem dois tipos bsicos: trapezoidal e de onda senide. Embora sua construo seja praticamente idntica, a forma de controle dos dois tipos significativamente diferente. O motor trapezoidal muitas vezes referido como servomotor CC brushless, enquanto o motor de onda senide s vezes chamado de servomotor CA brushless, pois muito parecido com o motor CA sncrono. Para explicar completamente a 15
Para transformar este motor em um servomotor brushless, devemos comear eliminando as espiras no rotor. Isto pode ser obtido virando-se o motor do avesso. Em outras palavras, fazemos com que o magneto permanente seja a parte rotatria e colocamos as espiras nos plos do estator. Ainda precisaremos de algum meio para reverter a corrente automaticamente - uma chave reversora operada por uma came poderia fazer este trabalho (Fig. 3.11).
N S
Chave Reversora
Fig. 3.11 Motor CC do avesso.
Obviamente, um arranjo assim com uma chave mecnica no satisfatrio, porm a capacidade de chaveamento propiciada por dispositivos sem contato tende a ser muito limitada. No entanto, em uma aplicao servocontrolada, empregaremos um amplificador eletrnico ou drive que tambm pode ser usado para executar a comutao em resposta a sinais de baixa intensidade provenientes de um sensor ptico ou Hall (veja a Fig. 3.12). Este componente referido como o Controlador de Comutao. Portanto, diferente do motor CC com escova, a verso brushless no pode ser acionada simplesmente conectando-a a uma fonte de corrente contnua. A corrente do circuito interno deve ser revertida em posies definidas do rotor. Portanto, o motor est, na verdade, sendo acionado por uma corrente alternada.
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Princpios Bsicos

A1 B2 C2 A1
C2
A2 B2
N S
C1 A2
B1 C1
B1
Fig. 3.14 Servomotor trifsico brushless.

A1
A1
C2
Comutador Encoder
B2 N C1
N S A2 S
I C2 A2 B2
B1
C1
B1
Drive
Campo do Estator A1 C2 N I B1 C2 A2 B2 C1 B1
A1 B2 N S S A2 Campo do Estator A1 Campo do Estator B2 S S C1 A2 N N B1 C1 C2
Fig. 3.12 Servomotor brushless.
Voltando ao motor convencional com escova, um rotorconsistindo de apenas uma bobina, exibir uma ampla variao de torque conforme rotaciona. Na verdade a caracterstica ser senoidal, com o torque mximo sendo produzido quando o campo do rotor estiver em ngulo reto com o campo do estator, e com torque zero no ponto de comutao (veja a Fig. 3.13). Um motor CC, na prtica, possui um grande nmero de bobinas no rotor, cada uma conectada no apenas a seu prprio par de segmentos do comutador, mas tambm s outras bobinas. Desta forma, a contribuio principal para o torque ser feita por uma bobina prxima sua posio de pico de torque; h tambm um efeito de uma corrente mdia que flui em todas as outras bobinas, portanto a ondulao resultante (ripple) do torque muito pequena.
C1
A1
C2 A2 B2 I B1
Fig. 3.15 Posies do campo do estator para diferentes correntes de fase.
+
Torque
90
180
Direo do Campo do Rotor Relativamente ao Campo do Estator
Fig. 3.13 Curva caracterstica da posio em relao ao torque.
Gostaramos de reproduzir uma situao similar no servomotor brushless, mas isto iria requerer um grande nmero de bobinas sendo distribudas em torno do estator. Isto pode ser possvel, porm cada bobina requereria seu prprio circuito individual de acionamento. Isto claramente proibitivo, portanto um servomotor brushless tpico possui dois ou trs conjuntos de bobinas ou fases (veja Fig. 3.14). o servomotor mostrado um projeto de dois plos e trs fases; em geral o motor possui quatro ou seis plos do rotor, com um aumento correspondente no nmero de plos do estator. Isto no aumenta o nmero de fases, cada fase possui suas espiras distribudas entre diversos plos do estator. 16
A curva caracterstica de torque na Fig. 3.13 indica que o torque mximo produzido quando os campos do rotor e do estator esto a 90 entre si. Portanto, para gerar um torque constante precisaramos manter o campo do estator a um ngulo constante de 90 frente do rotor. Limitar o nmero de fases a trs significa que podemos fazer com que o campo o estator avance apenas em incrementos de 60 (a Fig. 3.15 mostra as posies do campo do estator para trs, dos seis caminhos possveis da corrente). Em outras palavras, o campo do estator permanece no mesmo lugar durante 60 da rotao do eixo. Portanto, no podemos manter um ngulo de torque constante de 90, mas podemos manter uma mdia de 90 trabalhando entre 60 e 120. A Fig. 3.16 mostra a posio do rotor em um ponto de comutao; quando o ngulo de torque cai para 60, o campo do estator avana de 2 para 3 para que o ngulo agora aumente para 120, e permanece ali pelos prximos 60 de rotao.
Campo do Estator
S Rotao N 60
Campo do Estator
120
Campo do Rotor Atraso Mdio = 90
Fig. 3.16 Posio do rotor no ponto de comutao.

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Princpios Bsicos O Motor Trapezoidal

Com um nvel fixo de corrente nas espiras, o uso desta parte estendida da curva caracterstica de torque senoidal causa uma grande flutuao do torque. Podemos minimizar o efeito manipulando o projeto do motor para aplainar a caracterstica, fazendo-o trapezoidal, (Fig. 3.17). Na prtica, isto no muito fcil de se fazer, portanto ainda haver algum grau de no-linearidade. O efeito disto tende a ser um ligeiro golpe nos pontos de comutao, que pode ser sentido quando o motor estiver girando devagar.
60

O drive de um Servomotor Brushless Senoidal mais complexo do que o da verso trapezoidal. preciso uma tabela de referncia da qual possamos gerar as correntes senoidais, e estas devem ser multiplicadas pelo sinal de demanda do torque para se determinar a amplitude absoluta. Com um motor trifsico conectado em estrela, basta determinar as correntes em duas das espiras - isto automaticamente determinar o que acontece na terceira espira. Como mencionamos anteriormente, o Servomotor Brushless Senoidal precisa de um dispositivo de feedback de alta resoluo, que no entanto pode atuar para fornecer as informaes de posio e velocidade para o controlador. Para entender por qu um Servomotor Brushless Senoidal produz um torque constante, mais fcil pensar em termos de um motor bifsico. Este possui apenas dois conjuntos de espiras alimentados com correntes senoidais a 90 entre si. Se representarmos a posio do eixo do motor por um ngulo , ento as correntes nas duas espiras so da forma Isen e Icos. Voltando ao nosso modelo original de motor, voc se lembrar de que a curva caracterstica fundamental de torque do motor tambm senoidal. Portanto, para uma dada corrente I, o valor instantneo do torque dado por: T = I KT sen onde KT a constante de torque do motor. Tornando a corrente do motor tambm senoidal, e em fase com a curva caracterstica de torque do motor, o torque gerado por uma fase se torna: T1 = (I sen) KT sen = I KT sen2 De forma similar, o torque produzido pela outra fase : T2 = I KT cos2 O torque total : T1 + T2 = I KT (sen2 + cos2) mas:
Corrente 60
60
Fig. 3.17 Curva caracterstica do motor trapezoidal.
A ondulao (Ripple) do torque resultante da no-linearidade da curva caracterstica do torque tender a produzir uma modulao da velocidade na carga. No entanto, em um sistema empregando feedback de velocidade, o loop de velocidade ter, em geral, um ganho elevado. Isto significa que um aumento muito pequeno na velocidade gerar um grande sinal de erro, reduzindo a demanda de torque para corrigir a mudana de velocidade. Portanto, na prtica, a corrente de sada do amplificador tende a espelhar a curva caracterstica de torque (Fig. 3.18) para que a modulao resultante da velocidade seja extremamente pequena.
(Torque)
sen2 + cos2 = 1 para qualquer valor de T1 + T2 = IKT
portanto:
Fig. 3.18 Perfil da corrente no servocontrolador por velocidade.
Servomotor Brushless Senoidal

No Servomotor Brushless senoidal, no h a tentativa de modificar a curva caracterstica senoidal bsica do torque. Este servomotor pode ser acionado da mesma forma que um motor sncrono de CA com a aplicao de correntes senoidais as espiras do motor. Estas correntes devem ter o deslocamento adequado de fase, de 120 no caso do motor trifsico. Precisamos agora de um dispositivo com resoluo muito mais alta para controlar a comutao se quisermos uma rotao suave a baixas velocidades. O drive precisa gerar 3 correntes que estejam em relao correta entre si em qualquer posio do rotor. Portanto, ao invs do simples Controlador de Comutao gerando vrios pontos de chaveamento, precisamos agora de um resolver ou de um encoder ptico de alta resoluo. Desta forma possvel se manter um ngulo de torque de 90 com muita preciso, resultando em uma rotao bem suave baixa velocidade e uma ondulao desprezvel do torque. 17
Portanto, para correntes de fase senoidais com amplitude constante, o torque resultante tambm constante e independente da posio do eixo. Para que esta condio continue verdadeira, as correntes de acionamento devem seguir precisamente uma relao seno-cosseno. E isto pode ocorrer apenas com uma resoluo suficientemente alta do encoder ou resolver utilizado para comutao.
Motores de Acionamento Direto ("Direct Drive")

Em algumas situaes, um motor servocontrolado convencional pode no ter o torque ou a resoluo adequados para satisfazer s necessidades da aplicao. Um sistema de reduo mecnica ento empregado para aumentar o torque e/ou a resoluo. Os sistemas de acionamento direto acoplam a carga diretamente ao motor sem uso de correias ou engrenagens. O motor Dynaserv oferece um torque muito elevado diretamente, e soluciona muitas das questes referentes a desempenho levantadas pela caixa de reduo.
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Princpios Bsicos
A Fig. 3.19 mostra a construo do motor de acionamento direto Dynaserv em comparao a um motor convencional com caixa de reduo. A caixa de reduo introduz perdas significativas de frico entre o motor e a carga, e a preciso poder ficar sacrificada devido a erros mecnicos ou efeito chicote. O motor de acionamento direto brushless e sem engrenagens, portanto elimina a frico na transmisso. Como o elemento de feedback acoplado diretamente carga, a preciso e repetibilidade do sistema so mantidas, e o efeito chicote eliminado.
Motor Convencional Caixa de Reduo Motor CC/CA Motor de Acionamento Direto Mancal Encoder PCB Elemento Rotativo

Rotor
m
c m
Bobina de Excitao Magneto Permanente Estator B
Estator A
Placa de Circuito Impresso do Controlador Elemento Estator
Fig. 3.21 Circuito magntico do Dynaserv.
Vantagens do Motor de Acionamento Direto

Alta Preciso
Os motores de acionamento direto eliminam folgas e a histerese que so inevitveis quando se emprega uma caixa de reduo. O posicionamento absoluto de 30 arc-seg tpico, com uma repetibilidade de 2 arc-seg.
Controlador
Ncleo do Rotor
Ncleo do Estator
Fig. 3.19 Comparao entre o convencional e o acionamento direto.
O motor contm mancais de preciso, componentes magnticos e um dispositivo integrado de feedback em um pacote compacto (veja a Fig. 3.20). O motor do tipo rotor externo, propiciando movimentao direta da carcaa externa, que presa carga. Os mancais de rolamentos cruzados, que suportam o motor, so muito rgidos para permitir que o motor receba a carga diretamente. Em muitos casos desnecessrio utilizar mancais ou eixos adicionais para conexo. Kit PDA
Placa do Controlador Kit de LED Braadeira Kit do Compartimento
Tempo mais Rpido de Parada

Devido ao projeto sem engrenagens, o acionamento direto aumenta a produo diminuindo os tempos de parada.
Torque Elevado Alta Velocidade

A curva de torque pela velocidade no servo de acionamento direto muito plana. Isto resulta em uma grande acelerao em velocidades que seriam difceis de serem atingidas com uma tabela rotativa convencional (de at 4 revolues/ segundo).
Rotao Suave
Controlador
Anel de Reteno Ncleo do Estator Ncleo do Rotor Compartimento Hub
O servo de acionamento direto possui uma ondulao muito pequena de velocidade e torque, o que contribui para sua excelente controlabilidade numa faixa de velocidade superior a 1000:1.
Operao Limpa
Ncleo
O projeto brushless e sem engrenagens resulta em uma operao livre de manuteno. Com a preparao adequada, o Dynaserv pode operar em ambientes categoria 10.
Ondulao da Velocidade (DM1150A)
20
Fig. 3.20 Vista explodida do Dynaserv.
Ondulao de Torque (DM1015A)
Ondulao (%)
O torque proporcional ao quadrado da soma do fluxo magntico do rotor de magneto permanente (m), e do fluxo magntico das espiras do estator (c) - veja a Fig. 3.21. O torque elevado gerado devido aos seguintes fatores: 1. O dimetro do motor grande. As foras tangenciais entre o rotor e o estator agem com um raio grande, resultando num torque elevado. 2. Um grande nmero de dentes no rotor e no estator significa que o motor possui um grande nmero de plos, em outras palavras, possui muitos ciclos magnticos por revoluo. Este elevado nmero de plos resulta numa sada de torque elevado. 18
Condies
15 Carga 30 x Inrcia do Rotor Rotao horria Modo de Velocidade
15.3 15 14.7
Torque (N m)
10
5% 5
5 3
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 0 90 180 270 360
Revoluo (rps)
ngulo de Rotao (graus)
Fig. 3.22 Ondulao de velocidade/torque do Dynaserv.

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Princpios Bsicos
Tecnologia Eletromecnica Drive para Motores de Passo e Servomotores

V+
Drives para Motores de Passo

O drive para motor de passo fornece energia eltrica ao motor em resposta a sinais de baixa tenso do sistema de controle. O motor um dispositivo de criao de torque, e esse torque gerado pela interao de campos magnticos. A fora responsvel pelo campo estator a fora magnetomotriz (MMF), que proporcional corrente e ao nmero de espiras no enrolamento. Refere-se a isso freqentemente como produto de amp por volta. Assim, essencialmente o drive deve funcionar como uma fonte de corrente. A tenso aplicada s significativa como meio de controlar a corrente. Os sinais de entrada para o drive do motor de passo consistem em trens de pulso e um sinal direcional, sendo necessrio um pulso para cada passo que o motor for dar. Isso vlido independentemente se o drive passo, meio passo, portanto o drive pode exigir entre 200 e 100.000 pulsos para produzir uma rotao do eixo. At recentemente, o modo de passo mais freqentemente usado em aplicaes industriais era o modo de meio passo, no qual o motor dava 400 passos por rotao. A introduo de motores de minipasso baratos aumentou essa resoluo para entre 4.000 e 5.000 passos por rotao. Com a velocidade do eixo em 3.000 rpm, o meio passo corresponde a uma freqncia de pulso de passo de 20kHz. Essa velocidade a 25.000 passos por rotao exige freqncia de passo de 1.25MHz, e controladores de movimento para motores de micropasso devem poder operar em freqncias de passo muito mais altas.
Elementos de um Drive de Motor de Passo Fase 1 Tradutor Direo Fase 2
Passo
Registro Vlvula de 1 via
1A 1B
2A
2B
TR1
TR2
TR3
TR4
0V
Fig. 4.2 Motor unipolar bsico.
Tal drive funcionar perfeitamente com baixas velocidades, mas medida que a velocidade aumenta o torque cai rapidamente devido indutncia do enrolamento.
Analogia com a Indutncia da gua

Para os que no conhecem bem a propriedade da indutncia, a seguinte analogia com a gua pode ser til (Fig. 4.3). Um indutor comporta-se da mesma forma que uma turbina conectada a um volante. Quando a torneira aberta e presso aplicada tubulao de entrada, ser necessrio um tempo para que a turbina se acelere devido inrcia do volante. A nica forma de aumentar a taxa de acelerao aumentar a presso aplicada. Se no houver frico ou vazamento no sistema, a acelerao permanece indefinidamente enquanto a presso continuar sendo aplicada. Na prtica, a velocidade final ser determinada pela presso aplicada e pela frico e vazamento pelas hlices da turbina.
Presso Equivalente a Tenso Aplicada
Passo
Chaveamento Motor
Direo
Energia Cintica do Volante Equivalente a Energia Armazenada no Campo Magntico Turbina
Fig. 4.1 Elementos de um drive de motor de passo.
Os componentes lgicos do drive de motor de passo so freqentemente chamados de tradutor. Sua funo converter os sinais direcionais e de passo em ondas de controle para o gerador de energia (ver Fig. 4.1). As funes bsicas do tradutor so comuns maioria dos tipos de drives, embora o tradutor seja necessariamente mais complexo no caso de um motor de micropasso. Contudo, o projeto do gerador de energia o principal fator que influencia o desempenho do motor, e vamos analis-lo mais detalhadamente. O tipo mais simples de estgio de potncia o arranjo unipolar mostrado na Fig. 4.2. Ele chamado de drive unipolar porque a corrente s flui em uma direo atravs de um nico terminal do motor. Um motor com espiras bifilares deve ser usado pois a reverso do campo estator atingida transferindo-se a corrente para a segunda bobina. No caso desse drive simples, a corrente determinada somente pela resistncia do enrolamento do motor e a tenso aplicada. 19
Fluxo de gua Equivalente a Corrente
Alta Presso acarreta em Acelerao mais do Volante
Tenso (Presso) Presso Reversa quando o Fluxo Interrompido
Corrente (Fluxo)
Fig. 4.3 Analogia com a indutncia da gua.

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Princpios Bsicos
Aplicar tenso aos terminais de um indutor produz efeito similar. Com indutncia pura (nenhuma resistncia), a corrente aumentar de forma linear enquanto a tenso continuar sendo aplicada. A taxa de aumento da corrente depende da indutncia e da tenso aplicada, portanto uma tenso mais alta deve ser aplicada para fazer com que a corrente cresa mais rapidamente. Num indutor real que possui uma certa resistncia, a corrente final determinada pela resistncia e pela tenso aplicada. Uma vez que a turbina tenha atingido a velocidade, par-la no tarefa simples. A energia cintica armazenada no volante tem de ser dissipada, e quando a torneira fechada, o volante aciona a turbina como uma bomba, e tenta manter a gua fluindo. Isso cria alta presso em toda a tubulao de entrada e sada na direo inversa. O estoque de energia equivalente no indutor o campo magntico. medida que esse campo se desintegra, ele tenta manter o fluxo de corrente gerando alta tenso reversa. Incluindo-se uma vlvula de uma via nas conexes da turbina, a gua pode continuar circulando quando a torneira fechada. A energia armazenada no volante ento til para manter o fluxo. Usamos a mesma idia no circuito chopper do drive, no qual um diodo permite que a corrente recircule depois de ter se acumulado. Voltando a nosso simples motor unipolar, se observarmos como a corrente se comporta (Fig. 4.4), podemos ver que ela segue um modelo exponencial com valor final determinado pela tenso e a resistncia do enrolamento. Para fazer com que ela se acumule mais rapidamente, podemos aumentar a tenso aplicada, mas isso aumentaria tambm o nvel de corrente final. Uma maneira simples de solucionar esse problema acrescentar resistores em srie com o motor para manter a corrente final no mesmo nvel de antes.
Tecnologia Eletromecnica Drive para Motores de Passo e Servomotores O Drive Bipolar

A maior desvantagem do drive unipolar sua incapacidade de utilizar todas as bobinas do motor. Sempre haver fluxo de corrente em somente metade de cada enrolamento. Se pudermos utilizar ambas as partes ao mesmo tempo, poderemos obter aumento de 40% em amp por volta para mesma dissipao de energia no motor. Para atingir alto desempenho combinado alta eficincia, precisamos de um drive bipolar (que possa direcionar corrente em ambas as direes em cada bobina do motor) e de um mtodo melhor de controle de corrente. Vamos analisar primeiramente como podemos montar um drive bipolar.
V+
TR1
0V
TR2
V-
Fig. 4.5 Drive bipolar simples.
Motor R-L
Esse o princpio usado no drive limitado por resistncia (R-L), ver Fig 4.4. Com uma tenso aplicada de 10 vezes tenso do motor, a corrente atingir seu valor final em um dcimo do tempo. Em termos de constante de tempo eltrica, a reduo de L/R para L/10R, portanto ganha-se aumento de velocidade. Porm ns estaremos pagando um preo por esta performance extra. Sob condies estveis, a energia dissipada nos resistores em srie 9 vezes maior que no motor, produzindo uma quantidade significativa de calor. Alm disso, a energia extra deve vir toda da fonte de corrente contnua, criando a necessidade de que esta seja muito maior. Os motores R-L so, assim, adequados somente para aplicaes de baixo consumo de energia. Em contrapartida, oferecem vantagens como simplicidade, robustez e baixa interferncia.
L R V I V
Uma possibilidade bvia o circuito simples mostrado na Fig. 4.5, no qual duas fontes de energia so usadas com um par de transistores de comutao. Pode-se fazer a corrente fluir em qualquer direo pela bobina do motor acionando um ou outro transistor. Contudo, h desvantagens claras nesse esquema. Para comear precisamos de duas fontes de energia, ambas capazes de fornecer a corrente total para ambas as fases do motor. Quando toda a corrente estiver vindo de uma fonte, a outra est parada, fazendo com que a utilizao das fontes de energia seja baixa. Alm disso, os transistores devem suportar duas vezes a tenso que pode ser aplicada ao motor, exigindo o uso de componentes caros.
V+
TR1
TR3
TR2
TR4
0V
V R
Fig. 4.6 Ponte bipolar.
R 2V
2V
2V 2R
Fig. 4.4 Princpio do motor R-L.
O arranjo padro usado num drive bipolar o sistema de ponte mostrado na Fig. 4.6. Embora ele use um par extra de transistores de comutao, os problemas associados configurao anterior so eliminados. Somente uma fonte de energia necessria e plenamente utilizada; a tenso 20
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Princpios Bsicos
nos transistores igual disponvel para impulsionar o motor. Em sistemas de baixo consumo de energia, esse arranjo pode ainda ser usado com limite de resistncia, como mostra a Fig. 4.7.
V+

sistor. Quando a tenso necessria tiver sido atingida, o comutador superior desligado e a energia armazenada na bobina mantm a corrente circulando via comutador inferior e diodo. As perdas no sistema fazem com que essa decaia lentamente, e quando um limite mais baixo pr-determinado atingido, o comutador superior religado e o ciclo se repete. A corrente , portanto, mantida no valor mdio correto comutando ou cortando(chopping) o fornecimento para o motor. Mtodos alternativos so empregados para determinar os pontos de comutao. A freqncia de comutao pode ser determinada juntamente com um limite superior nico, situao em que a amplitude de onda da corrente, e no a taxa de comutao, ir variar com a carga. Quando um controle de corrente mais apurado for necessrio, como no caso de um motor de micropasso, a modulao de largura de pulso usada. Esse mtodo de controle de corrente muito eficiente porque muito pouca energia dissipada nos transistores de comutao quando no esto em estado de comutao transiente. A energia obtida da fonte est intimamente relacionada potncia mecnica gerada pelo eixo (diferentemente do motor R-L, que extrai o mximo de energia da fonte quando parado). Uma variante desse circuito o circuito chopper de dois estados. Nesse drive, a tenso fornecida aplicada ao enrolamento do motor em direes alternadas, fazendo com que a corrente suba e desa em taxas aproximadamente iguais. Essa tcnica tende a exigir menos componentes e consequentemente tem custo mais baixo. Contudo, a onda de corrente associada no motor normalmente maior e aumenta o calor no motor.
TR1
TR3
TR2
TR4
0V
Fig. 4.7 Motor bipolar R-L.
O Drive com Estgio de Recirculao Chopper

O mtodo de controle de corrente, usado na maioria dos motores de passo, a recirculao ou chopper de trs estados (Fig. 4.8). Esse mtodo baseado na ponte de quatro transistores com diodos de recirculao e um resistor. O resistor tem baixo valor (tipicamente 0,1 ohm) e fornece tenso de resposta proporcional corrente no motor. A corrente introduzida no enrolamento acionando um comutador superior e um inferior, e isso aplica a tenso total em todo o motor. A corrente aumentar de forma quase linear e podemos monitorar essa corrente observando o re-
TR1
TR3
TR1
TR3
TR2
D1
D2
TR4 Vs
TR2
D1
D2
TR4 Vs
Rs Injection
Rs Recirculation
Motor current
Fig. 4.8 Drive chopper com recirculao.
21
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Princpios Bsicos Regenerao e Descarga de Energia

Como outras mquinas rotativas com magnetos permanentes, o motor de passo agir como um gerador quando o eixo for movido mecanicamente. Isso significa que a energia reservada inrcia de carga durante a acelerao devolvida ao drive durante a desacelerao. Isso aumenta a corrente do motor e pode danificar os comutadores de energia se a corrente extra for excessiva. Um detetor de limite no drive percebe esse aumento de corrente e momentaneamente desliga todos os transistores ponte (Fig. 4.9). Cria-se assim um caminho para que a corrente de regenerao volte ao capacitor de fornecimento, onde aumenta a tenso. Durante essa fase a corrente no est mais fluindo pelos resistores, e os comutadores devem ser ligados novamente aps um curto perodo (tipicamente 30 microsegundos) para que as condies sejam reavaliadas. Se a corrente continuar muito alta, o drive volta ao estado de regenerao.
+V

O circuito de descarga de energia tpico mostrado na Fig. 4.10. Um retificador e um capacitor alimentados com corrente alternada do transformador fornecem uma tenso de referncia igual ao valor de pico da corrente alternada de entrada. Sob condies normais esse valor ser igual tenso do motor. Pode ocorrer durante a regenerao um excesso de tenso no drive que superar essa referncia, e isso ir ligar o transistor de descarga que conecta o resistor de 33 ohms fonte de energia. Quando a tenso tiver cado o suficiente, o transistor desligado novamente. Embora a corrente instantnea, passando pelo resistor de descarga, possa ser relativamente alta, a energia mdia dissipada normalmente pequena pois o perodo de descarga muito curto. Em aplicaes em que a energia regenerada for alta, talvez devido desacelerao freqente e rpida de uma carga de alta inrcia, um resistor suplementar de descarga (resistor de frenagem) de alta potncia pode ser necessrio.
Drives de Micropasso
Como j foi dito, a subdiviso do passo bsico do motor possvel fornecendo-se corrente aos dois enrolamentos do motor. Isso produz uma srie de posies de passo intermedirias entre os pontos de uma fase ligada. claramente desejvel que essas posies intermedirias sejam igualmente espaadas e produzam torque aproximadamente igual quando o motor estiver em funcionamento. Um micropasso preciso aumenta a exigncia de preciso no controle da corrente no motor, particularmente com baixos nveis de corrente. Um pequeno desequilbrio de fase, que pode ser at difcil de detectar num motor de meio passo, pode produzir erros de posicionamento inaceitveis num sistema de micropasso. A modulao de largura de pulso freqentemente usada para atingir uma preciso maior que a que pode ser atingida usando-se um simples sistema de limites. As correntes de fase necessrias para produzir os passos intermedirios tm uma forma aproximadamente sinusoidal, como mostra a Fig. 4.11. Contudo, essa forma no oferecer a melhor resposta com todos os motores. Alguns trabalharo bem com a forma sinusoidal, mas outros precisaro de um formato mais abaulado ou aparado (Fig. 4.11). Assim, um drive de micropasso para operao com vrios tipos de mquinas precisa poder ajustar-se forma da corrente. Os nveis de corrente intermedirios so normalmente armazenados como dados num EPROM, com alguns meios de modificar os dados para obteno de diferentes formas. Pode-se pensar na mudana de forma como a adio ou subtrao de um terceiro componente harmnico onda seno bsica.
Power dump circuit
Power supply capacitor
Fig. 4.9 Fluxo de corrente durante a regenerao.
Um pequeno aumento na tenso de fornecimento durante a regenerao aceitvel, mas se o aumento for muito grande os comutadores podem ser danificados por excesso de tenso ao invs de excesso de corrente. Para solucionar esse problema, usamos um circuito de descarga de energia que dissipa a energia regenerada.
HV
D2 D1 AC in R2 TR1 1K R5 100K R3
R6 33 10W
Sinewave
Filled out
Trimmed
C1
R1
TR2
Fig. 4.11 Forma de corrente de micropasso.
R4
0V
Fig. 4.10 Circuito de descarga de energia tpico.
No caso de motores de micropasso de alta resoluo produzindo 10.000 passos por rotao ou mais, o mximo desempenho ser obtido somente com um tipo particular de motor. Nesse motor os dentes do estator ficam num espaamento de 7,5, onde 48 espaos iguais resultam em 22
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Princpios Bsicos
360. Na maioria dos motores de passo hbridos, os dentes do estator tem o mesmo espaamento que os dentes do rotor, resultando em incrementos iguais de 7,2. Esse ltimo arranjo tende a oferecer uma produo de torque superior, mas menos satisfatria que um motor de micropasso pois os plos magnticos so mais fixos - no h transferncia progressiva de alinhamento dos dentes de um plo para o prximo. Na verdade, com esse tipo de motor, pode ser mais difcil encontrar uma forma de corrente que d bom posicionamento esttico combinado a uma rotao leve e de baixa velocidade. Uma alternativa para obter um estator com espaamento de 7,5 tornar os dentes do rotor mais oblquos. Isso produz um efeito similar e tem a vantagem de usar lminas de 7,2. Aumentar a obliqidade um recurso tambm usado em motores escova de corrente contnua para melhorar a suavidade. Devido a essa dependncia do tipo de motor para obteno de bom desempenho, comum que sistemas de micropasso de alta resoluo sejam fornecidos num pacote motor-drive.

descrita como de tenso limitada, pois uma mudana na corrente do drive no teria conseqncias. Podemos concluir que em velocidades baixas o torque depende da corrente do drive, e em altas velocidades depende da tenso de alimentao do drive. Fica claro que o desempenho em altas velocidades no afetado pela corrente do drive. Reduzir a corrente simplesmente achata a curva de torque sem restringir a capacidade de funcionamento em altas velocidades. Quando o desempenho limitado pelo torque de alta velocidade disponvel, h muito a dizer quanto ao funcionamento com corrente mais baixa que d margem de torque adequada. Em geral, a dissipao no motor e drive reduzida e o desempenho em baixa velocidade, em particular, ser mais suave e produzir menos rudo audvel. Com um drive bipolar, h alternativas para conexes com o motor, como mostra a Fig. 4.13. Um motor de 8 contatos pode ser conectado s duas metades de cada enrolamento em srie ou em paralelo. Com um motor de 6 contatos, uma metade do enrolamento, ou as duas metades, podem ser conectadas em srie. Os esquemas de conexo alternativos produzem diferentes caractersticas de torque-velocidade e tambm afetam a corrente do motor.
A Curva de Velocidade/Torque do Motor de Passo

Vimos que a indutncia do motor o fator que impede rpidas mudanas de corrente e, portanto, torna mais difcil conduzir um motor de passo em altas velocidades. Observando a curva torque-velocidade na Fig. 4.12, podemos ver o que acontece. Em baixas velocidades, a corrente tem tempo suficiente para atingir o nvel exigido e a corrente mdia no motor muito prxima do valor regulado pelo motor. Mudar a corrente regulada ou mudar para um drive com corrente diferente afeta o torque disponvel.
Regulated Region
Torque
Voltage-Limited Region Drive with Higher Supply Voltage
1A
1B 2A Series
2B 1A
1B 2A Parallel
2B
Fig. 4.13 Conexes em srie e em paralelo.
Speed
Torque
Series Parallel
Average Current During Pulse
Speed
Fig. 4.12 Regies reguladas e de tenso limitada da curva de torque-velocidade.
Fig. 4.14 Curvas de velocidade/torque em srie e paralelo.
medida que a velocidade aumenta, o tempo que a corrente leva para subir passa a ser uma proporo significativa do intervalo entre os pulsos de passo. Isso tem o efeito de reduzir o nvel de corrente mdio, e o torque comea a cair. Quando a velocidade aumenta ainda mais, o intervalo entre os pulsos de passo no d tempo para que a corrente atinja um nvel em que a ao circuito de chopper possa atuar. Nessas condies, o valor final da corrente depende somente da indutncia do motor e da tenso. Se a tenso aumenta, a corrente aumenta mais rapidamente e atinge um valor mais alto no tempo disponvel. Assim, essa regio da curva 23
Comparado ao uso de somente uma metade do enrolamento, a conexo de ambas as metades em srie resulta no fluxo da corrente no drive atravs do dobro de voltas do enrolamento. Para a mesma dissipao no motor, um aumento de 40% no torque de baixa velocidade atingido usando-se somente 70% da corrente anterior. Mas, dobrar o nmero de voltas no enrolamento que recebe corrente significa em aumentarmos a indutncia 4 vezes. Isso faz com que o torque caia muito mais rapidamente do que a velocidade aumenta, o que faz com que o modo em srie seja mais til em velocidades baixas. A mxima potncia de eixo que pode ser obtida numa srie tipicamente metade da disponvel em paralelo.
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Princpios Bsicos
Conectar as duas metades do enrolamento de um motor de 8 contatos em paralelo faz com que a corrente se divida entre as duas bobinas. Isso no muda o nmero efetivo de voltas e a indutncia continua a mesma. Assim, com uma dada corrente do drive, a caracterstica do torque ser a mesma para dois meios-enrolamentos em paralelo e para um enrolamento sozinho. Como j foi dito, a corrente de um motor de passo determinada pelo aumento de temperatura permissvel. A menos que os dados do fabricante do motor tenham informao diferente, a taxa um valor unipolar e presume-se que ambas as fases do motor sejam energizadas simultaneamente. Assim, uma corrente de 5A significa que o motor ir aceitar fluxo de 5A em cada meio-enrolamento. Quando os enrolamentos de um motor de 8 contatos so conectados em paralelo, a resistncia efetiva cai pela metade. Para a mesma dissipao de energia no motor, a corrente pode ser aumentada em 40%. Portanto um motor de 5A aceitar 7A com os enrolamentos em paralelo, gerando um aumento significativo no torque disponvel. Por outro lado, conectar os enrolamentos em srie duplicar a resistncia total e a corrente ser reduzida num fator de 1.4, resultando numa corrente segura de 3.5A para nosso motor de 5A em srie. Via de regra, conexo em paralelo o mtodo de conexo preferido pois produz uma curva de torque mais achatada e maior potncia do eixo (Fig. 4.14). A conexo em srie til quando um torque alto necessrio em baixas velocidades, e permite que o motor produza torque total com corrente mais baixa. Deve-se evitar aquecimento excessivo do motor em srie pois sua corrente mais baixa nesse modo. As configuraes em srie tambm acarretam maior probabilidade de ressonncia devido ao alto torque produzido na regio de baixa velocidade.

Essa caracterstica a principal limitao do uso de amplificadores lineares, pois sempre haver energia dissipada na sada do amplificador. Para dissipar essa energia, grandes transistores e reservatrios de calor sero necessrios, tornando esse tipo de amplificador inadequado para uso em sistemas de alta energia. Contudo, o amplificador linear oferece a vantagem de baixo nvel de rudo eltrico. Amplificadores de Comutao so o tipo mais usado para todas as aplicaes, exceto as de consumo muito baixo de energia, e o mtodo mais freqentemente usado para controle de sada a modulao de largura de pulso (PWM). A dissipao de energia grandemente reduzida pois os transistores de sada esto em estado ligado ou desligado. No estado desligado, nenhuma corrente reduzida e nenhuma energia dissipada. No estado ligado a tenso nos transistores muito baixa (1-2 volts), e a quantidade de energia dissipada pequena. Esses amplificadores so adequados para uma variedade de aplicaes com todos os nveis de energia. A operao de um amplificador de comutao ou corte muito similar a do estgio chopper do drive de motor de passo j descrita. Somente um conjunto de comutadores necessrio para conduzir um motor de corrente contnua, tornando o motor mais simples e menos caro. Contudo, a funo de um drive de corrente contnua fornecer uma corrente varivel para o motor para o controle de torque. Essa funo pode ser atingida com o uso de tcnicas analgicas ou digitais.
Drives para Servomotores Analgicos e Digitais

Ao contrrio dos drives para motores de passo, os amplificadores dos servomotores com escova e brushless so ou analgicos ou digitais. O motor analgico est no mercado h muitos anos, e o digital uma inovao relativamente recente. Ambos os tipos tm seus mritos.
Drives para Motores DC com Escova

Amplificadores Lineares e de Comutao
Os amplificadores lineares operam de forma que, dependendo da direo da rotao do motor, ou TR1 ou TR2 estaro em srie com o motor e tero sempre tenso (V) (Fig. 4.15).
+ Ve TR1 V
Descrio Geral - Drive Analgico

No drive analgico tradicional, a velocidade desejada representada por uma tenso de entrada analgica, normalmente na faixa de 10 volts. A velocidade total representada por +10v, e a velocidade total reversa por -10v. Zero volt representa a condio estacionria e as tenses intermedirias representam velocidades proporcionais tenso. Drives analgicos podem tambm ser configurados como amplificadores de torque, caso no qual a tenso de entrada representa um torque e no uma exigncia de velocidade. Os vrios ajustes necessrios para afinar um drive analgico de velocidade so tradicionalmente feitos com potencimetros. Com um pouco de experincia isso pode ser executado bem rapidamente, mas em algumas aplicaes difceis mais tempo pode ser necessrio. Repetir os ajustes nas unidades subseqentes pode levar o mesmo tempo, a menos que haja uma forma fcil de duplicar as definies do potencimetro. Por essa razo, alguns drives usam um carto individual de plug-in que pode conter componentes pr-determinados. Contudo, isso no s aumenta o custo como pode tambm implicar na necessidade de ajustes posteriores.
TR2 - Ve
Fig. 4.15 Servo amplificador linear.
24
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Princpios Bsicos
Descrio Geral - Drive Digital
Uma alternativa ao sistema analgico o drive digital, que ajustado atravs do envio de dados a partir de um terminal de computador. Isso leva repetio fcil entre as unidades, e como tais drives so invariavelmente montados com processadores, o auto ajuste totalmente automtico fica facilitado. Os drives digitais so normalmente usados junto com os servomotores brushless e no com motores de corrente contnua. Tais drives freqentemente usam um gerador de potncia analgico mas tambm podem ser totalmente digitais, incluindo os dispositivos de energia. O feedback de posio deriva do encoder ou resolver e tambm processado como informao digital. uma idia lgica incorporar um controlador de posio em tal drive, e o passo e os sinais direcionais podem ser obtidos com um indexador tipo passo convencional. Igualmente, o posicionador pode ser controlado atravs de comandos simples usando linguagem de controle de movimento de alto nvel - ver introduo ao Cdigo X desta apostila.

Esse tipo de amplificador freqentemente chamado de motor de quatro quadrantes. Isso significa que ele pode produzir tanto acelerao quanto torque de parada em qualquer direo de rotao. Se desenharmos um diagrama representando a direo da rotao num eixo e a direo do torque no outro (ver Fig. 4.17), veremos que o motor pode operar em todos os quatro quadrantes. Por outro lado, um motor de velocidade varivel simples capaz de rodar em uma nica direo e com desacelerao no controlada, seria descrito como de quadrante nico. O amplificador de velocidade na Fig. 4.16 tem alto ganho para que uma pequena diferena de velocidade produza um grande sinal de erro. Dessa forma, a preciso do controle de velocidade pode ser muito alta, mesmo quando h grandes variaes de carga. Uma demanda de torque do amplificador de velocidade representa uma solicitao de mais corrente no motor. Essa corrente medida por um resistor R que produz tenso proporcional corrente do motor. Essa malha de realimentao interna freqentemente chamada de Amplificador de Torque pois sua finalidade criar torque em resposta a uma demanda do amplificador de velocidade. Alguns tipos de controladores de posio geram um sinal de sada de torque ao invs de uma demanda por velocidade, e tambm h aplicaes na qual o torque, e no a velocidade a necessidade principal (enrolar material em torno de uma bobina, por exemplo). A maioria dos drives analgicos pode ser configurada como amplificador de torque atravs de um comutador ou jumper. Na prtica, o sinal de entrada ainda levado ao mesmo ponto, mas o amplificador de velocidade desconsiderado.
Operao do Servo Drive Analgico

Os elementos de um amplificador analgico de velocidade so mostrados na Fig. 4.16. A funo do sistema controlar a velocidade do motor em resposta a uma tenso de entrada analgica.
Velocity Control Signal A Torque Control Signal B Drive Amplifier M Torque Feedback Loop R Velocity Feedback Loop T
Operao do Servo Drive Digital

A Fig. 4.18 mostra os componentes de um drive digital para um servo motor. Todas as principais funes de controle so executadas por um microprocessador, conduzindo um conversor D-A para produzir um sinal de demanda de torque analgico. A partir da, o drive passa a ser um amplificador de torque analgico. A informao de realimentao vem de um encoder ou resolver acoplado ao eixo do motor. O encoder gera um fluxo de pulsos com que o processador pode determinar a distncia percorrida, e calculando a freqncia de pulso possvel medir a velocidade. O drive digital executa as mes-mas operaes que o analgico, mas faz isso resolvendo uma srie de equaes. O microprocessador programado com um modelo matemtico ou algoritmo do sistema analgico equivalente. Esse modelo prev o comportamento do sistema em resposta a uma demanda de entrada e posio de sada. Ele tambm leva em conta informaes adicionais como velocidade de sada, taxa de mudana da entrada e as vrias definies de ajuste. Resolver todas as equaes leva um tempo determinado, e mesmo quando um processador rpido esse tempo fica entre 100 micro-segundos e 1ms. Durante esse tempo, a demanda por torque deve permanecer constante em seu valor anteriormente calculado e no haver resposta a mudanas na entrada ou na sada. Esse tempo de atualizao portanto um fator crtico no desempenho de um servo motor digital e em sistemas de alta performance ele deve ser mnimo. 25
Fig. 4.16 Elementos de um servo sistema analgico.
A velocidade do motor medida por um tacogerador acoplado ao eixo do motor. Isso produz uma tenso proporcional velocidade que comparada com o sinal de demanda de velocidade de entrada, e o resultado dessa comparao uma demanda de torque. Se a velocidade for muito baixa, o motor fornece mais corrente, que por sua vez cria torque para acelerar a carga. Da mesma forma, se a velocidade for muito alta ou a demanda por velocidade for reduzida, o fluxo de corrente no motor ser revertido para produzir um torque de parada.
Torque CW Braking CCW Accelerating CW
CCW
CW
Rotation
Accelerating CCW CCW
Braking CW
Fig. 4.17 Operao em quatro quadrantes.
Automation
Princpios Bsicos
Tuning RS-232C Step Microprocessor Direction D to A Converter
PWM Control
Amplifier Encoder M E
Fig. 4.18 Servo drive digital.
O ajuste de um servo drive digital feito ou atravs de botes ou enviando-se dados numricos a partir de um computador ou terminal. No h ajustes de medidores de potncia. Os dados de ajuste so usados para definir vrios coeficientes no servo algoritmo e assim determinar o comportamento do sistema. Mesmo se o ajuste for feito atravs de botes, os valores finais podem ser transportados para um terminal de forma a permitir a fcil repetio. Em alguns aplicativos, a inrcia da carga varia numa faixa ampla - pense num brao mecanizado que comea sem carga e depois transporta pesadas cargas numa longa extenso. A mudana na inrcia pode ser da ordem de um fator de 20 ou mais, e tal mudana exige que o drive seja reajustado para que um desempenho estvel seja mantido. Isso pode ser feito de forma simples enviando novos valores de ajuste na altura apropriada do ciclo de operao.
fluxo de corrente em qualquer direo por quaisquer dois enrolamentos do motor. A qualquer tempo, o caminho da corrente depende da posio do rotor e da direo de rotao, e os transistores da ponte so selecionados atravs de lgica extrada do encoder de comutao. Em sistemas trapezoidais o encoder de comutao normalmente usa dispositivos de efeito Hall. Um PWM utilizando sistema chopper de recirculao controla a corrente da mesma forma que o motor com escova de corrente contnua descrito anteriormente. A informao da realimentao de corrente exigida fornecida pelos resistores conectados em srie com dois dos contatos do motor. Os sinais de tenso obtidos desses resistores devem ser decodificados e combinados para fornecer uma referncia de corrente, e o circuito que faz isso usa o encoder de comutao para determinar como interpretar a informao. Para amenizar o problema de isolar o sinal de corrente das altas tenses de comutao geradas pelo gerador de energia, sensores de efeito Hall so freqentemente usados ao invs de resistores. As entradas do drive trapezoidal para servomotores brushless normalmente seguem o mesmo padro de um motor com escova analgico (usando um amplificador de velocidade de alto ganho que gere o sinal de demanda de torque). A informao de velocidade pode ser obtida de vrias maneiras, e desejvel usar um mtodo sem contato juntamente com um motor brushless. Uma soluo comum usar um encoder tico e converter a freqncia de pulso do encoder para uma tenso analgica. O encoder tambm pode ser usado como dispositivo de feedback para um controlador de posio.
+ Logic PWM & Circuit
Servomotores sem Escova Brushless

O Drive Trapezoidal
A Fig. 4.19 mostra um layout simplificado para um drive trapezoidal de trs fases. O gerador de energia baseado na conhecida ponte em H, mas usa trs segmentos da ponte ao invs de dois. Os enrolamentos do motor so conectados entre os trs segmentos da ponte como mostrado, sem conexo ao ponto central da juno dos enrolamentos. Ajustando os dois transistores apropriados na ponte, pode-se criar um
Velocity Amp Velocity Input + Torque Amp
Velocity Feedback -
Current Sense Selector Motor
Fig. 4.19 Servo motor sem escova trapezoidal simplificado.
Commutation Encoder
26
Automation
Princpios Bsicos
Step Microprocessor
D-to-A Converter
PWM Control
H - Bridge
Direction
D-to-A Converter
PWM Control
H - Bridge
Motor
Resolver to Digital Converter
Resolver
Fig. 4.20 Drive senoidal de dois estgios para servomotor.
O Drive Senoidal
Os motores senoidais brushless podem ser bi ou trifsicos, e nosso exemplo mostra um bifsico (Fig. 4.20).Ele usa duas pontes H para controlar a corrente nos enrolamentos do motor, e a seo de potncia desse motor lembra um par de drives motores com escova de corrente contnua. Diferentemente do exemplo anterior, este drive usa uma seo de controle baseada em processadores digitais que transporta os sinais de entrada na forma de passo e sinais direcionais. Precisamos gerar corrente nos dois enrolamentos do motor que tm formatos seno e coseno medida que o eixo roda. O motor mostrado na Fig. 4.20 usa um resolver e um conversor resolver-digital para detectar a posio do eixo. Ele nos d um nmero que pode ser includo numa tabela de referncia para determinar os valores de corrente instantneos para aquela posio do eixo em particular. preciso lembrar que a tabela de referncia somente indicar as correntes relativas nos dois enrolamentos - o valor absoluto depender da demanda de torque na ocasio. O processador deve ento multiplicar os valores seno e coseno pela demanda de torque para obter o valor final de corrente em cada fase. Os nmeros resultantes so alimentados em conversores D-A que produzem uma tenso analgica proporcional corrente exigida. A funo de multiplicao s vezes executada diretamente pelos conversores D-A. O sinal de sada ento informado a dois amplificadores de corte PWM. A informao de comutao para um drive senoidal pode tambm ser obtida de um encoder tico incremental ou absoluto. Um encoder incremental ser menos caro para a mesma resoluo, mas exige alguma forma de inicializao para estabelecer o necessrio ngulo de torque de 90. Isso pode ser conseguido com um segundo encoder de baixa resoluo simulando a sada de um sistema de sensor Hall. A maior parte dos servo motores tem quatro, seis ou oito plos, o que significa que tm dois, trs ou quatro ciclos eltricos por rotao respectivamente. Um ciclo eltrico para um motor de seis plos, portanto, corresponde a somente 120 graus mecnicos (ver Fig. 4.21). Cada ciclo eltrico representa 360 graus eltricos, e quando falamos de ngulos de torque, esses so sempre em graus eltricos. Portanto um ngulo de torque ideal de 90 corresponde na verdade a somente 30 mecnicos para o motor de 6 plos.
360 mechanical S N
One electrical cycle 360 electrical 120 mechanical
Fig. 4.21 Graus eltricos e mecnicos.
Graus Mecnicos e Eltricos

Quando falamos sobre motores importante distinguir entre graus mecnico e eltrico (nesse contexto, nenhum termo refere-se a qualificaes de engenharia). Os graus mecnicos so diretos - so graus absolutos de rotao. Cada volta completa do eixo representa 360 graus mecnicos. Mas os graus eltricos referem-se a cada ciclo eltrico individual, e pode haver mais de um por rotao. 27
Esse conceito importante para os dispositivos de feedback usados para comutao. Por exemplo, um encoder de 500 linhas ir produzir 2000 contagens por rotao aps a decodificao, resultando numa resoluo mecnica de 360/2000 = 0,18. Para um motor de 8 plos haver 500 contagens por ciclo eltrico, e a resoluo passa a 360/500 = 0,72 em termos eltricos. Isso representa a mais alta preciso com que o ngulo de torque de 90 pode ser mantido.
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Princpios Bsicos
Tecnologia Eletromecnica Dispositivos de Feedback (Realimentao)

de forma que somente quando suas sees transparentes esto alinhadas a luz pode passar pelo detetor. (Fig. 5.3). Um encoder incremental gera um pulso para um dado incremento de rotao do eixo (encoder rotativo), ou um pulso para uma dada distncia linear percorrida (encoder linear). A rotao angular total ou distncia percorrida determinada pela contagem dos pulsos de sada do encoder. Um encoder absoluto tem vrios canais de sada, de forma que cada posio do eixo possa ser descrita por seu cdigo nico. Quanto mais alta a resoluo mais canais de sada so necessrios. Um encoder absoluto, portanto, mede a posio, enquanto que um encoder incremental mede a distncia percorrida.
Dispositivos de Feedback
O Tacmetro ou Tacogerador
Um motor de corrente contnua de magneto permanente pode ser usado como tacmetro. Quando operado mecanicamente, esse motor gera uma tenso de sada que proporcional velocidade do eixo (ver Fig. 5.1). As outras principais exigncias para um tacmetro so que a tenso de sada seja suave em relao faixa de operao e que a sada seja estvel em relao a variaes de temperatura. Pequenos Motores de corrente contnua de magneto permanente so tradicionalmente usados em servo sistemas como sensores de velocidade. Esses sistemas normalmente incorporam compensao de temperatura termistor, e utilizam um comutador de prata e escovas carregadas de prata para melhorar a confiabilidade da comutao nas condies de baixa corrente envolvidas. Para combinar alto desempenho e baixo custo, os projetos de servo-motores de corrente contnua freqentemente incorporam um tacmetro montado sobre o eixo do motor e internos ao gabinete do motor (Fig. 5.2).
Output Volts
Collimated Light Source
Grating
Mask
Detector
Fig. 5.3 Princpio do encoder tico.
Princpios Bsicos dos Encoderes Incrementais

Como o custo um fator importante na maioria das aplicaes industriais, e o retorno a um ponto inicial depois de uma falta de energia no problema, o encoder incremental rotativo o preferido pelos projetistas de sistemas. Seu elemento principal um disco montado no eixo que transporta um defrator que roda entre uma fonte de luz e um detetor com mscara. A fonte de luz normalmente um diodo emissor de luz, e o detetor pode ser um fototransistor, um fotodiodo ou um conjunto de fotodiodos. Um encoder de dois canais, alm de dar a posio do eixo de decodificao, tambm pode fornecer informaes sobre a direo da rotao atravs do exame dos sinais para identificar o canal principal. Isso possvel pois os canais so dispostos em quadratura (fase de 90 comutada: Fig. 5.4).
Shaft Speed
Fig. 5.1 Caractersticas de sada do tacmetro.
Tachometer
Motor
Fig. 5.2 Motor com tacmetro integral.
Encoderes ticos
Em sistemas de servo controle, onde a posio mecnica deve ser controlada, alguns tipos de sensores de posio so necessrios. H vrios tipos em uso: magnticos, de contato, resistivos e ticos. Contudo, para um controle de posio preciso, o mais freqentemente usado o encoder tico. Esse encoder tem duas formas - absoluto e incremental. Os encoderes ticos operam atravs de um defrator que se move entre uma fonte de luz e um detetor. Quando a luz passa pelas reas transparentes do defrator, o detetor produz um sinal visual. Para maior resoluo, a fonte de luz colimada e uma mscara colocada entre o defrator e o detetor. O defrator e a mscara produzem um efeito de fechamento, 28
Para a maioria das aplicaes de posicionamento ou mquina-ferramenta, um terceiro canal conhecido como canal indexador ou canal Z tambm includo. Ele gera um nico pulso de sada por revoluo e usado para estabelecer a posio de referncia ou posio zero da mquina.
Channel A
Channel B
90 Phase Shift ( Tolerance)
Fig. 5.4 Sinais de sada de quadratura.
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Princpios Bsicos
A Fig. 5.4 mostra que para cada perodo de onda quadrado completo do canal A, entre os dois canais haver quatro bordas de pulso. Isso permite que a resoluo do encoder seja quadruplicada processando-se as sadas de A e B para produzir um pulso separado para cada borda de pulso quadrado. Contudo, para que esse processo seja eficiente, importante que a quadratura seja mantida dentro da tolerncia permitida para que os pulsos no colidam. Os encoderes de sada de ondas quadradas esto disponveis numa ampla variedade de resolues (de at cerca de 5000 linhas/rot), e com uma variedade de configuraes de sada diferentes, algumas das quais esto listadas abaixo. TTL (Lgica Transistor-Transistor) - uma sada comum, compatvel com nveis de lgica TTL, e normalmente exigem tenso de 5V. As sadas em TTL tambm esto disponveis numa configurao de coletor aberto que permite que o projetista dos sistemas escolha entre uma variedade de valores de resistor pull-up. CMOS (Semicondutor Complementar xido-Metlico) disponvel para compatibilidade com nveis lgicos mais altos, normalmente usado juntamente com dispositivos CMOS. Drive de Linha - nesse arranjo, duas sadas derivadas de cada canal fornecem um par de sinais em antifase um com o outro. Isso permite mxima imunidade interferncia.

protegido e de par torcido. Os dois sinais so processados por um receiver diferencial, que rejeita os sinais de rudo comuns deixando o sinal necessrio sem rudo.
Channel A Noise Spike A
Fig. 5.6 Sinais de sada complementares.
Encoder
Control system A + A
A Line drivers shielded, twisted pair cable A differential line receiver
Fig. 5.7Reduo de rudo num sistema complementar.
Problemas com Rudo

O sistema de controle de uma mquina normalmente protegido com uma caixa metlica. Um encoder pode ser protegido de forma similar, com uma caixa de metal. Contudo, a menos que sejam tomadas as precaues cabveis, o cabo que conecta os dois pode ser uma fonte de rudo. Esse cabo pode ter comprimento significativo e passar perto de dispositivos causadores de rudo. Esse rudo pode causar a perda ou ganho de contagens de sinal, gerando dados incorretos e perda de posio.
Positive Noise Pulse
Fatores que Afetam a Preciso do Encoder

Taxa Slew (velocidade) - Um encoder rotativo incremental ter freqncia mxima na qual possa operar(tipicamente 100KHz), e a velocidade mxima de rotao (ou taxa slew) ser determinada por essa freqncia. Alm disso, o sinal de sada ir se tornar no confivel e a preciso ser afetada. Por exemplo, um encoder de 1000 linhas gera 1KHz a 1 rotao por segundo. Se a freqncia de operao mxima for 100 KHz, a velocidade ser limitada a 100 rotaes/segundo (6000 rpm). Se a rotao de um encoder tiver velocidades mais altas que a mxima especificada em projeto, no somente a preciso de posicionamento ser ameaada como tambm ser criado o risco de dano mecnico aos componentes do encoder. Erro de Quadratura - se dois canais de quadratura esto defasados de mais ou menos 90 , precisa deteco de borda ser mais difcil em altas velocidades. Isto acontece porque bordas alternadas esto muito prximas, reduzindo assim o tempo disponvel para separao do circuito decodificador. O efeito introduzir uma limitao na taxa slew. Erro de Quantificao - como o disco do encoder tem um nmero finito de linhas, o conhecimento da posio do sistema ser preciso somente at um quarto da altura da linha (presumindo decodificao x4 dos sinais da quadratura). Excentricidade causada por folga do mancal, disparo do eixo ou montagem incorreta pode causar vrios erros inclusive modulao da freqncia cclica e vibrao (jitter) intercanais. 29
Channel A
Negative Noise Pulse
Fig. 5.5 Deturpao do sinal do encoder devido a rudo.
A Fig. 5.5 mostra como a introduo de dois pulsos de rudo converte uma seqncia de quatro pulsos numa de seis pulsos. Vrias tcnicas esto disponveis para soluo de problemas causados por rudo. A mais bvia usar cabos de conexo protegidos. Mas, como os sinais so gerados num nvel baixo (5 volts) e podem ser gerados por fontes de alta impedncia, revestir os cabos pode no eliminar complemente o problema. A maneira mais eficaz de evitar problemas causados por rudo usar um encoder com sadas complementares (Fig. 5.6) e conect-lo ao sistema de controle atravs de um cabo
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Princpios Bsicos Consideraes Ambientais

Como rudo eltrico, outros fatores ambientais devem ser considerados antes da instalao de um encoder tico. recomendvel consultar as especificaes do fabricante quanto temperatura e umidade. Em ambientes onde h poeira, vapor de leo ou outras substncias potencialmente danosas, pode ser necessrio garantir que o encoder seja mantido numa compartimento vedado.

Como muitos servo-motores tm eixo de extremidade dupla, simples conectar um kit encoder traseira do motor. O kit encoder normalmente menos robusto que o encoder eixo, mas isso no problema se os componentes do encoder forem adequadamente protegidos. Muitos servo-motores incorporam um compartimento separado para o encoder dentro do prprio motor. Encoder linear. Um encoder linear usado quando necessrio fazer uma medio direta do movimento linear. Ele composto de uma escala linear (que pode ter de uns poucos milmetros a 1 metro ou mais de comprimento) e um cabeote leitor. Ele pode ser absoluto ou incremental e a resoluo expressa em linhas por unidade de comprimento (normalmente linhas/mm). Como o encoder linear mede a distncia percorrida do elemento mvel diretamente, os efeitos de erros de leadscrew so eliminados.
Construo Mecnica
Encoder de Eixo (Fig. 5.8). Nesse tipo de encoder, que pode ser incremental ou absoluto, a parte eletrnica normalmente apoiada numa placa que protege os mancais e eixo. O eixo sai dos mancais na parte externa do encoder, e transporta o disco rotativo na parte interna. As partes internas so cobertas por uma capa externa pela qual passam os contatos interconectores.
Interconnecting Leads
Princpios Bsicos dos Encoderes Absolutos

Um encoder absoluto um dispositivo de medio de posio que oferece uma informao de posio nica para cada localizao do eixo. A localizao independente de todas as outras, ao contrrio do que acontece com encoder incremental, em que a posio determinada pela soma da distncia percorrida a partir de uma posio de referncia.
Cover
Mounting Plate
Shaft
Fig. 5.8 Encoder de eixo.
Para uso em condies ambientais ou industriais extremas, toda a proteo deve ser especificada conforme um padro para servio pesado com mancais vedados e vedaes entre a placa e a cobertura. As conexes eltricas externas tambm podem ser trazidas para fora por um conector de alta qualidade. Kit Encoder ou Encoder Modular (Fig. 5.9). Esto disponveis em vrias formas, sendo sua principal vantagem o custo reduzido.
Cover
Fig. 5.10 Disco absoluto.
Hub and Disc Electronics Interconnecting Leads Body
Fig. 5.11 Disco incremental.
Fig. 5.9 Encoder modular.
Ao contrrio do encoder incremental com sua rota bsica nica, um encoder absoluto tem vrias rotas concntricas. Cada rota tem uma fonte de luz independente. Como a luz passa por uma abertura, um estado alto (1) criado. Se a luz no passa pelo disco, o resultado um estado baixo (0). A posio do eixo pode ser identificada atravs do padro de 1s e 0s. 30
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Princpios Bsicos
As rotas de um encoder absoluto variam quanto ao tamanho das aberturas, indo das menores na borda externa para as maiores em direo ao centro. O padro de abertura tambm alternado com relao s rotas anteriores e posteriores. O nmero de rotas determina a quantidade de informaes de posio que podem ser obtidas com o encoder - a resoluo. Por exemplo, se o disco tem 10 rotas, a resoluo do encoder seria de 210 ou 1.024 posies por rotao. Para confiabilidade, desejvel usar um disco feito de metal ao invs de vidro. Um disco de metal mais robusto e tem inrcia menor. O padro do disco de um encoder absoluto um cdigo de mquina, normalmente binrio, gray-code ou uma variao deste cdigo. O diagrama representa uma sada binria simples com quatro informaes. A localizao atual equivalente ao nmero decimal 11. Indo para a direita a partir da posio atual, o prximo nmero decimal 10 (1010 binrio). Indo para a esquerda a partir da posio atual, a prxima posio seria 12 (1100).
Bit Current Position

e cada uma conectada prxima, a uma razo de 8:1. O encoder tem ento 19 canais de sada e exigir 83 ou 512 voltas completas do eixo para cobrir todas as posies possveis. Teoricamente, discos adicionais podem continuar a ser incorporados - na prtica, a maioria dos encoderes pra em 512 voltas ou abaixo disso. Os encoderes que usam essa tcnica so chamados de encoderes absolutos multivoltas. A mesma tcnica pode ser incorporada a um encoder linear de cremalheira e pinho, resultando longas extenses de localizaes absolutas.
Vantagens dos Encoderes Absolutos

Encoderes absolutos lineares e rotativos oferecem vrias vantagens significativas na rea industrial de controle de movimento e aplicaes de controle de processos.
Nenhuma Perda de Posio Durante Falta de Energia

Um encoder absoluto no um contador como um encoder incremental; como um sistema absoluto l a posio real do eixo, a falta de energia no faz com que o encoder perca a informao de posio. Assim que o fornecimento de energia restaurado a um sistema absoluto, ele pode ler a posio atual imediatamente. Isso pode ser importante em aplicaes em que um retorno posio inicial aps falta de energia no possvel. Um rob de solda operando dentro do corpo de um carro um exemplo bvio - impossvel determinar como retrair com segurana sem saber a posio atual.
1 1 0 1 1011 = Decimal 11
Operao em Ambientes Eletricamente Poludos

Equipamentos como soldadores e soft startes normalmente geram rudo eltrico que pode parecer pulsos de um encoder para um contador incremental. O rudo eltrico pode afetar uma posio absoluta individual, mas no causar um erro permanente.
Fig. 5.12 Sada de encoder absoluto.
O gray-code derivado de nmeros binrios, mas arranjado de forma que somente uma parte mude de estado de cada vez. Isso evita ambigidades durante os perodos de transio quando vrias partes mudam de estado simultaneamente.
High Resolution Main Disk
Aplicao de Alta Velocidade

O dispositivo contador freqentemente o fator que limita o uso de encoderes incrementais em aplicaes de alta velocidade. O contador freqentemente limitado a uma freqncia de pulso mxima de 100 KHz. Um encoder absoluto no exige um contador ou observao contnua do eixo ou localizao da carga. Esse atributo permite que um encoder absoluto seja usado em aplicaes de alta velocidade e alta resoluo.
Resolveres
Bearing
Winding B
Winding A
Seals Additional Turns Stages
Fig. 5.13 Encoderes absolutos multivoltas.
Conectar discos absolutos adicionais ao disco de alta resoluo primrio possibilita a contagem de voltas, de forma que uma informao de posio nica fica disponvel em vrias rotaes. Por exemplo, um encoder com resoluo primria de 1024 contagens pode ser equipado para contar at 512 voltas com o acrscimo de trs discos de baixa resoluo. Isso possibilita a resoluo de 524.288 posies. Os trs discos de baixa resoluo tm 3 rotas de informao 31
Ei
EOA
Fig. 5.14 Princpio do resolver.
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Princpios Bsicos
Um resolver , em princpio, um transformador rotativo. Se considerarmos dois enrolamentos, A e B (Fig. 5.14), e se fornecermos ao enrolamento B uma tenso senoidal, uma tenso ser induzida no enrolamento A. Se girarmos o enrolamento B, a tenso induzida ser mxima quando os planos de A e B forem paralelos e ser mnima quando estiverem em ngulo reto. A tenso induzida em A tambm ir variar sinusoidalmente com o ngulo de B, de forma que EOA = Ei Sen. Se introduzirmos um terceiro enrolamento (C) em ngulo reto com o enrolamento A, quando girarmos o enrolamento B, uma tenso ser induzida nesse enrolamento e variar como o coseno do ngulo , de forma que EOC = Ei Cos. Na Fig. 5.15 podemos ver que se pudermos medir as amplitudes relativas das sadas dos enrolamentos A & C num dado ponto do ciclo, essas duas sadas sero nicas a essa posio.

A tenso de excitao E1 pode ser combinada ao enrolamento de rotao por anis deslizantes e escovas, mas mais freqentemente um arranjo sem escovas usado no qual a tenso de excitao indutivamente combinado ao enrolamento do rotor (Fig. 5.17).
Stator Phase 1
Stator Phase 2
Rotor
E i Cos
Fig. 5.17 Resolver brushless.
360
E i Sin
1 Electrical Cycle
Fig. 5.15 Sada do resolver.
Para uso com sistema de posicionamento digital, a sada da informao das duas fases ser normalmente convertida de analgica para digital atravs de um conversor resolverpara-digital (Fig. 5.16). As resolues de at 65.536 contagens por rotao so tpicas. Alm da informao de posio, a informao de velocidade e direo tambm pode ser obtida.
Sine Multiplier
Integrator Phase Comparator
Cosine Multiplier Up/Down Counter Digital Output (Shaft Angle) Voltage Controlled Oscillator DC Signal (Velocity)
Integrator
Fig. 5.16 Conversor resolver-para-digital.
Como um encoder absoluto de volta nica, o resolver de velocidade nica normal um dispositivo de informao de posio absoluta numa rotao. (H tambm Resolveres com mais ciclos eltricos por rotao, por exemplo um resolver de duas velocidades tem dois ciclos por rotao). 32
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Princpios Bsicos
Tecnologia Eletromecnica Comparao Tecnolgica Desvantagem do Motor de Passo

Rudo, Ressonncia e Baixa Suavidade em Baixas Velocidades
So crticas geralmente dirigidas a motores de passo completo. Esses problemas podem ser quase totalmente resolvidos com o uso de um motor de resoluo mais alta.
Uma Comparao Entre as Tecnologias de Motor de Passo e Servomotor

Os motores de passo, motores DC com escova e servo motores brushless tm suas vantagens e desvantagens. Nenhuma tecnologia ideal para todas as aplicaes, apesar do que possam alegar alguns fabricantes. Este captulo analisa os mritos relativos de cada tecnologia e lista as aplicaes mais apropriadas para cada uma delas.
Perda de Posio no Detectada em Malha Aberta

Isso s deveria ocorrer em situaes de sobrecarga e em muitas aplicaes os problemas causados so poucos. Quando a perda de posio no puder deixar de ser detectada, um encoder de verificao pode ser acoplado, resultando num sistema muito seguro (o encoder no necessrio para o posicionamento, somente para confirmao).
Vantagens do Motor de Passo

Soluo de Custo mais Baixo
Um motor de passo ser sempre a soluo mais barata. Se um motor de passo executar o trabalho, fique com ele.
Consome Corrente Quando Parado

Como necessria corrente para produzir torque estvel, isso aumenta o calor do motor quando parado. Barulhento em altas velocidades - o rotor de 50 plos tem freqncia magntica de 2,5kHz a 3000 rpm. Restries magnticas causam um som alto correspondente.
Nenhuma Manuteno
No h escovas que necessitem de checagem ou substituio peridica.
Poucas Restries Ambientais

Um motor de passo pode ser usado em praticamente qualquer ambiente, incluindo vcuo. Magnetos especiais podem ser necessrios se houver grandes campos magnticos por perto, como cmaras de evaporao. Observe a dissipao no vcuo (no h resfriamento de conveco).
Excessiva perda Eletromagntica em Altas Velocidades

Mais uma vez devido alta contagem de plos, perdas de corrente so maiores que num servo motor. Um motor de passo portanto no recomendvel para operao contnua em velocidades superiores a 2000 rpm.
Livre de Defeitos
Qualquer falha no motor impede o movimento, pois a corrente deve ser continuamente comutada para que haja rotao contnua. Um motor com escovas comutado internamente e pode operar indefinidamente se corrente contnua for aplicada. No facilmente desmagnetizado por excesso de corrente. Devido aos planos perpendiculares de magnetos permanentes e rotas de fluxo alternadas.
Vantagens dos Motores DC com Escova

Baixo Custo
Os servo motores com escova so bem desenvolvidos e baratos para produzir.
Rotao Suave em Baixas Velocidades

H motores especialmente projetados para suavidade em baixas velocidades com alto nmero de segmentos comutadores.
Controlador Pode ser Compartilhado

Em sistemas multi-eixos quando somente um motor precisa operar num dado momento. Isso til na determinao de tipos de aplicao como mquinas de impresso. Os servo motores precisam de um controlador de posio em tempo integral at mesmo para manter o eixo estacionrio.
Drive de Baixo Custo

Um drive para motor DC com escova pode ser produzido com custos muito baixos pois somente um nico circuito ponte necessrio.
Estvel Quando Parado

Com a corrente contnua fluindo nos enrolamentos o rotor permanece completamente estacionrio. No h tendncia de vibrao (jitter) ao redor do encoder ou posio do resolver. Isso til em aplicaes como estaes microscpicas. Pode ser parado indefinidamente sem danos. No h aumento na corrente do motor como resultado de uma parada brusca, e portanto no h risco para o motor e o risco de danos mecnicos mnimo.
No Consome Energia Quando Parado

Sem cargas estticas no motor, no necessria corrente para a manuteno da posio.
Alto Pico de Torque Disponvel

Em aplicaes intermitentes, particularmente quando posicionando cargas principalmente inerciais, o motor pode ser levado alm de sua faixa contnua.
Curva Chata de Torque-velocidade

Oferece desempenho mximo com aumentos de acelerao lineares gerados facilmente.
Alto Torque Contnuo em Relao ao Tamanho

Comparado a um servo motor de mesmo tamanho, um motor de passo pode produzir mais torque contnuo em baixas velocidades.
Grande Variedade Disponvel

Os motores DC so produzidos em vrios estilos incluindo tipos com inrcia muito baixa para aplicaes altamente dinmicas.
Somente 4 Contatos so Necessrios

Isso minimiza o custo instalado, o que particularmente importante em aplicaes em que as conexes so caras (como em cmaras de vcuo). 33
Alta Velocidade
Os motores DC com escova so bons para velocidades de at 5000 rpm.
Automation
Princpios Bsicos Desvantagens dos Motores DC com Escovas

Manuteno das Escovas
No necessariamente um problema se o motor for facilmente acessvel, mas complicado se o motor no for acessvel.
Tecnologia Eletromecnica Comparao Tecnolgica Qual Tecnologia Usar

Este item d idia das aplicaes que so particularmente apropriadas para cada tipo de motor, e tambm certas aplicaes que melhor evitar. Deve-se enfatizar que h uma ampla variedade de aplicaes que podem ser igualmente atendidas por mais de um tipo de motor, e a escolha ser freqentemente determinada pela preferncia, experincia anterior ou compatibilidade com equipamento existente. Com a crescente demanda por motores inteligentes, o diferencial de custo real entre servo motores com escova e sem escova est diminuindo. Na maioria das novas aplicaes a escolha , portanto, entre o motor de passo e o servo motor brushless. Para aplicaes em que o custo fator importante vale sempre a pena tentar um motor de passo, pois ele geralmente pode ser vencido em termos de custo. Isso particularmente vlido quando as exigncias dinmicas no so severas, como aplicaes de definio, como ajustes peridicos em mquinas de impresso. Aplicaes contnuas de alto torque e baixa velocidade so apropriadas para servo motores de acionamento direto (direct drive) e tambm para motores de passo. Em baixas velocidades o motor de passo muito eficiente em termos de torque relativo a tamanho e energia de entrada. Um exemplo tpico seria uma bomba medidora para controle de fluxo preciso. Aplicaes contnuas de alto torque e alta velocidade so adequadas para um servo motor e, na verdade, um motor de passo deve ser evitado em tais aplicaes, pois as perdas em altas velocidades podem levar a aquecimento excessivo do motor. Um motor de corrente contnua pode oferecer mais potncia contnua do eixo em altas velocidades do que um motor de passo de mesmo tamanho. Movimentos repetitivos, rpidos e curtos podem exigir o uso de um servo motor se houver exigncia de alta dinmica. Contudo, um motor de passo pode oferecer uma soluo mais econmica quando as exigncias forem mais modestas. Aplicaes de posicionamento em que a carga fundamentalmente inercial e no de frico so adequadamente servidas por um servo motor. A capacidade de fazer um servo motor ir alm das definies em trabalho intermitente permite que um motor menor seja usado quando a exigncia de torque s ocorre durante acelerao e desacelerao. Aplicaes muito rduas com ciclo de alta dinmica ou que exijam velocidades muito altas normalmente exigem um servo motor brushless. Aplicaes de baixa velocidade e alta suavidade so adequadas para um sistema de micropasso ou direct drive. Para aplicaes em ambientes de risco normalmente no se pode usar um motor DC com escovas. Dependendo das exigncias de carga, use um motor de passo ou servo motor brushless. Lembre-se de que a dissipao de calor pode ser um problema no vcuo.
Problemas em Ambientes de Risco ou Vcuo

Ventilao nas escovas fundamental para sua operao.
Limitaes do Comutador
Ciclos rduos causam desgaste, e a comutao mecnica limita a velocidade. Movimentos repetitivos muito curtos, de menos de uma rotao do motor, podem desgastar parte do comutador.
Baixo Desempenho Trmico

Todo o calor gerado no rotor, de onde a rota trmica para o revestimento externo muito ineficiente.
Pode ser Desmagnetizado

Excesso de corrente pode causar a desmagnetizao parcial do motor.
Custo Instalado Maior

O custo instalado de um servo sistema maior que o de um motor de passo devido necessidade de componentes de feedback.
Benefcios dos Servomotores Brushless

Vantagens de Desempenho
Todas as vantagens listadas para motores DC com escova so aplicveis aos servomotores brushless.
Nenhuma Manuteno
A ausncia de comutador e sistema de escova elimina a necessidade de manuteno peridica.
Bom Desempenho Trmico

Todo o calor gerado no estator, onde pode ser eficientemente combinado ao revestimento externo.
Possibilidade de Velocidades Muito Altas

No h comutador mecnico que imponha um limite de velocidade, e motores pequenos so normalmente classificados para velocidades de at 12.000 rpm.
Praticamente Nenhuma Restrio Ambiental

Devido ausncia de engrenagem para escova, um servo motor sem escovas pode ser usado em praticamente qualquer ambiente. Para operao em altas temperaturas, o uso de um resolver evita danos aos sistemas eletrnicos do motor.
Desvantagens do Servomotor Brushless

Custo Mais Alto do Motor
Deve-se o custo mais alto ao uso de magnetos raros.
Drive Mais Complexo e Caro

Drives trapezoidais no so muito mais caros do que os para motores DC, porm o senoidal muito mais complexo.
34
Automation
Aplicaes
Tecnologia Eletromecnica Clculos de Sistema

L D
Clculos de Torque e Inrcia

O primeiro passo para dimensionar um sistema de posicionamento calcular as necessidades de torque e velocidade da carga. A velocidade normalmente determinada pela taxa de produo exigida, embora valha a pena ler as notas neste captulo sobre a relao entre potncia do eixo e o tempo de movimento - mesmo pequenas concesses nos tempos de movimento podem ter efeito significativo na potncia necessria do motor. Estabelecer as necessidades de torque normalmente exige alguns clculos, dependendo da natureza da carga e do movimento necessrio. A Parker tem um programa de dimensionamento para essa finalidade que simplifica bastante o processo e faz a recomendao do melhor pacote de motor para uma dada aplicao. Contudo, iremos analisar os princpios bsicos do clculo manual j que ele pode ser aplicado em qualquer situao.
Fig. 7.1 Componentes cilndricos rotativos.
Quando o componente feito de ao: J = 761 x D4 x L (J em Kg.m2, D & L em metros) Para alumnio: J = 261 x D4 x L (J em Kg.m2, D & L em metros) Quando o peso conhecido (ou pode ser calculado): J = WD2 8 (J em Kg.m2, W em Kg, D em metros) (Observe que quando o comprimento dobrado, dobra-se a inrcia; mas se o dimetro for dobrado, a inrcia aumenta 16 vezes).
Componentes do Torque de Carga

Num tpico sistema de posicionamento, o motor deve desempenhar duas tarefas distintas - acelerar e desacelerar os componentes mecnicos, e superar a frico no sistema. Ambas as tarefas exigem torque do motor, mas cada uma depende de propriedades mecnicas totalmente diferentes.
Componentes que Movem-se em Linha Reta

Mesas e suportes mveis normalmente so impulsionados por uma correia e sistema de polias ou por parafuso.
Calculando o Momento Inercial

O torque de acelerao/desacelerao depende somente de dois parmetros - o momento inercial do sistema todo, incluindo o motor, e a taxa de acelerao exigida. Ao passo que a frico resistncia ao movimento, o momento inercial pode ser descrito como resistncia s alteraes na velocidade (acelerao ou desacelerao). uma propriedade de qualquer componente mecnico, e depende principalmente do peso; mas no caso de componentes rotativos depende da forma tambm. Com partes circulares ou cilndricas como eixos e polias, o material mais distante do eixo de rotao tem um efeito muito maior na inrcia que o material prximo do centro. Um volante, por exemplo, que deliberadamente projetado para ter alta inrcia de forma a minimizar as mudanas de velocidade causadas por flutuaes no torque do motor, tem a massa concentrada perto das bordas. Se tivesse espessura uniforme, teria inrcia mais baixa para o mesmo peso. Em sistemas de posicionamento de alta velocidade essencial manter a inrcia total no mnimo. Talvez no seja preciso dizer que deve-se concentrar nos componentes que mais contribuem para a inrcia total, mas nem sempre bvio quais so esses componentes. Em muitos sistemas de parafuso guia, por exemplo, o prprio parafuso o componente inercial dominante e no a carga sendo movida (ver exemplo a seguir).
W D
Fig. 7.2 Sistema movido por correia.
Para um sistema movido por correia ou corrente: Inrcia equivalente do peso W: Jw = WD2 4 (J em Kg.m2, W em Kg, D em metros) Se a correia ou corrente tiver peso significativo, acrescenteo ao da parte mvel antes do clculo. Lembre-se de somar a inrcia de ambas as polias (calcular como cilindro).
W
p
Fig. 7.3 Sistema de parafuso.
Componentes Rotativos
Para calcular o momento inercial dos componentes rotativos num sistema mecnico, precisamos conhecer seu formato e peso. Felizmente a maioria desses componentes, como eixos, parafusos guia, engates e engrenagens aproximamse de formas cilndricas simples. E como so normalmente feitos de ao ou alumnio, podemos usar uma frmula simples baseada somente nas dimenses. Veja como calcular a inrcia desses componentes: 35 Para um sistema de parafuso: Inrcia equivalente do peso W: Jw = Wp2 (4x107) (J em Kg.m2, W em Kg, p = distncia linear percorrida/ giro em mm) Lembre-se de somar a inrcia do parafuso guia, mais uma vez calculada como de cilindro.
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Aplicaes
Lidando com Torque de Atrito
Diferentemente do torque de acelerao, o torque de frico raramente fcil de ser calculado. Ele pode ser extremamente varivel, dependendo de fatores como lubrificao e o grau de pr-carga do mancal. Tabelas de posicionamento normalmente tm um torque sem carga ou de liberao especificado que um til ponto de partida. Com sistemas maiores ou montagens customizadas bom medir o torque de frico, deixando uma margem para variaes durante a operao e entre um sistema e outro. Use uma chaveta de torque se possvel, ou enrole uma rosca em torno de uma polia ou eixo usando uma mola para medir a fora necessria para faz-lo girar. O torque de frico ento: T = WD x 4.9 (T em Nm, W o contrapeso em Kg, D o dimetro da polia em metros) Para um fuso acme, pode-se calcular o torque necessrio para superar uma fora linear agindo no suporte mvel (pode ser frico ou outro tipo de carga de impulso).

Clculo do Torque de Acelerao
Quando a inrcia total do sistema tiver sido determinada, o torque de acelerao necessrio o produto da inrcia e da taxa de acelerao: T = J x rot/Seg2 x 2 (T em Nm, J em Kg.m2) O torque necessrio para superar a frico ou outras cargas estticas deve ser adicionado para que se obtenha o torque total necessrio.
Calculando a Potncia do Eixo

Quando um motor adequado tiver sido selecionado, vale a pena calcular o pico de potncia exigido pela carga e compar-lo com o pico de potncia disponvel no motor. Isso confirmar que o dimensionamento realista e pode ajudar a evitar uma soluo ineficiente em que o motor produza somente uma frao de sua potencial potncia de sada, normalmente girando em baixas velocidades. Potncia o produto de torque e velocidade: Potncia do eixo: W = T x rot/seg x 2 (W em watts, T em Nm) Usando um perfil de movimento trapezoidal tpico, o pico de potncia necessrio exigido pela carga o produto de torque e velocidade no final da acelerao ou incio da desacelerao. O pico de potncia disponvel num motor de passo aproximadamente quando o torque cai para 50% de seu valor de baixa velocidade. O pico de potncia dos servo motores fica na quina da curva de pico de torque.
W
p
Fig. 7.4 Fuso acme com atrito.
Torque devido fora linear F: T = Fp 6284e (T em Nm, F em Newtons, p a distncia linear por volta em mm, e a eficincia do parafuso, ex: 0,8) Para um sistema de correia ou corrente, a frmula equivalente :
A Speed
F D
Time 100%
Fig. 7.5 Sistema de correia com atrito.
Torque devido fora linear F: T = FD 2 (T em Nm, F em Newtons, D em metros) Se a carga move-se verticalmente, a fora linear F devida gravidade : F = 9,8W (F em Newtons, W em Kg)
50% Torque Speed
O Efeito de Um Sistema de Reduo

Introduzir um sistema de reduo por engrenagem ou correia dentada entre o motor e a carga pode ser uma tcnica til porque a inrcia da carga refletida reduzida pelo quadrado da razo do fator de reduo. Isso pode ajudar a igualar a carga inercial inrcia do motor, e no caso de sistemas de fuso pode s vezes ser usada para melhorar o desempenho dinmico ou reduzir a necessidade de torque (ver exemplo mais tarde). Para um sistema de reduo com razo N e eficincia e: Torque de sada = torque de entrada x Ne Inrcia no eixo de entrada = inrcia da carga N2 36
Torque Speed Peak power points: A B load, trapezoidial move stepper motor
C servo motor
Fig. 7.6 Pontos de pico de potncia.

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Aplicaes
O pico de potncia da carga deve sempre ser menor que o pico de potncia disponvel no motor (no mais que 70% no caso de um motor de passo). O torque e a velocidade podem ser trocados mudando a razo de impulso, mas a potncia nunca pode ser aumentada.
Tecnologia Eletromecnica Clculos de Sistema Exemplo de Aplicao

100Kg 10mm Motor Jm = 5Kg-cm2 5mm in 120mS
Perfis de Movimento
O dimensionamento do motor para aplicaes de alta velocidade freqentemente baseado em perfis trapezoidais de teros iguais, nos quais a acelerao, movimento de velocidade constante e desacelerao ocupam cada um um tero do tempo de movimento. Esse perfil exige o pico de potncia mais baixo durante o movimento; um perfil triangular, ou um que tenha um segmento de velocidade constante mais longo, exigir pico de potncia do eixo maior para o mesmo tempo de movimento e distncia.
V Speed V Speed
Fig. 7.8 Exemplo de sistema com fuso acme.
Uma mesa que pesa 100Kg movimentada por um fuso acme de ao de 40mm de dimetro e um metro de comprimento com passo do fuso de 10mm. A carga precisa mover-se 5mm em 120mS. O motor tem inrcia do rotor de 5 Kg-cm2, e a frico desprezvel. Usando um perfil de movimento de teros iguais, quanto torque ser necessrio? Inrcia refletida da mesa Jw = 100 x 102 4 x 107 = 250 x 10-6 Kg-m2 Inrcia do parafuso (cilindro de ao) Js = 761 x (0,04)4 x 1 = 1900 x 10-6 Kg-m2
Time
t/3
Time
2t/3
Fig. 7.7 Perfis triangulares e trapezoidais.
Inrcia do motor (5 Kg-cm2) (lembre-se 1 Kg-m2 = 104 Kg-cm2) Jm = 500 x 10-6 Kg-m2 Inrcia total Jt = 2650 x 10-6 Kg-m2 Taxa de acelerao (distncia = 0,5 rot.) A = 4,5 x 0,5 0,122 = 156 rot/Seg2 Torque de acelerao T = 2650 x 10-6 x 156 x 2 = 2,6 Nm
simples calcular esse perfil mximo em que a distncia do movimento fixa, como no indexamento repetitivo de uma mquina embaladora, por exemplo. A exceo o caso em que isso resultaria numa velocidade mxima excessiva, caso no qual um segmento de velocidade constante mais longo ser necessrio. Contudo, em muitas aplicaes de posicionamento a distncia do movimento varivel, e o perfil s pode ser otimizado para uma distncia especfica (no normal mudar a acelerao e a velocidade quando a distncia do movimento varia). Movimentos mais curtos que a distncia especificada resultam num segmento de velocidade constante mais curto ou perfil triangular; movimentos mais longos simplesmente estendem o segmento de velocidade constante. Em ambos os casos no h aumento no pico de potncia se os valores de velocidade e acelerao no forem mudados. A seguinte comparao mostra a velocidade mxima relativa, taxa de acelerao e pico de potncia para perfis triangulares de trapezoidais de teros iguais para um movimento de D rotaes no tempo de t segundos.
Como o torque seria afetado se a eficincia do fuso for somente 70%?

A eficincia reduzida somente afetar o torque necessrio para acelerar a massa da mesa, pois o fuso propriamente dito diretamente conectado. Contudo, a eficincia reduzida do fuso normalmente implica torque de frico na porca tambm. Proporo de inrcia da mesa = 250 2650 = 0,094 Torque para acelerar massa da mesa = 2,6 x 0,094 = 0,24 Nm Novo valor com 70% de eficincia = 0,24 0,7 = 0,34 Nm Aumento do torque = 0,1 Nm Nova demanda de torque total T = 2,7 Nm 37
Triangular
Trapezoidal
Variao trap/tri.
75% 112,5% 84%
Velocidade Mxima Taxa de Acelerao Pico de Potncia
2D/t 4D/t2 Jx8D2/t3
5D/t 4,5D/t2 Jx6,75D2/t3
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O que acontece se os rolamentos que movem a mesa tiverem coeficiente de atrito de 0,2 (usando o fuso com 70% de eficincia)?
Fora gravitacional devida massa da mesa = 100 x 9,81 = 981 Newtons Fora de frico ( = 0,1) F = 981 x 0,2 = 196 Newtons Torque para superar essa fora T = 196 x 10 6284 x 0,7 = 0,44 Nm Nova demanda de torque T = 3,14 Nm

A velocidade mxima, a taxa de acelerao e a distncia percorrida pelo motor permanecem as mesmas. Nova demanda de torque T = 1225 x 10-6 x 156 x 2 = 1,23 Nm
Qual o novo fator de inrcia carga/rotor?

Novo fator de inrcia = 725 500 = 1,45:1
Como o pico de potncia afetado?

Novo pico de potncia W = 1,23 x 6,25 x 2 = 48 watts Esta uma situao em que aumentando-se o passo do fuso e a introduo de um redutor resultaram em melhoria significativa. O fuso somente gira na metade de sua velocidade anterior devido ao aumento do passo, e o efeito de sua inrcia reduzido na razo da reduo. O torque e potncia do motor necessrios foram ambos reduzidos em 50%, e o fator de inrcia carga/motor mais favorvel. Como a demanda de torque ento cerca de metade do que era antes, usando o mesmo motor podemos dobrar a taxa de acelerao e reduzir o tempo geral de movimento em 30%. Na prtica, os componentes de reduo tambm introduzem alguma inrcia e atrito adicional.
Quais valores de acelerao e velocidade precisariam ser programados?

Taxa de acelerao (acima) A = 156 rot/seg2 Velocidade V = 1,5 x 0,5 0,12
Voltando ao caso com fuso perfeito e nenhum atrito, qual seria a demanda de pico de potncia? Pico de potncia W = 2,6 x 6,25 x 2 = 102 watts Qual o fator de inrcia carga/rotor?
Mesa + inrcia do fuso Jw + Js = 2150 x 10-6 Kg-m2 Inrcia do motor Jm = 500 x 10-6 Kg-m2 Fator de inrcia = 2150 500 = 4,3:1
Relao entre Potncia do Eixo, Distncia de Movimento e Tempo de Movimento

As expresses no item anterior mostraram que a velocidade mxima proporcional a D/t, e a taxa de acelerao (portanto o torque) proporcional a D/t2. A potncia o produto do torque e velocidade, e portanto proporcional a D2 e a 1/t3. Podemos concluir que movimentar duas vezes a distncia no mesmo tempo exigiria 4 vezes a mesma potncia do eixo, e movimentar a mesma distncia na metade do tempo exigiria 8 vezes mais potncia. A potncia mxima de um motor est relacionada a seu tamanho, e um motor capaz de oferecer 8 vezes a potncia ser muito maior. Ele ter tambm muito mais inrcia, o que aumentar ainda mais a demanda de torque. Assim, na prtica a potncia adicional exigida para reduzir pela metade o tempo de movimentao pode ser at 50 vezes maior. H duas importantes concluses: 1. O tempo de movimento um fator crtico na necessidade de potncia do sistema. Economia significativa pode ser obtida reduzindo a exigncia de tempo de movimento quando possvel, e sempre bom observar outros aspectos do ciclo de uma mquina para checar se outras economias podem ser obtidas. 2. Um sistema de posicionamento bem projetado no pode operar significativamente mais rapidamente que sua velocidade de projeto. Por exemplo, com um sistema que tenha margem de potncia de 20%, s se pode esperar um corte de at 5% no tempo de movimento e fazendo com que tudo funcione no limite. 38
Se introduzirmos uma reduo de 2:1 e dobrarmos o passo do fuso para 20 mm, o que acontece com a demanda de torque? (ignore a inrcia do sistema de reduo).
Inrcia refletida da mesa Jw = 100 x 202 4 x 107 = 1000 x 10-6 Kg-m2 A inrcia do fuso ser a mesma de antes. A inrcia da mesa mais a do fuso ser agora reduzida pelo quadrado da razo de reduo. Inrcia da mesa + fuso Jw + Js = 2900 x 10-6 Kg-m2 Inrcia refletida no motor = 2900 x 10-6 ( 4 Kg-m2 = 725 x 10-6 Kg-m2 Nova inrcia total (acrescentada ao motor) Jt = 1225 x 10-6 Kg-m2
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Aplicaes Clculo de Torque RMS

Quando um servo motor usado em aplicaes intermitentes, possvel operar o motor em excesso em parte do ciclo operacional contanto que ele tenha tempo para esfriar depois. Uma taxa de intermitncia tpica de at quatro vezes o torque contnuo e normalmente limitada somente pela corrente disponvel no drive. Contanto que o calor total produzido durante um ciclo de operao no seja maior que o produzido quando o motor opera de forma contnua em seu torque especificado, seguro concluir que o motor no se superaquecer. A principal fonte de calor a perda resistiva nos enrolamentos do motor, que proporcional ao quadrado da corrente (lembre-se que W = RI2). Como a corrente e o torque so diretamente relacionados (Constante de Torque), o calor gerado tambm proporcional ao quadrado do torque. Por exemplo, com o dobro do torque haver quatro vezes mais calor produzido. Portanto, no podemos calcular uma simples mdia aritmtica do torque para calcular o calor total produzido durante o ciclo. Precisamos usar uma mdia da raiz quadrada (RMS-root-mean-square). A frmula seria assim: T12t1+T22t2+T32t3+...... Trms = t1 + t2 + t3+ t4 +.....

ca o tempo que se leva para atingir 63% da temperatura final; so necessrias trs constantes para atingir aproximadamente 95% da temperatura final, e depois disso as coisas mudam bem lentamente. Para que nossos clculos de calor RMS sejam vlidos, importante que o ciclo operacional completo seja curto em comparao com a constante de tempo trmica do motor - 10% um bom nmero. Pode-se normalmente encontrar a constante de tempo trmica nos dados do motor, e ela normalmente varia de 30 minutos para um motor pequeno a 90 minutos para um grande. Um ciclo operacional de at 3 minutos portanto aceitvel na maioria dos casos. Na prtica ele um ciclo bastante longo, e isso no um problema na maioria das aplicaes.
Dimensionando Transformadores para Sistemas de Posicionamento

Motores de passo e servo motores alimentados por um transformador so normalmente especificados com um transformador padro que ser adequado para todas as aplicaes prticas. Na verdade, isso significa que o transformador sobre-especificado na maioria dos casos. Embora as quantidades envolvidas sejam pequenas, melhor ter uma soluo garantida que fazer grandes esforos de engenharia otimizando o projeto do transformador para economizar uma quantidade relativamente pequena de dinheiro. Quando quantidades maiores esto envolvidas ou quando espao um fator a considerar, um projeto otimizado pode ser justificvel. Mas a maioria dos sistemas de posicionamento envolvendo movimentos ponto-a-ponto podem ser difceis de dimensionar porque a energia muda significativamente durante o ciclo operacional. As exigncias bsicas para o transformador so: 1. Fornecer a energia mdia a longo prazo sem superaquecimento. 2. Fornecer o pico de demanda no curto prazo sem queda excessiva de tenso. A demanda de energia mdia de longo prazo pode ser estimada quando os clculos de torque RMS tiverem sido feitos. Quando o transformador estiver fornecendo picos de energia maiores que a taxa contnua para perodos curtos (como 2 segundos ou menos), uma boa medida da taxa VA necessria ser maior que o seguinte: 1. Pico de carga x durao do pico de carga/tempo total do ciclo. 2. 70% do pico de carga. Por exemplo, um pico de carga de 1000 VA para um total de 400mS a cada 1,2 segundos exigiria uma taxa do transformador de 1000 x a raiz quadrada de 0,4/1,2 = 577VA (70% do pico de carga). Uma queda na tenso do barramento de corrente contnua causada pela regulagem do transformador afetar o desempenho em alta velocidade. A maior queda 39
Velocity
T1 T2 Torque (T) T3 t1 t2 t3 t4 (dwell)
Fig. 7.9 Ciclo simples de mquina.
Tudo que fizemos aqui foi adicionar o calor produzido durante cada parte do ciclo, dividi-lo pelo tempo total e tirar a raiz quadrada para chegar a um torque contnuo equivalente.
O Que Acontece em Ciclos de Operao Muito Longos?

Se o torque exceder a taxa contnua por um perodo longo, obviamente possvel que o motor superaquea durante esse tempo embora o torque RMS seja aceitvel. Por exemplo, com o dobro do torque contnuo ficamos restritos a 25% do ciclo (quatro vezes mais calor em um quarto do tempo) Se for necessrio torque por 1 segundo num ciclo de 4 segundos tudo fica bem - mas por uma hora em ciclos de quatro horas no uma boa perspectiva, mesmo estando em 25% do ciclo. Ento qual o limite? O limite se resume Constante de Tempo Trmica do motor. Quando a corrente passa pelo motor, a temperatura aumenta exponencialmente. Quanto maior o motor mais lentamente a temperatura sobe. A constante de tempo trmi-
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ocorrer quando o sistema estiver fornecendo o mximo de energia, que coincide com a quina da curva de pico de torque. Isso tem o efeito de arredondar a curva de torquevelocidade de forma que fica impossvel operar no ponto de quina. A maioria dos transformadores tem uma taxa de tenso secundria que especificada na corrente com carga total. Isso pode resultar numa tenso sem carga inaceitavelmente alta num transformador com regulagem deficiente. Em transformadores da Parker a tenso secundria especificada como valor de circuito aberto, garantindo que a tenso de barramento de corrente contnua sem carga no suba at um nvel que possa danificar o motor. Uma reduo na tenso do barramento com carga total afetar o desempenho em alta velocidade mas no representa ameaa ao motor.
DC bus drop reduces available torque & speed

100 CENTRE SPEED
80
60 % of maximum torque 40
20
10
20
30 40 50 60 70 % of maximum speed
80
90
100
Fig. 7.11 Variao do torque de frenagem dinmico com velocidade.
Peak
Torque
Continuous
Na prtica, o valor do resistor de carga normalmente escolhido de forma a gerar torque mximo com a metade da velocidade operacional mxima. Os resultado um torque de frenagem de mais de 80% do mximo sobre o limite de 75% da faixa de velocidade.
Clculo do Valor da Resistncia

A resistncia de carga exigida por fase para produzir torque de frenagem otimizado pode ser calculada com a seguinte frmula: Resistncia da carga = 0,013 x Indutncia x N de plos do motor x Velocidade mxima em rpm A indutncia o valor linha-a-linha medido em Henrys, e a resistncia de carga calculada ser a resistncia total do circuito em ohms incluindo a resistncia do motor. Exemplo: motor MB 145 30 28 operando em velocidade mxima de 3000 rpm. Dos dados do motor: Indutncia linha-a-linha = 2,4mH (indutncia de fase = 1,2mH) Resistncia linha-a-linha = 0,31 ohm (resistncia de fase = 0,155 ohm) N de plos = 8 O clculo d uma resistncia total de carga por fase de 0,75 ohm. Isso inclui a resistncia de fase do motor de 0,155 ohm, portanto a resistncia externa necessria ser de 0,595 ohm.
Speed
Fig. 7.10 Efeito da regulagem do transformador no desempenho de servo motores.
A regulagem tpica de um transformador depende da taxa VA, mas a tabela abaixo pode ser um guia til:
Taxa VA
100 - 500 500 - 1000 1000 - 1500 1500 - 2000 >2000
Regulagem Tpica
8% 6% 4 - 5% 3 - 4% 2 - 2,5%
Freio Dinmico de Servomotores

Numa situao de emergncia, quando o motor precisa ser parado aps uma falha ou perda de energia, um freio dinmico pode ser usado para minimizar o tempo de desacelerao. Consegue-se isso conectando uma carga resistiva aos terminais do motor, forando este ltimo a funcionar como gerador e produzir torque de frenagem. Esse torque varia com a velocidade do motor, e inevitavelmente cair quando o motor evoluir para velocidades baixas. A maneira como o torque varia com a velocidade mostrada na Fig. 7.11 - ele atinge o mximo a uma velocidade chamada de velocidade central. O torque de frenagem mximo depende somente do motor, enquanto que a velocidade na qual o torque mximo produzido depende do valor do resistor de parada. Para desacelerar o motor o mais rapidamente possvel, o valor do resistor deve ser escolhido de forma a gerar o maior torque na faixa de velocidade mais ampla possvel. Isso exige conhecimento da velocidade operacional mxima e de certos parmetros do motor. 40
Especificao de Energia do Resistor

Para uma primeira aproximao, a energia necessria para os resistores de carga podem ser estimadas a partir da energia cintica armazenada no sistema. Por exemplo, considerando uma condio relativamente severa em que a carga tem inrcia de dez vezes a inrcia do motor: Para o MB 145 30 28 a inrcia do motor de 0,00115 kgm2 Inrcia total = 0,0270 kgm2
Automation
Aplicaes
Energia total armazenada no sistema a 3000 rpm = 0,5 Jw2 = 1331 watt-segundos O tempo necessrio para que o motor desacelere depender da velocidade mxima, da inrcia do sistema e do torque de frenagem disponvel. O torque mximo na velocidade central dado por T = 3Kt2 ( (L x N de plos) onde Kt = constante de torque por fase (rms) L = indutncia de fase O tempo aproximado necessrio para reduzir para 5% da velocidade mxima dado por:

t = 0,27 x Velocidade mxima em rpm x inrcia do sistema torque de frenagem mximo Para o MB 145 30 28, Kt = 1,77 e o torque mximo (da equao acima) 19 Nm (isso significa que o torque de desacelerao tem excesso de 15 Nm entre 3000 rpm e 750 rpm). O clculo mostra que o motor deve parar em aproximadamente 1,15s. Geralmente, os resistores de potncia tem uma taxa de sobrecarga de cinco vezes a potncia normal num perodo de 5 segundos. Como o tempo que o motor leva para parar de menos de 2 segundos e a energia a ser dissipada em 5 segundos 622/5 = 125 watts, um resistor de 50 watts ser adequado.
CONTACTOR U DRIVE V W E
MOTOR
0V
SV DRIVE A1 OUTPUT X10/14 1F X10/15
+24V
DYNAMIC BRAKE LOAD
Contactor supply
Relay 10nf 63V GND 24V screen X10/16 X10/10 X11/7
A1 output transistor in the OFF condition.
Fig. 7.12 Circuito dinmico de frenagem tpico.
41
Automation
Aplicaes
Tecnologia Eletromecnica Programao de Cdigo X

Todos os produtos com Cdigo X podem armazenar programas de movimento completos numa memria no voltil, ou como funo opcional. Uma vez programados portanto possvel remover a conexo RS232. Um programa armazenado pode ento ser selecionado e inicializado por sinais externos ou sinais de entrada, ou pode ser configurado para rodar automaticamente quando o equipamento ligado. O indexador tambm pode aceitar comandos de Cdigo X em tempo real via RS232 de um controlador host, como um PLC ou PC industrial.
Uma Introduo Programao de Cdigo X

O cdigo X uma linguagem de comando criado pela Parker especificamente para controle de movimento. usado tanto em controladores avulsos como em produtos com controladores combinados. O Cdigo X direto e simples de ser aprendido; a maioria dos comandos usa a letra inicial ou letras do nome de sua funo, por exemplo A para acelerao e V para velocidade. Embora muitos produtos com Cdigo X ofeream mais de 150 comandos, a maioria das aplicaes somente usa uma parte deles. A maioria dos usurios, portanto, comea aprendendo somente os comandos bsicos de movimento, juntamente com comandos adicionais especficos sua aplicao em particular.
Comando de Movimentos Bsicos

Os seguintes comandos sero comuns a todas s aplicaes. Eles definem os parmetros bsicos associados a um movimento; em muitas aplicaes de posicionamento, a acelerao e a velocidade aplicam-se a todos os movimentos e so definidas somente no incio do programa. O controlador sempre usa o ltimo valor especificado para qualquer parmetro at que ele seja re-escrito. V - Velocidade, rot/Seg A - Taxa de acelerao, rot/seg2 D - Distncia, passos de motor/usurio G - Ir Exemplo: V10 - velocidade definida para 10 rot/seg A150 - acelerao definida para 150 rot/seg2 D4000 - distncia definida para 4000 passos do motor G - ir (iniciar o movimento)
Uma Instalao Tpica

Alm da alimentao CA e cabos do motor, a nica conexo adicional exigida para uma instalao bsica de drive indexador (ou drive controlador) um cabo RS232 de trs condutores do drive para um PC.
RS232 cable
PC
Indexer/ drive
Motor
Formato do Comando
Todos os comandos do Cdigo X consistem de caracteres maisculos distribudos como segue: [endereo do equipamento] [comando] [valor numrico] [delimitador] O endereo do equipamento nem sempre necessrio (ver abaixo). O delimitador marca o final do comando e pode ser um espao (barra de espao) ou retorno do cursor. Exemplo: 2V10<espao>
Fig. 8.1 Conexo RS232 de eixo nico.
O PC pode ser configurado como um simples terminal com o uso do X-Ware, um software fornecido juntamente com o Cdigo X que tambm incorpora armazenagem de programa um editor de programa. Os comandos do Cdigo X so simplesmente digitados no teclado do PC e transmitidos ao controlador como caracteres ASCII. Algumas observaes sobre a configurao e a soluo de problemas para comunicaes RS232 podem ser encontradas no final deste captulo.
Sistemas Multi-eixos
O Cdigo X pode ser usado onde houver dois ou mais controladores conectados ao PC. A conexo RS232 feita com o uso de uma cadeia daisy para que o sinal seja passado de um controlador para o prximo e finalmente volte ao PC. Nesse arranjo, cada controlador tem um endereo diferente para distingui-lo dos outros. O endereo simplesmente um nmero (normalmente comeando com 1) que setado nas dip-switchs, jumper links ou via softwares. Dessa forma, os comandos que incorporam um endereo especfico s sero aceitos pelo controlador correspondente.
Tipos de Comando
Os comandos podem ser agrupados em tipos diferentes dependendo se vo entrar em uma fila de execuo ou executados imediatamente, e tambm aplicam-se a somente um controlador ou a todos os controladores do sistema. Comandos IMEDIATOS so executados assim que so recebidos, independentemente do que estiver acontecendo no momento. Um exemplo o comando S para parar. Poucos comandos entram nessa categoria. Comandos BUFFERED entram num buffer tipo primeiroque-entra-primeiro-que-sai (FIFO) e so executados na ordem em que so recebidos. Cada comando ser completado antes que o prximo seja inicializado. Isso significa que uma fila de comandos pode ser baixada do PC host sem que seja preciso esperar que cada um termine. H um limite para o nmero de comandos que podem ser armazenados, normalmente cerca de 2000 caracteres. Exemplos de comandos buffered so V para Velocidade e G para Ir. A maioria dos comandos pode ser armazenada na memria para execuo em seqncia. 42
PC
drive 1
drive 2
drive 3
Fig. 8.2 RS 232 Cadeia daisy.
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Aplicaes
Comandos ESPECFICOS DE EQUIPAMENTO so executados por um controlador ou equipamento somente, conforme especificado pelo endereo. Os comandos dessa categoria devem incluir um endereo, e so principalmente comandos que exigem informao de volta, como se o motor est pronto para um novo comando ou se est ocupado, portanto essencial que somente o eixo correto responda. Os comandos definidos no manual como especficos de equipamento no sero acionados sem um endereo. Um exemplo o R de reportar status - ele teria que ser enviado como 1R para o eixo 1. Comandos UNIVERSAIS so executados por todos os equipamentos em cadeia. Nesse caso no h endereo includo, e o comando pode ser aceito por todos os eixos. Um exemplo seria o V10 que determinaria a velocidade de todos os eixos como 10 rot/seg. A maioria dos comandos universais pode ser convertida para especfica de equipamento com a incluso do endereo, por exemplo 3V10 definiria a velocidade no eixo 3 somente para 10 rot/seg.

H. Um comando H permite definir ou mudar a direo sem re-especificar a distncia, e tambm pode ser usado no modo contnuo (quando os valores de D so ignorados). H+ define a direo no sentido horrio H- define a direo no sentido anti-horrio H (sem sinal) reverte a direo qualquer que ela seja. Exemplo: D25000 G H- G O motor opera em 25000 passos no sentido horrio e ento 25000 passos no sentido anti-horrio.
Criando Loops
Quando um grupo de comandos tiver que ser repetido um determinado nmero de matrizes, ou mesmo repetido continuamente, pode-se fazer isso simplesmente encerrando os comandos num loop. O comando de loop L marca o incio do loop, seguido pelo nmero de vezes que voc quer repetilo, como L6 por exemplo. O final do loop marcado pelo comando final N. Exemplo: L20 D500 G N O motor far 20 movimentos de 500 passos cada. Se no houver nmero includo depois de comando L, o loop ir se repetir continuamente. Ele pode ser interrompido ou com o comando S (Parar), que aborta qualquer movimento em andamento, ou com o Y que interrompe o ciclo no final do loop em andamento. Com a maioria dos controladores possvel colocar os loops juntos, ou seja, possvel ter um ou mais loops dentro de outro loop maior. Mas importante que o nmero de comandos N seja igual ao de comandos L, mesmo se estiverem todos juntos. Exemplo: L5 D1000 G L10 D200 G N N Aqui cada um dos cinco movimentos de 1000 passos ser seguido pelo loop de 10 movimentos de 200 passos.
Modos de Operao
Todos os controladores de Cdigo X podem operar em um ou dois modos bsicos - pr-definido (normal) ou contnuo. MODO NORMAL (MN) - a distncia do movimento prdeterminada usando o comando D (distncia). Esse modo usado em todas as operaes de posicionamento pontoa-ponto normais. MODO CONTNUO (MC) - nesse modo o motor opera de forma contnua na velocidade especificada at parar ou at que um novo comando de velocidade seja dado. Os dados de distncia definidos pelo comando D so ignorados. Dentro do modo normal (MN) h duas outras opes: MODO PR-DEFINIDO INCREMENTAL (MPI) - cada movimento executado como incremento, com a distncia determinada pelo comando D. Em outras palavras, a distncia percorrida relativa posio atual. MODO PR-DEFINIDO ABSOLUTO (MPA) - nesse modo o dado D ou distncia interpretado como posio absoluta relativa posio zero. Portanto, cada movimento ser relativo a uma posio absoluta definida, independentemente da posio atual. O controlador calcula a distncia necessria e a direo do movimento para chegar nova posio. possvel alternar livremente entre o modo absoluto e o incremental pois o controlador sempre armazena sua posio absoluta atual.
Acrescentando Temporizadores
comum querer incluir um temporizador entre os movimentos, por exemplo para permitir que uma operao externa seja finalizada. Isso possvel com o comando T (temporizador) seguido pelo tempo em segundos. Exemplos: T2 resulta num temporizador de 2 segundos T0,05 resulta num temporizador de 50mS L20 D500 G T0,5 N No ltimo exemplo o comando T acrescenta um tempo de espera de meio segundo entre cada movimento do loop.
Comandos Bsicos Adicionais

Controle de Direo
No modo incremental normal o usurio determina a direo de rotao do eixo pelo sinal de valor de distncia. Assim, D4000 ir determinar um movimento de 4000 passos no sentido horrio, e D-6000 determinar 6000 passos no sentido anti-horrio. A direo presumida o sentido horrio, a menos que um sinal de menos seja includo, embora seja possvel incluir um sinal de mais para o sentido horrio se assim se desejar. Pode-se tambm controlar a direo usando os comandos 43
Usando Gatilhos
O comando gatilho TR permite especificar um padro nos sinais de entrada do controlador que passaro para ou desencadearo o prximo comando. O sinal poderia vir, por exemplo, de um boto ou comutador. As opes nos sinais de entrada so: 1 = alto sinal de entrada 0 = baixo sinal de entrada X = indiferente (sinal de entrada pode ser alto ou baixo)
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Aplicaes
O padro de sinal de entrada especificado na ordem numrica dos sinais de entrada. Por exemplo: TR01X - continuar para o prximo comando quando o sinal de entrada 1 for baixo e o sinal de entrada 2 for alto. Ignorar o que estiver acontecendo no sinal de entrada 3. Na verdade, pode-se ignorar qualquer rota X valores, e neste caso o TR01 funcionaria bem tambm. Alguns controladores oferecem a opo de verses alternativas do comando gatilho, como: TRE - dispara o gatilho quando os sinais de entrada so iguais aos padres especificados (equivalentes ao TR) TRN - dispara o gatilho quando os sinais de entrada no so iguais ao padro especificado

H vrias opes disponveis em conjunto com a rotina de posio de origem, que varia de acordo com o tipo de controlador. Eles possibilitam a escolha da velocidade de chegada ao ponto final e podem selecionar qual borda do sinal de origem considerada como posio de parada.
Programando Seqncias de Movimentao Completa

Uma seqncia uma srie de comandos que sero executados na ordem programada. A seqncia pode ser iniciada por um comando nico, tornando mais fcil programar operaes repetidas. As seqncias podem ser armazenadas em memria no voltil, selecionadas e inicializadas por sinais de entrada gatilho sem a necessidade de uma conexo RS232. Esse estilo de operao particularmente til quando o controle geral da mquina feito via PLC. Observe que somente comandos buffered podem ser usados e armazenados em seqncia e, por definio, comandos imediatos sero executados assim que forem recebidos e no sero armazenados no buffer de comando. Todos os comandos em seqncia comeam com X. XDn inicia a definio de uma seqncia. Por exemplo, XD1 marca o incio da seqncia 1. XT encerra a seqncia. Veja um exemplo de seqncia nica: XD1 A2 V10 D2000 G H- G XT XRn opera a seqncia, assim XR1 opera seqncia 1. Pode-se usar o comando XR para operar uma seqncia de dentro de outra seqncia, como uma subrotina, por exemplo: XD2 A2 V10 D2000 G XR1 XT Nesse caso a seqncia 2 incorpora a seqncia 1. (Com certos tipos de controladores, XR age como um GoTo ao invs de um GoSub, caso no qual no voltar seqncia primria. Veja no Guia do Usurio quando embutir XRs numa seqncia). Para mudar a seqncia, a antiga deve primeiro ser deletada. Essa uma funo de segurana que minimiza a possibilidade de re-escrever uma seqncia por engano. XEn deleta uma seqncia, por exemplo XE2 deleta a seqncia 2. Para verificar o que est programado numa seqncia, pode-se voltar ao terminal. aXUn carrega uma seqncia ( um comando especfico de equipamento e deve sempre incluir endereo). Por exemplo, 1XU3 retorna a seqncia 3 para o controlador do equipamento nmero 1.
Usando Sinais de Sada Programveis

O comando O (output) usado para ligar e desligar sinais de sada programveis. Ele opera de forma similar ao comando de gatilho de sinal de entrada pois um padro necessrio especificado para os sinais de sada. As opes so: 1 = output ligado 0 = output desligado X = deixar inalterado Exemplo: 2O1X1 - para endereo de eixo 2, ligar sinais de sada 1 e 3, mas deixar o output 2 inalterado. Mais uma vez a rota X pode ser ignorada.
Indo para a Posio de Origem

A maioria dos sistemas de posicionamento sem alguma forma de dispositivo de posicionamento absoluto deve usar uma referncia mecnica ou posio de origem quando so ligados. Isso estabelece onde a referncia mecnica est e todos os movimentos subseqentes sero relativos posio de origem. Essa posio normalmente determinada por um comutador ou sensor de proximidade. O comando Ir para Posio de Origem (GH) inicia o retorno automtico essa posio, comeando rapidamente e seguindo-se de uma lenta busca pelo ponto de operao do sensor. O nmero que segue-se ao comando representa a velocidade de incio rpido. Exemplo: GH5 - voltar para posio de origem a 5 rot/seg (um sinal de direo pode ser includo) O padro do incio parecer com a Fig. 8.3. Durante a fase final do incio rpido, o contador de posio absoluta ressetado para zero quando a borda sinal detectada. Dependendo do tipo de controlador, o sistema no necessariamente pra na posio de origem - pode ser necessrio tempo para a desacelerao. Contudo, a posio foi capturada quando a borda do sinal foi ultrapassada e um posicionamento preciso foi estabelecido.
Fast return (n)
Para Mais Informaes

Final slow approach Home Switch
Fig. 8.3 Tpico padro de movimentao em direo posio de origem.
Esta somente uma breve introduo ao Cdigo X, mas ilustra a natureza simples da linguagem e a facilidade com que o controle de movimento pode ser programado. Guias de Usurio dos produtos oferecem informaes abrangentes sobre todos os comandos disponveis e maneiras de uslos. Se estiver considerando o uso de um produto com Cdigo X, voc pode solicitar uma cpia do Guia de Usurio. 44
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Aplicaes
Linguagem de Programao Alternativa

Linguagem 6000
A linguagem 6000 da Parker foi desenvolvida a partir do Cdigo X para possibilitar uma programao conveniente de controladores multi-eixos. Enquanto o Cdigo X ideal para sistemas avulsos de 1 eixo, e pode dirigir-se a mltiplas unidades via uma cadeia daisy, a linguagem 6000 simplifica o processo de programao com controladores de dois ou mais eixos. A linguagem 6000 geralmente usa mnemnica mais longa que o Cdigo X, o que permite a ela ser mais descritiva. Alm disso, a 6000 oferece funes mais avanadas que as disponveis no Cdigo X, muitas das quais esto relacionadas a sistemas de controle multi-eixos. Esses incluem contorno, funes cam, controle de joystick, operaes de ensino e captura de dados em tempo real. A programao de erro altamente funcional da 6000 permite a recuperao mais eficiente de condies de erro. A 6000 uma linguagem muito verstil e universal que pode ser usada numa ampla variedade de aplicaes. As capabilidades extras dessa linguagem naturalmente exigem mais capacidade de processamento, e portanto o Cdigo X mais apropriado para sistemas de baixo custo com necessidades limitadas de funes.
Soluo de Problemas com o RS232

Checando o Terminal
Desconecte o cabo RS232 do terminal ou computador. Identifique os pinos 2 e 3 na porta serial - a Fig. 8.4 mostra o layout dos pinos para os conectores de 9 vias e de 25 vias. Coloque os pinos 2 e 3 juntos em curto. Se o conector serial for fmea, use um clip de papel para colocar os pinos em curto. Se for macho, a lmina de uma pequena chaveta de fenda pode ser usada para conectar os pinos. Digite alguns caracteres no teclado. Se nada aparecer na tela, voc pode estar se comunicando com a porta errada. Use seu software de comunicaes para mudar a porta COM e tente novamente. Se os caracteres aparecerem ou se aparecerem duplos, remova o curto circuito entre os pinos 2 e 3 e digite mais. Se os caracteres continuarem a aparecer, ou voc est se comunicando com outro equipamento ou a porta COM (como um mouse ou placa de rede) ou o eco local esto ligados. Use seu software de comunicaes para verificar se o eco local est desligado e se estiver, tente mudar as portas COM. Quando o terminal estiver operando corretamente, caracteres nicos devem aparecer com os pinos 2 e 3 em curto, e no devem aparecer quando o curto removido.
Pin: 2 3 Tx Rx 7 G Pin: 5 3 2 G Tx Rx
Linguagem de Controle COMPAX

O Compax um servo controlador totalmente digital que inclui gerador de energia. Ele usa sua prpria linguagem de programao que tem comandos muito parecidos com os da linguagem BASIC. Diferentemente de outros controladores na linha da Parker, o Compax pode ser equipado com equipamento especfico da aplicao, o que simplifica a programao de uma variedade de funes avanadas de mquina. Entre essas funes incluem-se perfil de velocidade baseado em tempo, gerao de came, acompanhamento, engrenagem eletrnica e aplicaes de registro. Usando uma estrutura exclusiva, programar essas funes envolve somente a entrada de alguns parmetros. A funo de gerao de cam particularmente importante, com um software dedicado para simplificar a gerao de perfis. H uma opo para entrar ou sair do perfil cam em qualquer estgio para operaes de mquina complexas. Embora menos flexveis que os produtos que usam a linguagem 6000, os sistemas com o Compax so muito mais simples de implementar quando uma opo de estrutura for compatvel com a aplicao. A programao direcionada para evento no somente simplifica e reduz o tempo de programao, mas tambm minimiza a quantidade de dados que precisam ser transferidos. Isso significa que o Compax particularmente adequado para sistemas que usam comunicao Fieldbus. Alm do padro Fieldbus RS485, ele oferece a opo de Profibus e CANbus. Ele tambm equipado com o HEDA (Acesso a Dados de Alta Eficincia) bus da Parker, que oferece sincronizao de tempo muito precisa entre todos os eixos num sistema. Isso combinado ao sofisticado algoritmo oferece desempenho extremamente dinmico. 45
1 25 25 Pin Connector (Male)
1 9 9 Pin Connector (Female)
Fig. 8.4 Conectores RS232 de 9 e 25 vias.
Checando o Cabo RS232

Reconecte o cabo RS232 ao terminal e deixe a outra extremidade livre. Repita o ltimo exerccio colocando os pinos em curto na extremidade remota do cabo. Se nenhum caracter aparecer, h um problema no cabo. Se os caracteres aparecerem, reconecte o cabo ao dispositivo sendo controlado e tente novamente. Se no houver resposta, verifique se o eco de retorno est ligado no equipamento. Se ainda no houver resposta, tente trocar as conexes Rx e Tx, e tente novamente. Verifique tambm a conexo terra entre o terminal e o equipamento (pino 5 num conector de 9 vias, e pino 7 num de 25 vias). Se chegou at aqui sem sucesso, verifique os Manuais do Fabricante sobre comunicao RS232 para tentar obter mais instrues. Como ltimo recurso, entre em contato com o fabricante e pea assistncia.
Verificando a Comunicao Correta

Quando tiver confirmado que os caracteres esto ecoando, tente enviar um comando que produza uma resposta. Exemplos tpicos so 1R para Cdigo X e !TAS para a srie 6000. Se no houver resposta, verifique se o endereo correto est sendo usado (tente 2R, 3R, etc). Observe que em certos produtos o endereo pode ser selecionado por software. Tambm bom checar se a comunicao no foi desligada no equipamento - envie o comando E para relig-la.
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Tecnologia Eletromecnica Instalao do Equipamento

Separao
Nunca passe os cabos de Sinal ou Controle no mesmo conduit que linhas de corrente alternada, condutores que alimentam motores, solenides, etc. Os cabos devem ser passados em conduits de metal que sejam adequadamente aterrados. Os cabos de Sinal e Controle dentro de uma cabina tambm devem passar o mais longe possvel de contatores, Reles de controle, transformadores, e outros componentes geradores de rudo.
Princpios de Instalao EMC

EMC, ou compatibilidade eletromagntica, j foi definida de vrias formas. EMC significa que uma parte de um equipamento nem gera excessivo rudo eltrico tampouco indevidamente sensvel a rudo externo. A inteno bsica da diretriz europia para EMC garantir que itens de equipamentos eltricos e eletrnicos operem no mesmo ambiente sem interferir um com o outro. Tambm ajuda a restringir o aumento na interferncia gerada pelo aumento no uso de controles eletrnicos. As exigncias de instalao para compatibilidade com EMC variam com o produto. Equipamentos marcados com CE e certificados quanto conformidade com EMC podem ser instalados em qualquer local, contanto que as instrues de instalao sejam seguidas. Outros equipamentos para uso por fabricantes de sistemas qualificados exigem medidas adicionais para garantir a conformidade com EMC e os princpios gerais so descritos abaixo.
Instalao P-Clip
A funo do clip P oferecer contato metlico de 360 graus e um meio conveniente de garantir aterramento adequado. Instalar o mais perto possvel da extremidade do cabo, contanto que um aterramento, contraplano ou pino terra estejam acessveis. O uso de um clip P de lato ou outro metal condutor inerte recomendvel.
Supresso de Surtos
Instale componentes de supresso de surtos, como filtros de resistores/capacitores ou diodos de fixao, em todas as bobinas eltricas, como contatores.
Proteo Externa
Para controlar as emisses, todos os equipamentos de controle e motor devem ser instalados numa cabina de metal que fornea isolamento adequado.
Opto-isolamento
O isolamento de sinais remotos com o uso de Reles em estado slido ou opto-isoladores recomendado.
Filtragem
Instalar um filtro de fonte de corrente alternada no cabo de energia da unidade para eliminar qualquer interferncia. Monte o filtro a 50mm do motor ou transformador, e passe o cabo e qualquer fio terra perto do painel. Tente arranjar o layout do motor e do filtro para que o cabo de corrente alternada seja mantido longe dos condutores de sada do filtro.
Motores, Instalao Eltrica

Embora haja princpios gerais bem aceitos, a instalao eltrica tende a ser especfica a um tipo de motor em particular. Os comentrios que seguem aplicam-se principalmente aos servomotores da Parker, embora muitos pontos sejam relevantes para outros tipos de motor tambm.
Supresso
Dispositivos de supresso de interferncia eletromagntica externa, como absorvedores de ferrite, devem ser instalados nos cabos de Sinal e Controle o mais perto possvel da unidade.
Colocando os Cabos nos Conduits

A razo mais comum para falha de encoder a religao incorreta depois que um cabo tenha sido removido, normalmente quando passado por um conduit. Antes de desconectar qualquer cabo, faa um desenho preciso das conexes a quaisquer cabos do terminal ou conectores de vrias vias. Se um cabo de par tranado for usado, preste ateno a como os cabos so combinados. Como muitos pares tm um cabo preto, marcar o cabo no desenho como preto no identificao suficiente. uma boa idia colocar uma pequena luva nos pares medida que so desconectados - isso mantm os dois cabos juntos. Quando preparar e desconectar um cabo de par tranado, sempre remova o suficiente da malha externa (no mnimo 100mm) para garantir que os pares corretos esto tranados juntos. Ento, coloque uma pequena luva nos dois antes de cortar na extenso necessria. Quando estiver passando um cabo de um motor ML por um conduit, mais fcil desconectar o cabo na extremidade do motor. Primeiro remova a caixa do terminal e desenhe as conexes como descrito acima. Pode-se ento desparafusar os terminais e soltar o cabo da porca. 46
Pares Tranados
No caso de motores que tm sinais de entrada diferenciais, prefervel usar um cabo com pares tranados para minimizar a combinao magntica. Isso aplica-se a sinais analgicos e digitais.
Malha
Use cabos com malha de alta qualidade para todos os sinais de entrada de Sinal e Controle. A conexo da malha deve ser a mais curta possvel. O ponto de conexo para a malha depende da aplicao. Alguns dos mtodos recomendados de conexo da malha, por ordem de eficincia, so: a) Conectar a malha somente ao painel onde a unidade estiver montada para aterramento (aterramento de proteo). O uso deste mtodo reduzir a rea de loop, e oferecer maior proteo. b) Conectar a malha ao aterramento em ambas as extremidades do cabo, normalmente quando a freqncia da fonte de rudo maior que 1 MHz. c) Conectar a malha unidade e deixar a outra extremidade da malha desconectada e isolada do aterramento.
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Aplicaes
Conexes de Um Motor de Passo
A maioria dos motores de passo fornecida com condutores curtos, ou no caso de motores maiores, com um terminal de conexo. Como eles so remontados ao motor, depende muito da aplicao e da distncia envolvida. Se a mquina estiver a 3 m do motor, o tipo de cabo usado no um fator crtico, contanto que possa transportar a corrente necessria sem se superaquecer. Se a distncia for maior que isso ou o ambiente for eletricamente ruidoso, pode ser melhor usar um cabo protegido. O rudo capturado pelo cabo do motor no deve afetar o motor diretamente, mas ser reconduzido ao motor e poder causar problemas nos sinais de entrada. Cabos protegidos sero tambm necessrios quando for exigida conformidade com EMC.
Tecnologia Eletromecnica Instalao do Equipamento Aclopando Motor e Carga

Por que usar um acoplamento caro quando possvel usar uma simples camisa de ao? No h razo, contanto que se possa garantir que o eixo do motor e o eixo da carga estejam perfeitamente alinhados, e que sua luva de ao se ajuste perfeitamente. Na prtica, raramente atingimos a perfeio, ento o engate deve ter conformidade suficiente, ou flexibilidade para acomodar qualquer desalinhamento sem sobrecarregar o mancal do motor. H dois tipos de desalinhamento que qualquer acoplamento encontrar em maior ou menor grau. Um o desalinhamento angular, que ocorre quando os dois eixos esto num leve ngulo em relao um ao outro. O outro o desalinhamento radial, no qual os eixos so paralelos mas no concntricos - seus eixos so deslocados. O acoplamento tambm pode ter que lidar com movimento axial devido, por exemplo, expanso trmica.
Motores, Instalao Mecnica

Montando o Motor - Registro Piloto
Muitas pessoas pensam que um guia piloto na frente de um motor atrapalha. Ele significa que se voc tentar montar o motor numa placa plana, ser necessrio colocar buchas entre o flange do motor e a placa, para evitar que o flange entorte.
Radial error
Angular error
pilot register
Axial movement
Fig. 9.2 Desalinhamento angular e radial.
Fig. 9.1 Guia piloto do motor.
O guia piloto fornecido para que o motor possa ser colocado concentricamente carga. Isso particularmente importante quando o motor acoplado a um redutor planetrio ou mesa X-Y. O guia deve encaixar-se num assento amortecido na placa de suporte - isso que coloca o motor num lugar no os pinos de apoio. O guia piloto usinado com uma tolerncia pequena, normalmente 0,05mm. Quando especificar o assento amortecido, especifique a menor tolerncia do assento como igual maior tolerncia do guia. Em outras palavras, o guia maior deve encaixar no menor assento. Isso garante a melhor localizao e o encaixe em qualquer circunstncia. A profundidade do assento deve ser sempre maior que a espessura do guia piloto para que o guia possa ir at o fundo do assento. Se for preciso montar o motor numa placa plana e a concentricidade no for importante, o melhor usar um espaador usinado que acomode o guia. Como nesse caso, no ser usado o guia para assentar o motor, a tolerncia no assento usinado no espaador no crtica. 47
Um acoplamento projetado para aplicaes com motor de passo e servo motor deve acomodar qualquer desalinhamento sem que haja folga (movimento perdido quando a direo mudada) ou conformidade tensional (o acoplamento pode ser torcido com facilidade). A folga e conformidade tensional excessiva podem levar instabilidade, tornando o giro do servo motor extremamente difcil e impondo um severo limite ao desempenho. O nmero de designs de acoplamento disponvel hoje parece infinito, portanto o prximo problema decidir que tipo usar. Vamos nos concentrar em dois designs que so adequados para uma ampla variedade de aplicaes, o acoplamento membrana e o acoplamento Oldham. Esses acoplamentos iro acomodar ambos os tipos de desalinhamento e tem pouca conformidade tensional e causam pouca folga.
Diagram by courtesy of Huco Engineering Ltd.
Fig. 9.3 Acoplamento membrana tpico.

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Os acoplamentos membrana normalmente tm dois discos, como mostrado. Uma verso de disco nico existe mas no tolera nenhum desalinhamento radial. Acoplamentos de disco nico so normalmente usados em pares com um eixo flutuante entre eles. Uma montagem completa consistindo de dois acoplamentos de disco nico mais um eixo de ligao conhecida como Cardan; ele opera da mesma forma que um acoplamento de dois discos, exceto pelo fato de que quanto maior o eixo de ligao, maior o desalinhamento radial que pode ser acomodado. Os trs elementos do Cardan podem normalmente ser montados no local.

so particularmente bons na acomodao de movimento axial e oferecem rigidez torcional extremamente alta. O acoplamento de feixe helicoidal tem a vantagem de ser de baixo custo, mas tem rigidez torsional relativamente baixa e gera altas cargas no mancal quando h desalinhamento. Ambos os tipos de acoplamento so mais propensos a falhas a menos que bem utilizados dentro de suas especificaes.
Instalando o Acoplamento - Mtodos de Fixao com Grampos

Quando o acoplamento tiver sido selecionado, o prximo passo decidir como fix-lo ao eixo do motor e carga. Uma bucha bi-cnica ou taper lock, usada junto com uma chaveta, o mtodo preferido. Ele mantm a concentricidade e prende o eixo numa rea extensa, o que muito desejvel onde h torques e rpidas reverses. Nessa situao, a chaveta usada primariamente como dispositivo de segurana para evitar que algo escorregue no caso de sobrecarga. Ela no usada para transmitir torque. Infelizmente, muitos acoplamentos so muito pequenos para acomodar esse tipo de bucha. Os grampos so provavelmente a fixao mais comum para acoplamentos pequenos e so geralmente confiveis se usarmos um veda rosca nos parafusos. Ele vai agir como lubrificante antes de assentar, reduzindo as perdas friccionais e maximizando a fora de reteno - mas no permanea apertando os parafusos por muito tempo! Use buchas sob as cabeas dos parafusos sempre que possvel.
Fig.9.4 Um eixo sem suporte (flutuante).
Os acoplamentos de membrana podem operar em altas velocidades, tipicamente de at 25000 rpm, e tem longa vida til pois no h partes deslizantes. Contudo, so mais caros que a maioria dos outros tipos de acoplamento.
Diagram by courtesy of Huco Engineering Ltd.
Fig. 9.5 Um tpico acoplamento Oldham.
Como o acoplamento Oldham tem trs elementos separados, as duas peas podem ser colocadas soltas em relao aos eixos antes da montagem e o disco central colocado depois que o eixo do motor e da carga tiverem sido instalados. Isso pode ser til em situaes de difcil acesso. Da mesma forma, os eixos podem ser desacoplados simplesmente soltando uma das peas. O disco central existe em diferentes materiais para oferecer as propriedades desejadas. Por exemplo, o acetato d longa vida til e boa rigidez torso; o nylon d boa absoro vibrao e operao silenciosa. Como o disco desliza de forma contnua, ele gradualmente se desgasta e provoca folga, e deve ser substitudo. Os acoplamentos Oldham no podem ser usados em eixos sem suporte. So um dos tipos mais baratos de acoplamento, mas s so adequados para velocidades de at 3000 rpm. Seguem alguns nmeros tpicos que mostram o quanto cada um dos acoplamentos pode acomodar desalinhamento. Outros tipos de acoplamento que so s vezes usados em aplicaes de baixo consumo de energia so os acoplamentos sanfona e os de feixe helicoidal. Acoplamentos sanfona
Fig. 9.6 Um grampo folha e um grampo de aperto.
Colocao dos Parafusos

A colocao de parafusos outro mtodo comum, mas s deve ser usado para aplicaes de baixo torque. No aperte o parafuso na rota da chaveta - voc pode usinar um furo ou achatamento no eixo, a menos que se tome as mesmas precaues tomadas para encurtar o eixo, descritas mais tarde. Uma desvantagem do parafuso que, diferentemente do grampo, ele cria uma pequena depresso no eixo e pequenos ajustes tornam-se praticamente impossveis. essencial que o dimetro do acoplamento e do eixo sejam prximos quando parafusos so usados - a rea livre no deve ser maior que 0,025mm. Isso importante porque o parafuso sempre fora o eixo para um lado do dimetro do acoplamento, e uma rea livre maior pode levar o acoplamento a pivotar em torno do parafuso, levando a um rpido desgaste. Dois parafusos, distantes entre si 90, so uma melhoria significativa e dobram o torque que pode ser transmitido (ver tabela na pgina 49). Forando o eixo para um dos lados do dimetro, tambm cria-se excentricidade, e deve-se usar um acoplamento que possa acomodar essa ecentricidade. Sempre tente colocar o parafuso o mais centralmente possvel ao longo do acoplamento ou extenso da polia. 48
Membrana
Desalinhamento Angular Mximo Desalinhamento Radial Mximo Movimento Axial Mximo 4 0,4 mm 0,2 mm
Oldham
1 11% do do Acoplamento 0,3 mm
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Aplicaes
A tabela abaixo uma guia de torque mximo recomendvel com o uso de acoplamentos ou polias acopladas por parafusos. Os nmeros referem-se a um nico parafuso e podem ser dobrados se dois parafusos distantes 90 forem usados.

tante permitir que o acoplamento deslize facilmente no eixo. Mas esse pequeno espao ir inevitavelmente levar a alguma folga (as passagens tanto no eixo quanto na polia devem ser profundas o bastante para garantir um espao adequado para a chaveta). A melhor maneira de solucionar o problema ter um parafuso no acoplamento que cause um pequeno achatamento no topo da chaveta. Outra soluo usinar a chaveta com um passo para que ela se ajuste em ambas as passagens, mas como isso evita que o acoplamento deslize facilmente no eixo, deve-se tomar cuidado para no danificar os mancais do motor. Aplicar uma grande carga axial (por exemplo com uma prensa de alavanca) e martelar o acoplamento no eixo so as causas mais comuns de danos ao mancal que levam a falhas prematuras. Se uma bucha taper lock for usada, esses problemas no aparecem porque a bucha desliza no eixo com facilidade e no h folga, pois a bucha fixa-se firmemente ao eixo. Lembre-se que uma chaveta de 5mm num eixo de 15mm transmitindo torque de 10Nm est sujeita fora de ruptura de 30 MegaNewtons/m2. Uma chaveta mal colocada ir chacoalhar quando o motor mudar de direo e sob esse tipo de fora, no seria indito a chaveta se desgastar e se transformar num perfeito cilindro que se reduz em dimetro at o sistema falhar.
Eixo (mm)
6 6 11 11 15 15 15
Tamanho do Parafuso
M2 M3 M3 M4 M3 M4 M5
Torque Mximo (Nm)

0.1 0.2 0.4 0.8 0.5 1 2
Pinos
Furar e usar pinos no eixo um mtodo que ocasionalmente usado, mas s adequado para aplicaes de baixo torque. O furo reduz consideravelmente a rea de corte transversal do eixo e, como conseqncia, o torque que ele pode transmitir. Se o eixo j tiver uma passagem de chaveta, a situao fica ainda pior. Deve-se lembrar que a fora de um pino de 3mm s 20-30% daquela de uma chaveta de 3mm, Se essa opo de fixao for escolhida, deve-se tomar as mesmas precaues na furao do eixo que as tomadas para encurt-lo, que sero descritas mais tarde. Os comentrios sobre tolerncia do eixo/acoplamento feitos para a fixao por parafuso tambm aplicam-se fixao por pino.
Tolerncias do Eixo
H uma teoria popular de que o acoplamento deve ser bem justo no eixo e ser instalado cuidadosamente com o martelo mais longo que houver. verdade que se o acoplamento estiver muito solto, um leve movimento entre o eixo e o acoplamento faria com que ambos se desgastassem e falhassem. Mas os mancais so relativamente frgeis e a fora usada para instalar o acoplamento no deve exceder a fora axial mxima, como mostra a Fig. 9.10. Normalmente a tolerncia mais alta do eixo ser igual tolerncia mais baixa do dimetro do acoplamento, e deve haver sempre um pequeno espao entre os dois. Se voc tiver um eixo na tolerncia mxima e um acoplamento na mnima, ser muito difcil fazer o deslize. A soluo mais simples colocar um anel de papelo ou plstico fino no eixo, para evitar que poeira entre no mancal, e fazer o motor funcionar enquanto segura-se um pedao de papel carborundo em torno do eixo. Teste sempre o tamanho do eixo para garantir que no se elimine demais.
Uso de Adesivos
O uso de adesivos anaerbicos, como Loctite, entre o eixo e o acoplamento, freqentemente benfico. Esse tipo de adesivo endurece na ausncia de ar. Adesivos s devem ser usados juntamente com um dos mtodos de fixao descritos acima. Se um adesivo viscoso de alta resistncia for usado ele deve ser espalhado no eixo antes da montagem, enquanto que um adesivo mais fino pode ser aplicado no vo depois de instalado o acoplamento. Se um adesivo for usado, ser quase impossvel remover o acoplamento sem danificar o motor, a menos que tenha sido deixado bastante espao entre o acoplamento e o motor para inserir um instrumento extrator. Outro ponto a considerar que no caso de falha, no ser possvel reparar o motor sem um trabalho de reconstruo caro.
Chavetas e Passagens de Chaveta

Voc nos mandou a chaveta errada - ela no entra na passagem. uma reclamao comum entre os novatos na instalao de motores. Uma chaveta padro de 3mm, por exemplo, cerca de 0,04mm mais larga que a passagem de chaveta no eixo e a inteno que ela seja lixada para que o encaixe seja justo. E por que o fabricante no faz a chaveta com a largura correta? uma questo de tolerncia - a chaveta deve ficar bem justa na passagem de chaveta do eixo porque a passagem do acoplamento cerca de 0,025mm maior que a do eixo. Isso garante que uma vez que a chaveta tenha sido lixada para a passagem de chaveta do eixo, o espao resul49
Encurtando o Eixo
surpreendente a freqncia com que os usurios acham necessrio encurtar o eixo de um motor. O problema pode ser evitado se for dada um pouco mais de ateno ao projeto. Se o encurtamento for inevitvel, essencial que o eixo seja apoiado de forma que o mancal do motor no seja submetido a choques ou esforo. No deve haver risco de que detritos ou leo refrigerante entrem no mancal. No permita que o eixo esquente muito - se ele chegar a mais de 120 h o risco de desmagnetizao parcial do motor. Apoie o eixo no lado do motor do corte, o mais perto possvel do corte, usando um bloco em V ou grampo. O motor deve
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Aplicaes
ser frouxamente apoiado para evitar esforo do mancal. Use um anel de fita adesiva ou composto adesivo moldvel (como Blue-Tack) para evitar que o leo refrigerante ou detritos entrem no mancal. Lembre-se de qualquer forma de modificao do eixo feita aps despacho da Parker invalida a garantia do eixo, mancal, encoder ou resolver.
clamp here sawcut Motor vee blocks rubber block

Fadiga do Eixo
Fica claro que qualquer carga radial ir comprimir um lado do eixo e criar tenso no outro. medida que o eixo gira, cada elemento individual do eixo passa por alternncia entre tenso e compresso, o que pode causar fatiga do metal. A linha vertical na Fig. 9.9 representa a carga radial mxima que pode ser aplicada na metade do eixo sem risco de que haja falha devido fadiga do metal. Ser necessrio reduzir esse nmero pela metade se a carga for aplicada na extremidade do eixo.
Carga Axial do Mancal

Os motores so normalmente equipados com buchas de mola que aplicam uma pequena carga axial aos mancais o tempo todo. Isso toma qualquer espao entre as esferas e as calhas para evitar que as esferas chacoalhem, o que causaria desgaste. Uma pequena quantidade de carga axial adicional no causa danos, mas quando a carga atinge um nvel em que as esferas so foradas para dentro das calhas, o mancal se desgasta rapidamente. A Fig. 9.10 mostra como a carga radial deve ser reduzida medida que a carga axial aumenta. Tanto a carga radial quanto a axial so expressas como porcentagem da carga radial Fr, que o valor da Fig. 9.9 para a velocidade mdia apropriada e vida do mancal exigida.
40 0 30 0 rpm 00 20 rpm 00 rpm 10 00 rpm
Fig. 9.7 Um eixo de motor apoiado para corte.
Carga Radial do Mancal

No incomum que um motor seja devolvido com o eixo rompido na frente ou atrs do mancal frontal. Os motores tambm so devolvidos com mancais que falharam depois de apenas alguns meses. Em quase todos os casos de falha do eixo, e na maioria das falhas de mancal, a causa a mesma - carga radial muito alta agindo muito perto do final do eixo. A causa mais freqente disso uma correia supertensionada, normalmente numa polia que fica acima da extremidade do eixo porque a placa de suporte do motor muito espessa.
radial load
50,000
Motor
axial load
40,000 Bearing life in 30,000 hours
Fig. 9.8 Carga radial e axial.
20,000
Altas cargas radiais aplicadas ao eixo do motor afetaro tanto a vida til do mancal quanto a probabilidade de falha do eixo.
10,000
shaft fatigue limit for ML3450B & ML3475B*
100
200
300
400
500
600
700
800
Vida til do Mancal

Se houver uma grande fora radial na calha interna do mancal, isso pode esmagar as esferas entre as duas calhas. Isso resulta em arranhes das calhas, levando a um funcionamento desequilibrado e desgaste excessivo. A Fig. 9.9 um grfico da vida til do mancal comparada carga radial num servo motor tpico, presumindo que a carga aja at a metade da extenso do eixo. Os tempos de vida til so dados para velocidades de operao constantes especficas, e pode-se usar as curvas como guias para estimar a vida til em velocidades intermedirias. Se o motor estiver acelerando ou desacelerando numa proporo significativa do tempo, estime a velocidade mdia em todo o ciclo operacional e use esse nmero. (Uma mdia simples boa o suficiente aqui - a vida til do mancal depende menos da velocidade absoluta que do nmero total de rotaes). Se a carga for ativa na extremidade do eixo, pode-se esperar que a vida til seja reduzida em cerca de 15%. Esses grficos presumem que uma carga axial seja menor que 30% da carga radial. 50
Radial load (Newtons) half way along shaft *Shaft fatigue limit for ML3450A & ML3475A is 1000 Newtons
Fig. 9.9 Curvas tpicas de vida til do mancal (servo motores Parker ML34).
125% Fr
100% Fr Derated 75% Fr radial load 50% Fr
25% Fr 30% Fr 0 0 25% Fr 50% Fr Axial load Fr is the radial load from bearing life curve 75% Fr 100% Fr
Fig. 9.10 Carga radial permitida x carga axial (servo motores Parker ML34).
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Aplicaes Correias
O ato de tensionar uma correia pode ser considerado uma arte e no uma cincia, em parte porque no h diretrizes simples que possam ser aplicadas. Como resultado, a tendncia tensionar a correia o mximo possvel presumindose que seja a nica maneira de eliminar a folga. A conseqncia o rpido desgaste da correia, reduo da vida til do mancal e at falha do eixo. Mas h uma abordagem mais cientfica recomendada. Para estimar a tenso correta da correia, preciso saber a fora perifrica na polia do motor (Fp) quando o motor est produzindo o mximo de torque. Pode-se calcular essa fora dividindo o torque mximo em Nm pelo raio da polia do motor em metros (lembre-se de dividir pelo raio no pelo dimetro). Uma tenso de correia entre 30% e 50% de Fp normalmente usada para correias curtas ou resistentes (no elsticas), e altas tenses (50-65% de Fp) so usadas para correias longas ou elsticas. Deve-se usar a tenso mais baixa que garanta que a correia nunca fique completamente frouxa. Se isso acontecer, os dentes da correia podem comear a encavalar com os dentes da polia e isso acelera o desgaste. A forma mais simples de tensionar uma correia, presumindo que o eixo possa ser movido livremente, usar uma mola para aplicar fora igual a duas vezes tenso de correia exigida naquele eixo.

A maioria dos motores de passo e servo motores sem escova so classificados como IP54, embora para maior preciso isso aplique-se somente do flange para trs. Em outras palavras, o corpo do motor razoavelmente bem vedado mas no h vedao positiva no mancal frontal. Na maioria das aplicaes a superfcie de apoio d um grau de proteo ao mancal, e para fins prticos uma classificao geral de IP 54 aplicvel. Contudo, se o motor for montado verticalmente com o eixo para cima, a condensao excessiva pode formar uma poa na caixa do mancal e entrar no motor. Nessas situaes ser necessria a proteo adicional de uma vedao de eixo. Para melhorar a classificao para IP65, um vedante do eixo acrescentado, e todas as juntas metal-metal recebem gaxetas. Todas as vedaes do eixo exercem fora de frico sobre o eixo e iro se desgastar. Contudo, a maioria dos motores IP65 tem eixos de ao (exceto para motores de passo que sempre tm eixo de ao inoxidvel) e iro sofrer corroso em condies de umidade. Isso acelera consideravelmente a taxa de desgaste. Portanto, quaisquer esforos para manter umidade, leo refrigerante, poeira fina, vapores corrosivos, etc. longe do motor valem a pena.
Tabela de Taxas para 1 e 2 nmeros IP

1: Proteo contra
0 1 2 3 4 5 6 Nenhuma proteo. Objetos de mais de 50mm, como toque acidental da mo. Objetos de mais de 12 mm, como dedos. Objetos de mais de 2,5mm, como ferramentas e fios. Objetos de mais de 1mm, como pequenos fios e ferramentas. Poeira, entrada limitada permitida (nenhum depsito prejudicial). Proteo total contra poeira.
2Fp
Fig. 9.11 Tensionando uma correia.
2: Proteo contra
1. 2. 3. 4. 5. gua caindo verticalmente, como condensao. Sprays diretos de gua de at 15 da vertical. Sprays diretos de gua de at 60 da vertical. Spray de gua de todas as direes, ingresso limitado permitido. Jatos de gua de baixa presso de todas as direes, ingresso limitado permitido. 6. Fortes jatos de gua, ingresso limitado (como em decks de navios) 7. Imerso entre 15cm e 1m. 8. Longos perodos de imerso sob presso.
Outro mtodo medir a fora necessria para produzir uma deflexo conhecida no centro da extenso da correia. Diretrizes gerais no podem ser dadas aqui porque a deflexo depende de um fator de alongamento determinado pelo material e construo da correia, e esse fator pode variar em 10:1 ou mais. Contudo, o fabricante da correia normalmente fornece uma frmula para essa deflexo. Quando instalar um sistema de correia, sempre monte a polia o mais perto possvel do motor para evitar momento de curvatura excessivo no eixo.
Consideraes Trmicas
O torque contnuo (ou torque esttico) o torque constante que o motor pode produzir sem superaquecimento. Esse torque pode ser estimado com o motor montado em trs posies - num tanque de calor infinito, num tanque de calor padro, normalmente com resistncia trmica de cerca de 0,5C por watt e no montado em nenhuma forma de tanque de calor. O valor mais til o obtido no tanque de calor padro, pois uma boa aproximao de uma montagem tpica. Um suporte muito espesso pode permitir o aumento do torque contnuo em at 20%, a montagem numa placa fina pode implicar num erro de classificao de 20%. Os torques estimados em outras bases tm valor prtico limitado. Um bom fluxo de ar vertical no obstrudo, ou o esfriamento forado, ajudar a aumentar a classificao do torque contnuo. 51
Vibrao
A maioria dos problemas causados por vibrao excessiva sero bastante bvios, como parafusos soltos. Um que no to bvio o dano que a vibrao pode causar a um mancal estacionrio. Se um motor for submetido vibrao prolongada, ou no armazenamento ou montado na mquina sendo raramente usado, as esferas iro aos poucos causar pequenos amassos em seus pontos de contato com a calha. Isso far com que o mancal torne-se barulhento e aumentar o desgaste.
Taxas IP (Proteo)
As taxas IP so listadas na tabela ao lado. Os primeiros nmeros IP referem-se proteo contra objetos slidos, e o segundo nmero proteo contra lquidos.
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Aplicaes
Tecnologia Eletromecnica Consideraes de Segurana

Usando Parada Controlada de Torque Total
Aterrar o sinal de entrada a um servo amplificador operando em modo de velocidade far com que ele desacelere no limite de corrente, ou seja, usando o mximo de torque. Isso cria a desacelerao mais rpida possvel, mas s pode ser usado com servo motor de velocidade - a mesma tcnica no pode ser usada com amplificador de torque, pois aterrar o sinal de entrada simplesmente produzir torque zero. No ltimo caso normalmente ser necessrio confiar numa funo do controlador para atingir uma parada rpida. Se estiver usando um servo motor digital com sinais de entrada direcionais e de passo, cortar os pulsos de passo tambm provocar a rpida desacelerao, mas veja a advertncia no final deste captulo. A situao diferente para um motor de passo de loop aberto. Ser necessrio diminuir a freqncia de pulso de passo para zero, para utilizar o torque disponvel. Simplesmente cortar os pulsos de passo em velocidades acima da taxa de incio-parada ir dessincronizar o motor e o torque de desacelerao no estar mais disponvel. Muitos controladores de passo e servo controladores podem gerar rpida desacelerao independentemente da taxa normal programada, a ser usada somente para superar o limite de distncia percorrida e em funes de parada de emergncia. Essa desacelerao deve ser definida como a mais alta que o sistema pode manipular com segurana.
Paradas em Emergncia
Por razes de segurana, normalmente necessrio incorporar algum sistema de parada de emergncia nas mquinas com motor de passo e servo motores. Pode haver vrias razes para que seja necessria uma parada rpida, sendo as mais bvias:
n Evitar danos ao operador se ele errar ou operar a
mquina incorretamente.
n Evitar danos mquina ou ao produto devido a
atolamento.
n Evitar as conseqncias de falha da mquina.
necessrio considerar as possveis razes de parada para garantir que sejam adequadamente cobertas.
Mtodos de Parada do Motor

H vrias formas de fazer um motor parar rapidamente. A escolha depende da importncia de parar no tempo mais curto possvel ou de parar em qualquer circunstncia. Por exemplo, parar o mais rapidamente possvel normalmente significa usar o poder de desacelerao do servo sistema. Mas se o servo motor falhou ou o controle foi perdido, essa no uma opo. Nesse caso interromper a energia garantir a parada do motor, mas se a carga tiver alta inrcia o tempo para parada pode ser inaceitavelmente longo. Se a carga estiver se movendo verticalmente e puder reverter o motor, h ainda mais complicaes. Em casos extremos onde a segurana pessoal estiver em risco, pode ser necessrio travar mecanicamente o sistema mesmo que haja risco de dano para a mquina. Os padres europeus descrevem duas categorias de parada de emergncia: A Categoria 0 envolve parar atravs da interrupo imediata da energia usando somente componentes eletromecnicos com cabos. Essa deve ser a opo quando somente a interrupo de energia pode garantir uma parada rpida e segura. A Categoria 1 refere-se a uma parada controlada com a energia mantida para que o motor pare rapidamente seguido pela remoo da energia at que a parada seja alcanada. Nas aplicaes de Categoria 0 a situao bem simples - o circuito de parada de emergncia simplesmente interrompe o fornecimento de corrente alternada para o motor. Em motores que incorporam um circuito de depsito de energia, um grau de parada dinmica pode ser fornecido depois que a energia interrompida. Mas os capacitores de energia podem levar algum tempo para baixar e isso pode aumentar a distncia de parada. Uma alternativa possvel desconectar o motor e remover a fonte de corrente alternada, mas isso no recomendvel. No somente o tempo de parada depende somente da carga inercial e frico, como tambm pode-se danificar certos tipos de motor desconectando-o sem cortar a energia. A parada de emergncia por corte da corrente alternada s deve ser considerada quando sozinha ela garantir a rpida parada. Para aplicaes de Categoria 1 precisamos considerar o melhor mtodo para atingir uma parada controlada antes do corte de energia. 52
Usando a Parada Dinmica

Os servo motores convencionais se comportaro como geradores quando operados mecanicamente. Aplicando uma carga resistiva ao motor, um efeito de parada produzido e dependente da velocidade. A desacelerao portanto tende a ser rpida em altas velocidades, mas cai quando o motor se desacelera. Escolhendo cuidadosamente um resistor de carga em relao velocidade operacional mxima, o motor pode produzir torque de frenagem substancial numa ampla rea da faixa de velocidade. Um contator de mudana pode comutar as conexes do motor para carga resistiva, e pode ser prova de falhas garantindo-se que a parada ocorra se a interrupo de energia falhar. Mais informaes sobre a parada dinmica podem ser obtidas, incluindo clculo da resistncia de frenagem tima, num captulo anterior deste manual.
Usando Parada Mecnica

freqentemente possvel instalar um freio mecnico ou diretamente no motor ou em outra parte do mecanismo. Contudo, tais freios so normalmente projetados para evitar o movimento com o equipamento desligado e so raramente adequados para fazer o sistema parar rapidamente, particularmente se o motor estiver fornecendo corrente plena no momento. Freios podem causar frico mesmo quando soltos, e acrescentar inrcia ao sistema - ambos efeitos que aumentam as necessidades de potncia. Mas se um freio mecnico for necessrio por outras razes, como por exemplo evitar que um eixo vertical caia ou trave o sistema enquanto parado, faz sentido us-lo como parte da rotina de parada de emergncia.
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Aplicaes Controle de Parada de Emergncia

Reles eletromecnicos convencionais so geralmente o ponto fraco de circuitos de segurana. Seu modo de falha indeterminado, mas freqentemente relacionada aos contatos soldados. Os Reles projetados para uso em paradas de emergncia tm abrangente proteo contra falha devido redundncia (um relay duplicado que ir operar se o relay primrio falhar), e monitoramento cruzado (contatos adicionais que evitam a ressetagem se um relay falhar). Eles tambm incorporam diretrizes positivas, que garantem que contatos normalmente abertos no possam fechar antes que contatos normalmente fechados tenham se aberto. Para atender s exigncias de Categoria 1, uma operao em dois estgios necessria, na qual uma parada controlada seguida pelo corte da corrente alternada. O primeiro estgio da parada controlada pode depender de software e do uso de lgica eletrnica. O segundo estgio pode garantir o corte de corrente alternada atravs de componentes eletromecnicos. A parada dinmica tambm pode ser introduzida nesse ponto para auxiliar a rpida parada no caso de falha do controlador. Os Reles de parada de emergncia, projetados para Categoria 1, incorporam contatos de atraso por desenergizao que so inerentemente prova de falhas (ver Fig.10.1). Os timers de atraso convencionais no podem ser usados, pois no tm a redundncia prova de falhas necessria.
delayed final isolation
Aterramento de Segurana
Todo equipamento mantido dentro de uma cabina de metal e que transporta corrente alternada deve ter um aterramento de proteo. Em condies de falha, essa conexo deve ser capaz de lidar com qualquer falha de corrente at que a proteo corte o suprimento. Na prtica, isso significa que o cabo usado para o aterramento de proteo deve ser no mnimo equivalente em capacidade de transporte de corrente para os cabos. O aterramento de proteo pode ser feito com condutores de cobre ou partes estruturais eletricamente conectadas. Se a conexo de aterramento for formada por componentes estruturais, eles devem ter uma rea transversal no mnimo equivalente ao condutor de cobre necessrio para a mesma tarefa. No necessrio que os condutores do aterramento de proteo dentro da cabina sejam isolados; se forem o isolamento deve ser verde/amarelo. Os condutores de proteo internos em conjuntos como cabos fita e cabos flexveis esto isentos dessa obrigatoriedade. O terminal para conexo de aterramento de proteo externo com a mquina devem ser identificados com as letras PE (ver Fig. 10.2). No use a identificao PE para quaisquer outros terminais no sistema - as conexes de aterramento de proteo de outros componentes como motores devem ser identificadas com os smbolos mostrados no diagrama ou a cor verde/amarela. No use o terminal PE para qualquer outro fim, como conexo 0v.
Internal equipment
E-stop button
E-stop relay
Servo drive/ controller instant 'stop' signal motor
Internal protective conductor
Protective earth for motor case
Fig. 10.1 Circuito de parada de emergncia de dois estgios.
ADVERTNCIA - deve-se garantir que a taxa de desacelerao usada nas condies de parada de emergncia possa ser manipulada com segurana pela mecnica do sistema. Se o pico de torque disponvel no servo motor for bem maior que o normalmente usado, pode haver risco de dano mecnico quando desacelerando no limite de corrente total. Isso particularmente vlido se uma engrenagem de alta razo estiver sendo usada.
PE terminal
External protective earth connection
Fig. 10.2 Conexes e smbolos do aterramento de segurana.
Mais Informaes
Um folheto com mais detalhes sobre muitos aspectos de segurana de mquina foi publicado pela Pilz UK. Ele inclui captulos sobre padres europeus, avaliao de risco, componentes e diagramas de fiao para muitos tipos de circuitos de segurana. Agradecemos permisso da Pilz UK para utilizar essa informao na confeco deste manual. 53
Observe se no h conexes ou combinaes de plugssoquetes que possam interromper a unio de proteo. O circuito condutor de proteo s deve ser cortado depois que um circuito condutor vivo for quebrado, e deve ser reestabelecido antes que o circuito vivo seja restaurado. Mais informaes sobre a segurana do aterramento pode ser encontrada na Norma de Segurana de Mquina BS EN60204-1 Parte 1.
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Sensores de Limite em Aplicaes de Segurana Crtica

Em muitas aplicaes de baixo consumo de energia, a proviso para os sensores de limite de distncia percorrida uma questo de convenincia operacional ou um meio de evitar danos mecnicos. Em um caso ou outro, h normalmente uma escolha entre os tipos de sensores adequados, dependendo de fatores como espao disponvel e facilidade de incorporao de um atuador apropriado. Mas em situaes em que a segurana for o mais importante, como quando a falha em parar pode causar danos pessoais, essencial usar o tipo correto de sensor e instal-lo de maneira intrinsecamente segura. Podemos dividir os sensores de limite de mquina em duas categorias - de contato e de no-contato. Os sensores de contato so normalmente microchaves convencionais; os tipos de no-contato incluem detetores de proximidade (capacitivos, indutivos ou ticos) bem como sensores reed. Todos os tipos podem ser usados em aplicaes no crticas, mas microchaves rolantes mecanicamente operados so inerentemente muito mais seguros que os tipos de no contato. Aplicaes em que a segurana crtica exigem que os sensores de limite sejam dispositivos de acionamento positivo. Isso significa que os sensores de contato so diretamente combinados ao atuador via um componente no resiliente que garante que os contatos sejam abertos mesmo quando h solda, no se pode contar com as molas internas para abrir os contatos. No use sensores de proximidade que so mais facilmente inutilizados. Os sensores devem ser arranjados de forma que possam ser sobreutilizados, use sensores duplos se necessrio. Eles tambm devem ser ligados a um circuito de Parada de Emergncia (nesse caso a emergncia deve ser ressetada mesmo quando o limite ainda estiver presente para permitir que o sistema seja desconectado). Os circuitos de entrada do sensor de limite so arranjados de forma que um circuito fechado necessrio para operao normal. Isso garante que uma condio de limite seja detectada se as conexes para o sensor de limite forem cortadas ou tornarem-se circuitosabertos. Um lado do sensor deve ser comum fonte de corrente contnua (e no ao aterramento) - ver Fig. 10.3. Dessa forma um curto circuito para o terra de uma das conexes do comutador criar uma condio limite mesmo se o suprimento de corrente for cortado ao mesmo tempo.
+ N.C. switch +
N.C. switch
Fig. 10.3 Conexes de comutador de limite preferenciais e no preferenciais.
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Notas
Tecnologia Eletromecnica Solues em Movimento e Controle
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Notas
Tecnologia Eletromecnica Solues em Movimento e Controle
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Parker Hannifin
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Projeta, manufatura e comercializa componentes e sistemas para controle de fluidos para refrigerao, ar condicionado e aplicaes industriais em todo o mundo.
Fluid Connectors
Projeta, manufatura e comercializa conectores rgidos e flexveis como mangueiras, conexes e produtos afins para aplicao na conduo de fluidos.
Seal
Executa projeto, manufatura e comercializa vedaes industriais, comerciais e produtos afins, oferecendo qualidade superior e satisfao total ao cliente.
Hidrulica
Projeta, manufatura e comercializa uma linha completa de componentes e sistemas hidrulicos para fabricantes e usurios de mquinas e equipamentos no segmento industrial e mobil.
Filtrao
Projeta, manufatura e comercializa produtos para filtrao e purificao, provendo a seus clientes maior valor agregado, com qualidade, suporte tcnico e disponibilidade global para sistemas.
Automao
Lder no fornecimento de componentes e sistemas pneumticos e eletromecnicos para clientes em todo o mundo.
Instrumentao
Lder global em projeto, manufatura e distribuio de componentes para conduo de fluidos em condies crticas para aplicaes na indstria de processo, ultra-alta-pureza, mdica e analtica.
Parker Hannifin Filiais

Belo Horizonte - MG Rua Pernambuco 353 - Conjuntos 306/307 Funcionrios 30130-150 Belo Horizonte, MG Tel.: 31 3261-2566 Fax: 31 3261-4230 belohorizonte@parker.com Campinas - SP Rua Tiradentes 289 - salas 21 e 22 Guanabara 13023-190 Campinas, SP Tel.: 19 3235-3400 Fax: 19 3235-2969 campinas@parker.com Curitiba - PR Rua Eduardo Sprada 6430 CIC - Cidade Industrial de Curitiba 81290-110 Curitiba, PR Tel.: 41 317-4400/0800-414011 Fax: 41 317-4401/0800-417011 curitiba@parker.com Vale do Paraba - Jacare - SP Av. Lucas Nogueira Garcez 2181 Esperana Caixa Postal 148 12325-900 Jacare, SP Tel.: 12 3954-5100 Fax: 12 3954-5262 valeparaiba@parker.com Porto Alegre - RS Av. Frederico Ritter 1100 Distrito Industrial 94930-000 Cachoeirinha, RS Tel.: 51 470-9144 Fax: 51 470-6909 portoalegre@parker.com Recife - PE Rua Santa Edwirges 135 Bairro do Prado 50830-000 Recife, PE Tel.: 81 3227-3376 Fax: 81 3227-6064 recife@parker.com Rio de Janeiro - RJ Av. das Amricas 500 - Bl. 20 - Sl. 233 - Downtown Barra da Tijuca 22640-100 Rio de Janeiro, RJ Tel.: 21 2491-6868 Fax: 21 3153-7572 riodejaneiro@parker.com So Paulo - SP Rodovia Anhanguera km 25,3 Perus 05276-977 So Paulo, SP Tel.: 11 3917-1222 - Ramal 263 Fax: 11 3917-1690 saopaulo@parker.com
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Apostila 1600.231.01 BR Outubro 2003

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Limitao desta Garantia

Parker Hannifin Ind. Com. Ltda. Jacare, SP - Brasil

Parker Hannifin Ind. Com. Ltda. Jacare, SP - Brasil

Parte I - Princpios Bsicos

Parker Hannifin Ind. Com. Ltda. Jacare, SP - Brasil

Tecnologia Eletromecnica Viso Geral da Tecnologia O sistema de Controle

Viso Geral da Tecnologia

Seleo da Tecnologia do Motor

Fig. 1.1 Elementos de um sistema de controle de movimento.

Fig. 1.2 Servosistema de malha fechada de controle de velocidade.

Parker Hannifin Ind. Com. Ltda. Jacare, SP - Brasil

Tecnologia Eletromecnica Tabela de Seleo da Tecnologia

Tabela de Seleo da Tecnologia

Sim A carga muda rapidamente durante a operao? Sim

Voc precisa operar continuamente acima de 120 rpm?

No Voc precisa operar continuamente acima de 2000 rpm?

No Sim Considere um sistema direct drive

Sim Utilize um servomotor brushless com caixa de transmisso (redutor planetrio)

Voc precisa controlar o torque? No

A suavidade a baixas velocidades importante?

Sim importante um tempo curto para alcanar o set-point? No

Tente um drive de micro passo

Adicione realimentao com encoder no Controlador

Fig. 1.3 Tabela para seleo de tecnologia.

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Tecnologia Eletromecnica Motores de Passo Motores de Relutncia Varivel (V.R.)

Fig. 2.1 Motor tipo canstack, ou de magneto permanente.

Fig. 2.3 Motor de relutncia varivel.

Motores de Magneto Permanente (P.M.)

Fig. 2.4 Motor de passo hbrido.

Diagrama cortesia da Airpax Corp., EUA

Fig. 2.2 Vista em corte de motor com magneto permanente.

Tecnologia Eletromecnica Motores de Passo

Fig. 2.5 Motor hbrido simples de 12 passos/revoluo.

Fig. 2.7 Passo completo, duas fases ligadas.

Fig. 2.6 Passo completo, uma fase ligada.

Parker Hannifin Ind. Com. Ltda. Jacare, SP - Brasil

Tecnologia Eletromecnica Motores de Passo

Fig. 2.8 Meio passo.

Fig. 2.9 Corrente de passo completo, duas fases ligadas.

Padres de Corrente nas Espiras do Motor

Fig. 2.9 Corrente de passo completo, duas fases ligadas.

Fig. 2.12 Correntes de fase no modo de micro-passo.

Parker Hannifin Ind. Com. Ltda. Jacare, SP - Brasil

Princpios Bsicos O Motor Hbrido Padro de 200 Passos

Tecnologia Eletromecnica Motores de Passo

Fig. 2.13 Motor hbrido de 200 passos.

Fig. 2.14 Configuraes de terminais de motores.

Tecnologia Eletromecnica Motores de Passo

Fig. 2.16 Motor de passo hbrido com seo tripla.

Fig. 2.15 Corte longitudinal de um motor com simples magnento.

A2 B1 Faces dos Plos

Fig. 2.17 Motor de passo linear.

Motores de Passo Lineares

Motores de Mltiplo Magnetos

Tecnologia Eletromecnica Motores de Passo

Como Funciona o Motor Linear

Caractersiticas do Motor de Passo

Direo do FEM Devido ao Eletromagneto