Sictseac Newon (1642-1727), filérofo nana ings, fi professor de matemitica ma Universidade de ‘Canbridgce presidente da Royel Society (Sociedade Rea) Sua obra, Principla mathematica (1687), que trata das eis ¢ conlgtes do movimento, ensiderada a maior obra cinttca js produaida. As definigdes {de foga, ssa e momento e sua tr leis do moviguento aparecem por toda dinémica. Com muita propiedade, a bnidade de forge deneminada nowton no Sista Inteacional de Medidas (SD 0 peso Epreximado de uma magi dia, gue oogpirou aoitodar as lis da gravid. 2.1. Introdugao Diz-se que um sistema sofre vibragdo livre quando oscila somente sob uma pertarbagioinicial, sem a ago de nenhuma forga ap6s essa perturbagio inicial. As oscilagbes do péndulo de um rel6gio de armério, o movimento oscilatsrio vertical que um. ciclista sente ap6s bater contra uma saliéncia da estrada € 0 ‘movimento de uma crianga em urn balanco apds o empurtéo inicial representara alguns exemplos de vibrago livre. ‘A Figura 2.1(a) mostra um sistema massa-mola que repre- ‘sent o sistema vibratério mais simples possivel. E denomina- do um sistema com um grau de liberdade visto que a coorde- nada (x) & suficiente para especificar a posigio da massa a qualquer tempo, Néo hé nenhoma forga externa aplicada & massa; por conseqiiéncia, o movimento resultante de uma perturbaglo inicial seré vibragio livre. Uma vez que nao existe nenhum elemento que cause dissipagdo de energia durante 0 movimento da massa, 2 amplitude do movimento permanece constante 20 longo do tempo; é um sistema nao amortecido. Na pritica, exceto no vécuo, a amplitude de vibraggo livre diminui gradativamente com o tempo devido ‘a resistincia oferecida pelo meio circundante (como 0 ar). ‘Tais vibragdes so denominadas amortecidas. O estudo da vibragéo livre de sistemas com um grau de liberdade, amor- tecidos ¢ niio amortecidos, € fundamental para 0 entendi- ‘mento de questdes mais avangadas de vibragies, Varios sistemas mectnicos e estruturais podem serideali- zados como sistemas com umm grau de liberdade. Ein muitos sistemas préticos, a massa é distribufda, porém, para uma andlise simples, ela pode ser aproximada por uma massa \inica pontuel, De maneira semelhante, a elasticidade do sis- tema, que pode estar distribufda por todo o sistema, também pple ser idealizada por uma tnica mola. No caso do sistema came-seguidor, como mostra a Figura 1.32, por exemplo, as vrias massas foram substitaidas por uma massa equivalent (m,,) no Exemplo 1.7. Os elementos do sistema came-segui- dor (haste de comando, balancim, vélvula e mola da valvula) so todos elisticos, mas podem ser reduzidos a uma tinica mol equivalente de rigidez fq. Assim, para uma anélise simples, o sistema came-seguidor pode ser idealizado como (Fotografia por eoresia de David Eugene Sith Histor of mathematis, Also of elementary mathematics. Nova York: Dover Publi mI — general survey of the tions, In. 1958,) CAPITULO DOIS Vibracio livre de sistemas com um grau de liberdade uum sistema massa-mola com um grau de liberdade, como ‘mostra a Figura 2.2. ‘De maneira semelhante, a estratura apresentada na Figura 2.3 pode ser considerada uma viga em balango fixada no solo, Para o estudo da vibragdo transversal, a massa que est na parte superior pode ser considerada uma massa pon- tual, e a estrutura de suporte (viga) pode ser aproximada ‘como uma mola para obter 0 modelo com um grau de liber- dade exposto na Figura 2.4. A estrutura de edificio mostra a Figura 2.5(a) também pode ser idealizada como um sistema ‘massa-mola, como se pode ver na Figura 2.5(b). Nesse caso, visto que a constante elistica da mola, k, € a mera razo entre forga ¢ deflexio, ela pode ser determinada pelas proprieda- des geométricas e materiais das colunas. A massa do sistema idealizado ¢ igual & massa do piso, se considerarmos que a ‘massa das colunas € desprezivel. k wr m FIQURA 2.1. Um sistema masse-moia em poso honzontaFIGURA 2.2 sistoma massa-mota equivaln to para sistama came-saguor ca Figura 1.32, Capitulo 2 ~ Vibraco live de sistemas com um grau de liberdade $1 (9) Mealizagéo da estratra lta a | ee (b) Sistema massa-mola equivalents FIGURA 2.4 tosetagom 0 eso. tur ala com sistema masse-mola. FIGURA 2.3. & eguina espacial (estrtua 2.2 Vibragao livre de um sistema de translacao nao amortecido 2.2.1 Equacao do movimento pela segunda lei do movimento de Newton Nesta seg, usaremos a segunda lei do movimento de Newton para obter a equago de movimento. O procedimen- to que usaremos pode ser resumido da secuinte maneira: 1, Selecione uma coordenada adequada para descrever @ posigdo da massa ou do corpo rigido no sistema. Use uma ‘coordenada linear para descrever 0 movimento linear de ‘uma massa pontual ou do centréide de um corpo rigido & uma coordenada angular para descrever 0 movimento angular de um corpo rigido. 2. Determine a configuragao de equilforio estitico do siste- ‘ma mega o deslocamento da massa ou corpo rigido em relagio A sua posigto de equilfbrio. 3. Desenhe 0 diagrama de corpo livre da massa ou corpo rigido quando submetida a um deslocamento positivo e a uma velocidade. Indique todas as forgas ativas reativas ‘que agem sobre @ massa ou corpo rigid, 4. Aplique a segunda lei do movimento de Newton & massa ou corpo rigido mostrada no diagrams de corpo live. A segun- da lei do movimenio de Newton pode ser enunciads como: A taxa de vartagto do momento linear € igual 2 forca que age sobre a ‘massa ou corpo. Assim, se a massa m for deslocada por uma distincia Z() quando uma forga resultante F(O agir sobre ela na mesma diregio, a segunda lei do movimento de Newton resulta em en 4 (,, a0 fy - 2(n2%2) ‘Se a massa m for constante, essa equagdo se reduz a CFs ae ™ ey Fo =m onde #20) a sae Piso rfgido (massa = m) 20 20 ‘Colunaselésticas “ (aaassa €despreasvel) (2) Estrutura do eiiio x0) () Sistome massa-mola equivalente FIGURA 2.5. ealizagSo de estutura de um excl,52 Wibragbes mesnicas 6 a.aceleragio da massa, A Equaglo (2.1) pode ser enuncinda em palavras como: Forga resultunte sobre a massa = Massa X Aceleragiio Para um corpo rigide sujeito a movimento rotacional, a Jei de Newton resulta em Mo = 56 (2.2) onde 7 ¢ momento resstante que age sobre 0 corpo, ¢ © G = d26(H/d!? so 0 deslocamento angular € a acele- agdo angular resultantes, respectivamente. A Equagio (2.1) ou a Equagio (2.2) representa a equagio de movimento do siste- ma vibrato. Agora, 0 procedimento é apticado ao sistema nilo amor- tecido com um grau de liberdade mostrado na Figura 2.1(2). Nesse caso, a masse esté apoiada sobre roletes sem atrito © pode ter movimento de translagiio no sentido horizontal. Quando a massa é deslocada a uma distincia +x em relagio a sua posiglo de equilfbrio estético, a forga na mola é kx, ¢ 0 Giagrama de corpo livre da massa pode ser representado ‘como mostra a Figura 2.1(¢). A aplicagio da Equagdo (2.1) 8 massa m resulta na equaglo de movimento Fig) = —ke = mit mis + kee ° 23) 2.2.2 Equacio do movimento por outros métodos Como afirmamos na Segt0 1.6, as equages de movimen- to de um sistema vibratério podem ser derivadas por virios métodos, Nesia segdo, consideraremos a aplicagio do princf- pio de D’Alembert, do prineipio dos deslocamentos virusis «© do principio da conservagdo da encrpia Principio de D’Alembert. As equagies de movimento, Bquagies 2.1) © 2.2), podem ser reeseritas como Fe - mé=0 (easy ie - 36 =0 (2.4b) ssas equagies podem ser consideradas equagoes de equiltbrio contanto que—mi? e—76 sejam tatados como uma forga e um momento, Essa forga (ou momento) ficticia é conhecida como forga de inéreia (ou momento de inércia),¢ © bY (@) Massa sob um deslosamento x FIGURA 25 siasse sob doslocament vital. estado de equilforio artificial subentendido pela Equacio {2.4a) ou (2.4) & conhecido como equilfbrio dinimico. Esse principio, subentendido na Equagao (2.4a) ou (2.4), é deno- minado principio de D'Alembert. A aplicagdo desse princs- pio ao sistema mostrado na Figura 2.1(c) resulta na equagio de movimento: kx ~ mi =0 ou mi Fix =0 (23) Principio dos deslocamentos virtuais. O principio dos deslocamentos virtuais afirma que “se um sistema que esti ‘em equilibrio sob a ago de um conjunto de forgas for sub- ‘metido a um deslocamento virtual, entiio o trabalho virtual total realizado pelas forgas sera zero”. Nesse caso, 0 deslo- ‘camento virtual é definido como um deslocamento infinitesi- mal imaginétio que ocorre instantaneamente. Esse desloca- mento deve ser possivel em termos fisicos e compativel com as restrigdes do sistema. O trabalho virtual € definide como 0 trabalho realizado por todas as forgas, incluindo as forgas de inércia no caso de um problema dinimico, devido a um deslocamento virtual. Considere um sistema massa-mola em uma posigdo des- ocada como mostrado na Figura 2.6(a), onde x denota deslocamento da massa. A Figura 2.6(b) mostra o diagrama de corpo livre da massa com as forgas reativa e de inércia indicadas. Quando a massa Soffe um deslocamento virtual 5x, como ilustrado na Figura 2.6(b), 0 trabalho virtual realizado por forga pode ser calculado da seguinte maneira: ‘Trabatho virtual realizado pela forga da mola = 6W, = ~(x) 8x ‘Trabalho virtual realizado pela forga de inéreia = 5W; = —(nd)Bx Quando o trabalho virtual total realizado por todas as forgas iguala-se a zero, obtemos —mitéx — kxdx = 0 5) Uma vez que 0 deslocamente virtual pode ter um valor ubitrério, 8x # 0, a Equagio (2.5) dé a equagdo de movi- ‘mento do sistema massa-mola como mi’ + ke = 0 23) Principio da conservacéo da energia. Diz-se que um sistema € conservativo se nenhuma energia for perdida dev do a atrito ou membros ndo eldsticos que dissipam energia Se nenhura trabalho for realizado sobre um sistema conser- vativo por forgas externas (com excegdo da forga da gravida- de ou outras Forgas potencias),entio a energia total do sistema Po orga reativa) (©) Diagrama de compo livrepermanece constante, Visto que a energia de um sistema vibrato é parcialmente potencial e parcialmente cinta, a soma dessas duas energias permanece constante, A energia, ‘inética T é armazenada na massa em virtude de sua veloci- dade, ¢ a energia potencial U € armazenada na mola em v tude de sua deformagio elistica. Assim, o principio de con- servagio de energia pode ser expresso como: T + U = constante ou a 4a +u)=0 ea A energias cinétca e potencial so dads por 7) U = Tee 2.8) ‘A substituigdo das equagdes (2.7) € (2.8) na Equagéo (2.6) dé a equagio desejada m+ kx =0 03) 2.2.3 Equagio de movimento de um sistema massa- mola em posigao vertical Considere a configuragdo do sistema massa-mola mostra- do na Figura 2.7(a). A massa est pendurada na extremidade inferior de uma mola cuja extremidade superior, por sua vez, Capitulo 2 ~Vibragio live de ssternas com um grau deliberdade 53 esté ligada « um suporte rigido, Em repouso, a massa pende- 14 em uma posi¢do denominada posicao de equilibrio estt- ¢o, na qual a forga da mola ditigida para cima equilibra exatamente a forga gravitacional dirigida para baixo que age sobre a massa. Nessa posigdo, 0 comprimento da mola Ey + By onde d, € a deflexdo estética — o alongamento devido a0 peso W da massa m. Pela Figira 2.7(8), constata- ‘mos que, para equilibrio estitico, W = mg = ba (29) onde g é a aceleragio devida & gravidade, Se a massa softer ‘uma deflexdo até uma distancia +x em relagdo a sta posigio de equilibrio estético, entao a forga da mola é -K(x + 3,), ‘como mostra a Figura 2.7(c). A aplicagao da segunda lei do movimento de Newton & massa m dé ke +8) + 0 «, visto que AB, = W, obtemos mi + ke = 0 2.10) Observe que as equagdes (2.3) ¢ (2.10) so idénticas. Iss0 que, quando a massa se movimenta em uma ditego vertical, podemos ignorar seu peso, contanto que x seja medida em relagio & sua posigao de equilforio estatico. Observasao: A Equacio (2.10), a equagio de movimento do sistema mostrado na Figura 2.7, também pode ser deriva- da pelo principio de D'Alembert, 0 principio dos desloce- ‘mentos virtuais ou pelo prinefpio de conservagio de energi. Por exemplo, se usarmos o principio de-conservagdo de ener- gia, observaremos que a expressio para a energia cinética, T, permanece igual & Equacio (2.7). Todavia, a expressio para Ki ad Weng @ KG +8) w © FIGURA 27 Um sistema masss-moa em posi vertical = Posigio de equiiorio Ty cestético r Posigio fal Woks © Forgada mola ~ Posigso de equilorio cestatico @Sd Vibrages mecénicas 1 energia potencial, U, deve ser derivada considerando 0 peso da massa. Para tal, observamos que a forga da mola na posigdo de equilibrio estético (x = 0) € mg. Quando a mola sofie uma deflexio por uma quantidade x, sua energia poten- cial € dada por (ver Figura 2.74) 1 mgx + Skt mee +5 Ademais, a energia potencial do sistema resultante da mudanga na elevago da massa (note que +x é para baixo) & “mgs. Assim, a cnergia potencial Ifquida do sistema em rela- io & posigao de equilfbrio estético & dada por U = energia potencial da mola ++ mudanga na energia potencial resultante da mudanga na elevagio da massa m Lae 1 m= mex + 5k? — mex = Six? Fé que as expresses de 7'e U permanecem inalteradas, a aplicagdo do principio de conservaciio de energia dé.a mesma equago de movimento, Equagio (2.3. 2.2.4 Solugao A solugdo da Equagio (2.3) pode ser encontrada admitin- do-se que x() = Ce" en conde C e s slo constantes a determinar. A substituigo da ‘Equagio (2.11) na Equagao (2.3) Cims? +E) =0 Como C nao pode ser zero, temos mst + 2.12) , por consequacia, Cay s=a(-- m 2.13) ote ay "(mn (2.14) A Equagio (2.12) é denominada a equagio auxiliar ou caracterfstica correspondente & equacio diferencial Equagio (2.3), Os dois valores de s dados pela Equagiio (2.13) sto as rafzes da equago caracteristica, também conhecidos como os eigenvalores, autovalores ou valores caracterssticos do problema. Uma vez que ambos os valores de s satisfazem a Equagao (2.12), a solugdo geral da Equago (2.3) pode set expressa como 20) = Cie! + Cyertt ‘onde C, € C, sio constantes. Usando as identidades (2.15) ef" = cosat + isenat a Equagio (2.15) pode ser reescrita como X(0) = Ay 608 wyt + Ap sen wt 16) onde A, € A, so novas constantes. As constantes C, € C, ou A, € A, podem ser determinadas pelas condigées iniciais do sistema, Duas condigdes devem ser especificadas para ava- liar essas constantes inequivocamente. Observe que 0 niime- ro de condigdes a especificar & igual a ordem da equacso diferencial governante. No presente caso, se os valores do deslocamento x(t) ¢ da velocidade £(t) = (dx(t/di) forem espe- cificados como xy € , em t= 0, temos, pela Equagao (2.16), = 4, )) = OyAy = Xo xt ar Por conseqtiéncis, Ay = xy Ay = gfe, Assim, a solugio da Equagdo (2.3) sujeita as condigées ‘iniciais da Equa- 40 (2.17) € dada por Qin = x00 500 a, 210 = 060s ont + Ten ant @usy 2.2.5 Movimento harménico As equagées (2.15), (2.16) ¢ (2.18) slo fungdes harmoni- ‘cas do tempo, O movimento é simétrico em relagao & posigtio de equilibrio da massa m. A velocidade é um méximo, ¢ a aceleracdo € zero toda Vex que a massa passa por essa posi- fo. Nos deslocamentos extremos, a velocidade ¢ zero € @ acelerago & um miiximo. Visto que isso representa movi- mento harménico simples (ver Segao 1.10), 0 préprio siste~ ‘ma massa-mola € denominado um oscilador harménico. A guantidade w, dada pela Equaglo (2.14) representa a fre ligncia natural de vibragio do sistema, ‘A Equacao (2.16) pode ser expressa de uma forma dife- rente com a introdugio da notago A, = Acosg Ay = Asend 219) ‘onde A ¢ ¢ sto as novas constantes, que podem ser expressas em termos de A, eA, como apa A= (AT + ADI = [x + (2) ] = amplitude (#5) = tngul de fase 50, 2.20) Introduzindo a Equagio (2.19) na Equagao (2.16), a solu- Go pode ser escrita como X10) = A.cos (wt ~ 8) 2 Usando as relagées Ay = Ap sen do Az = Ay cos by (2.22) 4 Equagio (2.16) também pode ser expressa como H{0) = Ag sen gt + 6) 223)Capitulo 2 ~ Vibrasio live de sistemas com um grau de iberdade $5, onde (2.24) (2.25) ‘A natureza da oscilago harmdnica pode ser representada ‘em gréfico, como mostra a Figura 2.8(2). Se 4” denotar um vetor de magnitude A, que faz um Angulo o,t ~ 6 com 0 eixo vertical (x), ento a solugae, Equaco (2:21), pode ser vista como a projegdo do vetor 4’ sobre o eixo x. As constan- tes A; e Ay da Equacio (2.16), dadas pela Equacdo (2.19), so simplesmente as componentes retangulares de A” 20 longo dos dais eixos ortogonais, que fazem os ingutos $ =G — 4) emrelagio 20 vetor A’, Visto que 0 Angulo w,t~ 6 uma fungo Hinear do tempo, ele aumenta finearmente com ‘ tempo; assim, todo o diagrama gira em sentido anti-horétio a uma velocidade angular o,. Enguanto o diagrama (Figura 2.8a) gira, a projegto de A’ Sobre o eixo x varia karmonica- mente, de modo que © movimento se repete toda yez que 0 vvetor percorre um Angulo de 27. A projegio de A’, ou se, x@), & mostrada em grifico como uma fungo de o,f na Figura 2.8(b) © como uma fungio de t na Figura 2.8(¢). O Angulo de fase ¢ também pode ser interpretado como 0 Angu- lo entre a origem e o primeiro pico. indo =i El Observe os seguintes aspectos do sistema massa-mola: 1. Seo sistema massa-mola estiver em unta posigdo verti cal, como mostrado na Figura 2.7(a), a freqiléncia natural circular pode ser expressa como 2.26) A constante elistice da mola, &, pode ser expressa em termos da massa m pela Equagio (2.9) como eT mes b Be an |A substituigao de Equagao (2.27) na Equagao (2.14) dé ( k 2.28) Por conseqiéncia, a freqiéncia natural em ciclos por segundo e 0 perfodo natural sio dados por 1f/2\? son(é} 2.29) 2.30) x) ~ A cos ft —#) o Maximo de velocidade / (0) ® A cos fog © FIGURA 2.8 Representagdo grea do movierto Go um osstador hacmanic, { f ° TU “8 Amplitude, —|56 Vibrapies mevénicas @ Aci | ™s O) FIGURA 2.9 Ropresentaco de plano de fase de um sistema ndo amorecdo, ‘Assim, quando a massa vibra em sentido vertical, pode~ ‘mos calcular a freqUncia natural ¢ 0 perfodo de vibragio pela simples medigao da deflexio estética 6, No € nevessatio saber qual € a rigider de mola, & e a massa da mola, m. 2, Pela Equacdo (2.21),a velocidade (7) ¢ a aceleracao (1) dda massa m no tempo 1 pode ser obtida como a O= 5 0,4 sen (oyt — 8) = A colar o i = so = BA costout - 4) = aA cos(w,t — 6 + 7) 2.31) A Bquaglo (2.31) mostra que a velocidade esté adiantada (Gefasada) em relagdo ao deslocainento por 7/2 e a accleragéo cesté adiantada (defasada) em rela¢do a0 deslocamento por 7. 3. Seo desiocamento inicial (xq) for zero, a Equagio (2.21) torna-se 010 Bossy 2) = Hen On 2) (2.32) Contudo, se a velocidade inicial (4) for zero, a solugio tomma-se XO) = xgcosangt (2.33) 4, A resposta de um sistema com um grau de liberdade pode ser representada no plano deslocamento (x) — velocidade @®, conhecido como espago de estado ou plano de fase. @) FIGURA 2.10 Roservatico elovaco. (Fotografia por cotsia de West Lafayette Water Company.)Para isso, consideramos 0 deslocamento dado pela Equaclo (2.21) e a velocidade correspondente: x(8) = A cos(ont ~ 4) ou costont ~ 6) = 7 a(t) = -Ae, sen (ot ~ 6) (2.34) sald Ay a5 onde y = i/o,. Blevando 20 quadrado e somando as equa- goes (2.34) e (2.35), obtemos cos? (w,t — 4) +3en? (ot — 4) = 1 248 AOR (2.36) 0 grifica da Fquagao (2.36) no plano (x y) € um cireulo, como mostra a Figura 2.9(a), ¢ consttui a representacao de, plano de fase ou espago de estado do sistema no amortecido., ‘Orraio do citculo, A, € determinado pelas condigées iniciais de movimento. Observe que o grafico da Equagao (2.36) no plano (x) seré uma elipse, como mostrado na Figura 2.9(b). EXEMPLO 2.1 Resposta harménica de uma caixa d’agua A coluna da caixa d’égua mostrada na Figura 2.10(a) tem 300 ft de altura ¢ & feita de concreto reforgado com uma segdo transversal tubular de & ft de digmetro interno e 10 ft de didmetro externo. A caixa d’égua pesa 6 x 10° Ib quando esté cheia. Desprezando @ massa da coluna e admitindo que © médulo de Young do concreto reforcado seja 4x 108 psi, determine 0 seguinte: a a freqiéncia naturale o perfodo natural de vibragdotrans- versal da caixa d’dgua; b. a resposta de vibraglo da caixa d’égua resoltante de-um deslocamento transversal inicial de 10 in; . 08 valores maximos da velocidade e da accleragio expe- rimentados pela caixa d’égua, Solugdo: Admitindo que a caixa d’agua seja uma massa pon- tual, que a coluna tenha uma seco transversal uniforme e que. a massa da coluna seja desprezivel, o sistema pode scr mode- lado como uma viga em balango com uma carga concentrada (peso) na extremidade live, como mostra a Figura 2.10(). a. A deflexio transversal da viva, 5, devido & carga P & dada por 27, onde !é 0 comprimento, £ € o médulo de Young, © 7 é 2.0 momento de inércia da drea da seco transversal da viga. A rigidez da viga (coluna do reservatSro) & dada por EL Capitulo 2 ~Vibrago live de sistemas com um grau deliberdade ST No caso presente, ! = 3600 in, E= 4 x 10° psi, aka) aera i020" — 965 = 600.9854 x sont ©, por conseaqiiéncia, 3(4 x 10°)(600,9554 x 10°) 3.600° A freqncia natural da cana d'égua na diregiotansver sal € dada por foes Vv © period nasal de vibrato transversal do reservaério cada por = 1.545.6672 Ibvin 1b, Usando 0 deslocamento inicial de xy = 10 in e conside- rando a velocidade inicial da caixa d"égua (iy) como zero, 2 resposta harménica da caixa d°4gua pode ser cexpressa, pela Equagio (2.23), como a0 = Ag sen (048 + dy) conde a amplinde do deslocamento transversal (Ag) € dada [3+(2)T =o Assim, x) = 10x97 + 7) Weos09977FIn [A velocidade da caixa d’gua pode ser determinada diferenciando-se a Equagio (E.1) como ) 2) 977 ins AW) = 1009977008 (over + ©, por conseqiiéncia, nex = A gfe = 10(0.9977) = A acelerago da caixa d’dgua pode ser determinada diferenciando-se a Equagao (E.2) como 5) = ~10(0.9977)? sen (o97+ 2) ar , como conseqtiéncia, o méximo valor de accleragio € dado por mex = olen)? = 10(0,99777 = 9.9540 ins?58 Wibragies mecinicas EXEMPLO 2.2 Resposta de vibracio livre devido a impacto Uma viga em balango suporta uma massa M na extremi- dade livre como mostrado na Figura 2.11(a). A massa m cai de uma altura h sobre a massa Me adere a ela sem ticoche- tear, Determine a vibragéo transversal resultante da viga, Solugio: Quando a massa m cai de uma altura h, atinge massa Mf com uma velocidade de Ym = V2gh, onde g é a aceleragio devida & gravidade. Visto que a massa m acere ‘A massa M sem ricochetear, a velocidade da massa combina a (M +m) imediatamente apés o impacto (%,) pode ser deter- ‘minada usando 0 principio de conservagto do momento: Mig = (MF mip (ota) (eta) en A posigio de equilbrio esttico da viga com a nova mi (14 + m) estétocalizada a uma distincia de St abaixo da posi- io de equilibrio estético da massa original (W/), como mostra- do na Figura 2.11(0). Nesse caso, k denota a tigidez da viga «em balango, dada por Uma vez que a vibracio livre da viga com a nova massa (M + m) ocorte em relagdo a sua prOpria posigio de equilf- brio estitico, es condigdes iniciais do problema podem ser enunciadas como Assim, a vibragio transversal livre resultante da viga pode ser expressa como (ver Equagio (2.21)): XU) = A cos(ont — 6) ak [FE _ GH Vil+m~ VFar + m onde €%p € iy so dados pela Equaggo (E.2). 2 EXEMPLO 2.3 Médulo de Young pela medigio da freqiiéncia natural Constats-se que uma viga simplesmente apoiada com seqdo transversal quadrada de 5 mm x 5 mm e comprimento de 1 m, que suporta uma massa de 2,3 kg em seu ponto médio, tem uma freqiéncia natural de vibragio transversal de 30 rad/s, Determine 0 médulo de Young de viga Solugiio: Desprezando 0 peso priprio da viga, a freqtiéncia natural de vibragio transversal da viga pode scr expressa como fe n 1) Médulo de Young, E Momento deinérei, M j— }__,__.| 3B eae F @ « YY = posigo de equilibria estético de Mf 72» posigio de equilrioestética de M+ m FIGURA 2.11. Resposte devido a impacte,| | | onde 2 ‘onde E & 0 médulo de Young, / é 0 comprimento e 16 0 momento de inércia da area da viga 1 T= Gy X 107M * 107) = 0,5208 x 10" m* Como m =2,3 kg, = 10mew,: (E.1) € 8.2) do 0.0 rads, as equates 3921 ou mo? 2300070)" p= Mee. _28G00"10) Nin? Tar” Toniosaoe x 197% ~ 2070152 * 10? Nin Isso indica que o material da viga ¢ provavelmente ago- carbono. . EXEMPLO 2.4 Freqiiéncia natural da cagamba de um caminhao de bombeiros ‘A cagamba de um caminhao de bombeiros esti localizada ‘na extremidade de uma langa telescépica, como mostrado na Figura 2.12(@). A cagambs, mais 0 bombeiro, pesam 2.000 N. Determine a freqléncia natural de vibragéo da cagamba no sentido vertical. Dados: Médelo de Young do material: E=2,1 x 10"! Nim? Comprimentos:[, = = fy = 3 m:; reas de segdes transver- sais: A, = 20em?, A, = 10 cm?, Ay=5 om?. Solugiio: Para determinar a freqténcia natural de vibragio do sistema, determinamos a rigidez equivalente da langa no sentido vertical e usamos uma idealizagio com um grau de libordade, Para isso, admitimos que a massa da Janga teles- ‘cépica 6 despreztvel e que ela s6 pode se deformar na dirego ‘axial (sem curvatura). Visto que a forga induzida em qual- quer sega transversal 0, O> € igual carga axial apticada na extremidade da langa, como mosttado na Figura 2.12(b), a rigidez axial da langa (k,) € dada por ae gaee ho hy 1) onde ky, denota a rigider axial do i-€simo segmento da Tanga: 2) 3m, A, =20om?, Petos dados conhecidos (I, =/, 2,1 x 10! Nim), Ay = emt; Ay =5 om, B, Capitulo 2 ~Vibrago lize de sistemas com um geau deliberdade 59) s Cacambal bas EK Langa telescopica CN ~ © ff o-oo 10, a jsf} 4 —4 (by FIGURA 2.12. Langa tolecedpiea de um caminnao de bomberos. o 4 2% oa Resta ree ates x 102.1% 10 ee % 10 27x 107 Nim (6 x 1021 x 10!" to = Geena) 35 X 10" Nim Assim, a Equagio (E.1) a4 1 1 1 1 > s+ +—1_- k, Xi 7x10 35x10" ou ky = 2X 107Nim A rigidez da langa telescépica no seatido vertical, &, pode ser determinada como k= kycos? 45° = 107 Nim ‘A freqiéncia natural de vibragio da cagamba no sentide vertical é dada por EXEMPLO 2.5 Freqiiéncia natural de sistema de polias Determine a freqhéncia natural do sistema mostrado na Figura 2.13(a), Admita que as polias nfo tenham atrito © a massa seje desprezivel60 Vibragdes mectnicas Solugdo: Para determinar a freqléncia natural, determina ‘mos a rigidez equivalente do sistema ¢ o resolvemos como tum problema com um grat de liberdade. Como as polias no tm atrito nem massa, a tensZo no cabo é constante e igual 20 peso W da massa m. Considerando 0 equilfrio estitico das polias e 2 massa (ver Figura 2.13(b)), podemos ver que @ force que age para cima sobre a polia 1 € 2W e que a forga {que age para baixo sobre a polia 2 6 2W. O centro da polia 1 {ponto A) move-se para cima por uma distancia 2W/k,, € 0 centro da polia 2 (ponto B) move-se para baixo por uma distancia 2W/k, Assim, 0 movimento total da massa m ‘pono Ov 2w lw ( ®) porque 0 cabo de cada lado da polia esté livre para mover a massa para baixo, Se denotarmos a constante eldstica equiva- lente do sistema por kay. eso da massa Constante eléstice equivalents Wo gy 4 2) _ + he) da = Deslocamento liquido da massa kek 1 ky + 1) ‘Se a massa m for deslocada até uma distncia x em rela ‘glo & posigio de equilibrio estatico, a equagio de movimen- to da massa poderd ser escrita como mE + kee = 0 «e) €, por conseqiiéncia, a fregiiéncia natural serd dada por iu (@)" i [ds] = on in dintky + ke), €3) ou Be Af take ran tema 2s] ciclosis oy . 2.3. Vibragio livre de um sistema torcional nao amortecido Se um corpo rigido oscilar em retago a um eixo de refe- réncia especifico, © movimento resultante serd denominado vibragdo por toredo. Nesse caso, 0 deslocamento do corpo é ‘medido em termos de uma coordenada angular. Em um pro- blema de vibracio por torgdo, o momento restaurador pode ser resultante da torgdo de um membro eldstico ou de um momento desbalanceado de uma forga ou conjugado. A Figura 2.14 mostra um disco com momento de inéreia ‘de massa polar Jy montado em uma extremidade de um eixo circular s6lido cuja outra extremidade 6 fixa, Seja 0 a rotagio angular do disco em relagdo a0 eixo do eixo; 0 também representa o Angulo de torgao do eixo, Pela teoria da torgdo de eixos circulates (2.1), temos a relagdo Gh, make ae 237) onde M, € 0 torque que proxhuz a torgio 8, G é 0 méduilo de elas- ticidade transversal, 1 6 0 comprimento do eixo, ,€ 0 montento de inércia polar da seqdo transversal do eixo, dado por dt bay 38) © dé 0 didmetro do eixo. Se 0 disco for deslocado a uma dis- (Gncia 0 em relagio & sua posigdo de equilfbrio, 0 eixo daré tum torque restaurador de magnitude M,. Assim, o eixo age como luma mola torcional com uma constante de elasticidade tor- cional Gd! 321 (2.39) j= Ge EEE AS EEE 2.3.1 Equagio de movimento ‘A equagio do movimento angular do disco em relagdo a seu eixo pode ser derivada pela segunda lei de Newton ob por qualquer dos métodos discutidos na SeeS0 2.2.2. Considerando © diagrama de corpo livre do disco (Figura 2.14(b)), pod mos detivar a equagio de movimento aplicando a segunda lei do movimento de Newton: jb + kB =0 (2.40) gue podemos verificar que ¢ id8ntica & Equagio (2.3) se 0 ‘momento de inércia de massa polar Jy 0 deslocamento angular kon © © FIGURA 2.13. Sistema de poles.to © FIGURA 2.14. Vixecso por toro de um cisco. 6 © a constante elisticatorcional k, forem substtuidos pela ‘massa m, deslocamento x e constant eléstica Tinea , respec- tivamente, Assim, a fegiéncia natural circular do sistema torcional 6 12 oN 41) © periodo e a frequéncia de vibragio em cictos por segun- do sto =o (2 ke (ky? _ z(i) Observe os seguintes aspectos desse sistema: 1. Sea seo transversal do eixo que suporta 0 disco no for circular, deve-se usar uma constante elistica torcional apro- (2.42) 2.43) prinda 2.4, 2.51 2, momento de indreia de massa polar de um dso é dado por plexD* _ WD? 0-2 Be onde p 6 a densidade da massa, h é a espessura, D é 0 difme- tro e WE 0 peso do disco. Capitulo 2 ~ Vibrago livre de sistemas com um grau de liberdade 61 3. O sistema de mola de torgdo-inércia mostrado na Figura 2.14 6 denominado péndulo de torgdo, Uma des raais impor: tantes aplicagdes de um péndulo de torgao é em relégios mecanicos, nos quais um sistema catrace-lingileta con- verte a oscilagio regular de um pequeno péndulo de tor- ‘eo nos movimnentos dos ponteiros. 2.3.2 Solugao A solugio geral da Equagi (2.40) pode ser obtide, como no caso da Equagio (2.3): (8) = Ay cos ayt + Agsen @,t 44 onde «, & dada pela Equagio (2.41) e A, eA podem ser determinados pelas condigdes iniciais. Se 4 = 0) = 6 © Bir = 0) ee == b O45) as constantes A, ¢ A, podem ser determinadas: A= Ay = Gol (2.46) ‘Também podemos verificar que « Equagio (2.44) repre- senta um movimento harménico simples. EXEMPLO 2.6 Freqiténcia natural de péndulo composto ‘Qualguer corpo rigido artculado em um ponto que no seja sou centro de massa oscilaré em relagio ao ponto de auticulaglo sob sua prépria forga gravitacional. Tal sistema 6 conhecido como um péndulo composto (Figura 2.15). Deter mine a frequéncia natural desse sistema Solugiio: Seja O o ponto de suspensio € G 0 centro de ‘massa do pendulo composto, como mostrado na Figura 2.15, 0 compo rigido oscila no plano xy de modo que a coordenada 6 possa ser usada para descrever seu movimento. A distncia entre O ¢ G & denotada por d, ¢ 0 momento de inércis de ‘massa do corpo em relagdo ao eixo z (perpendicular a ambos, rey) € denotado por Jy, Para um deslocamento @, 0 torque restaurador (devido ao peso do corpo, W) € (Wa sen 6), € 2 cequago de movimento é ‘hii + Wa sen 0=0 ep Observe que a Equagdo (E.1) 6 uma equagio diferencial io linear ondindia de segunda ordem. Emibort seja possivel determtinar uma solugao exata para essa equacao (ver Segao 13.3), fo é possivel determina solugées exatas para a maioria das ‘equagtes diferenciais nfo lineares. Uma solugo aproximada da Equago (E.1) pode ser determinada por um de dois méto- dos, Pode-se usar um procedimento numérico para integrar a Equacio (B.1), Como alternativa, a Equagdo (E.1) pode ser aproximada por uma equagéo linear cuje solugao exata pode ser determinada com facilidade. Para usar essa tiltima aborda- gem. consideramos pequenos deslocamentos angulares, de62 Vibrages mecanicas FIGURA 2.15 Péndso compost ‘modo que 6 & pequeno e sen 0 = 6. Por consegiiéneia, a ‘Equacio (E.1) pode ser aproximada pela equazio linear: ji + Wade =0 (2) Isso da freqiéncia natural do pEndulo composto: (my i (rs! ‘ "Mo Io 3) Comparando e Equagio (E.3) com a freqtiéncia natural de um péndulo simples, «, = (g/)¥ (ver Problema 2.61), podemos determinar 0 comprimento do péndulo simples equivalent: Se ind 4) Se Jy for substituido por mt}, onde ky € 0 raio de giraso do corpo em relagao a O, as equagbes (E.3) ¢ (E.4) tomam-se 2d V2 bi (3) 5) (2) e 6) Se kg denotar o raio de giragao do corpo ao redor de G, temos Baked? ea Equaedo (B.6) toma-se KE ea (3 ) (68) Se a linha OG for estendida até 0 ponto A, de modo que & eattea 9) a Equacio (E.8) toma-se 1=GA +d=0A (E10) Por conseqléncia, pela Equacio (E.5). o, & dada por «= {at} = (5)"= (ay Essa equagiio mostra que, quer 0 corpo sejaarticulado em telagio @ O ou a A, sta freqiéncia natural € a mesma. O onto A é denominado o centro de percussio. / Centro de pereussiio. © conceito de péndulo composto © de centro de percussao pode ser usado em muitas aplicacSes priticas: 1. Um martelo pode ter uma forma tal que seu centro de per- cussio esteja situado na cabera (malho) ¢0 centro de rota 40, no cabo (Figura 2.16(a)). Nesse caso, a forga de impacto na cabega do martelo nfo causaré nenhuma res- «lo anormal no cabo. 2. No caso de um taco de beisebol, se, de um lado, a bola ‘ater no centro de pereussio do taco enquanto o centro de rotagdo estiver nas maos, o batedor no sentiré nenhuma reagio perpendicular (Figura 2.16(b)) ao taco. Do outro lado, se a bola bater perto da extremidade livre do taco ou perto das méos, 0 batedor sentiré dor nas mios como resultado da reagio perpendicular ao taco. 3. No ensaio de materiais Izod (impacto), 0 corpo de prova € entalhado adequadamente e preso a uma morsa fixada nna base da méquina (ver Figura 2.16(c)). Um péndulo & solto de uma altura padronizada, ¢ a extremidade livre do i) Corpo de prova a eG E> Mora O a © @ FIGURA 2.16 Apicapies de cento de percussi. oecorpo de prova é atingida pelo pendulo quando ele passa Por sua posigdo mais baixa. A deformagao e 0 encurva- mento do péndulo podem ser reduzidos se 0 centro de per- cuss estiver localizado perto da borda de impacto, Nesse caso, 0 pivd estar livre de qualquer reagdo imputsiva. 4. Quando as rodas dianteiras de um automével (mostrado na Figura 2.16(d)) batem contra uma saliéncia, os passa- do sentem nenhuma reagio se 0 centro de percus- slo estiver localizado préximo so eixo traseiro. De maneira semelhante, se as rodas traseiras baterem era uma saliécia no ponto A, nenhuma reagdo seté sentida no ‘eixo dianteiro (ponto 0), se 0 centro de percussio estiver proximo ao eixo dianteiro, Portanto, € desejével que 0 centro de oscilagio do veiculo esteja em um cixo © centro de percussto, no outro [2.2} 2.4 Condigdes de estabilidade Considere uma barra rigida uniforme articutada em uma das extremidades e conectada simetricamente a duas molas nna outra exttemidade, como mostrado na Figura 2.17(2), Suponha que a massa da barra seja m € que as molas néo esizjam distendidas quando a barra estiver na posigio verti cal. Quando a barra for deslocada por um Angulo 8, a forga da mola em cada mola € Xi sen 6; a forga total da mola serd 2kl sen 8. A forca da gravidade W = mg age no sentido ver- tical de cima para baixo, passando pelo centro de gravidade, G..O momento em relagio a0 ponto de rotagio O devido & aceleragdo angular 6 & Je6 = (ml/3)8. Assim, a equacto de ‘movimento da barra para roiagio em relagao a0 ponto O pode ser escrita como alt 5 Pkt sen 6) e088 ~ We sen 8 =0 a7) Para pequenas oscilagdes, a Equagio (2.47) reduz-se a me wi yo + KPO oa (= = ae 2ml? (2.48) A solugdo da Equagao (2.48) depende do sinal de (12k? — 3Wy2mi, como discutiremos a seguir. Caso 1. Quando (12k? - 3WI/2ml? > 0, a solugto da Equasio (2.48) representa oscilagbes estiveis © pode ser expressa como 0) = A, C08 wet + Az sen ent 2.49) ‘onde Ay ¢ A; so constantes € Ht (™ = 12KP VP ON amit 250) Caso 2. Quando (12k? — 3W1/2ml? = 0, a Equagio (2.48) reduz-se 2 6 = 0, a solugio pode ser obtida dirctamente imtegrando dus vezes a = Cr+ 51) Capitulo 2~ Vibrio ve de sistemas com am grt de iberdaée 63 Para as coudigdes iniciais @(¢ = solugao torna-se a,c6=0)=8,, a ay fet + Oe (2.52) A Equagio (2.52) mostra que 0 deslocamento angular aumenta lincarmente a uma velocidade constante 6g. Contudo, Se Gg = 0, a Equagio (2.52) denota uma posigio de equilfbrio estitico com 6 = , — isto , 0 péndulo permanece em sua posi original, definida por 8 = 8, ‘Caso 3. Quando (12k!? — 3W1y2m!? « 0, definimos. ae (@ ane mi ¢ expressamos a solugdo da Equagao (2.48) como O(t) = Bye™ + Bye“ (2.53) onde B, ¢ B, sdo constantes. Para as condigdes iniciais 0(¢= 0} = 0y¢ (7 = 0) =H, a Equaglo (2.53) torna-se HO) = FE Nlady + Ae (ap = ie] 254 A Equagao (2.54) mostra que 6(¢) aumenta exponencial- ‘mente com 0 tempo: por conseqiiéncia, © movimento ¢ insté- vel. A razio fisica para isso & que 0 momento restaurador devido & mola (24/76), que tenta trazer o sistema para a posi- (20 de equilfbrio, ¢ menor do que © momento ndo restaura- dor devido a gravidade [-W(W2)6], que tenta afastar @ massa da posigdo de equilibrio. Embora as condigdes de estabilida- de sejam iustradas com referéncia & Figura 2.17 nesta seco, ‘condigdes similares precisam ser examinadas na andlise de vilbragio de muitos sistemas de engenharia 2.5 Método da energia de Rayleigh Na Segio 2.2.2, a equagdo de movimento para um siste= ‘ma com ui grat de liberdade foi derivada pelo método da cenergia. Nesta segio, usaremos o método da energia para ddeterminar as freqiiéncias naturais de sistemas com um grau de liberdade. O principio da conservago da energia, no FIGURA 2.17. Establidade do ums bara rigs6 Vibragdes mecinieas ‘contexto de um sistema vibratério nfo amortecido, pode ser cenunciado novamente como R+Uy-h+y (2.55) conde 0$ indices 1 ¢ 2 denotam dois instantes diferentes no tempo. Especificamente, usamos indice 1 para denotar 0 instante cm que @ massa esté passando por sta posicao de equilibrio estitico escolhemos U, = 0 como referencia para ‘ energia potencial. Se o indice 2 indicar o instante comres- ppondente ao méximo deslocamento da massa, temos 7, = 0, Assim, a Equagdo (2.55) tome-se T+ 0-04 (2.56) Se o sistema estiver em movimento harmdnico, entdo 7, © U; denotam os valores méximos de T'e U, respectivamente, a Equagao (2,56) toma-se Tris = Unis 57) A aplicagio da Equagéo (2.57), que também ¢ conbecida ‘como método da energia de Rayleigh, dé a frequéncia natural = Ayx? (Amy + Arr)g = Ane’ ene onde A é 2 érea da seg transversal da coluna de mereirio, € 7 € 0 peso especifico do meredrio A variagdo na enengia cinética € dada por 1} md etc? Aly 5 26 onde ! é 0 comprimento da coluna de meredirio, Admitindo- se movimento harmbnico, podemos escrever 2) XU) = X 008 wet 3) onde X € 0 destocamento méximo, e «, € a frequéncia natural A substiuigo da Equapio (E.3) nas equagtes (E.1) ¢ E.2), dé U = U pag 08? cot e4 T = Tax S80" gf (5) onde Uae = AyX? 6) en (8) 2. Comprimento da coluna de mercirio: a freqiiéncia de variagées de pressio no silenciador 6 Lx 600 2 = 3001pm 300 x 28 Selene Teeremecetinaa 9) Assim, a fregtiéncia de oscilagées da coluna de Iiquido no ‘mandmeno € 10773,5 = 9,0 rad/s, Pela Equacao (E.8), obtemos Gyo 20 x 9,81 et @0P area (B11) (10) 1EXEMPLO 2.8 Bfeito da massa sobre a «, de uma mola Determine o efeito da massa da mola sobre a freqtiéncia natural do sistema massa-mola mostrado na Figura 2.19. Solugio: Para determinar 0 efeito da massa da mola sobre a freqiigncia natural do sistema massa-mols, somamos a ener- gia cinética do sistema & da massa ligada & mola e usamos 0 étodo da energia para determinar a freqéncia natural. Seja To comprimento total da mola, Se x denotar 0 deslocamento ‘da extremidade inferior da mola (ou massa m), 0 deslocamen- to até a distdncia y em relagdo ao suporte é dado por 7(x/). De forma dimilar, se denotar a velocidade da massa m, a velo- cidade de um elemento de mola localizado a distancia y em relagdo a0 suporte € dada por y(iil. A energia cinética do ‘elemento de mola de comprimento dy yi (te) 7 } 1 ‘onde m, € a massa da mola. A energia cinética total do siste- ima pode ser expressa como a, = Energia cinética da massa (,) + Fnergia cinética da mola ,) 2) A energia potencial total do sistema é dada por uate 2 (B3) ‘Admitindo um movimento barménico (0) = X cos ot (B4) onde X 6 0 deslocamento méximo da massa e w, 6 freqllén- cia natural, as energias cinética e potencial méximas podem ser expressas como Tris 7 me ‘ef 5) e6) CCapftulo 2 ~ Virago lve de sistemas com um grau de ierdade 65 alent, Tras © Uns Oblem0s 8 express par a fe- oe mat a) Assim, 0 feito da massa da mola pode ser levado em conta adicionando-se um tergo de sua massa & massa prin pal [2.3] . EXEMPLO 2.9 Efeito da massa da coluna sobre a freqiiéncia natural da caixa d’4gua Determine a freqiéncia natural de vibragio transversal da caixe d'dgua considerada no Exemplo 2.1 ¢ Figura 2.10 incluin- do a massa da coluna, Solugio: Para incluir a massa da coluna, determinamos a ‘massa equivalente da coluna na extremidade livre usando a ‘equivaléncia de energia cinética e um modelo com um grau de liberdade para determinar a frequéncia natural de vibrago. A coluna do reservatério € considereda como uma viga em balango fixa em uma extremidade (Golo) que suporta uma massa M (reservat6rio de dua) na outra extremidade. A defle- xdo estitica de uma viga em balango sob uma carga concen- ‘ada em uma extremidade € dada por (ver Figura 2.20) Pat a ne oe) (El) (A mixima cnergiacinéea da viga cm si Tg) 6 dada por 1 Lim. 3 i “650? de 3 @2) ‘onde m € a massa total e (ruff) & a massa por unidade de ‘comprimento da viga. A Equagao (E.1) pode ser usada para cexpressar a variagHo de velocidade (x), como Sax — x) 3) FIGURA 2.19 AMacea oquivaonte de ua mola FIGURA 2.20 Massa equvalene da cota66 Vibrages mecinicas €, por conseqiiéncia, a Equacdo (E.2) torna-se 1 (Jute)? fs. — ap, aly [ow vPdx 1m Yas (239) 1/93) 2 20 (2s 2\10" P= G4) Se mg, denotar @ massa equivalente da viga em balango (aixad ue) na extremidade livre, sua enerpia cinética maxi- rma pode Ser expressa como Tria 1 dinaje Tse 3 Means. 5) Igualando as equagbes (E.4) ¢ (E.5), obtemos: me = 3, ea 140" 6) Assim, a massa efetiva total que age na extremidade da vviga em balango 6 dada por Mgg = M + they a) onde M é a massa do reservatério de agua. A freqléncia natural de vibragdo transversal da caixa d”égua é dada por epg aaa aaa E NV Mar 33 VM + sag 2.6 Vibracio livre com amortecimento viscoso 2.6.1 Equagdo de movimento Como afirmamos na Segfo 1.9, a forga de amortecimento viscoso, F, proporcional 8 velocidade ou ve pode ser expres. sa como Fa-ct (258) onde ¢ é a constante de amortecimento ou coeficiente de amortecimento viscos0, ¢ o sinal negativo indica que a fora de amortecimento € oposta ao sentido da velocidade. Um sistema com um grau de liberdade com um amortecedor viscoso 6 mostrado na Figura 2.21, Se x for medida em rela- ‘¢40 8 posigio de equilfbrio da massa m, a aplicacao da lei de Newton dé a equagio de movimento: mit = ~cf ~ ke mi + cf + ke = 0 2.6.2 Solugio Para resolver a Equaco (2.59), admitimos uma solugio na forma 2.59) x) = Ce" 2.60) onde Ce s sto constantes indeterminadas. A insergio dessa fungio na Equaro (2.59) resulta na equacao caracteristica 261) ms +s tk =0 ‘cujas raizes sto 2.62) Estas raizes dio duas solugdes para a Equagio (2.59): nO = Ce e Ge 2.63) Assim, a solugao geral da Bquagio (2.59) & dada por uma combinagio das duas solugies x,(1) ¢ x,(0: 20 x(t) = Cet + Cre eC VEFB + oes VEE 0.64) conde C, ¢ C; so constantesarbtrrias a serem determinadas pelas condigdes iniciais do sistema. ‘Constante de amortecimento critico e o fator de amorte- cimento. O amortecimento crftico ¢, & definido como 0 valor da constante de amortecimento ¢ para o qua 6 radical 1a Equapio (2.62) toma-se zero: (By-a-+ om [E =2Vbm ~ ay Para qualquer sistema amortecido, o fator de amorteci- mento £ é definido como a razfo entre a constante de amor- tecimento e a constante de amortecimento critico: $= cle, ou 6 (2.66) | Sistema Diagrama de compo tivre ® o FIGURA 2.21 sistema com um grad Fberdade com amertecodr vioooeoelas equardes (2,66) ¢ (2.65), podemos escrever 2.67) ©. por conseqiiéncia, Si ~ Do (2.68) Assim, a solugao, Equago (2.64), pode ser escrita como xy = Ce Fes 2.69) ‘A natureza das raizes 5, € sy €, por consegiéncia, 0 com portamento da solusio, Equacio (2.69), depend da agnitu- de do amortecimento. Pode-ser perceber que 0 caso ¢ resulta nas vibragdes nao amortecidas discutidas na Seco 2.2. Por conseqiéncia, admitimos que £ > 0 e consideramos os te8s casos seguintes, Caso 1. Sistema subamortecid (© < lowe < c.ouclm < kim), Para essa condigao, (@~1) 6 negativo e as raizes 5, € 55 podem ser expressas como 8 =CL+IVI- Bo, = OE -IVI~ Ploy © a solugiio, Equagto (2.69), pode ser escrita de formas dife- rentes: ot & Cet MQ) = Gee 4 Og Pne om| CeVEPa 4. 6 seus} =e mic, + Coos V1 — Punt | Paagt - ef con vi= + Ch sen a } = Xe cos (vi Pagt ~ «) (2.70) onde (Cj, C5 ), (X, 4) & Xp) so constantes axbitrétias a ser determinadas peias condigbes iniciais. Para as condigdes iniciais x(¢ = 0} = x9 ¢ H(t = 0) podemos determinar C’, € C's vaso livre de sstemas com um grau deiherdade 67 Sot fonda Vi- Fo, Cheme Che em , por consegiiéncia, a solugio toma-se x) = ert ycos VI= Pogt iy + fe, 4 Tot beet er Vi = Boy = VIP} 27m As constantes (X, 4) ¢ (Xp. #o) podem ser expressas como X= X= VKH CH 27) b= eC; 74) 75) by = WwM-CYC)) (© movimento deserito pela Equacdo (2.72) é um movimen- to harmOnico amoriecido de freqiléacia angular VT — Fa, porém, por causa do fator ¢%*»*, a amplitude diminui expo. nencialmente com 0 tempo, como mostra a Figura 2.22. A ‘quantidade w= Vi- Fy € denominada a fregiiéncia de vibraciio amortecida, Pode-se ver que a freqléncia de vibragdo amortecida w, & sempre ‘menor do que a freqtiéncia natural no amortecida w,. A redu- fo na freqléncia de vibragio amortecida com o aumento da ‘quantidacic de amortecimento, dada pela Equagiio (2.76), & mostrada em grifico na Figura 2.23. O caso subamortecido ¢€ muito importante no estado de vibragbes mecanicas porque & 0 nico que resulta em am movimento oscilatrio (2.10), Caso 2. Sistema criticamente amortecido (= Lowe = cou e/2m = V/kim). Nesse caso, as duas rales 5, €- da Equagio (2.68) sto iguais: 2.76) == =o, eo) Por causa das raizes repetides, a solugdo de Equago (2.59) € dada por [2.6]! 1 = (CG, + GNe™ 278) A aplicagao das condigdes iniciais x¢ = 0) = x9 € (t= 0) si para esse caso dd G=%0 Cy = fy + nto 2.79) 1 A Equapio (278) tmbéon pode ver cbtida fzendo £ sproximarse da ‘nidade no ini aa Equacso (2.72). Quando =» 1, 40, por conse (ieacia os wt > 16 en wf —v0pt Assi, a Bquasho (2.72) d& ait) = EMC + Chagt) = (Cy + Cade onde C, = Ce C, = Claysto novas constanes,FIGURA 2.22 Solo néo amortecida €.a solugio torna-se XC) = [ro + Gin + @eredthen ode-se ver que 0 movimento representado pela Equagdo (2.80) & aperiédico (isto é, no periédico). Visto que e~n’ —> 0 quando 1 > %, 0 movimento eventualmente diminuiré até zero, como indicado na Figura 2.24, Caso 3. Sistema superamortecido (E> Love > c,ovelam > Vimy VP -1>0,a Equasio (2.68) mostra que as raizes 5, € 5 so reais ¢ dis- tintas so dadas por (-£+ VE =e, <0 (o> VE = De, <0 solugio, Bquaglo (2.69), pode (2.80) s PA com 5; <& 5), Nesse caso, 8 ser expressa como Tee a0 = ENT 4 Og Vi es Para as condigdes iniciais x(t = 0) = xy e (¢= 0) = Zo podemos obter as constantes C, € Cy _ tone + VE =D + Ho ' 2m, VP = 1 2.32) (e) 1 o 1 é FIGURA 2.23. Vorepte de w, com amortecinento. ‘A Bquasio 2.81) mostra que 0 movimento 6 zperisdioo, inde- pendentemente das condigdes incias impostas ao sistema. Visto (ue as razes 5, € 52 So ambas negativas, o movimento dinsinui cexponencialmente com o tempo, como mestra a Figura 2.24. Observe os seguintes aspectos desses sistemas: 1. A natureza das rafzes 5; ¢ s_ com a variagio dos valores de amortecimento c ou & pode ser mostrada em um plano complexo, Na Figura 2.25, os eixos horizontal ¢ vertical so escolhides como 0s eixos real e imaginério. O semi- cfreulo representa o lugar geométrico das rafzes 5; © 5, para diferentes valores de ¢ na faixa 0 < ¢ < 1. Essa figu- 1a permite-nos ver instantaneamente o efeito do pardime~ tro £ no comportamento do sistema. Constatamos que, para { = 0, obtemos as raizes imagindrias 5, = + ia», ¢ $, ‘day, © que resulta na solugSo dada na Equagio (2.15). Para 0% < 1, as raizes 5, €s, sfo conjugadas complexas e localizadas simetricamente em relagdo ao eixo real. A ‘medida que o valor de ¢ aproxima-se de 1, ambas as rai- zes aproximam-se do ponto ~0, no cixo real. Se £ > 1, ‘ambas a5 ratzes estario no eixo real, uma crescendo © @ ‘outra decrescendo. No limite, quando ¢ > =, 5, 0€ 5, “=~, Pode-se ver que 0 valor { = I representa um esié- gio de transigfo, abaixo do qual ambas as raizes so com- plexas e acima do qual ambas as raizes so reais. 2. Um sistema erticamente amortecio teré 0 menor amorie- ‘cimento requerido para movimento aperiSdico; por conse- quéncia, a massa retoma & posigio de repouso no menor tempo possivel, sem ultrapassar 0 limite. A propriedade de amortecimento ertico € usada em muitas aplicagdes préti- cas. Por exemplo, armas de fogo de grande porte tem amortecedores de mola com valor de amortecimento crf- ‘ico, para que voltem & sua posigdo original apés 0 recuo 1 tempo minimo, sem vibrar. Se o amortecimento forne- cido fosse maior que o valor critico, haveria alguma demora antes do préxim tiro, 3, A resposta amortecida livre de um sistema com um grau de liberdade pode ser representada em plano de fase ou espago de estado como indicado na Figura 2.26. 2.6.3 Decremento logaritmico decremento logaritmico representa a taxa de redugto da amplitude de uma vibragio livremente amortecida. E defi- rido como o logaritmo natural da razo entre duas amplitu- des sucessivas. Vamos representar por f, ¢ f, 0S tempos Cor respondentes aduas amplitudes (deslocamentes) consecutivas,FIGURA 224 medidas com um ciclo de diferenga entre uma e outra para um sistema néo amortecido, como na Figura 2.22. Pela Equago (2.70), podemos expressar a razao Kee" FH cos (ati — 0) x2 Kye Fr cos (wats — bo) (2.83) Porém, 1, = ty + 7 onde 7, =2zrla,€ 0 periodo de vibra- fo amortecida, Por conseqiigncia, cos(o,t, — ¢y) = cos (2m + egt, ~ $4) = c05(t, ~ $4) € a Equagio (2.83) pode ser escrita como ihe eee ate 2 84) O decremento logaritmico 5 pode ser obtido pela Equagio 2.84): eae 2.85) ino rel FIGURA 2.25 Lugar geometico de 5 © 5 / Capitulo 2 —Vibragio livre de sistemas com um graudeliberdade 69) Nio amortecido (Z= 0) Subamortecido (¢ <1) 7 < “ueneme ‘Gomparagao entra mavimentos com tpos aterentes de amortcimena Para pequeno amortecimento, a Equacdo (2.85) pode ser aproximada Summ se [KI (2.86) AA Figura 2.27 mostra a variagfo do decremento logart mico & com ¢ como dado pelas equagées (2.85) ¢ (2.86). Pode-se observar que, para valores até { = 0,3, € dificil dis- tingur ma curva da outa O decremento logaritmico é adimensional e, na realidade, € outra forma do fator de amortecimento adimensional ¢. ‘Uma vez conhecido 8, £ pode ser determinado resolvendo-se a Equagdo (2.85): 6 “Vem +e esr ‘Se usarmos a Equago (2.86) em vez da Equagao (2.85), temos +8 as 2.88) Se o amonecimento no sistema dado nao for conhecid, podemos detemminé-lo por meios experimentsis medindo qusisquer dois deslocamentos consecutvos x, x. Temando 6 logirimmo natural da rardo ene x, © xy, dbtettos 3, Pela Equasio (2.87), podemos clcularofator de amortecimeato £. [Naverdae, ofr de amortecimento teabém pode ser deter 30 Critcamente emortecido “cota [A\-swoexamonieito —_— "7 Subamorteciéo710 Vibrages mecanicas ) (a (a on 2.86) 0 02 Of 06 O8 10 ai-k FIGURA 2.27 Varingéo do dszrementologartinco com amortecimanta, rinado medindo-se dois deslocamentos separados por qualquer _imero completo de ciclos. Se x, €.%,, demotarem as amplitu- des cortespondentes 40s tempos f, © Iya = fy + my onde m & um nmero inteiro, obtemos x Rol XH Xe 2.89) Visto que quaisquer dois deslocamentos sucessivos sepa- rados por uma ciclo satisfazem 2 equagio Xie parti 2.90) A Equagao (2.89) torna-se Farman diatt es ‘As Equagdes (2.91) e (2.85) dio Lf ane u(2s) 92) que pode ser substitufdo na Equagdo (2.87) ou Equagéo (2.88) para obter o fator de amortecimento viseoso ¢. 2.6.4 Energia dissipada em amortecimento viscoso Em um sistema amortecido viscosamente, a taxa de varia- «fo da cnergia com o tempo (dW) € dada por aw 2 a? GON = forga X velocidade = Fv = cv? = ~e{ & ar SX + }asn pela Equago (2.58). © sinal negative na Equagio (2.93) denota que a energia dissipa-se com 0 tempo. Suponha um movimento harménico simples como x(t) = X sen at, onde X €a amplitude do movimento e a energia dissipada em um cielo completo 6 dada por? 2 Nosaso dum stoma smonecid,o movinents hannbnico simples x) =X oos ey € pose quando a reaps de regime permanente ¢ ‘considered sob ma orga hana de egos ty (0 Se980 3) ‘hporda de enetga deve so amoncosr 6 fornecid pela exci ob ‘rao forada em regime permanent (2.7, Aw = yt dent) ae . 2 [o°.(BYa- [ren = wewgX? 294 sso mostra que a energia dissipada é proporcional a0 quadrado da amplitude do movimento. Observe que ela nto & ‘uma constante para valores de amortecimento ¢ amplimide deter- rminados, visto que AW também é fangdo da freqiéncia o ‘A Equagao (2.94) ¢ valida mesmo quando hé uma mola de rigidez. k em paralelo ao amortecedor viscoso. Para ver isso, considere o sistema mostrado na Figura 2.28. A forga total resistente ao movimento pode ser expressa como Fs -ke~ v= -ke- (2.95) ‘Se admitirmos movimento harm6nico simples Mi) = Ksenoogt 296) como antes, a Equagio (2.95) torna-se F = WX senayt — cwXeoras (2.97) ‘A energia dissipads em um ciclo completo sera 7 ive [va = [ex Pay sen opt cos wgt-do,!) I aug + [ corgX ? cos? ngt-dlws!) = meas? (2.98) ‘que podemos ver que 6 idéntica & Equagiio (2.94). Esse resul- tado ¢ esperado, visto que a forga da mols nio realizaré enum trabalho durante um ciclo completo ou qualquer timero inteiro de ciclo. ‘Também podemos calcular a fragdo da energia total do sistema vibratério que é dissipada em cada ciclo de movi- mento (AW/W), como segue. A energia total do sistema W pode ser expressa como a méxima energia potencial (5/X*) fou como a méxima energia cinétien (Evy. = Sma} ‘As duas serdo aproximadamente iguais para Valores pequenos de amortecimento, Assim, an) 2m = 28 © 4af = constante (2.99) FIGURA 2.28 Mola e amotecedor em parle.plas equagdes (2.85) ¢ (2.88). A quantidade AW/WV é deno: ‘minada capacidade de amortecimento espectfico e¢ wil para comparar a capacidade de amortecimento de materisis de engenharia, Outra quantidade, conhecida como coeficiente de cperda, também é usada para comparar a capacidade de amor- tecimento de materiais de engenharia. O coeficiente de per- da € definido como a razao entre a energia dissipada por radiano e a energia total de deformagéo: (awrn) _ aw coeficiente de perda = saw (2.100) 2.6.5 Sistemas torcionais com amortecimento viscoso ‘Os métodos apresentados nas sepées 2.6.1 a 2.64 pare vibragdes lineares com anortecimento viscoso podem ser esten- didos diretamente para vibragSes por torco (angulares) visco- ‘samente amortecidas. Para isso, considere urn sistema torcional, ‘com um grau de liberdade com um amortecedor viscoso, como mostrado na Figura 2.29(a). O torque de amortecimento vis- caso € dado por (Figura 2.29by T=-¢6 2.101) onde c, é a constante de amortecimento viscoso por tore, 6 = dbidt & a velocidade angular do disco, ¢ 0 sinal negativo {denota que o torque de amortecimento esté no sentido opos- to ao da velocidade angular. A equagdio de movimento pode ser derivada como Joh + 4,8 + 9 = 0 (2.102) ‘onde Jy = momento de inércia de massa do disco, k, = cons- ‘ante elistica do sistema (torque restaurador por unidade de 0,-1 para » <0, ¢ 0 para y = 0. Podemas ver que a Equagdo (2.111) € uma equagio diferencial néo linear para a qual nao existe um solugio analtica simples. Métodos hnuméricos podem ser usados para resolver a Papi (2.111) comenientemente (ver Exemplo 2.19). Todavia, & Equagio {@.111) pode ser resolvida analitcamente se dividirmas 0 eixo do tempo em segmentos separados por x = 0 (isto €,intervalos de tempo com diregées de movimento diferentes), Para deter- minar a solucdo usando esse procedimento, vamos admitir que as condigSes iniciais sejam xt = 0) = x0 i= 9-0 2.112) Isto é, sistema comeca com veloccdade zero e deslocamen- tox €m 1=0, Visto que x= em ¢=0, 0 movimento comega da clita para aesquerda, Vamos denolar por ¥p,.%, ».. asampli- tudes do movimento em meias-ciclos sucessivas. Pelas equagiies (2.110) €2.112), podemos avaliar a constantes As € Ay uN 7. As = x9 Ay= 0 Assim, a Equacio (2.110) toma-se BN BN xO (« 7 cs ot + aude kau) ‘Essa solugio € valida apenas para metade do ciclo, isto é, para 0 == mlw,, Quando t= ala, a massa estard em sta posigio extrema esquerda e seu deslocamento em relagio a posigio de esquilibrio pode ser deteminado pela Equagio (2.113) " wos Uma ver que 0 movimento comegou com um deslocamento de x= 44, em um meio-ciclo, 0 valor de + tomow-se Lip — (QuNA)], 2 redugo em magnitude de x no tempo aren, € uN No segundo meio-ciclo, amassa movimenta-se da esquer- da para a direita, portanto a Fquaglo (2.108) deve ser usada As condigtes iniciais para esse meio-ciclo so att = 0) valor de.x em .-¥) itt = 0) = valorde i emt = = na Equagio (2.113) z © na Bquagao (2.113) = constante eléstica torcional do eixo dada por ( x 10) ass} = 49.087,5 N.mirad ka 7 1 = torque de atrito constante aplicado a polia = 400 N/m. A Bquagio (E.1) dé 400 49.08: 800 49.0875 010472 -( re 5,926Assim, 0 movimento cessa apés seis meios-ciclos, (2) 0 deslocamento angular ap6s seis meios-ciclos & dado pela Bquaco (2.120), 9.08753 | 7 ed Assim, a polia péra a 0,39734° em relacio & posigao de equilibrio do mesmo lado do destocamento inicial 2.8 Vibracdo livre com amortecimento por histerese Considere 0 conjunto mola-amortecedor viseoso mostra. do na Figura 2,35(a). Para esse sistema, a forga F necesséria para cavsar um destocamento x) € dada por Fekete (222) Para um movimento harm@nico de frequencia w ¢ ampli- tude X, x0) = Xsen ot 123) As equagies (2.122) ¢ (2.123) dio Ri) = EX sen at + cX wos ot = ket eo VX? = & sen wi = ket ew VX? = (2.124) Quando construimos um grifico de F em relago a x, a [Equagio (2.124) representa um lago fechado, como mostrado na Figura 2.35(b). A area do lago denota a energia dissipada pelo amortecedor em um ciclo de movimento ¢ & dada por AW = fras le [ (EX sen at + cXwc0s ww cos wthdt I = macX* ‘A Equago (2.125) também foi derivada na Sesto 2.6.4 (ver Equago 2.98). (2.125) Toy Oman) ® FIGURA 2.35 Sstema mola-amonacedorvisooso. Capitulo 2 n jibragio lve de sistemas com um grande iherdade Como afirmamos na Seco 1.9, © amortecimento causado pelo atrto entre os planos internos que escorregam ou desli- zam a medida gue o material se deforma é denominado amor- tecimento por histerese (ou amortecimento sélido, ou estra- tural), Tal amortecimento gera umn lago de histerese que se formard na curva tenso-deformagfio ou forga-destocamento (ver Figura 2.36(2)). A perda de cnergia em um ciclo de car- regamento e descarregamento & igual 8 érea envolvida pelo ago de histerese [2.11-2.13]. A similaridade entre as figuras 2.35(b) e 2.36(a) pode ser usada para defini uma constante de amortecimento por histerese. Constaton-se experimental- ‘mente que a perda de energia por ciclo devido a atrto interno independe da freqiincia, mas € aproximadamente propot- ional ao quadrado da amplitude, Para conseguir esse com- portamento observado da Equagio (2.125), considera-se que © Coeficiente de amortecimento c é inversamente proporcio- nal A freqiléncia como (2.126) onde h € denominada a constante de amortecimento por his- terese. As equagdes (2.125) ¢ (2.126) dio aw Thx? (2.127) Rigider.complexa. Na Figura 2.35(a), a mola e 0 amortece- dor estio ligados em paraleto e, para um movimento harmé- nico geral, x= Xel, a forga & dada por P= kKe™ + cwiXel = (k + fwo)e (2.128) ‘Tensto (forga) Lago de histerese Descarregamento Defommagdo (deslocamiento) Area ® Fo ) FIGURA 2.36. Lapo do historece, att)78 Vibrapies mecinicas De maneira semelhante, se uma mola e um amortecedor por histerese forem ligados em paralelo, como mostrado na Figura 2.36(b), a relagao forga-deslocamento pode ser expres sacomo =k + ihe 2.129) onde h k+ih= kl +i) = eC + ip) ( ‘) (aso) 6 denominada a rigidez complexa do sistema e f = vk 6 uma constante que indica uma medida adimensional de amorteci- mento, Resposta do sistema. Em termos de B, a perda de ener- gia por ciclo pode ser expressa como AW = akBx? 2.131), Sob amortecimento por histerese, 0 movimento pode ser cconsiderado como aproximadamente harmbnico (visto que AW € pequeno), ¢ a diminuigdo na amplitude por cielo pode ser determinada usando equilforio de energia. Por exempto, as energias nos pontos P e Q (separadas por metade de um. Ciclo) na Figura 2.37 esto relacionadas como AX} BX] TRBX}s05 _ EX}vos 2 4 4 2 ou isos Vi — 7B 2.132) De maneira ahdloga, as energias nos pontos Q ¢ R dio Kisos {z= Xie 2- 9B (2.133), A multiplicagiio das equagdes (2.132) e (2.133) d& 2+ np _2- ap +208 Ha 2-06" 2-0p 1 *78 ne ce x0 FIGURA 2.37 Resposie de um sistema amortocio por Histres. decremento logarftmico por histerese pode ser definido como x b= in{ =) = inc + 2B) = 9 o(e) CFA BO ias) {Jd que consideramos que o movimento seja aproxinade- mente harménico, a freqiiéncia comespondente € definida ppor [2.10] m 2.136) fator de amortecimento viscoso equivalente ¢,., pode ser determinado igualando-o relaco para 0 decremento logarftmico 8. 8% Inka = 7B = fa= 2.137) Assim, a constante de amortecimento equivalente ¢,. € ada por Im £. Jog = BE Cog = Ge Fag 2V mk = BV ik =" = (2.138) Observe que 0 método pare determinar um coeficiente de amortecimento viscoso equivalente para um sistema estrutu- ralmente amortecido s6 6 valido para excitagao harménica. A andlise que acabamos de fazer supe que a resposta do siste- ma scje aproximadamente harménica & frequéncia EXEMPLO 2.15 Estimativa de constante de amortecimento por histerese ‘As medigbes experimentais realizadas em uma estru- tura resultaram nos dados de forga-deflexo mostrados na Figura 2.38. A partir desses dados, estime a constante de amortecimento por histerese i ¢ o decremento logarftmico 8. Solugio: Abordagem: Igualamos a energia dissipada em um ciclo (rea cenvolvida pelo lago de histerese) a AW da Equago (2.127) ‘A energia dissipada em cada ciclo completo de carga dada pela rea envolvida pela curva de histerese. Cada qua dado da Figura 2.38 equivale a 100 x 2= 200 Nim. A érea envolvida pelo lago pode ser determinada como dea ACB + rea ABDE + éres DFE = 7 (ABX(CG) + (ABYAE) + 3(DE) (2 = (.25MH,8) + (1.25)8) + $C1,28)0,8) = 12.25 uni dades quadradas. Essa dra representa urna energia de 12.25 x 200/1.000 = 2,5 N/m. Pela Equagdo (2.127), temos AW = hx? =2,5N.m en Visto que a deflextio méxima X ¢ 0,008 me a inclinagio da curva forga-deflexio (dada, aproximadamente, pela inci naglo da reta OF) 6 k= 400/8 = 50 N/mm = 30.000 Nim, @