Trabalho Teoria de Controle I

Prof. Daniel de Almeida Fernandes

Marcelo Nunes Ferreira

201969036B
Juiz de Fora, 23 de Maio de 2022
Conteúdo
1 Descrição do Problema 1

2 Modelagem da planta 2
2.1 Obtenção das EDO’s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
2.1.1 Descrição do sistema mecânico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
2.1.2 Modelo Matemático . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.2 Descrição em Espaço de Estados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.3 Função de Transferência . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.4 Polos e Zeros da Função de Transferência . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.4.1 Diagrama de Polos e Zeros do item G11 . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.4.2 Diagrama de Polos e Zeros do item G12 . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.4.3 Diagrama de Polos e Zeros do item G22 . . . . . . . . . . . . . . . . 9

3 Respostas do modelo operando em Malha Aberta 11

3.1 Degrau Unitário . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.2 Impulso Unitário . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.3 Rampa Unitária . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

4 Conclusão 20
1 Descrição do Problema
O desenvolvimento deste trabalho será realizado utilizando como base o Trabalho
de Conclusão de Curso de autoria de Guilherme Saraiva Bueno, Engenheiro Eletricista
formado pela Universidade Federal do Maranhão. Este trabalho tem como problemática
a ser resolvida a implementação de um sistema de controle automático - baseado em
eventos discretos e variáveis contínuas - para a regulagem do nível de líquido em três tan-
ques dispostos em cascata, visando controlar o nível de água nos dois tanques mais elevados.

O desenvolvimento e implementação desta plante de controle automático é de imensa

importância para inúmeras áreas da Engenharia, sendo uma delas a industrial. A medição
de nível de fluidos em tanques no contexto industrial consiste na capacidade de avaliação
do estoque de tanques de armazenamento e no controle dos processos contínuos em que
existam volumes líquidos ou sólidos, de acumulação temporária, amortecimento, mistura,
dosagem, resistência, entre outros.

Sendo assim, o controle automático de um sistema de medição de nível de fluidos,

quando desenvolvido, modelado e implementado corretamente, sendo utilizado de maneira
criteriosa e planejada, aumenta a produtividade, reduz custos e aumenta a segurança do
ambiente de trabalho.

1
2 Modelagem da planta
2.1 Obtenção das EDO’s
2.1.1 Descrição do sistema mecânico
O sistema de reservatório de três tanques a ser controlado será representado matemati-
camente e esquematicamente de acordo com a figura a seguir:

Figura 1: Disposição do Sistema de Tanques

Fonte: Guilherme Saraiva Bueno

Onde:

B1 = Bomba 1
B2 = Bomba 2
R1 = Resistência ao fluxo de líquido do tanque 1 [s/m2]
R2 = Resistência ao fluxo de líquido do tanque 2 [s/m2]
q1 = Vazão da Bomba 1 [cm3/s]
q2 = Vazão da Bomba 2 [cm3/s]
q3 = Vazão de saída do tanque 1 [cm3/s]
q4 = Vazão de saída do tanque 2 [cm3/s]
C1 = Capacitância do tanque 1 [144 cm2]
C2 = Capacitância do tanque 2 [144 cm2]

2
 Analisando o esquema de tanques montado para o projeto, podemos considerar que o
Reservatório representa o reservatório de uma empresa de distribuição de água, o Tanque
1 representa o reservatório de um bairro e o Tanque 2 representa o reservatório de uma
casa de um determinado consumidor.
O Reservatório pode alimentar o Tanque 1 ou o Tanque 2, conforme o controle
especificado. Em seu funcionamento normal, a água do Reservatório é destinada ao Tanque
1, que, por sua vez, alimenta o Tanque 2. Entretanto, se o Tanque 1 for insuficiente, o
Reservatório pode alimentar diretamente o Tanque 2.
Ambos os tanques possuem sensores de nível máximo (MT1 e MT2) e sensores de nível
mínimo de funcionamento (mT1 e mT2), além das válvulas (R1 e R2) que permitem o
escoamento de água de ambos os tanques.
O sistema deve ser capaz de manter os níveis de referência de líquidos estabelecidos
para cada reservatório, corrigindo perturbações. Caso o nível máximo de algum tanque
seja atingido, o sistema desliga a bomba que o alimenta.

2.1.2 Modelo Matemático

Em hidráulica, temos que a vazão é dada pela relação entre a variação do volume pela
variação do tempo, ou seja, neste caso a vazão será dada por
dv
Q=
dt
onde v é volume em metros cúbicos (m3) e t é o tempo em segundos (s).

Temos também que a resistência ao fluxo de líquido em uma tubulação é definida como
a variação na diferença de nível necessária para causar uma variação unitária na taxa de
escoamento. Ou seja,
dh
R=
dQ
onde dh é a variação no potencial de nível em metros (m) e dQ é a variação da vazão em
metros cúbicos (m3).

Sabemos também que a capacitância (C) de um reservatório é definida como a variação

na quantidade de líquido armazenado necessária para causar uma mudança unitária no
potencial (altura). Assim,
dV
C=
dh
onde dV é a variação na quantidade de líquido armazenado e dh é a variação do potencial
do nível.

3
 Com essas definições em mãos, podemos modelar as equações diferenciais que irão
reger o comportamento dos tanques 1 e 2.
A EDO que representa o sistema do Tanque 1 será dada pela capacitância do Tanque
1 multiplicada pela vazão do mesmo, igualado à vazão de entrada da bomba 1 (q1) menos
a vazão de saída do tanque 1 (q3).
Desta forma:
dh1
C1 = q1 − q3
dt

Analisando a figura 1, podemos perceber que

h1
q3 =
R1

Sendo assim:
h1
C1ḣ1 = q1 −
R1

q1 h1
ḣ1 = −
C1 R1C1

Repetindo o mesmo desenvolvimento para modelar a EDO do 2º tanque:

dh2
C2 = q3 + q2 − q4
dt
h1 h2
C2ḣ2 = + q2 −
R1 R2

h1 q2 h2
ḣ2 = + −
R1C2 C2 R2C2

Assim, conseguimos obter as duas equações diferenciais que modelam o sistema.

4
2.2 Descrição em Espaço de Estados
Tendo em mãos as equações diferenciais que regem o comportamento do sistema des-
crito, podemos representá-lo no Espaço de Estados:

−1 1
   
" #  R1C1 0 " #  C1 0  " #
ḣ1 h1 q1

   
=  * +  *
ḣ2 
 1 −1

 h2 
 1

 q2
0
R1C2 R2C2 C1
" # " # " # " # " #
y1 1 0 h1 0 0 q1
= * + *
y2 0 1 h2 0 0 q2

Temos agora a representação no Espaço de Estados. Desejamos também substituir as

partes literais obtidas por constantes numéricas referentes à resistência e capacitância (esta
já pré-definida) dos tanques. Para isso, irei utilizar dados oriundos de testes realizados
pelo próprio autor da monografia, Guilherme Saraiva.

Figura 2: Testes realizados para determinação da resistência de saída R1 do Tanque 1

Fonte: Guilherme Saraiva Bueno

De acordo com os resultados obtidos, temos que a resistência de saída R1 média do

tanque 1 é:
R1 = 0, 104097222

5
 Obtendo os dados dos testes realizados para o tanque 2:

Figura 3: Testes realizados para determinação da resistência de saída R2 do Tanque 2

Fonte: Guilherme Saraiva Bueno

De acordo com os resultados obtidos, temos que a resistência de saída R2 média do

tanque 2 é:
R2 = 0, 081652778

Agora, dispondo destes resultados empíricos, podemos obter a representação no Espaço

de Estados com constantes numéricas:

" # " # " # " # " #

ḣ1 −0.066711 0 h1 0.00694 0 q1
= * + *
ḣ2 0.066711 −0.08504 h2 0 0.00694 q2

6
2.3 Função de Transferência
Sabemos que, ao dispor da representação do sistema em Espaço de Estados, podemos
obter sua função de transferência a partir da seguinte equação:
G(s) = [C(sI − A)−1 B + D]
Nesse caso, temos que:
" # " # " # " #
−0.066711 0 0.00694 0 1 0 0 0
A= ,B= ,C= eD=
0.066711 −0.08504 0 0.00694 0 1 0 0

Dessa forma, sabemos que:

1
 
0
"
s + 0.066711 0
#


s + 0.066711 

(sI - A) = e (sI - A)−1 =  
−0.066711 s + 0.08504
 

 0.066711 1 

(s + 0.08504)(s + 0.066711) s + 0.08504

Fazendo as multiplicações, chegaremos à Matriz de Transferência:


0.006944s + 0.0005906 0.0004633 
 s2 + 0.1518s + 0.005674 s2 + 0.1518s + 0.005674 
 
G(s) = 



 0.006944s + 0.0004633 
0
s2 + 0.1518s + 0.005674

Podemos comprovar o resultado através da utilização do MATLAB:

Figura 4: Itens G11 e G12 da matriz de transferência em MATLAB

Fonte: Autoria Própria

7
 Figura 5: Itens G21 e G22 da matriz de transferência em MATLAB
Fonte: Autoria Própria

2.4 Polos e Zeros da Função de Transferência

Utilizando o software MATLAB, podemos plotar os gráficos de polos e zeros de cada
item da matriz de transferência (todas as imagens utilizadas são de autoria própria):

2.4.1 Diagrama de Polos e Zeros do item G11

Fonte: Autoria Própria

8
2.4.2 Diagrama de Polos e Zeros do item G12

Fonte: Autoria Própria

2.4.3 Diagrama de Polos e Zeros do item G22

Fonte: Autoria Própria

9
 A partir da análise dos diagramas de polos e zeros das Funções de Transferência
apresentadas, podemos concluir que:

• A função G11 possui dois polos reais negativos localizados em -0.0850 e -0.0667 e um
zero localizado em -0.0850. Sabe-se que um polo cancela um zero, então o sistema
pode ser simplificado para um de primeira ordem.

• A função G12 possui dois polos reais negativos localizados em -0.0850 e -0.0667.

• A função G22 possui dois polos reais negativos localizados em 0.0850 e 0.0667 e um
zero localizado em 0.0667. Também podemos simplificar esse sistema para um de
primeira ordem.

Podemos também perceber que todos os denominadores das Funções de Transferência

do sistema MIMO são iguais, e suas raízes definem os polos do sistema.
Estes polos são negativos e estão presentes no semi-plano esquerdo do plano s, sendo
assim, o sistema é estável.
Os zeros das funções G11 e G22 são iguais aos polos do sistema. Um zero perto de um
polo poderia reduzir a influência deste polo ou anulá-lo. Porém, os zeros de cada Função
de Transferência não se traduzem necessariamente a serem os zeros do sistema MIMO.

10
3 Respostas do modelo operando em Malha Aberta
Para que consigamos obter as respostas do sistema operando em Malha Aberta para
diferentes tipos de entradas, primeiramente devemos analisar a Matriz de Transferência:

0.006944s + 0.0005906 0.0004633 
 s2 + 0.1518s + 0.005674 s2 + 0.1518s + 0.005674 
g(t) = L−1 
 

 
 0.006944s + 0.0004633 
0
s2 + 0.1518s + 0.005674

Irei realizar uma pequena aproximação para os termos da Matriz de Transferência para
fins de praticidade e execução dos cálculos.

0.007s + 0.0006 0.00046 
 s2 + 0.152s + 0.0057 s2 + 0.152s + 0.0057 
g(t) = L−1 
 

 
 0.007s + 0.00046 
0
s2 + 0.152s + 0.0057

Agora, irei aplicar as entradas do tipo Degrau Unitário e Impulso Unitário ao sistema
e analisar suas saídas.

3.1 Degrau Unitário

Quando aplicada uma entrada Degrau Unitário ao sistema, sua saída no domínio da
frequência será dada por:

0.007s + 0.0006
Y (s) = , para a Entrada 1 e Saída 1
s3 + 0.152s2 + 0.0057s

0.00046
Y (s) = , para a Entrada 1 e Saída 2
s3 + 0.152s2 + 0.0057s

Y (s) = 0, para a Entrada 2 e Saída 1

0.007s + 0.00046
Y (s) = , para a Entrada 2 e Saída 2
s3 + 0.152s2 + 0.0057s

11
Agora, podemos aplicar a Transformada Inversa de Laplace a cada um destes termos:

Para a Entrada 1:

y(t) = 0.105H(t) − 0.105e−0.076t cosh(0.009t) − 0.115e−0.076t sinh(0.009t), para Saída 1

y(t) = 0.08H(t) − 0.08e−0.076t cosh(0.009t) − 0.7e−0.076t sinh(0.009t), para a Saída 2

Para a Entrada 2:

y(t) = 0, para a Saída 1

y(t) = 0.08H(t) − 0.08e−0.076t cosh(0.009t) − 0.1e−0.076t sinh(0.009t), para a Saída 2

Figura 6: Resposta ao Degrau para a Entrada 1

Fonte: Autoria Própria

12
 Figura 7: Resposta ao Degrau para a Entrada 2
Fonte: Autoria Própria

Após plotar os gráficos das respostas à entrada Degrau Unitário, podemos mostrar o
valor final da resposta utilizando o Teorema do Valor Final (TVF):

Para a Entrada 1 e Saída 1:

0.007s2 + 0.0006s 0.007s + 0.0006

limt→∞ f (t) = lims→0 sF (s) = lims→∞ 3 2
= lims→∞ 2 =
s + 0.152s + 0.0057s s + 0.152s + 0.0057
0.0006
= = 0.1052
0.0057
Para a Entrada 1 e Saída 2:
0.00046s 0.00046
limt→∞ f (t) = lims→0 sF (s) = lims→∞ 3 = lim s→∞ =
s + 0.152s2 + 0.0057s s2 + 0.152s + 0.0057
0.00046
= = 0.0807
0.0057
Para a Entrada 2 e Saída 1:

limt→∞ f (t) = lims→0 sF (s) = lims→∞ 0 = 0

13
 Para a Entrada 2 e Saída 2:

0.007s2 + 0.00046s 0.007s + 0.00046

limt→∞ f (t) = lims→0 sF (s) = lims→∞ 3 2
= lims→∞ 2 =
s + 0.152s + 0.0057s s + 0.152s + 0.0057
0.00046
= = 0.0807
0.0057

3.2 Impulso Unitário

Quando aplicada uma entrada Impulso Unitário ao sistema, sua saída no domínio da
frequência será dada por:

0.007s + 0.0006
Y (s) = , para a Entrada 1 e Saída 1
s2 + 0.152s + 0.0057

0.00046
Y (s) = , para a Entrada 1 e Saída 2
s2 + 0.152s + 0.0057

Y (s) = 0, para a Entrada 2 e Saída 1

0.007s + 0.00046
Y (s) = , para a Entrada 2 e Saída 2
s2+ 0.152s + 0.0057

14
Agora, podemos aplicar a Transformada Inversa de Laplace a cada um destes termos:

Para a Entrada 1:

y(t) = 0.007e−0.076t cosh(0.009t) + 0.008e−0.076t sinh(0.009t), para a Saída 1

y(t) = 0.053e−0.076t sinh(0.009t), para a Saída 2

Para a Entrada 2:

y(t) = 0, para a Saída 1

y(t) = 0.007e−0.076t cosh(0.009t) − 0.008e−0.076t sinh(0.009t), para a Saída 2

Figura 8: Resposta ao Impulso para a Entrada 1

Fonte: Autoria Própria

15
 Figura 9: Resposta ao Impulso para a Entrada 1
Fonte: Autoria Própria

3.3 Rampa Unitária

Quando aplicada uma entrada Rampa Unitária ao sistema, sua saída no domínio da
frequência será dada por:

0.007s + 0.0006
Y (s) = , para a Entrada 1 e Saída 1
s4 + 0.152s3 + 0.0057s2

0.00046
Y (s) = , para a Entrada 1 e Saída 2
s4 + 0.152s3 + 0.0057s2

Y (s) = 0, para a Entrada 2 e Saída 1

0.007s + 0.00046
Y (s) = , para a Entrada 2 e Saída 2
s4 + 0.152s3 + 0.0057s2

16
Agora, podemos aplicar a Transformada Inversa de Laplace a cada um destes termos:

Para a Entrada 1:

y(t) = −1.58H(t) + 0.105t + 1.58e−0.076t cosh(0.009t) + 1.69e−0.076t sinh(0.009t),

para a Saída 1

y(t) = −2.15H(t) + 0.08t + 2.15e−0.076t cosh(0.009t) + 9.5e−0.076t sinh(0.009t),

para a Saída 2

Para a Entrada 2:

y(t) = 0, para a Saída 1

y(t) = −0.924H(t) + 0.08t + 0.924e−0.076t cosh(0.009t) − 1.2e−0.076t sinh(0.009t),

para a Saída 2

Figura 10: Resposta à Rampa para a Entrada 1 e Saída 1

Fonte: Autoria Própria

17
Figura 11: Resposta à Rampa para a Entrada 1 e Saída 2
Fonte: Autoria Própria

Figura 12: Resposta à Rampa para a Entrada 2 e Saída 1

Fonte: Autoria Própria

18
Figura 13: Resposta à Rampa para a Entrada 2 e Saída 2
Fonte: Autoria Própria

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4 Conclusão
Após a realização da modelagem da planta, da implementação no Espaço de Estados,
obtenção da Matriz de Transferência e aplicação de diferentes sinais a essa matriz, podemos
chegar a conclusão de que essa planta é naturalmente estável, como pudemos concluir
analisando os diagramas de polos e zeros das Funções de Transferência e também de que o
sistema possui uma boa resposta à entrada de Degrau Unitário, possuindo um bom tempo
de subida e de acomodação.

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