Mec - Analítica - PARTE 3

Mecânica Analítica
MECÂNICA ANALÍTICA – PARTE 3
Dinâmica Hamiltoniana
Licenciatura em Física
Prof. Nelson Luiz Reyes Marques

Princípio de Hamilton
Dado um sistema mecânico holônomo, o caminho real que uma
partícula percorre entre dois pontos 1 e 2 em um dado intervalo de
tempo, de t1 a t2, é tal que a integral de ação

𝑡1
𝑆 = න 𝐿 𝑞, 𝑞,ሶ 𝑡 𝑑𝑡
𝑡1
é estacionária, quando considerada ao longo do caminho real.
➢ O movimento executado por um sistema mecânico é aquele

que minimiza a ação.
➢ Todas as leis físicas podem ser expressas num principio
variacional.
▪ Um caminho de uma partícula é determinado pela 2º lei de

Newton 𝐹Ԧ = 𝑚𝑎.
Ԧ
▪ O caminho é determinado pelas três equações de Lagrange,

𝜕𝐿 𝑑 𝜕𝐿
pelo menos em coordenadas cartesianas. = ሶ
,
𝜕𝑥 𝑑𝑡 𝜕𝑥
𝜕𝐿 𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝑑 𝜕𝐿
= 𝑒 = .
𝜕𝑦 𝑑𝑡 𝜕 𝑦ሶ 𝜕𝑧 𝑑𝑡 𝜕𝑧ሶ
▪ O caminho é determinado pelo princípio de Hamilton.

De todos os caminhos possíveis nos quais um sistema dinâmico

pode se mover de um ponto a outro em um intervalo de tempo

específico (consistente com quaisquer restrições), o caminho
real seguido é aquele que minimiza a integral de tempo da
diferença entre as energias cinética e potenciais.
𝑡2
𝛿𝑆 = 𝛿 න 𝑇 − 𝑉 𝑑𝑡 = 0
𝑡1
𝑡2
𝛿𝑆 = 𝛿 න 𝐿(𝑞1 , … , 𝑞𝑛 , 𝑞ሶ 1 , … , 𝑞ሶ 𝑛 , 𝑡)𝑑𝑡 = 0
𝑡1
Momentos generalizados (canônicos)
Para qualquer sistema holonômico, a segunda lei de Newton é

equivalente a 𝑛 equações de Lagrange
𝜕𝐿 𝑑 𝜕𝐿
= 𝑖 = 1, … , 𝑛
𝜕𝑞 𝑑𝑡 𝜕𝑞ሶ
e as equações de Lagrange são, por sua vez, equivalentes ao

princípio de Hamilton.
Se 𝜕𝐿 𝑑 𝜕𝐿
= 0, 𝑙𝑜𝑔𝑜, =0
𝜕𝑞𝑖 𝑑𝑡 𝜕𝑞ሶ
𝜕𝐿
Conclui-se que = 𝐶𝑇𝐸
𝜕𝑞ሶ 𝑖
𝜕𝐿 𝜕 𝑇−𝑉 𝜕𝑇
= 𝐶𝑇𝐸 → = = 𝑚𝑞ሶ 𝑖 = 𝑝𝑖 = 𝐶𝑇𝐸
𝜕𝑞ሶ 𝑖 𝜕𝑞ሶ 𝑖 𝜕𝑞ሶ 𝑖
Isto ocorre quando o sistema é conservativo e a energia potencial V

depende somente das coordenadas generalizadas.
𝜕𝑇
𝑝𝑖 =
𝜕𝑞ሶ 𝑖
Escrevendo em termos do lagrangeano 𝐿 = 𝑇 − 𝑉, temos
𝜕𝐿
𝑝𝑖 =
𝜕𝑞ሶ 𝑖
Resumidamente, podemos escrever que o i-ésimo momento

generalizado 𝑝𝑖 é definido pela derivada
𝝏𝑳
𝒑𝒊 =
𝝏𝒒ሶ 𝒊
𝜕𝐿
Se = 0, então dizemos que a coordenada 𝑞𝑖 é ignorável ou
𝜕𝑞𝑖
cíclica (sistema fechado) e o momento correspondente é constante.
Se a lagrangiana de um sistema (não necessariamente fechado) é

invariável em relação à translação em uma certa direção, então a
quantidade de movimento linear 𝑝Ԧ do sistema naquela direção é
constante no tempo.
Retomado a equação de Lagrange

𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
− =0 → 𝑝𝑖 − = 0 → 𝑝ሶ 𝑖 − =0
𝑑𝑡 𝜕𝑞ሶ 𝜕𝑞 𝑑𝑡 𝜕𝑞 𝜕𝑞
𝜕𝐿
𝑝ሶ 𝑖 =
𝜕𝑞
Estas equações podem ser chamadas de equação de movimento de

Lagrange
𝝏𝑳 𝝏𝑳
𝒑𝒊 = 𝒑ሶ 𝒊 =
𝝏𝒒ሶ 𝒊 𝝏𝒒𝒊
L q, 𝑞,ሶ 𝑡 ⟹ 𝐻(𝑝, 𝑞, 𝑡)
➢ As equações de 1º ordem. A consequência é que duplica o

número de equações.
➢ Leis de conservação.
➢ Transição da Mecânica Clássica para a Mecânica Quântica.
➢ Tratar o momento como um grandeza fundamental. O
momento passa a ser uma variável dinâmica independente
das coordenadas (base da quantização).
Equações de Hamilton
A descrição hamiltoniana envolve a substituição das variáveis 𝑞, 𝑞ሶ

por 𝑞, 𝑝 em todas as grandezas mecânicas, e a introdução de uma

função 𝐻 𝑞, 𝑝, 𝑡 em lugar da lagrangiana 𝐿 𝑞, 𝑞,ሶ 𝑡 para gerar a
dinâmica. Tal mudança de descrição realiza-se mediante uma
transformação de Legendre (largamente utilizadas na
termodinâmica), que no presente contexto consiste na substituição
das velocidades generalizadas pelos momentos canônicos como
variáveis básicas e na introdução da função de Hamilton ou,
simplesmente hamiltoniano 𝐻 𝑞, 𝑝, 𝑡 definida por
𝑯 𝒒, 𝒑, 𝒕 = ෍ 𝒒ሶ 𝒊 𝒑𝒊 − 𝑳 𝒒, 𝒒,ሶ 𝒕
𝒊=𝟏
Se um sistema for conservativo, o hamiltoniano 𝐻 pode ser

interpretado como a energia total (cinética e potencial) do sistema.
𝑯=𝑻+𝑽
Considerando que 𝐿 = 𝐿 𝑞, 𝑞,ሶ 𝑡 , temos
𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝜕𝐿
𝑑𝐿 = ෍ 𝑑𝑞𝑖 + ෍ 𝑑𝑞ሶ 𝑖 + ෍ 𝑑𝑡
𝜕𝑞𝑖 𝜕𝑞ሶ 𝑖 𝜕𝑡
𝑖 𝑖 𝑖
como 𝜕𝐿
𝑝𝑖 =
𝜕𝑞ሶ 𝑖
𝜕𝐿 𝜕𝐿
Podemos escrever 𝑑𝐿 = ෍ 𝑑𝑞𝑖 + ෍ 𝑝𝑖 𝑑𝑞ሶ 𝑖 + ෍ 𝑑𝑡
𝜕𝑞𝑖 𝜕𝑡
𝑖 𝑖 𝑖
Tendo em conta que podemos escrever 𝑝𝑖 𝑑𝑞ሶ 𝑖 = 𝑑 𝑝𝑖 𝑞ሶ 𝑖 − 𝑞ሶ 𝑖 𝑑𝑝𝑖 ,
temos,
𝜕𝐿 𝜕𝐿
𝑑𝐿 = ෍ 𝑑𝑞𝑖 + ෍ 𝑑 𝑝𝑖 𝑞ሶ 𝑖 − 𝑞ሶ 𝑖 𝑑𝑝𝑖 + ෍ 𝑑𝑡
𝑖 𝑖 𝑖
𝜕𝐿 𝜕𝐿
𝑑 ෍ 𝑝𝑖 𝑞ሶ 𝑖 − 𝐿 = ෍ 𝑞ሶ 𝑖 𝑑𝑝𝑖 − ෍ 𝑑𝑞𝑖 − 𝑑𝑡
𝑖 𝑖 𝑖
𝜕𝐿 𝜕𝐿
𝑑𝐻 = ෍ 𝑞ሶ 𝑖 𝑑𝑝𝑖 − ෍ 𝑑𝑞𝑖 − 𝑑𝑡
𝑖 𝑖
𝜕𝐿
Como 𝑝ሶ 𝑖 =
𝜕𝑞𝑖
𝜕𝐿
Podemos escrever 𝑑𝐻 = ෍ 𝑞ሶ 𝑖 𝑑𝑝𝑖 − ෍ 𝑝ሶ 𝑖 𝑑𝑞𝑖 − 𝑑𝑡
𝜕𝑡
𝑖 𝑖
𝜕𝐿
𝑑𝐻 = ෍ 𝑞ሶ 𝑖 𝑑𝑝𝑖 − ෍ 𝑝ሶ 𝑖 𝑑𝑞𝑖 − 𝑑𝑡
𝜕𝑡
𝑖 𝑖
Por outro lado, como 𝐻 = 𝐻 𝑞, 𝑝, 𝑡 , podemos escrever
𝜕𝐻 𝜕𝐻 𝜕𝐻
𝑑𝐻 = ෍ 𝑑𝑞𝑖 + ෍ 𝑑𝑝𝑖 + ෍ 𝑑𝑡
𝜕𝑞𝑖 𝜕𝑝𝑖 𝜕𝑡
𝑖 𝑖 𝑖
Comparando as relações, temos

𝜕𝐻 𝜕𝐻
𝑞ሶ 𝑖 = 𝑝ሶ 𝑖 = −
𝜕𝑝𝑖 𝜕𝑞𝑖
e como subproduto,
𝜕𝐻 𝜕𝐿
=−
𝜕𝑡 𝜕𝑡
Equações de movimento de Hamilton
As equações
𝝏𝑯 𝝏𝑯
𝒒ሶ 𝒊 = 𝒑ሶ 𝒊 = −
𝝏𝒑𝒊 𝝏𝒒𝒊
são conhecidas como equações de movimento de Hamilton ou

equações canônicas de Hamilton e formam um conjunto de 2𝑛
equações diferenciais de primeira ordem equivalentes ao sistema de 𝑛
equações de segunda ordem de Lagrange. As quantidades 𝑝, 𝑞 são
chamadas variáveis canônicas e o espaço cartesiano de 2𝑛
dimensões cujos pontos são representados pelas 2𝑛 − 𝑢𝑝𝑙𝑎𝑠
𝑞, 𝑝 ≡ 𝑞1 , … , 𝑞𝑛 , 𝑝1 , … , 𝑝𝑛 é chamado de espaço de fase.
Um ponto no espaço de fase define o estado do sistema (posições e
velocidade das partículas) num dado instante.
Exemplo 1
Considere uma partícula de massa m sujeita a uma força conservativa
F num espaço tridimensional. Determine às equações de movimento
pelo formalismo hamiltoniano.

➢ Solução: Partimos da lagrangiana
1
L = 𝑚(𝑥ሶ 2 + 𝑦ሶ 2 + 𝑧ሶ 2 − 𝑉(𝑥, 𝑦, 𝑧)
2
Temos os momenta canônicos e as velocidades expressas através deles:
Exemplo 1
𝑛
A hamiltoniana então se escreve como 𝐻 𝑞, 𝑝, 𝑡 = ෍ 𝑞ሶ 𝑖 𝑝𝑖 − 𝐿 𝑞, 𝑞,ሶ 𝑡
𝑖=1
1
𝐻 = 𝑝𝑥 𝑥ሶ + 𝑝𝑦 𝑦ሶ + 𝑝𝑧 𝑧ሶ − 𝑚(𝑥ሶ 2 + 𝑦ሶ 2 + 𝑧ሶ 2 + 𝑉(𝑥, 𝑦, 𝑧)
2
Eliminando as velocidades temos
𝑝𝑥2 𝑝𝑦2 𝑝𝑧2
𝐻= + + + 𝑉(𝑥, 𝑦, 𝑧)
2𝑚 2𝑚 2𝑚
As equações canônicas são então:
𝑝𝑥 𝜕𝑉
𝜕𝐻 𝑥ሶ = ; 𝑝𝑥ሶ = −
𝑚 𝜕𝑥
𝑞ሶ 𝑖 = 𝑝𝑦
𝜕𝑝𝑖 𝜕𝑉
𝑦ሶ = ; 𝑝𝑦ሶ = −
𝜕𝐻 𝑚 𝜕𝑦
𝑝ሶ 𝑖 = − 𝑝𝑧 𝜕𝑉
𝜕𝑞𝑖 𝑧ሶ = ; 𝑝𝑧ሶ = −
𝑚 𝜕𝑧
Exemplo 1
A fim de compara com as equações de movimento de Newton ou de

Lagrange, que são equações de diferenciais de segunda ordem no
tempo, basta tomar a derivada temporal do primeiro grupo e usar o

segundo grupo para escrever quem são os 𝑝:ሶ
𝜕𝑉
𝑝𝑥ሶ −
𝑥ሷ = = 𝜕𝑥 → 𝑚𝑥ሷ = 𝐹𝑥
𝑚 𝑚
𝜕𝑉
𝑝𝑦ሶ −
𝜕𝑦
𝑦ሷ = = → 𝑚𝑦ሷ = 𝐹𝑦
𝑚 𝑚
𝜕𝑉
𝑝𝑧ሶ −
𝑧ሷ = = 𝜕𝑧 → 𝑚𝑧ሷ = 𝐹𝑧
𝑚 𝑚
Exemplo 2
Considere uma conta deslizando em um fio rígido reto e sem atrito, o

qual está sobre o eixo x, conforme a figura. A conta tem massa m e
está sujeita a uma força conservativa, com energia potencial V(x).
Obtenha a Lagrangiana e a equação de Lagrange para o movimento.
Determine a Hamiltoniana e as equações de Hamilton e compare os
dois métodos.
Exemplo 2
Vamos considerar a coordenada generalizada q a coordenada x.

1
𝐿 = 𝑇 − 𝑉 = 𝑚𝑥ሶ 2 − 𝑉(𝑥)
2
A equação de Lagrange correspondente é
d 𝜕L 𝜕L 𝜕L d 𝜕L
− =0 → =
dt 𝜕𝑥ሶ 𝜕𝑥 𝜕𝑥 dt 𝜕𝑥ሶ
𝜕L d 𝜕L d 𝜕L 𝑑𝑉
= → = 𝑚𝑥ሷ 𝑜𝑢 − = 𝑚𝑥ሷ
𝜕𝑥 dt 𝜕𝑥ሶ dt 𝜕𝑥ሶ 𝑑𝑥
que é justamente a equação de Newton, 𝐹 = 𝑚𝑎, como esperávamos.

Exemplo 2
Para obter o formalismo Hamiltoniano, devemos primeiramente

encontrar o momento generalizado.
𝜕𝐿
𝑝= = 𝑚𝑥ሶ
𝜕𝑥ሶ
Como era esperado, esse é o momento convencional 𝑝 = 𝑚𝑣. Essa
𝑝
equação pode ser resolvida, resultando em 𝑥ሶ = , que pode ser
𝑚
substituída na Hamiltoniana, levando a
𝑝2 𝑝2 𝑝2
H = 𝑝𝑥ሶ − 𝐿 = − −𝑉 𝑥 = + 𝑉(𝑥)
𝑚 2𝑚 2𝑚
onde
2
1 𝑝
𝐿 = 𝑇 − 𝑉 = 𝑚𝑥ሶ 2 − 𝑉 𝑥 = −𝑉 𝑥
2 2𝑚
Exemplo 2
𝑝2 𝑝2 𝑝2
H = 𝑝𝑥ሶ − 𝐿 = − −𝑉 𝑥 = + 𝑉(𝑥)
𝑚 2𝑚 2𝑚
A expressão da hamiltoniana corresponde a energia total.
As equações de Hamilton são

𝜕𝐻 𝑝 𝜕𝐻 𝑑𝑉
𝑥ሶ = = 𝑒 𝑝ሶ = =−
𝜕𝑝 𝑚 𝜕𝑥 𝑑𝑥
A primeira dessas é, do ponto de vista Newtoniano, justamente a
definição tradicional do momento e, quando substituímos essa definição
na segunda equação, ela nos leva, outra vez, a 𝑚𝑥ሷ = −
𝑑𝑉
𝑑𝑥
.
Como tinha de ser para ocaso, Newton, Lagrange e Hamilton
conduzem à mesma equação familiar. Neste exemplo simples, nem
Lagrange nem Hamilton tem qualquer vantagem sobre Newton.
Exemplo 3
Considere a máquina de Atwood da figura.

Pelos dados da figura, temos

1 1
𝑇 = 𝑚1 𝑥ሶ + 𝑚2 𝑥ሶ 2
2
2 2
𝑉 = −𝑚1 𝑔𝑥 − 𝑚2 𝑔 𝑙 − 𝑥
Desprezando o termo constante, temos
𝑉 = −𝑚1 𝑔𝑥 + 𝑚2 𝑔𝑥
𝐿 =𝑇−𝑉
Exemplo 3
𝐿 =𝑇−𝑉
1
𝐿 = 𝑚1 + 𝑚2 𝑥ሶ 2 + 𝑚1 − 𝑚2 𝑔𝑥
2
A expressão do hamiltoniano é dada por
𝐻 = 𝑞ሶ 𝑖 𝑝𝑖 − 𝐿 = 𝑝𝑥ሶ − 𝐿
1
𝐻 = 𝑝𝑥ሶ − 𝐿 = 𝑝𝑥ሶ − 𝑚1 + 𝑚2 𝑥ሶ 2 + 𝑚1 − 𝑚2 𝑔𝑥
2
O hamiltoniano deve ser escrito apenas em termos de coordenadas
e momentos, eliminando as velocidades.
𝜕𝐿
𝑝= = (𝑚1 + 𝑚2 )𝑥ሶ
𝜕𝑥ሶ
Exemplo 3
Substituindo a equação 𝜕𝐿
𝑝= = (𝑚1 + 𝑚2 )𝑥ሶ
𝜕𝑥ሶ
no hamiltoniano
1
𝐻 = 𝑝𝑥ሶ − 𝑚1 + 𝑚2 𝑥ሶ 2 + 𝑚1 − 𝑚2 𝑔𝑥
2
obtemos
𝑝2
𝐻= 2
+ 𝑚1 − 𝑚2 𝑔𝑥
2 𝑚1 + 𝑚2
Exemplo 3
𝑝2
𝐻= + 𝑚1 − 𝑚2 𝑔𝑥
2 𝑚1 + 𝑚2 2
Calculando as equações de Hamilton
𝜕𝐻 𝜕𝐻 𝑝
𝑞ሶ 𝑖 = → 𝑥ሶ = =
𝜕𝑝𝑖 𝜕𝑝 𝑚1 + 𝑚2
𝜕𝐻 𝜕𝐻
𝑝ሶ 𝑖 = − → 𝑝ሶ = − = 𝑚1 − 𝑚2 𝑔
𝜕𝑞𝑖 𝜕𝑥
Combinando as duas expressões, obtemos a expressão para a

aceleração com que as massas se deslocam
𝑚1 − 𝑚2
𝑥ሷ = 𝑔
𝑚1 + 𝑚2
Exemplo 4
Utilizando o método hamiltoniano para encontrar as equações de

movimento de uma partícula de massa m restringido para mover na
superfície de um cilindro definido por 𝑥 2 + 𝑦 2 = 𝑅2 . A partícula está

sujeita à força direcionada diretamente à origem e é proporcional à
distância da partícula da origem: 𝐹Ԧ = −𝑘𝑟.Ԧ
Exemplo 4
O potencial correspondente a força 𝐹Ԧ = −𝑘 𝑟Ԧ é

1 2 1 1
𝑉 = 𝑘𝑟 = 𝑘 𝑥 + 𝑦 + 𝑧 = 𝑘 𝑅2 + 𝑧 2
2 2 2
2 2 2
O quadrado da velocidade em coordenadas cilíndricas é
𝑣 2 = 𝑅ሶ 2 + 𝑅2 𝜃ሶ 2 + 𝑧ሶ 2
Neste caso, R é uma constante, então a energia cinética é
1
𝑇 = 𝑚 𝑅2 𝜃ሶ 2 + 𝑧ሶ 2
2
Podemos escrever, agora, a lagrangiana, como
1 1
2 ሶ
𝐿 = 𝑇 − 𝑉 = 𝑚 𝑅 𝜃 + 𝑧ሶ − 𝑘 𝑅2 + 𝑧 2
2 2
2 2
Exemplo 4
As coordenadas generalizadas são 𝜃 e 𝑧, e as quantidades de

movimento generalizadas são

𝜕𝐿 𝜕𝐿
𝑝𝜃 = = 𝑚𝑅2 𝜃ሶ 𝑒 𝑝𝑧 = = 𝑚𝑧ሶ
𝜕𝜃ሶ 𝜕𝑧ሶ
Neste caso a hamiltoniana é somente a energia total e como  não

ocorre explicitamente, temos
𝑝𝜃2 𝑝𝑧2 1 2
𝐻 𝑧, 𝑝𝜃 , 𝑝𝑧 =𝑇+𝑉 = 2
+ + 𝑘𝑧
2𝑚𝑅 2𝑚 2
1
onde o termo constante 𝑘𝑅2 foi suprimido.
2
Exemplo 4
𝑝𝜃2 𝑝𝑧2 1 2
𝐻 𝑧, 𝑝𝜃 , 𝑝𝑧 = 2
+ + 𝑘𝑧
2𝑚𝑅 2𝑚 2
As equações de movimento são encontradas pelas equações

canônicas
𝜕𝐻 𝜕𝐻 𝑝𝜃
𝑝ሶ 𝜃 = − =0 𝜃ሶ = =
𝜕𝜃 𝜕𝑝𝜃 𝑚𝑅2
𝜕𝐻 𝜕𝐻 𝑝𝑧
𝑝ሶ𝑧 = − = −𝑘𝑧 𝑧ሶ = =
𝜕𝑧 𝜕𝑝𝑧 𝑚
Exemplo 4
Observe que as equações de movimento generalizadas e as equações

de movimento obtidas pelas equações canônicas levam aos mesmos
resultados
𝜕𝐿 𝜕𝐻 𝑝𝜃
𝑝𝜃 = 2
= 𝑚𝑅 𝜃 ሶ 𝑒 ሶ
𝜃= =
𝜕𝜃ሶ 𝜕𝑝𝜃 𝑚𝑅2
𝜕𝐿 𝜕𝐻 𝑝𝑧
𝑝𝑧 = = 𝑚𝑧ሶ 𝑒 𝑧ሶ = =
𝜕𝑧ሶ 𝜕𝑝𝑧 𝑚
Resulta que 𝑝𝜃 = 𝑚𝑅2 𝜃ሶ = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒

Exemplo 5
Utilize o método de Hamilton para encontrar as equações do

movimento para um pêndulo esférico de massa m e comprimento b.

Exemplo 5
As coordenadas generalizadas são 𝜃 e 𝜙. A energia cinética é

1 1
𝑇 = 𝑚𝑏 𝜃 + 𝑚𝑏 2 𝑠𝑖𝑛2 𝜃𝜙ሶ 2
2 ሶ 2
2 2
A única força que age no pêndulo (além do ponto do suporte) é a
gravidade, e definimos o potencial zero como estando no ponto de
conexão do pêndulo.
𝑉 = −𝑚𝑔𝑏 cos 𝜃
Podemos escrever, agora, a lagrangiana, como
1 1
𝐿 = 𝑇 − 𝑉 → 𝐿 = 𝑚𝑏 𝜃 + 𝑚𝑏 2 𝑠𝑖𝑛2 𝜃𝜙ሶ 2 + 𝑚𝑔𝑏 cos 𝜃
2 ሶ2
2 2
As quantidades de movimento generalizadas são, então
𝜕𝐿 𝜕𝐿
𝑝𝜃 = = 𝑚𝑏 2 𝜃ሶ 𝑒 𝑝𝜙 = = 𝑚𝑏 2 𝑠𝑒𝑛2 𝜃 𝜙ሶ
𝜕𝜃ሶ 𝜕𝜙ሶ
Exemplo 5
Podemos determinar a hamiltoniana pela equação 𝐻 𝑞, 𝑝, 𝑡 =

σ𝑛𝑖=1 𝑞ሶ 𝑖 𝑝𝑖 − 𝐿 𝑞, 𝑞,ሶ 𝑡 ou por 𝐻 = 𝑇 + 𝑉
2
1 𝑝𝜃
2
1 𝑚𝑏 2 𝑠𝑒𝑛2 𝜃𝑝𝜙
𝐻 = 𝑇 + 𝑉 = 𝑚𝑏 2 + − 𝑚𝑔𝑏 cos 𝜃
2 𝑚𝑏 2 2 2
2 𝑚𝑏 𝑠𝑒𝑛 2 2
2
𝑝𝜃2 𝑝𝜙
𝐻= 2
+ 2 2
− 𝑚𝑔𝑏 cos 𝜃
2𝑚𝑏 2𝑚𝑏 𝑠𝑒𝑛 𝜃
Exemplo 5
2
𝑝𝜃2 𝑝𝜙
𝐻= + − 𝑚𝑔𝑏 cos 𝜃
2𝑚𝑏 2 2 2
2𝑚𝑏 𝑠𝑒𝑛 𝜃
As equações de movimento são
𝜕𝐻 𝑝𝜃 𝜕𝐻 𝑝𝜙
𝜃ሶ = = 𝜙ሶ = = 2 𝑠𝑒𝑛2 𝜃
𝜕𝑝 𝑚𝑏 2 𝜕𝑝𝜙 𝑚𝑏
𝜃
2
𝜕𝐻 𝑝𝜙 cos 𝜃
𝑝ሶ 𝜃 = − = 2 3
− 𝑚𝑔𝑏 𝑠𝑒𝑛 𝜃
𝜕𝜃 𝑚𝑏 𝑠𝑒𝑛 𝜃
𝜕𝐻
𝑝ሶ 𝜙 = − =0
𝜕𝜙
Porque 𝜙 é cíclico, a quantidade de movimento 𝑝𝜙 sobre o eixo
de simetria é constante.
Exemplo 6 – Reconsiderando o Exemplo 13 da parte 1.
Uma conta desliza ao longo de uma haste retilínea lisa que gira com
velocidade angular constante num plano horizontal. Descreva seu

movimento pelo formalismo de Lagrange, obtenha a hamiltoniana e
estude a sua conservação, assim como a da energia.
Exemplo 6
Seja 𝑥𝑦 o plano horizontal que contém a haste e usemos as

coordenadas polares para localizar a massa 𝑚. As varáveis 𝑟, 𝜃 não

podem ser tomadas como coordenadas generalizadas porque 𝜃 é
forçada a obedecer à restrição 𝜃 − 𝜔𝑡 = 0, que é um vínculo
holônomo da forma 𝑓 𝑞1 , … , 𝑞𝑛 , 𝑡 = 0, onde 𝜔 é a velocidade
angular da haste, suposta conhecida. O sistema possui somente um
grau de liberdade (movimento radial) e podemos escolher 𝑞1 = 𝑟
como coordenada generalizada. A energia cinética pode ser escrita na
forma
𝑚 2 𝑚 2
𝑇= 𝑟ሶ + 𝑟 𝜃ሶ =
2 2 𝑟ሶ + 𝜔2 𝑟 2
2 2
Onde usamos 𝜃ሶ = 𝜔.
Exemplo 6
Adotando o nível zero do potencial gravitacional no plano do

movimento, a lagrangiana do sistema se reduz à energia cinética:
𝑚 2
𝐿 =𝑇−𝑉 = 𝑟ሶ + 𝜔2 𝑟 2
2
Dispondo da lagrangiana expressa exclusivamente em função de
𝑟 𝑒 𝑟,ሶ a equação de movimento do sistema é imediatamente obtida:
d 𝜕L 𝜕L 𝑑
− =0 → 𝑚𝑟ሶ − 𝑚𝜔2 𝑟 = 0 → 𝑟ሷ = 𝜔2 𝑟
dt 𝜕𝑟ሶ 𝜕𝑟 𝑑𝑡
Conclui-se que a conta tende a se afastar do eixo de rotação em

consequência da “força centrifuga”, que é o resultado bem conhecido.
Exemplo 6
𝑚 2
Como a lagrangiana do sistema é 𝐿 =𝑇−𝑉 = 𝑟ሶ + 𝜔2 𝑟 2
2
que coincide com a energia cinética da conta. Neste caso, 𝑝𝑟 = 𝑚𝑟ሶ e
𝑝𝑟2 𝑚𝜔2 2
𝐻 =𝑇+𝑉 → 𝐻=𝑇= − 𝑟
2𝑚 2
que não é a energia total (puramente cinética) da conta. Entretanto, 𝐻
𝜕𝐻
é constante de movimento porque = 0. Por outro lado a energia
𝜕𝑡
total
𝐸=𝑇= + 𝑟
2𝑚 2
não se conserva porque a força de vínculo realiza trabalho por ocasião

do deslocamento real da partícula.
Exemplo 6
H é a “energia total” do sistema de referência girante.

𝐻 =𝑇+𝑉 → 𝐻=𝑇= − 𝑟
2𝑚 2
▪ Também pode acontecer casos em que a H coincide com a

energia total mas não se conserva devido a uma
dependência temporal explicita (Goldstein 1980)
Exemplo 7
Construa a lagrangiana e as equações de Hamilton para o oscilador

harmônico unidimensional, com massa m e constante da força k.

1 1
A energia cinética é 𝑇 = 𝑚𝑥ሶ 2 e a energia potencial é 𝑉 = 𝑘𝑥 2 =
2 2
1 𝑘
𝑚𝜔2 𝑥 2 se introduzimos a frequência natural 𝜔 = .
2 𝑚
1 2
1 2
𝐿 = 𝑇 − 𝑉 = 𝑚𝑥ሶ − 𝑘𝑥
2 2
ou
1 1
𝐿 = 𝑚𝑥ሶ − 𝑚𝜔2 𝑥 2
2
2 2
Exemplo 7
𝜕𝑇
O momento generalizado é 𝑝 = ሶ = 𝑚𝑥ሶ , podemos escrever a
𝜕𝑥
energia cinética como

2
1 𝑝
𝑇 = 𝑚𝑥ሶ 2 =
2 2𝑚
e a Hamiltoniana (escrita como função de x e p) é
𝑝2
𝐻 =𝑇+𝑉 = + 𝑚𝜔2 𝑥 2
2𝑚
Logo, as equações de Hamilton são
𝜕𝐻 𝑝 𝜕𝐻
𝑥ሶ = = 𝑒 𝑝ሶ = − = −𝑚𝜔2 𝑥
𝜕𝑝 𝑚 𝜕𝑥
Exemplo 8
Para o pêndulo de comprimento L que se move no plano vertical,

vinculado a uma mola de constante elástica k, que se move somente no
plano vertical, obtenha as equações de Hamilton para o movimento do

sistema.
Exemplo 8
Para esse problema, vamos escolher as coordenadas generalizadas (y,

), pois  descreve o movimento da massa em relação ao ponto de
apoio e y descreve a variação desse ponto de apoio, em relação ao

teto, por exemplo, que vamos tomar como ponto de referencia. Com
isso, podemos escrever a energia cinética e a energia potencial como:
𝑚 2 𝑘
𝑇= 𝑦ሶ + 𝐿2 𝜃ሶ 2 𝑉 = 𝑦 − 𝑦0 2
− 𝑚𝑔 𝑦 + 𝐿 cos 𝜃
2 2
Assim, a Lagrangeana fica
𝑚 2 𝑘
𝐿 =𝑇−𝑉 = 2 ሶ 2
𝑦ሶ + 𝐿 𝜃 − 𝑦 − 𝑦0 2 + 𝑚𝑔 𝑦 + 𝐿 cos 𝜃
2 2
𝜕𝐿 𝜕𝐿
𝑝𝜃 = = 𝑚𝐿2 𝜃ሶ 𝑒 𝑝𝑦 = = 𝑚𝑦ሶ
𝜕𝜃ሶ 𝜕𝑦ሶ
Exemplo 8
Assim, a Hamiltoniana fica

𝑚 𝑘
H= 𝑇 + 𝑉 = 𝑦ሶ 2 + 𝐿2 𝜃ሶ 2 + 𝑦 − 𝑦0 2 − 𝑚𝑔 𝑦 + 𝐿 cos 𝜃
2 2
𝑝𝜃 2 𝑝𝑦 2 𝑘 2
𝐻= 2
+ + 𝑦 − 𝑦0 − 𝑚𝑔 𝑦 + 𝐿 cos 𝜃
2𝑚𝐿 2𝑚 2
𝜕𝐻 𝑝𝜃 𝜕𝐻
𝜃ሶ = = 𝑒 𝑝ሶ 𝜃 = − = −𝑚𝑔𝐿 sin 𝜃
𝜕𝑝𝜃 𝑚𝐿2 𝜕𝜃
𝜕𝐻 𝑝𝑦 𝜕𝐻
𝑦ሶ = = 𝑒 𝑝ሶ𝑦 = − = −𝑘 𝑦 − 𝑦0 + 𝑚𝑔
𝜕𝑝𝑦 𝑚 𝜕𝑦
Exemplo 8
Outra Solução: já conhecemos a Lagrangiana

𝑚 2 2 ሶ2
𝑘
𝐿= 𝑦ሶ + 𝐿 𝜃 − 𝑦 − 𝑦0 2 + 𝑚𝑔 𝑦 + 𝐿 cos 𝜃
2 2
𝜕𝐿 𝑝𝜃
𝑝𝜃 = = 𝑚𝐿 𝜃 → 𝜃ሶ =
2 ሶ
𝜕𝜃ሶ 𝑚𝐿2
𝜕𝐿 𝑝𝑦
𝑝𝑦 = = 𝑚𝑦ሶ → 𝑦ሶ =
𝜕𝑦ሶ 𝑚
𝑛
A hamiltoniano definida por 𝐻 𝑞, 𝑝, 𝑡 = ෍ 𝑞ሶ 𝑖 𝑝𝑖 − 𝐿 𝑞, 𝑞,ሶ 𝑡
𝑖=1
𝑝𝜃 𝑝𝑦 𝑚 2 𝑘
𝐻= 𝑝 + 𝑝 − 2 ሶ 2
𝑦ሶ + 𝐿 𝜃 − 𝑦 − 𝑦0 2 + 𝑚𝑔 𝑦 + 𝐿 cos 𝜃
𝑚𝐿2 𝜃 𝑚 𝑦 2 2
𝑝𝜃2 𝑝𝑦2 𝑘 2
𝐻= 2
+ + 𝑦 − 𝑦0 − 𝑚𝑔 𝑦 + 𝐿 cos 𝜃
2𝑚𝐿 2𝑚 2
Exemplo 8
𝑝𝜃2 𝑝𝑦2 𝑘 2
𝐻= 2
+ + 𝑦 − 𝑦0 − 𝑚𝑔 𝑦 + 𝐿 cos 𝜃
2𝑚𝐿 2𝑚 2
𝜕𝐻 𝑝𝜃 𝜕𝐻
𝜃ሶ = = 𝑒 𝑝ሶ 𝜃 = − = −𝑚𝑔𝐿 sin 𝜃
𝜕𝑝𝜃 𝑚𝐿2 𝜕𝜃
𝜕𝐻 𝑝𝑦 𝜕𝐻
𝑦ሶ = = 𝑒 𝑝ሶ𝑦 = − = −𝑘 𝑦 − 𝑦0 + 𝑚𝑔
𝜕𝑝𝑦 𝑚 𝜕𝑦
Exemplo 9
Determinar hamiltoniana de uma partícula carregada em um campo

eletromagnético externo.
Como visto anteriormente, a lagrangeana da partícula é
𝑚𝑣 2 𝑒
𝐿 =𝑇−𝑈 = − 𝑒𝜙 + 𝑣Ԧ ∙ 𝐴Ԧ
2 𝑐
e o momento canônico é dado por
𝜕𝐿 𝑒
𝑝𝑖 = = 𝑚𝑥ሶ 𝑖 + 𝐴𝑖 𝑟,
Ԧ𝑡 , 𝑖 = 1, 2,3
𝜕𝑥ሶ 𝑖 𝑐
𝑒
𝑝Ԧ = 𝑚𝑣Ԧ − 𝐴Ԧ
𝑐
Exemplo 9
logo, a correspondente hamiltoniana é

𝑒 1 𝑒
𝐻 = 𝑝Ԧ ∙ 𝑣Ԧ − 𝐿 = 𝑝Ԧ + 𝐴 ∙ 𝑣Ԧ − 𝑚𝑣Ԧ + 𝑒𝜙 − 𝐴Ԧ ∙ 𝑣Ԧ =
Ԧ 2
𝑐 2 𝑐
1 1
= 𝑚𝑣Ԧ + 𝑒𝜙 = 𝑚𝑣Ԧ 2 + 𝑒𝜙
2
2 2
1 𝑒
𝐻= 𝑝Ԧ + 𝐴Ԧ + 𝑒𝜙
2𝑚 𝑐
Exemplo 10:
Determinar hamiltoniana de uma partícula livre relativística.

Como visto anteriormente, a lagrangeana da partícula é
𝑣2 𝑣 2
𝐿 = 𝛼𝑐 1 − 2 = −𝑚𝑐 2 1 − 2
𝑐 𝑐
Exemplo 10
e o momento canônico é dado por

1
σ𝑗 𝑥ሶ 𝑗 2 2
𝜕𝐿 2
𝜕
𝑝𝑖 = = −𝑚𝑐 1− =
𝜕𝑥ሶ 𝑖 𝑥ሶ 1 𝑐2
1
−
2 2
1 σ𝑗 𝑥ሶ 𝑗 −2𝑥ሶ 𝑖
= −𝑚𝑐 2 1− ∴
2 𝑐2 𝑐 2
𝑚𝑥ሶ 𝑖 𝑚
∴ 𝑝𝑖 = → 𝑝Ԧ = 𝑣Ԧ
𝑣2 𝑣2
1− 1−
𝑐2 𝑐2
𝑖 = 1, 2, 3
Exemplo 10
Logo, a energia desta partícula é identificada com a sua hamiltoniana

(note que a lagrangiana desta partícula não depende explicitamente

do tempo e, então, a sua hamiltoniana é uma constante de
movimento). Temos:
𝑚𝑣 2 𝑣2
𝐻 = 𝑝Ԧ ∙ 𝑣Ԧ − 𝐿 = + 𝑚𝑐 2 1− 2 ∴
𝑣2 𝑐
1− 2
𝑐
𝑚𝑐 2
∴ 𝐻=
𝑣2
1− 2
𝑐

Mec - Analítica - PARTE 3

Enviado por

Dados do documento

Título original

Direitos autorais

Compartilhar este documento

Compartilhar ou incorporar documento

Opções de compartilhamento

Você considera este documento útil?

Este conteúdo é inapropriado?

Direitos autorais:

Mec - Analítica - PARTE 3

Título original:

Enviado por

Direitos autorais:

Mecânica Analítica

MECÂNICA ANALÍTICA – PARTE 3

Prof. Nelson Luiz Reyes Marques

tempo, de t1 a t2, é tal que a integral de ação

➢ O movimento executado por um sistema mecânico é aquele

▪ Um caminho de uma partícula é determinado pela 2º lei de

▪ O caminho é determinado pelas três equações de Lagrange,

▪ O caminho é determinado pelo princípio de Hamilton.

De todos os caminhos possíveis nos quais um sistema dinâmico

pode se mover de um ponto a outro em um intervalo de tempo

Para qualquer sistema holonômico, a segunda lei de Newton é

equivalente a 𝑛 equações de Lagrange

e as equações de Lagrange são, por sua vez, equivalentes ao

𝜕𝑞ሶ 𝑖 𝜕𝑞ሶ 𝑖 𝜕𝑞ሶ 𝑖

Isto ocorre quando o sistema é conservativo e a energia potencial V

Escrevendo em termos do lagrangeano 𝐿 = 𝑇 − 𝑉, temos

Resumidamente, podemos escrever que o i-ésimo momento

generalizado 𝑝𝑖 é definido pela derivada

Se a lagrangiana de um sistema (não necessariamente fechado) é

Retomado a equação de Lagrange

Estas equações podem ser chamadas de equação de movimento de

➢ As equações de 1º ordem. A consequência é que duplica o

A descrição hamiltoniana envolve a substituição das variáveis 𝑞, 𝑞ሶ

por 𝑞, 𝑝 em todas as grandezas mecânicas, e a introdução de uma

Se um sistema for conservativo, o hamiltoniano 𝐻 pode ser

Por outro lado, como 𝐻 = 𝐻 𝑞, 𝑝, 𝑡 , podemos escrever

Comparando as relações, temos

são conhecidas como equações de movimento de Hamilton ou

pelo formalismo hamiltoniano.

A fim de compara com as equações de movimento de Newton ou de

tempo, basta tomar a derivada temporal do primeiro grupo e usar o

Considere uma conta deslizando em um fio rígido reto e sem atrito, o

Vamos considerar a coordenada generalizada q a coordenada x.

A equação de Lagrange correspondente é

que é justamente a equação de Newton, 𝐹 = 𝑚𝑎, como esperávamos.

Para obter o formalismo Hamiltoniano, devemos primeiramente

As equações de Hamilton são

Considere a máquina de Atwood da figura.

Pelos dados da figura, temos

Calculando as equações de Hamilton

Combinando as duas expressões, obtemos a expressão para a

Utilizando o método hamiltoniano para encontrar as equações de

superfície de um cilindro definido por 𝑥 2 + 𝑦 2 = 𝑅2 . A partícula está

O potencial correspondente a força 𝐹Ԧ = −𝑘 𝑟Ԧ é

As coordenadas generalizadas são 𝜃 e 𝑧, e as quantidades de

movimento generalizadas são

Neste caso a hamiltoniana é somente a energia total e como  não

As equações de movimento são encontradas pelas equações

Observe que as equações de movimento generalizadas e as equações

Resulta que 𝑝𝜃 = 𝑚𝑅2 𝜃ሶ = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒

Utilize o método de Hamilton para encontrar as equações do

movimento para um pêndulo esférico de massa m e comprimento b.

As coordenadas generalizadas são 𝜃 e 𝜙. A energia cinética é

Podemos determinar a hamiltoniana pela equação 𝐻 𝑞, 𝑝, 𝑡 =

σ𝑛𝑖=1 𝑞ሶ 𝑖 𝑝𝑖 − 𝐿 𝑞, 𝑞,ሶ 𝑡 ou por 𝐻 = 𝑇 + 𝑉

velocidade angular constante num plano horizontal. Descreva seu

Seja 𝑥𝑦 o plano horizontal que contém a haste e usemos as

coordenadas polares para localizar a massa 𝑚. As varáveis 𝑟, 𝜃 não

Adotando o nível zero do potencial gravitacional no plano do

Conclui-se que a conta tende a se afastar do eixo de rotação em

que coincide com a energia cinética da conta. Neste caso, 𝑝𝑟 = 𝑚𝑟ሶ e

não se conserva porque a força de vínculo realiza trabalho por ocasião

H é a “energia total” do sistema de referência girante.

▪ Também pode acontecer casos em que a H coincide com a

Construa a lagrangiana e as equações de Hamilton para o oscilador