MECÂNICA II

ENGENHARIA MECÂNICA

Prof.: Reiner R. Lacerda

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 Objetivos

 Derivar o movimento no espaço – R3

Definir movimento curvilíneo.

 Determinar as componentes tangencial e normal do

movimento.

 Calcular movimentos absoluto usando componentes

radiais e transversais. © 2021 Reiner Rodrigues Lacerda. Todos os direitos reservados. 2
Movimento curvilíneo: componentes normal e
tangencial

Quando a trajetória ao longo da qual uma partícula se move é

conhecida, costuma ser conveniente descrever o movimento
utilizando-se eixos de coordenadas n e t os quais atuam normal e
tangente à trajetória, respectivamente, e no instante considerado tem
sua origem localizada na partícula.

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Movimento no espaço – R3

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Movimento no espaço – R3

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Componentes retangulares de Velocidade e Aceleração

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Movimento plano

Considere a partícula mostrada na Figura acima, que se move em um

plano ao longo de uma curva fixa tal que em dado instante ela está
na posição s, medida a partir do ponto O.
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Movimento plano
A única escolha para o eixo normal pode ser feita observando-se que
geometricamente a curva é construída a partir de uma série de
segmentos do arco diferenciais ds,

O plano que contém os eixos n e t é referido como o plano osculador,

e nesse caso ele é fixo no plano do movimento.
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Velocidade
A velocidade da partícula v tem uma direção que é sempre tangente à
trajetória,

Desse modo,

onde:

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Aceleração
A aceleração da partícula é a taxa de variação temporal da
velocidade. Assim,

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Aceleração
Como mostrado na Figura abaixo, precisamos u´t = ut + dut.

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Aceleração
A aceleração vetorial a pode ser escrita como a soma de suas duas
componentes,

onde:

ou

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Aceleração
Essas duas componentes mutuamente perpendiculares são mostradas
na Figura abaixo. Portanto, a intensidade da aceleração é o valor
positivo de:

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Movimento tridimensional
Se nenhum movimento ocorre na direção ub, e essa direção e ut são
conhecidos, então un pode ser determinado, onde, nesse caso,
un = ub × ut. Lembre, entretanto, que un, está sempre do lado côncavo
da curva.

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Procedimento para análise
Sistema de coordenadas

 Contanto que a trajetória da partícula seja conhecida, podemos

estabelecer um conjunto de coordenadas n e t tendo uma origem
fixa, a qual é coincidente com a partícula no instante considerado.

 O eixo tangente positivo age na direção do movimento e o eixo

normal positivo está direcionado para o centro de curvatura da
trajetória.
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Procedimento para análise
Velocidade
 A velocidade da partícula é sempre tangente à trajetória.
 A intensidade da velocidade é encontrada a partir da derivada
temporal da função posição.

Aceleração tangencial
 A componente tangencial da aceleração é o resultado da taxa de
variação temporal na intensidade da velocidade. Essa componente
age na direção s positiva se a velocidade escalar da partícula está
aumentando ou na direção oposta se a velocidade escalar está
diminuindo.
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Procedimento para análise
Aceleração tangencial
 As relações entre at, v, t e s são as mesmas que para o movimento
retilíneo, nominalmente

 Se at é constante, at = (at)c, as equações anteriormente

apresentadas, quando integradas, resultam em:

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Procedimento para análise
Aceleração normal

 A componente normal da aceleração é o resultado da taxa de

variação temporal na direção da velocidade. Essa componente está
sempre direcionada para o centro de curvatura da trajetória, ou
seja, ao longo do eixo positivo n.

 A intensidade dessa componente é determinada por

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Coordenadas polares

Podemos especificar a posição da partícula

utilizando uma coordenada radial r, que se
estende para fora a partir da origem fixa O
até a partícula, e a coordenada transversal
θ, que é o ângulo no sentido anti-horário
entre uma linha de referência fixa e o eixo r.

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Posição
Em qualquer instante, a posição da partícula é definida pelo vetor
posição:

Velocidade
A variação temporal de ur é, então, Dur. Para ângulos Dθ pequenos
esse vetor tem uma intensidade Δur ≈ 1 (Δθ) e age na direção uθ.
Portanto, Δur = Δθuθ, e assim,

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Velocidade
A velocidade pode ser escrita na forma de componentes como:

onde:

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Aceleração

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Aceleração
Podemos escrever a aceleração na forma de componentes como:

onde:

Visto que ar e aθ são sempre

perpendiculares, a intensidade
da aceleração é simplesmente
o valor positivo de:
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Exemplo 1

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Exemplo 2

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