ENGENHARIA DE ENGENHARIA

DE
CONTROLE CONTROLE

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INTRODUÇÃO DE
CONTROLE

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INTRODUÇÃO DE
CONTROLE

O que é Controle ?

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INTRODUÇÃO DE
CONTROLE

Definições:

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INTRODUÇÃO DE
CONTROLE

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INTRODUÇÃO DE
CONTROLE

Elementos básicos de um sistema de controle

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INTRODUÇÃO DE
CONTROLE

Elementos básicos de um sistema de controle

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INTRODUÇÃO DE
CONTROLE

Elementos básicos de um sistema de controle

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INTRODUÇÃO DE
CONTROLE

Problemas de controle em engenharia

Sistema

Modelo
Matemático

Análise

Baseado nas especificações

Projeto
de desempenho

Implementação

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INTRODUÇÃO DE
CONTROLE

Duas estratégias de controle:

- colocar as torneiras em posições pré-determinadas
(malha aberta),
- ir atuando nas torneiras em função da avaliação da
temperatura da água no tanque (malha fechada).
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INTRODUÇÃO DE
CONTROLE

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INTRODUÇÃO DE
CONTROLE

Vantagens dos sist. de malha aberta.

 São simples de ser construídos e tem fácil
manutenção.
 São menos dispendiosos que os equivalentes
de malha fechada.
 Não apresentam problemas de estabilidade.
 São apropriados quando existem dificuldades
na avaliação da saída ( ou sua medição é
inviável ). Ex.: máq. de lavar roupa.

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INTRODUÇÃO DE
CONTROLE

Desvantagens dos sist. de malha aberta.

 Distúrbios e mudanças na
calibração causam erros e a saída
pode apresentar diferenças em
relação ao padrão esperado.
 A manutenção da qualidade
requerida é obtida com regulagem
periódica.
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TRANSFORMADAS DE DE
LAPLACE CONTROLE
Parte Real Parte Imaginária

S=a+bi Unidade imaginária → 𝑖 = −1

Volta para o domínio

do tempo
Projeto / solução no domínio de Laplace
ℒ[𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎] 𝓛−𝟏
s SOLUÇÃO
EDO
t
SISTEMA CONTROLE
EDO
FUNÇÃO

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TRANSFORMADAS DE DE
LAPLACE CONTROLE

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Pares de Transformadas de DE
Laplace CONTROLE

A
A

A A

A 𝑓 𝑡 = 4𝑡 3 A 4.3! 24
= 4
n=3 ; A=4 𝑠4 𝑠
A
A

A
A

A PROF. RAFAEL / ROGÉRIO A

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Pares de Transformadas de DE
Laplace CONTROLE

EXEMPLO. Usando a tabela obtenha a transformada de Laplace.

1 −𝑡
𝑓 𝑡 = 𝑡𝑒
2
ℒ

1
→ A= ; α=1
2

1
𝐹 𝑠 = 2
𝑠+1 2

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Pares de Transformadas de DE
Laplace CONTROLE

A
A

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Pares de Transformadas de DE
Laplace CONTROLE

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Pares de Transformadas de DE
Laplace CONTROLE

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TRANSFORMADAS DE DE
LAPLACE CONTROLE

Teorema da Derivação Real

Ex. 𝑓 ′′′ 𝑡 = 𝑓′′′

Laplace -> 𝑠 3 𝐹 𝑠

Ex. 𝑥 ′ 𝑡 = 𝑥 ′
Laplace -> 𝑠𝑋(𝑠) PROF. RAFAEL / ROGÉRIO
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TRANSFORMADAS DE DE
LAPLACE CONTROLE

Volta para o domínio

do tempo
Projeto / solução no domínio de Laplace
ℒ[𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎] 𝓛−𝟏
s SOLUÇÃO
EDO
t
SISTEMA CONTROLE
EDO
FUNÇÃO

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TRANSFORMADA INVERSA DE DE
LAPLACE CONTROLE

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FUNÇÃO DE DE
TRANSFERÊNCIA CONTROLE

Relação entre a transformada de Laplace da saída (função resposta –

response function) e a transformada de Laplace da entrada (função de
excitação – driving function)
x(t) y(t)

Sistema de Ordem n

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FUNÇÃO DE DE
TRANSFERÊNCIA CONTROLE

EXEMPLO. Obter a função de transferência Y(s)/X(s) onde y é a saída e x é

a entrada.
x(t) y(t)
𝒚′′′ − 𝟐𝒚 = 𝒙′′ + 𝟐𝒙′

𝒔𝟑 𝒀 𝒔 − 𝟐𝒀 𝒔 = 𝒔𝟐 𝑿 𝒔 + 𝟐𝒔𝑿 𝒔

𝒀 𝒔 𝒔𝟑 − 𝟐 = 𝑿 𝒔 [𝒔𝟐 + 𝟐𝒔]

𝒀 𝒔 𝒔𝟑 − 𝟐
= 𝒔𝟐 + 𝟐𝒔
𝑿(𝒔)

𝒀 𝒔 𝒔𝟐 + 𝟐𝒔
𝑮(𝒔) = = 𝟑
𝑿(𝒔) 𝒔 −𝟐

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FUNÇÃO DE DE
TRANSFERÊNCIA CONTROLE

Redução do Diagrama de Blocos

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FUNÇÃO DE DE
TRANSFERÊNCIA CONTROLE

𝑌1 𝑠
Blocos em Cascata
= 𝐺1 (𝑠)
𝑅1 𝑠

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FUNÇÃO DE DE
TRANSFERÊNCIA CONTROLE

EXEMPLO 1. DIAGRAMA DE BLOCOS DE UM SISTEMA MALHA FECHADA.

𝑅(𝑠) 𝐶(𝑠)

≡
𝐶 𝑠 = 𝐺 𝑠 .𝐸 𝑠 𝐶(𝑠) 𝐺(𝑠)
=
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺(𝑠)
𝐸 𝑠 = 𝑅 𝑠 −𝐶 𝑠
𝑅(𝑠) 𝐺(𝑠) 𝐶(𝑠)
𝐶 𝑠 =𝐺 𝑠 . 𝑅 𝑠 −𝐶 𝑠 1 + 𝐺(𝑠)

𝑠 𝐶 𝑠
𝐶 𝑠 = 𝐺 𝑠 . 𝑅 𝑠 − 𝐺 𝑠 . 𝐶(𝑠) Exemplo. Suponha 𝐺 𝑠 = 𝑠−1, calcule 𝑅 𝑠 .
𝑠 𝑠 𝑠
𝐶 𝑠
𝐶 𝑠 + 𝐺 𝑠 . 𝐶 𝑠 = 𝐺 𝑠 . 𝑅(𝑠) = 𝑠−1 = 𝑠−1 = 𝑠−1
𝑅 𝑠 1 𝑠 𝑠 − 1 + 𝑠 2𝑠 − 1
+
1 𝑠−1 𝑠−1 𝑠−1
𝐶 𝑠 1+𝐺 𝑠 = 𝐺 𝑠 . 𝑅(𝑠)
𝑠 𝑠−1 𝑠
= =
𝑠 − 1 2𝑠 − 1 2𝑠 − 1
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FUNÇÃO DE DE
TRANSFERÊNCIA CONTROLE

EXEMPLO 2. Elemento de Realimentação

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FUNÇÃO DE DE
TRANSFERÊNCIA CONTROLE

EXEMPLO 2. Elemento de Realimentação

𝐶 𝑠 =𝐺 𝑠 𝑅 𝑠 −𝐺 𝑠 𝐻 𝑠 𝐶 𝑠
𝐶 𝑠 +𝐺 𝑠 𝐻 𝑠 𝐶 𝑠 =𝐺 𝑠 𝑅 𝑠
𝐶 𝑠 1 + 𝐺 𝑠 𝐻 𝑠 = 𝐺 𝑠 𝑅(𝑠)

𝑅(𝑠) 𝐺(𝑠) 𝐶(𝑠)

1 + 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)

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EXERCÍCIOS DE
CONTROLE

EXERCÍCIOS

1. Obter as transformadas de Laplace das seguintes funções:

𝑡2
a. f(t)=3 b. 𝑓 𝑡 = 2

2. Obter a transformada inversa de Laplace das seguintes funções:

2𝑠
a. 𝐹 𝑠 = 𝑠2+32

3. Obter a função de transferência da seguinte equação diferencial:

𝑦 ′′ − 2𝑦 ′ + 𝑦 = 𝑥 ′ − 𝑥

Onde y é a saída e x a entrada.

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