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FUNDAMENTOS PARA ANLISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL

1.1

INTRODUCCIN

En este captulo se abordar la teora bsica de control, la cual servir de apoyo para lograr el desarrollo de ste proyecto; se describirn las acciones bsicas de control, configuraciones y estructuras de controladores para sistemas de una entrada y una salida (SISO), especificaciones y requerimientos para su implementacin. 1.2 SISTEMAS DE CONTROL

Dentro del desarrollo industrial y tecnolgico se busca en gran medida que los sistemas funcionen bajo condiciones de operacin especficas, haciendo que las variables de salida de un sistema se comporten de acuerdo a nuestro deseo, en pocas palabras, la fuerza del ego humano puesta al servicio de la ingeniera.

Figura 1. Sistema de Control

Donde y las perturbaciones, representan las variables de entrada del sistema, mientras que las variables de salida. Una primera mirada lleva a esperar que la salida del sistema sea exactamente igual al valor de referencia deseado; para lograr lo anterior se necesitara inyectar al sistema una gran cantidad de energa en muy corto tiempo (ver figura 2a) lo cual en ocasiones es muy difcil de conseguir, lo que normalmente se obtiene es que el sistema tome su tiempo para responder y en ocasiones no siga fielmente la seal de referencia (ver figura 2b).

Figura 2 a) Comportamiento ideal del sistema b)Comportamiento real del sistema

Lateora de control automtico y los avances tecnolgicos, brindan los medios adecuados para lograr el funcionamiento ptimo de muchos sistemas dinmicos. Resulta muy conveniente que los ingenieros posean amplio conocimiento de esta materia y con ste desarrollo,facilitar sus mtodos de implementacin. Los sistemas de control pueden clasificarse en: o Control en lazo abierto. Se basa en la calibracin de los puntos de operacin requeridos y las posibles perturbaciones para el proceso, por lo cual debe ser monitoreado y calibrado con relativa frecuencia.

Figura 3. Control en lazo Abierto

Control en lazo cerrado. Utiliza propiedades de la realimentacin de los sistemas en lazo cerrado, haciendo que la salida se compare con la seal de referencia del sistema de tal manera que la accin de control apropiada se pueda formar como alguna funcin que dependa de la entrada y la salida.

Figura 4. Control en lazo Cerrado

Los sistemas de control automtico suelen darse como sistemas de control secuencial regidos por eventos discretos donde las acciones se presentan por cambios de estado (flanco de subida, paso por un cierto nivel, pulso, llegada de un dato, etc.), y los sistemas de regulacin que habitualmente persiguen que un conjunto de una o ms variables continuas del proceso alcancen valores especificados por otras tantas referencias o consignas. 1.3 DISEO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL

Para la implementacin de sistemas de control automtico se pueden resaltar cuatro partes fundamentales como son:     Modelamiento. Anlisis. Diseo. Implementacin.

Tomando como soporte la teora clsica enfocada al anlisis de sistemas SISO abordado desde un enfoque del lugar de geomtrico de las races del sistema, es decir la ubicacin de los polos del sistema en lazo cerrado y la tendencia de los mismos al ser retroalimentados. Tambin se pueden realizar estos procesos desde un punto de vista frecuencial donde las trazas de Bode y Nyquist tienen un papel importante. Para entrar ms en detalle ver libros del tema (Ogata). La tendencia moderna en los sistemas de ingeniera,apuntan a una mayor complejidad, principalmente porla necesidad de alcanzar los requerimientos de tareas complejas y la elevada precisin que deben tener stos. Los requerimientos cada vez ms restrictivos en el desempeo de los sistemas de control, y el acceso fcil a las computadoras de gran escala, hanpermitido desarrollar la teora de control moderna, la cual posee un nuevo enfoque del anlisis y diseo de sistemas de control complejos; ste nuevo enfoque se basa en el concepto de estado, aunqueel concepto de estado por s mismo no es nuevo, dado que ha existido durante largo tiempo en el campo de la dinmica clsica y en otros medios. Dentro de los sistemas de control moderno se emplean tcnicas como: y y y y 1.4 Control Robusto Control adaptativo Lgica Difusa Algoritmos Genticos ACCIONES BSICAS DE LOS SISTEMAS CONTROL

En esta seccin se analizaren detalle el efecto de las acciones bsicas de control ms utilizadasen los sistemas de automatizacin industrial. La manera en la cual el controlador automtico produce la seal de control es lo que se denomina accin de control, y segn sta seal, los controladores industriales se clasifican en: 1.4.1 Acciones On-Off.En un sistema de control de dos posiciones, el elemento de actuacin tiene dos posiciones fijas que, en muchos casos, son simplemente encendido y apagado. Este control es relativamente simple y econmico, razn por la cual su uso es muy aplicado en sistemas de control tanto industriales como domsticos. Sin embargo, la cantidad de conmutaciones de encendido y apagado por unidad de tiempo, reduce la vida til de los componentes, por tanto sta debe determinarse a partir de consideraciones tales como la precisin requerida y la vida til de los dispositivos del sistema.

1.4.2

Controlador Proporcional ( ). El controlador proporcional es, en esencia, un amplificador con ganancia ajustable, se basa en el principio de que la respuesta del controlador deber ser proporcional a la magnitud del error.

Figura 5. Controlador proporcional

Un controlador proporcional puede controlar diversas plantas estables, pero posee un desempeo limitado y un error en estado estacionario (off-set).Se representa a travs de un parmetro usualmente denominado  (Ganancia Proporcional)que define la fuerza o potencia con que el controlador reacciona ante a un error. 1.4.3 Controlador Integral ( ). Esta accin se basa en realizar la integral del error para generar la seal de control. Con esto se consigue hacer cero el error de estado estacionario ante entradas tipo escaln.

Figura 6. Controlador integral

La accin de control integral influye directamente, en el tiempo de respuesta, sobrepico y estabilidad. Esta accin aunque elimina el offset o el error en estadoestable, puede conducir a una respuesta oscilatoria de amplitud decreciente lenta o, incluso,de amplitud creciente, y esos casos, por lo general, se consideran inconvenientes. Se representa mediante elparmetro usualmente denominado  Integral). (Constante

1.4.4

Controlador Derivativo (D): Una ventaja de usar una accin de control derivativa es que responde a la velocidad del cambio del error y hace una correccin significativa antes de que la magnitud del error se vuelva demasiado grande. Por tanto, el control derivativo prev el error, inicia una accin correctiva oportuna y tiende a aumentar la estabilidad del sistema.

Figura 7. Controlador Derivativo

Aunque el control derivativo no afecta en forma directa el error en estado estable, aade amortiguamiento al sistema y, por tanto, permite el uso de un valor ms grande que la ganancia (Constante Derivativa), lo cual provoca una mejora en la precisin en estado estable.Debido a que el control derivativo opera sobre la velocidad de cambio del error, y no sobre el error mismo, este modo nunca se usa solo, siempre se emplea junto con una accin de control proporcional o proporcional-integral. 1.4.5 Acciones PI ORedes En Atraso. Acta en forma rpida, tiene una ganancia y corrige el error, adems no experimenta offset en estado estacionario. Algunas ventajas e inconvenientes que presenta la accin PI son: y Mejora el amortiguamiento y reduce elsobreimpulso mximo. y Incrementa el tiempo de subida. y Disminuye el ancho de banda. y Mejora el margen de ganancia y el margende fase. y El problema de seleccionar unacombinacin adecuada de y para queel condensador del circuito implementadono sea excesivamente grande, es msagudo que en el caso del controlador PD. Muchos controladores industriales tienen solo accin PI, ya que ste control es adecuado para todos los procesos donde la dinmica es esencialmentede primer orden.

Con <1, se tiene una red en atraso, sta red mejora la precisin a expensas de un aumento del tiempo de la respuesta transitoria, adems suprime los efectos de los ruidos a altas frecuencias.

1.4.6

Acciones PD o redes en adelanto: Cuando una accin de control derivativa se agrega a un controlador proporcional, aporta un medio para obtener un controlador con alta sensibilidad. Esta accin de control es estable, reduce los retardos, es decir es ms rpido, tiene carcter de previsin, lo que hace ms rpida la accin de control, aunque tiene la desventaja importante que amplifica las seales de ruido y puede provocar saturacin en el actuador. Entre otras ventajas y desventajas de sta accin estn: y Mejora el amortiguamiento y reduce elsobreimpulso mximo. y Reduce el tiempo de subida y el deestabilizacin. y Incrementa el ancho de banda (BW). y Mejora el margen de ganancia (GM), elmargen de fase (PM) y el pico deresonancia (disminuye). y No es efectivo para sistemas ligeramenteamortiguados o inicialmente inestables. y Puede requerir elementos grandes(como condensadores) en laimplementacin del circuitocompensador.


Con >1 se tiene una red en adelanto, la cual mejora la respuesta transitoria y modifica un poco la exactitud en estado estacionario aunque puede acentuar los efectos del ruido a altas frecuencias. 1.4.7 Acciones PID o redes adelanto atraso: Este controlador es el ms completo y complejo, se puede decir que combinadas, rene las ventajas de cada una de las tres acciones de control individuales, tiene una respuesta ms rpida y estable siempre que est bien sintonizado.

Figura 8. Controlador PID

Una red en adelanto-atraso comparte caractersticas de los dos tipos de red, pero aumenta la complejidad del sistema.

1.5 1.5.1

CLASIFICACIN DE LOS SISTEMAS DE CONTROL Control Fijo o Estndar. En ste tipo de sistemas, los parmetros de la ley de control no varan en el tiempo. 1.5.2 Control Adaptable (gainscheduling): Se denomina control adaptable, a aquellos sistemas en donde el control por s mismo detecta cambios en los parmetros de la planta y realiza los ajustes necesarios en los parmetros del controlador, para mantener un comportamiento ptimo. En ste tipo de control, la ley de la planta cambia, y se puede decidir para cada ley un controlador distinto como se ve en la siguiente figura.

Figura 9. Control adaptable

En un sistema de control adaptable, las caractersticas dinmicas deben estar identificadas en todo momento, de manera que los parmetros del controlador puedan ajustarse para mantener el comportamiento deseado. (De este modo, un sistema de control adaptable es un sistema no estacionario). 1.5.3 Control Adaptativo (adaptive control): En estossistemas el control va cambiando a medida que varan los parmetros del modelo, Es decir, los parmetros del controlador se ajustan de modo automtico para actualizarse con respecto a las caractersticas del proceso, como se ve en la siguiente figura.

Figura 10. Control adaptativo

1.6 1.6.1

TOPOLOGA DE CONTROLADORES Compensador de un grado de libertad

Figura 11. Compensador de un grado de Libertad

La clase de controladores ms simple que aparece en el control SISO lineal, es lade controladores de un grado de libertad1. Se podra decir que la mayora de tcnicas desarrolladas enla teora de control clsica, se basan en esta topologa, los controladores clsicos,P, PI, PID, adelanto, atraso y controladores de retroalimentacin unitaria son deeste tipo. 1.6.2 Compensador de dos grados de libertad

Figura 12. Compensador de dos grados de Libertad

En sta estructura, se tienen dos controladores ajustables, C y F que deben ser obtenidos en el proceso de diseo. Aqu la adicin de una accin de feedforward (F), en lazo abierto mejora la respuesta a estmulos, ya que se ajusta la respuesta del sistema independientemente de la entrada y la perturbacin la idea es que se pueda definir una accin correctiva antes que la perturbacin llegue al proceso y genere una seal de error en la variable de salida. El proceso de diseo se realiza en dos etapas: primero se ajusta el controlador de retroalimentacin C, para reducir los efectos de perturbaciones e incertidumbres y que satisfaga lo relacionado con: y y
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Sensibilidad Respuesta a perturbaciones

grados de libertad: Se puede entender como el nmero de reacciones de una estructura

y y y

Ruido de medida Estabilidad Robusta Estabilidad frente a dinmica no modelada

Posteriormente, se ajusta F para lograr mejor desempeo, y mejorar la respuesta a los estmulos de entrada. Los grados de libertad del sistema de control se refieren al nmero de funciones de transferencia en lazo cerrado que son independientes. En el caso actual tenemos dos lazos cerrados independientes. Una ventaja de un sistema de control con dos grados de libertad es que las caractersticas de realimentacin y las caractersticas en lazo cerrado se ajustan sin depender unas de otras. 1.6.3 Compensador de dos parmetros vectorial

Figura 1.9 Compensador de dos parmetros vectorial

La Figura muestra otra configuracin del controlador de dos parmetros, en la cual los denominadores de las funciones de transferencia son iguales. Esta configuracin es ideal para el diseo de controladores algebraicos de dos parmetros para seguimiento del modelo en lazo cerrado. Aqu la realizacin del controlador se hace en forma vectorial, considerando al compensador como un sistema de dos entradas y una salida El diseo se realiza en una sola fase. Este controlador se puede describir por una matriz de transferencia, a partir de esta matriz, es posible encontrar una realizacin en variables de estado.

1.7

Sistemas de Control de Tiempo Continuo y de tiempo discreto.

Las seales de inters en el control de sistemas (seales de control, error, salida de los actuadores, etc.), son usualmente seales en tiempo continuo y las especificaciones (ancho de banda, sobreoscilacin, tiempo de subida, etc.), se formulan tambin en tiempo continuo. Pero debido a que la tecnologa digital ofrece mltiples beneficios, los sistemas de control actuales emplean tecnologa digital para la realizacin de los controladores. Un controlador digital ejecuta bsicamente tres funciones: Muestrea y cuantifica una seal de tiempo continuo (tal como el error de seguimiento) para obtener una seal digital; Procesa esta seal digital utilizando un computador digital; y posteriormente convierte la seal digital resultante a una seal de tiempo continuo. Este proceso involucra sistemas de tiempo continuo y sistemas de tiempo discreto.

Los sistemas muestreados operan en tiempo continuo, pero algunas seales de tiempo continuo son muestreadas en ciertos instantes de tiempo (normalmente de forma peridica), produciendo seales de tiempo discreto. Por ello, los sistemas muestreados son sistemas Hbridos, que involucran ambos tipos de seales.