Controlador programável

Estrutura de um controlador
programável

É importante o entendimento da forma como um controlador programável colhe,

processa e envia sinais num sistema automatizado. Neste capítulo isto é feito em
forma de blocos pois não há necessidade de descer em nível de detalhes no hardware,
além do fato dos fabricantes não abrirem aos usuários estes detalhes.

Dizemos que um CP é um computador “dedicado” pois possui a CPU de um

computador convencional com fonte de alimentação interna e memórias, conectada a
um terminal de programação e aos módulos de entrada/saída.

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Principio de operação de um CP

Um CP opera lendo e processando os sinais de entrada provenientes de elementos

localizados no processo e fornecendo os sinais de saída para os atuadores e
dispositivos de saída. Quando são detectadas mudanças na entrada, o CP reage de
acordo com a lógica de programação para a atualização dos sinais de saída. Este ciclo
contínuo denomina-se “Ciclo de Varredura”.

Tempo de varredura

É o tempo total requerido por um CP para executar todas as operações internas do

microprocessador, como operação do circuito “Cão de Guarda” (Watch Dog Timer),
teste da memória do sistema, varredura das entradas/saídas e execução das
instruções.

O tempo de varredura varia de acordo com o número de instruções de um programa e

pode ser calculado ou monitorado.

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Componentes do controlador programável

Fonte de alimentação
Converte a voltagem da rede elétrica (CA) para voltagem em corrente contínua (CC) e
é especificada de acordo com a configuração e consumo do sistema.

Em caso de falta de energia elétrica, a bateria de Níquel Cádmio mantém o programa

do usuário (memória RAM da CPU) e é recarregada automaticamente pelo sistema
quando se encontra em operação.

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Unidade central de processamento (CPU)

A Unidade Central de Processamento contém os elementos que compõem a

inteligência do sistema. Sua arquitetura pode diferenciar de um fabricante para outro
mas em geral seguem a mesma organização.

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O microprocessador interage continuamente com o sistema de memórias. Interpreta e

executa o programa do usuário que vai controlar uma máquina ou um processo.

O sistema de alimentação estabilizado interno provê os níveis de tensão necessários à

operação adequada das memórias e microprocessador.

O cérebro do microprocessador é a Unidade Lógica e Aritmética (ULA) que efetua as

operações lógicas (decisões) e aritméticas, além de manipular dados armazenados no
registrador interno com altíssima velocidade.

As instruções e comandos programados e armazenados na memória do usuário são

interpretadas pelo decodificador de instruções do microprocessador e uma seqüência
de impulsos elétricos será enviada para ULA para que se inicie a ação correta de
processamento de acordo com a presente instrução.

Memórias

Memória do sistema ou executiva

Traz a versão atualizada do software responsável pela operação do Controlador
Programável.

Este software tem a capacidade de seqüenciar o Programa do Usuário, executando as

instruções específicas; controla os procedimentos padrões do CP como varredura de
entradas/saídas, além de controlar a comunicação da CPU com o terminal de
programação.

O programa Executivo é gravado na fábrica (EPROM) e não pode ser alterado pelo
usuário.

Memória do usuário
O Programa do Usuário pode ser armazenado por uma memória RAM, através de uma
EPROM, gravada no próprio terminal de programação, ou por meio de uma FLASH-
EPROM.

Em CLP’s que selecionam utilização de memória RAM ou EPROM, a seleção se dá de

forma automática, ou seja, quando o cartucho da memória EPROM é inserido no
módulo da CPU, a memória RAM é ativada sem perder o conteúdo.

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A utilização da FLASH-EPROM torna o sistema de programação mais prático e flexível,

uma vez que não existe a necessidade de aparatos de gravação como na
programação e apagamento da EPROM.

Memória imagem
Armazena o estado dos operandos do CP. As imagens de entradas correspondem aos
valores binários obtidos pela varredura de todos os pontos de entrada do CP. As
imagens de saída, correspondem aos resultados obtidos considerando o estado das
entradas e o programa do usuário. Estas áreas de memória estão se alterando
constantemente .

Memória de dados
É uma área reservada para controle do Programa do Usuário. Nesta área estão os
dados relativos ao processamento do programa do usuário como resultado de
operações aritméticas, constantes temporização e contagem.

Módulos de entrada
O subsistema de entrada é responsável pela compatibilização dos sinais provenientes
dos elementos situados no processo para que sejam interpretados adequadamente
pela CPU. São interfaces ou cartões eletrônicos com capacidade para receber um
certo número de variáveis.

Geralmente, esses módulos estão localizados junto à fonte de alimentação e a CPU e

são interconectados através de um barramento de dados, endereços, controle e
alimentação.

De acordo com o diagrama de blocos podemos observar como os sinais provenientes

do processo são “tratados” pelos módulos de entrada e enviados para CPU.

Representação esquemática de um módulo de entrada

Os dispositivos de entrada são conectados fisicamente ao módulo através do

“barramento de entrada”. De acordo com a natureza, os sinais (CC, CA, Digital,
Analógico, 5 ou 24 Vcc) são tratados adequadamente através de circuitos de entrada
para garantir níveis baixos de tensão e ativar os sinalizadores.

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Para manter a isolação elétrica entre a CPU e os elementos de entrada, cada sinal
ativará um circuito optoacoplado. Em caso de erro na instalação ou na especificação
dos sinais de trabalho, as entradas podem danificar-se sem comprometer o
funcionamento da CPU.

O sinal produzido pelo acoplador ótico será filtrado e multiplexado em alta freqüência,
informando ao processador a “imagem” das entradas.

De acordo com a configuração do sistema e tipo de elementos de entrada

encontramos diversos tipos de módulos de entrada:

analógico: digital: especiais:

110/127 VCA 0 a 5 Vcc Contador Rápido
1 a 5 Vcc 5 Vcc Termopar
-10 a +10 Vcc 12 Vcc Termoresistência
0 à 20 mA 24 Vcc Chave Thumbweel
4 à 20 mA 48 Vcc Teclado

Módulos de saída

Assim como os módulos de entrada, os módulos de saída são interfaces que permitem
a comunicação adequada do processador aos elementos de saída, localizados no
processo. São também instalados de forma modular junto à CPU e à fonte de
alimentação.
Podemos observar no diagrama de blocos como os sinais de controle chegam até os
elementos de saída.
Esquema simplificado de um módulo de saída

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Os sinais de comando, provenientes do processador, chegam ao módulo na forma

serial e são direcionados às respectivas saídas. O circuito de retenção (latch)
memoriza e retém as “imagens” já recebidas do bloco anterior. Também possuem
circuito fotoacoplado para isolar os sinais de controle do circuito de saída.

O estágio de potência converte os níveis lógicos em sinais de potência, capazes de

acionar os dispositivos de saída localizados no processo. Pode ser transistorizado por
triac ou por contato de relê.

As conexões dos sinais do módulo com processo é feita através do barramento de

saída onde estão conectadas as válvulas solenóides, contatores, lâmpadas, sirenes,
etc.

Dependendo do tipo de sinal de controle e da natureza do dispositivo atuador,

encontramos os seguintes módulos de saída:

analógica: digital: especiais:

110/127VCA 0 a 5 VCC Contato Seco NA ou NF
1 a 5 Vcc 5 Vcc Motor de Passo
- 10 a + 10 Vcc 12 Vcc Display
0 a 20 mA 24 Vcc
4 a 20 mA 48 Vcc

Configuração ou parametrização de CLP’s

Fazer configuração ou parametrização em sistemas de controle, assim como em

informática, é definir para a “máquina” o tipo de estrutura básica que ela comportará,
com quais dispositivos poderá se comunicar e quais serão as especificações da via e
formato dos dados na comunicação. Também informa ao aplicativo de edição e
monitoração de programação o endereço em que poderá encontrar arquivos para
operacionalizar seu trabalho; onde deverá guardar as informações de trabalho e
arquivos, como deve ser sua interface com o usuário, etc.

Para um CLP, essas informações podem serem divididas em três categorias principais:
• Comunicação;
• Estrutura de I/O (entradas e saídas);
• Interface e modo de execução.

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Existem no mercado muitos C.L.P.s que possuem parametrização automática, do tipo

plug and play.

Entretanto, não sendo automática, é necessário acessar um arquivo de configuração

ou o próprio menu do aplicativo no submenu de parametrização, e colocar os
parâmetros de trabalho em conformidade com o hardware do equipamento. Este é o
caso do CLP AL1000 da altus, por exemplo.

Comunicação

Normalmente, neste ponto é necessário determinar para o equipamento o padrão de

estrutura de comunicação de dados com que trabalhará ( RS-232C, RS-485, RS-422,
Profibus, Fieldbus, Alnet, Fipway, Modbus, Modbus+, Uni-Telway, etc.). A partir daí,
especificam-se os parâmetros.

A velocidade de comunicação pode ser definida como a velocidade com que os dados
fluirão entre os equipamentos: o CLP e o sistema programador, ou os C.L.P.s.
A velocidade dependerá do tipo de estrutura de comunicação adotado.

Por exemplo
No RS-232C, temos as velocidades: 300, 600, 900, 1200, 2400, 4800, 9600, 1920,
28800, 33600 bps (bits por segundo) ou bauds ( baud-rate), que é a unidade de taxa
de transmissão.

O “enlace físico”, ou seja, a parte física da comunicação pode se dar por cabos de 2
fios, 4 fios, fibra óptica, cabos proprietários, cabos para Fieldbus, etc. Neste tópico
também pode ser definido o tipo de comunicação entre os elementos conectados.

É necessário o endereço do equipamento na rede, quando se trabalha com vários

equipamentos interligados em rede, para que as informações trocadas entre os
equipamentos e dispositivos não sejam enviadas ou recebidas pelo componente
errado, nem perdidas na rede.

Com relação ao formato da palavra de dados, em que a comunicação dos dispositivos

se dá de modo serial, é importante determinar o formato dos bytes - palavras de
comunicação entre C.L.P.s e Sistema programador, entre C.L.P. e C.L.P’s e entre
C.L.P. e dispositivos.

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Nos formatos dos padrões seriais temos normalmente:

• O(s) bit(s) de início - o start bit;
• A seqüência de bits de dados;
• Os bits que conferem a integridade dos dados - bits de paridade;
• O(s) bit(s) de parada – o(s) stop bit(s).

Numa estrutura comum temos os seguintes valores para cada um deles:

• stop bit: 1, 1,5 ou 2 bits;
• start bit: 1 ou 2 bits;
• tamanho da palavra de dados entre 5 e 8 bits;
• bit de checagem de integridade de dados ou bit de paridade: 1 ou 2 bits.

A estrutura da rede de CLP’s e demais equipamentos de Controle pode ser do tipo

proprietária (de um único fabricante) ou estabelecida em norma, portanto, normalizada,
como Modbus+, Fieldbus, Profibus, Fipway, etc.

Estrutura de I/O

Essa estrutura refere-se aos tipos de Entradas e Saídas do C.L.P. Um CLP pode
trabalhar com variáveis que mudam de valor continuamente no tempo (variáveis
analógicas) e variáveis que mudam de valor de forma discreta (como as variáveis
digitais, por exemplo).

Para isto acontecer, as entradas do C.L.P. devem ser digitais para trabalhos com
valores digitais e analógicas para trabalhos com valores analógicos. Mas apenas isto
não basta: em C.L.P.s que precisam ser configurados, é necessário definir se suas
entradas ou saídas são digitais ou analógicas e o endereço em que elas se encontram.

Este endereço se dá, normalmente de duas formas:

• Modo físico: é necessário identificar o local físico no painel ou barramento do
C.L.P. que corresponde ao endereço da placa. Isto pode ser feito através de bloco
de microchaves ou estrapes. Estes endereços normalmente são decodificados de
modo binário, e devem ser únicos para a placa.
• Modo lógico: no aplicativo de parametrização ou configuração deve ser assinalado
em qual endereço físico se encontra determinada placa, seu tipo (se trabalha com
sinais digitais ou analógicos), função; especificar se é uma entrada ou saída, etc.

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Deve-se ter o cuidado de nunca colocar duas placas ou módulos com o mesmo
número lógico ou físico, evitando-se, assim, o conflito de endereços.

Modos de execução

Os CLP’s podem executar um programa que está em sua memória e não aceitar outro
programa ou alterações do programa em execução enquanto não se alterar o seu
estado para o modo de programação.

Esta forma de programação chama-se OFF- LINE. Quando o CLP aceita um novo
programa ou alterações no programa em execução, com o processo de varredura em
andamento damos o nome de programação ON-LINE.

É importante salientar que quando se programa ON-LINE, qualquer alteração ocorrerá

de forma imediata, sendo necessário ter absoluta certeza dos resultados das
alterações que estão sendo implementadas.

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