Treinamento - Configuração de Sistema KRC4

Training KUKA Roboter GmbH
Configuração de sistema KR C4
Grupo-alvo: Integradores de sistema
Edição: 25.05.2012
Versão: Systemkonfiguration KR C4 V1 pt (PDF)

© Copyright 2012
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
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sem autorização expressa da KUKA Roboter GmbH.
Outras funções de comando não descritas nesta documentação poderão ser postas em prática. No
entanto, não está previsto qualquer tipo de reclamação quanto a estas funções em caso de nova re-
messa ou de serviço.
Verificamos que o conteúdo do prospecto é compatível com o software e com o hardware descrito.
Porém, não são de excluir exceções, de forma que não nos responsabilizamos pela total compatibi-
lidade. Os dados contidos neste prospecto serão verificados regulamente e as correções necessá-
rias serão incluídas na próxima edição.
Sob reserva de alterações técnicas sem influenciar na função.
Tradução da documentação original
KIM-PS5-DOC
Publicações: Pub COLLEGE Systemkonfiguration KR C4 (PDF-COL) pt

Estrutura do livro: Systemkonfiguration KR C4 V1.2
Versão: Systemkonfiguration KR C4 V1 pt (PDF)
2 / 393 Edição: 25.05.2012 Versão: Systemkonfiguration KR C4 V1 pt (PDF)

Índice
Índice
1 Estrutura e função de um sistema de robô KUKA ................................... 9
1.1 Unidade de comando do robô (V)KR C4 ................................................................... 9
1.2 KUKA smartPAD ........................................................................................................ 10
1.3 Visão geral do smartPAD ........................................................................................... 11
1.4 Programação de robôs .............................................................................................. 12
1.5 Segurança do robô .................................................................................................... 13
2 Mover o robô ................................................................................................ 17

2.1 Selecionar e ajustar o modo de operação ................................................................ 17
2.2 Mover os eixos do robô .............................................................................................. 19
2.3 Sistemas de coordenadas na correlação com robôs ................................................ 23
2.4 Mover o robô no sistema de coordenadas mundial ................................................... 24
2.5 Mover o robô no sistema de coordenadas de Tool ................................................... 29
2.6 Mover o robô no sistema de coordenadas da base .................................................. 33
2.7 Exercício: Operação e deslocamento manual ........................................................... 38
3 Colocação em funcionamento do robô ..................................................... 41

3.1 Princípio do ajuste ..................................................................................................... 41
3.2 Ajustar o robô ............................................................................................................. 43
3.3 Exercício: Ajuste de robô .......................................................................................... 47
3.4 Desconectar o smartPAD .......................................................................................... 49
4 executar programas de robô ...................................................................... 53

4.1 Selecionar e iniciar programas de robô .................................................................... 53
5 Manuseio com os arquivos de programa .................................................. 59

5.1 Arquivar e restaurar programas de robô ................................................................... 59
5.2 Comprovar alterações de programa e estado por meio do arquivo cronológico ...... 60
6 Introdução no nível de perito ..................................................................... 65

6.1 Usar nível de perito .................................................................................................... 65
6.2 Exercício: Medição de ferramentas e base ................................................................ 67
6.3 Exercício: Navigator perito loop sem fim ................................................................... 69
7 Variáveis e acordos ..................................................................................... 71

7.1 Manutenção de dados no KRL .................................................................................. 71
7.2 Trabalhar com tipos de dados simples ...................................................................... 73
7.2.1 Declaração de variáveis ....................................................................................... 73
7.2.2 Inicialização de variáveis com simples tipos de dados ......................................... 76
7.2.3 Manipulação de valores de variáveis de tipos de dados simples com KRL ......... 78
8 Programação de mensagens com KRL ..................................................... 83

8.1 Generalidades sobre mensagens definidas pelo usuário .......................................... 83
8.2 Trabalhar com uma mensagem de informação ........................................................ 90
8.3 Exercício: Programar mensagem de informação ....................................................... 91
8.4 Gerenciar projeto com o WorkVisual ......................................................................... 93
8.4.1 Abrir projeto com WorkVisual ............................................................................... 93
8.4.2 Comparar projetos com WorkVisual ..................................................................... 96
8.4.3 Transmitir o projeto na unidade de comando do robô (instalar) ........................... 101
Edição: 25.05.2012 Versão: Systemkonfiguration KR C4 V1 pt (PDF) 3 / 393

8.4.4 Ativar o projeto na unidade de comando do robô ................................................. 105

8.5 Processar programas KRL com WorkVisual ............................................................. 108
8.5.1 Importar manuseio de arquivos ............................................................................ 108
8.5.2 Manuseio com o editor KRL ................................................................................. 114
8.6 Trabalhar com uma mensagem de estado ................................................................ 123
8.7 Exercício: Programar mensagem de estado ............................................................. 124
8.8 Trabalhando com mensagem de confirmação .......................................................... 126
8.9 Exercício: Programar mensagens de confirmação .................................................... 127
8.10 Trabalhar com uma mensagem de espera ................................................................ 129
8.11 Exercício: Programar mensagens de espera ............................................................ 130
8.12 Trabalhar com um diálogo ......................................................................................... 131
8.13 Exercício: Programar diálogo .................................................................................... 134
9 Instalação de software ................................................................................ 135

9.1 KRC System Recovery .............................................................................................. 135
9.2 Restaurar Image local ............................................................................................... 140
9.3 Arquivamento de dados na rede ............................................................................... 142
9.4 Atualização de software KR C4 ................................................................................. 143
10 Segurança no treinamento ......................................................................... 145

10.1 Visão geral de segurança .......................................................................................... 145
10.2 Segurança do armário de comando .......................................................................... 145
10.3 Normas ESD .............................................................................................................. 146
11 Descrição do produto .................................................................................. 149

11.1 Visão geral da descrição do produto ......................................................................... 149
11.2 Abreviaturas .............................................................................................................. 149
11.3 Dados técnicos (V)KR C4 .......................................................................................... 150
11.4 Visão geral da unidade de comando do robô ............................................................ 152
11.5 Visão geral de sistemas de bus ................................................................................. 153
11.6 Descrição das interfaces ........................................................................................... 154
11.7 Instrução de instalação de cabos .............................................................................. 156
11.8 Eficiência energética ................................................................................................. 158
11.9 Entender a refrigeração do armário ........................................................................... 158
11.10 Cabinet Control Unit CCU ......................................................................................... 159
12 Sistemas de bus da KR C4 ......................................................................... 171

12.1 KUKA Controller Bus, KCB ........................................................................................ 171
12.1.1 KUKA Power-Pack, KPP ...................................................................................... 172
12.1.2 KUKA Servo-Pack, KSP ....................................................................................... 174
12.1.3 Resolver Digital Converter, RDC .......................................................................... 175
12.1.4 Electronic Data Storage, EDS .............................................................................. 177
12.1.5 Electronic Mastering Device, EMD ....................................................................... 179
12.2 KUKA System Bus, KSB ........................................................................................... 180
12.2.1 KUKA smartPAD .................................................................................................. 181
12.2.2 Safety Interface Board, SIB .................................................................................. 184
12.3 KUKA Extension Bus, KEB ........................................................................................ 186
12.4 KUKA Line Interface, KLI ........................................................................................... 187
12.4.1 Controller System Panel, CSP ............................................................................. 187

Índice
13 Bases de técnica de redes .......................................................................... 189

13.1 KUKA Line Interface KLI ............................................................................................ 189
13.1.1 Configurar KLI ...................................................................................................... 189
13.1.2 Iniciar diagnóstico KLI ........................................................................................... 193
13.2 Protocolo Remote Desktop ........................................................................................ 195
13.2.1 Virtual Remote Pendant ........................................................................................ 195
13.3 Exercício: Diagnóstico de rede .................................................................................. 198
14 Segurança de equipamento ........................................................................ 199

14.1 Modo de colocação em funcionamento ..................................................................... 199
14.2 Funções de segurança via PROFIsafe ...................................................................... 200
14.3 Funções de segurança via SIB .................................................................................. 207
14.4 Configurar a segurança de equipamento ................................................................... 212
15 Diagnóstico .................................................................................................. 215

15.1 Diagnóstico CSP ....................................................................................................... 215
15.2 Usar o monitor de diagnóstico ................................................................................... 216
15.3 KRCDiag .................................................................................................................... 219
16 Conhecer o sistema de bus PROFINET baseado em Ethernet ............... 221

16.1 Visão geral ................................................................................................................. 221
16.2 Descrição PROFINET ................................................................................................ 221
16.3 Vinculação KRC4 à PROFINET ................................................................................. 224
17 Instalar a opção PROFINET na KR C4 ....................................................... 225

17.1 Visão geral ................................................................................................................. 225
17.2 Descrição PROFINET Stack ...................................................................................... 225
17.3 PROFINET Stack Installation ..................................................................................... 225
18 Incluir arquivos GSDML no WorkVisual .................................................... 231

18.1 Incluir driver GSDML em WorkVisual ........................................................................ 231
18.2 Exercício: Instalar driver GSDML ............................................................................... 233
19 Configurar KR C4 como PROFINET Controller ......................................... 235

19.1 Visão geral ................................................................................................................. 235
19.2 Configuração Controller ............................................................................................. 235
19.3 Configurar KR C4 como PROFINET Controller ......................................................... 235
19.4 Conectar entradas e saídas logicamente .................................................................. 242
19.5 Conectar E/Ss digitais logicamente ........................................................................... 242
19.6 Conectar E/Ss analógicas logicamente ..................................................................... 245
19.7 Gravar textos descritivos ........................................................................................... 252
19.8 Imprimir conexão E/S ................................................................................................. 255
19.9 Possibilidades de conexões E/S ................................................................................ 256
19.10 Batizar usuário de bus ............................................................................................... 257
19.11 Exercício: Configurar Controller KR C4 ..................................................................... 260
20 Logar e deslogar módulos PROFINET (acoplar) ...................................... 263

20.1 Acoplar e desacoplar usuários de bus ....................................................................... 263
20.2 Acoplar/desacoplar usuário de bus de campo via HMI .............................................. 264
20.3 Acoplar/desacoplar usuário de bus de campo via KRL ............................................. 265

20.4 Exercício: Acoplar módulos de bus ........................................................................... 265
21 Configurar KR C4 como Device ................................................................. 267

21.1 Configurar KR C4 como Device ............................................................................... 267
21.2 Conectar logicamente o Device ................................................................................. 269
21.3 Exercício: Configurar KR C4 como Device ................................................................ 269
22 Ativar a segurança via PROFIsafe ............................................................. 273

22.1 Ativar PROFIsafe via WorkVisual .............................................................................. 273
22.2 Ativar PROFIsafe via HMI ......................................................................................... 274
22.3 Setar Safety-ID no projeto PLC e verificar ................................................................ 277
23 Identificar e eliminar erros .......................................................................... 281

23.1 Diagnóstico via HMI SmartPAD ................................................................................. 281
23.2 Usar monitor de diagnóstico WorkVisual ................................................................... 285
24 Conhecendo o sistema de bus de campo EtherCAT ............................... 289

24.1 Sistema de bus de campo EtherCAT ........................................................................ 289
25 Configurar KR C4 como PROFIBUS Controller ........................................ 293

25.1 Visão geral ................................................................................................................. 293
25.2 Descrição geral .......................................................................................................... 293
25.2.1 Interfaces KR C4 PROFIBUS ............................................................................... 293
25.2.2 Descrição de configuração Controller .................................................................. 295
25.3 Configurar KR C4 como PROFIBUS Master (EtherCAT) .......................................... 296
25.3.1 Descrição ............................................................................................................. 296
25.3.2 Configuração física ............................................................................................... 297
25.3.3 Conectar entradas e saídas logicamente ............................................................. 307
25.3.4 Preparar palavras de dados de entrada e saída .................................................. 308
25.3.5 Trabalhando com o editor de sinais ..................................................................... 313
25.3.6 Trabalhando com o editor de conexões ............................................................... 315
25.4 Configuração de controller PROFIBUS através da CP5614 ..................................... 319
25.5 Possibilidades de conexões E/S ............................................................................... 319
25.6 Exercício: Configurar Controller KR C4 ..................................................................... 320
26 Acoplar e desacoplar módulos PROFIBUS ............................................... 323

26.1 Visão geral ................................................................................................................. 323
26.2 Acoplar e desacoplar usuários de bus ...................................................................... 323
26.3 Acoplamento e desacoplamento através de KRL .................................................... 324
26.4 Exercício: Acoplar módulos de bus ........................................................................... 325
27 Descrição SafeRangeMonitoring 3.x ......................................................... 327

27.1 Definição .................................................................................................................... 327
27.2 Áreas de aplicação do SafeRangeMonitoring ........................................................... 327
27.3 Opção SafeRangeMonitoring .................................................................................... 328
27.4 Desbloquear o robô ................................................................................................... 329
27.5 Selecionar o grupo de usuários ................................................................................. 330
28 Instalar e ativar SafeRangeMonitoring 3.x ................................................ 333

28.1 Instalar SafeRangeMonitoring ................................................................................... 333
28.2 Operação da ferramenta de configuração SafeRangeMonitoring ............................. 333

Índice
28.3 Definir interface PROFIsafe ....................................................................................... 339

28.4 Definir a interface X13 e SIB extended ...................................................................... 341
28.5 Ativar o monitoramento seguro .................................................................................. 342
28.6 Exercício: Instalar software ........................................................................................ 344
29 Programar referenciamento de ajuste ....................................................... 347

29.1 Visão geral do referenciamento de ajuste ................................................................. 347
29.2 O referenciamento de ajuste ...................................................................................... 347
29.3 Definir a posição de referência .................................................................................. 348
29.4 Definir grupo de referência ........................................................................................ 349
29.5 Programar referenciamento de ajuste ....................................................................... 349
29.6 Programar a posição de referência ............................................................................ 352
29.7 Realizar deslocamento de referência ........................................................................ 354
29.8 Exercício: Executar o deslocamento de referência .................................................... 354
30 Programar o teste dos freios ...................................................................... 357

30.1 Visão geral do teste dos freios ................................................................................... 357
30.2 O teste dos freios ....................................................................................................... 357
30.3 Definir teste dos freios ............................................................................................... 357
30.4 Programar o teste dos freios ...................................................................................... 359
30.5 Realizar o teste dos freios ......................................................................................... 361
30.6 Autoteste do teste dos freios ..................................................................................... 362
30.7 Exercício: Realizar o teste dos freios ......................................................................... 362
31 Configurar parâmetros seguros no robô .................................................. 365

31.1 Vista geral da colocação em funcionamento ............................................................. 365
31.2 Definir espaços de monitoramento específicos do eixo ............................................. 365
31.3 Testar espaço de monitoramento específico do eixo ................................................ 371
31.4 Exercício: Definir espaços de monitoramento específicos do eixo ............................ 374
32 Realizar a configuração do SafeRangeMonitoring com WorkVisual ...... 377

32.1 Criar configuração de segurança com WorkVisual .................................................... 377
32.2 Imprimir a configuração de segurança ....................................................................... 382
33 Diagnóstico .................................................................................................. 385

33.1 Iniciar o monitor de diagnóstico ................................................................................. 385
34 Diferenças entre as versões 2.x e 3.x ........................................................ 387

34.1 Diferenças entre SafeOperation 2.x e 3.x .................................................................. 387
Índice ............................................................................................................ 389


1 Estrutura e função de um sistema de robô KUKA
1.1 Unidade de comando do robô (V)KR C4
Quem provê o O mecanismo do robô é movido pelos servomotores, que são regulados pela
movimento? unidade de comando (V)KR C4.
Fig. 1-1: Gabinete de controle (V)KR C4
Propriedades da unidade de comando (V)KR C4

 Unidade de comando do robô (planejamento da trajetória): Regulagem de
seis eixos do robô bem como adicionalmente até dois eixos externos.
Fig. 1-2: (regulagem de eixo V)KR C4
 Controle de fluxo: Software integrado PLC conforme IEC 61131

 Comando de segurança
 Unidade de comando do movimento
 Possibilidades de comunicação através de sistemas de barramento (por
ex. ProfiNet, Ethernet IP, Interbus):
 Unidades de comando programadas por memória (PLC)
 Outras unidades de comando
 Sensores e atuadores
 Possibilidades de comunicação através da rede:
 Computador central

 Outras unidades de comando
Fig. 1-3: Possibilidades de comunicação (V)KR C4
1.2 KUKA smartPAD
Como um robô A operação de um robô KUKA ocorre através de uma unidade de controle ma-
KUKA é operado? nual, o KUKA smartPAD.
Fig. 1-4
Características do KUKA smartPAD:

 Tela tátil (interface de operação sensível ao contato) para a operação ma-
nual ou com pino integrado
 Tela grande de formato alto
 Teclado de menus KUKA
 Oito teclas de deslocamento
 Teclas para a operação dos pacotes tecnológicos
 Teclas para a execução do programa (Stop / Voltar / Avançar)
 Tecla para exibir o teclado
 Interruptor-chave para a mudança do modo de operação
 Tecla de parada de emergência
 Space-mouse

 desconectável
 Conexão USB
1.3 Visão geral do smartPAD
Fig. 1-5
Pos. Descrição
1 Botão para a desconexão do smartPAD
2 Comutador com chave para acessar o gerenciador de conexão. O

comutador pode ser mudado de posição somente quando a chave
estiver inserida.
Através do gerenciador de conexão, pode ser alterado o modo de
operação.
3 Equipamento de PARADA DE EMERGÊNCIA. Para parar o robô

em situações perigosas. O botão de PARADA DE EMERGÊNCIA
trava quando é pressionado.
4 Space Mouse: Para o deslocamento manual do robô.
5 Teclas de deslocamento: Para o deslocamento manual do robô

Pos. Descrição
6 Tecla para o ajuste do override do programa
7 Tecla para o ajuste do override manual
8 Tecla Menu principal: Ela exibe os itens de menu no smartHMI
9 Teclas de estado. As teclas de estado servem principalmente para

o ajuste de parâmetros de pacotes de tecnologia. Sua função exa-
ta depende de quais pacotes de tecnologia estão instalados.
10 Tecla Iniciar: Com a tecla Iniciar, é iniciado um programa
11 Tecla Iniciar-Retroceder: Com a tecla Iniciar-Retroceder, é inicia-
do um programa para trás. O programa é processado passo a pas-
so.
12 Tecla PARAR: Com a tecla PARAR interrompe-se um programa
em curso
13 Tecla do teclado
Exibe o teclado. Via de regra, o teclado não deve ser exibido es-
pecificamente, já que smartHMI detecta, quando introduções atra-
vés do teclado são necessárias e as exibe automaticamente.
1.4 Programação de robôs
Através da programação do robô obtêm-se a possibilidade de executar de for-

ma automática e repetitiva percursos de movimento e processos. Para isto a
unidade de comando necessita de várias informações:
 Posição do robô = Posição da ferramenta no espaço
 Tipo do movimento
 Velocidade / Aceleração
 Informações de sinal para condições de espera, ramificações, dependên-
cias, ...
Que linguagem a A linguagem de programação é KRL - KUKA Robot Language

unidade de Programa de exemplo:
comando fala?
PTP P1 Vel=100% PDAT1
PTP P2 CONT Vel=100% PDAT2
WAIT FOR IN 10 'Part in Position'
PTP P3 Vel=100% PDAT3
Como é Para a programação de um robô KUKA, podem ser aplicados diversos méto-
programado um dos de programação:
robô KUKA?  Programação online com o processo Teach-in.

Fig. 1-6: Programação do robô com KUKA smartPAD
 Programação off-line
 Programação por interação gráfica: Simulação do processo do
robô
Fig. 1-7: Simulação com KUKA WorkVisual
 Programação por texto: Programação com auxílio da representação

da interface smartPAD em um PC operacional superior (também para
diagnóstico, adaptação online de programas já em execução)
Fig. 1-8: Programação do robô com KUKA OfficeLite
1.5 Segurança do robô
Um sistema de robô sempre deve estar equipado com características de se-

gurança correspondentes. A estas pertencem, p.ex., dispositivos de proteção

de separação (p.ex. cercas, portas etc.), botões de parada de emergência, in-

terruptores de habilitação, limitações da área de eixo etc.
Exemplo: Célula
de treinamento
College
Fig. 1-9: Célula de treinamento
1 Cerca de proteção
2 Encostos finais mecânicos ou limitações da área de eixo para eixos
1, 2 e 3
3 Porta de proteção com contato de porta para o monitoramento da fun-
ção de fechamento
4 Botão de parada de emergência (externo)
5 Botão de parada de emergência, tecla de habilitação, interruptor com
chave para acessar o gerenciador de conexão
6 Comando de segurança integrado (V)KR C4
Sem os dispositivos de segurança e de proteção em

perfeito funcionamento, o sistema de robô pode causar
danos pessoais ou materiais. Não é permitido operar o sistema de robô com
dispositivos de segurança e de proteção desmontados ou desativados.
O dispositivo de PARADA DE EMERGÊNCIA do robô industrial é o botão de

Dispositivo de PARADA DE EMERGÊNCIA no KCP. O botão deve ser pressionado em situ-
parada de ações perigosas ou em caso de emergência.
emergência Respostas do robô industrial ao ser pressionado o botão de PARADA DE
EMERGÊNCIA:
 O manipulador e os eixos adicionais (opcional) param com uma parada de
segurança 1.
Para poder continuar a operação, o operador deve destravar a tecla de PA-
RADA DE EMERGÊNCIA ao girá-lo e confirmar a seguir com a mensagem
que aparece.

Ferramentas ou outros dispositivos conectados ao mani-

pulador devem, na instalação, ser ligadas ao circuito de
PARADA DE EMERGÊNCIA, caso ofereçam riscos.
A não observância pode ocasionar morte, lesões corporais graves ou danos
materiais significativos.
Sempre deve ser instalado pelo menos um dispositivo externo de PARADA

DE EMERGÊNCIA. Isto assegura, que mesmo com KCP desconectado, haja
um dispositivo de PARADA DE EMERGÊNCIA disponível.
Em cada estação de operação, que pode executar um movimento de robô ou

Parada de uma outra situação de perigo, devem estar disponíveis dispositivos de PARA-
emergência DA DE EMERGÊNCIA. Isto deve ser providenciado pelo integrador do siste-
ma.
externa
Sempre deve ser instalado pelo menos um dispositivo externo de PARADA
DE EMERGÊNCIA. Isto assegura, que mesmo com KCP desconectado, haja
um dispositivo de PARADA DE EMERGÊNCIA disponível.
Os dispositivos externos de PARADA DE EMERGÊNCIA são conectados por
meio da interface de cliente. Os dispositivos externos de PARADA DE EMER-
GÊNCIA não são incluídos no escopo de fornecimento do robô industrial.
O sinal de proteção do operador serve para o bloqueio de dispositivos de

Proteção do proteção separadores, p.ex., portas de proteção. Sem este sinal não é possí-
operador vel o modo automático. Em caso de perda de sinal durante o modo automático
(p.ex. a porta de proteção é aberta), o manipulador para com uma parada de
segurança 1.
Nos modos de operação de teste Velocidade Reduzida Manual (T1) e Veloci-
dade Alta Manual (T2), a proteção do operador não está ativa.
Após uma perda de sinal o modo automático não pode

ser continuado apenas através do fechamento do dispo-
sitivo de segurança, porém, somente depois de ocorrer adicionalmente uma
confirmação. Isso deve ser providenciado pelo integrador do sistema. Isto
deve impedir que o funcionamento automático seja reativado acidentalmen-
te, enquanto colaboradores ainda estão nas zonas de perigo, p.ex. devido
ao fechamento da porta de proteção.
 A confirmação deve estar estruturada de tal forma, que possa ocorrer de
fato um teste da zona de perigo. As confirmações que não permitem isto
(p.ex. porque ocorrem automaticamente subsequentes ao fechamento
do dispositivo de segurança), não são admissíveis.
 Se isto não for observado, as consequências podem ser morte, lesões
corporais graves ou danos materiais significativos.
A parada de operação segura pode ser ativada através de uma entrada na in-
Parada de terface de cliente. O estado é mantido enquanto o sinal externo for FALSE.
operação segura Quando o sinal é TRUE, o manipulador pode ser deslocado novamente. É ne-
cessária uma confirmação.

A parada de segurança 1 e a parada de segurança 2 podem ser ativadas atra-

Parada de vés de uma entrada na interface do cliente. O estado é mantido enquanto o
segurança sinal externo for FALSE. Quando o sinal é TRUE, o manipulador pode ser
deslocado novamente. É necessária uma confirmação.
externa 1 e
Parada de
segurança
externa 2

2 Mover o robô
2 Mover o robô
2.1 Selecionar e ajustar o modo de operação
Tipos de  T1 (Velocidade reduzida manual)

operação de um  Para modo de teste, programação e aprendizagem ("Teach")
robô KUKA  Velocidade na operação do programa de no máximo 250 mm/s
 Velocidade na operação manual de no máximo 250 mm/s
 T2 (Velocidade elevada manual)
 Para modo de teste
 Velocidade na operação do programa correspondente à velocidade
programada!
 Modo manual: não é possível
 AUT (automático)
 Para robô industrial sem unidade de comando superior
programada!
 AUT EXT (automático externo)
 Para robô industrial com unidade de comando superior (PLC)
programada!
Operação manual T1 e T2
Instruções de A operação manual é a operação para trabalhos de setup. Trabalhos de con-
segurança Modos figuração são todos os trabalhos que devem ser executados no sistema de
robô para que o funcionamento automático possa ser iniciado. A estas perten-
de operação
cem:
 Teach / Programar
 Executar o programa no modo intermitente (testar / verificar)
Os programas novos ou modificados devem ser testados, primeiramente, no
modo de operação Velocidade Reduzida Manualmente (T1).
No modo de operação Manual Velocidade Reduzida (T1):
 A proteção do operador (porta de proteção) está inativa!
 Se for possível, impedir a permanência de outras pessoas no ambiente
delimitado pelos dispositivos de proteção.
Caso seja necessária a permanência de várias pessoas no ambiente de-
limitado pelos dispositivos de proteção, deve-se observar o seguinte:
 Todas as pessoas devem ter acesso visual livre ao sistema de robô.
 Sempre deve ser assegurada a possibilidade de um contato visual en-
tre todas as pessoas.
 O operador deve se posicionar de modo que possa ver a área de perigo
e evitar um possível perigo.
No modo de operação Manual Velocidade Alta (T2):
 A proteção do operador (porta de proteção) está inativa!
 Esse modo de operação só pode ser utilizado, se a aplicação exigir um
teste com velocidade maior que com a Manual Velocidade Reduzida.
 O "Teach" não é permitido neste modo de operação.

 Antes de iniciar o teste, o operador deve certificar-se de que os dispositi-

vos de habilitação estão funcionando corretamente.
 O operador deve posicionar-se fora da área de perigo.
 É proibida a permanência de quaisquer outras pessoas no ambiente deli-
mitado pelos dispositivos de proteção.
Modos de operação Automático e Automático externo
 Os dispositivos de segurança e de proteção devem estar disponíveis e
funcionais.
 Todas as pessoas encontram-se fora do ambiente delimitado pelo dispo-
sitivo de proteção.
Procedimento
Caso o modo de operação seja alterado durante o serviço, os acio-
namentos param imediatamente. O robô industrial pára com uma pa-
rada de segurança 2.
1. No KCP, atuar a chave para o gerenciador de conexão. O gerenciador de

conexão é exibido.
2. Selecionar o modo de operação.
3. Recolocar a chave do gerenciador de conexão novamente na posição ori-

ginal.
O modo de operação selecionado é exibido na barra de status do smar-
tPAD.

2 Mover o robô
2.2 Mover os eixos do robô
Descrição:
Movimento
específico ao eixo
Fig. 2-1: Grau de liberdade do robô KUKA
Movimento dos eixos do robô

 Colocar cada eixo individualmente na direção positiva e negativa.
 Para isto são utilizadas as teclas de deslocamento ou o Space Mouse do
KUKA smartPAD.
 A velocidade pode ser modificada (Override manual: HOV).
 O deslocamento manual somente é possível no modo de operação T1.
 A tecla de habilitação deve ser pressionada.
Princípio Através da ativação da tecla de habilitação são ativados os acionamentos. As-

sim que uma tecla de deslocamento ou o Space Mouse seja ativado, a regu-
lagem dos eixos do robô começa e o movimento desejado é executado.
Existe a possibilidade de movimento uniforme bem como de movimento incre-
mental. Para isto, a grandeza incremental deve ser selecionada na barra de
status.
As seguintes mensagens influenciam a operação manual:
Mensagem Causa Solução

"Comandos Há uma mensagem (de paragem) ou Bloquear PARADA DE EMERGÊN-
ativos blo- um estado pendente que resulta no CIA e/ou confirmar mensagens na
queados" travamento dos comandos ativos (p. janela de mensagens. Após pressio-
ex. PARADA DE EMERGÊNCIA pres- nar uma tecla de habilitação, os acio-
sionado ou acionamentos não prepa- namentos estão imediatamente
rados). disponíveis.
"Interruptor O interruptor de fim de curso de sof- Deslocar o eixo exibido para a direção
de fim de tware do eixo exibido (por ex. A5) foi contrária.
curso de sof- iniciado na direção indicada (+ ou -).
tware-A5"

Modo de operação
Avisos de A operação manual do robô somente é permitida no modo de operação T1
segurança para o (velocidade reduzida manualmente). A velocidade no deslocamento manual
na operação T1 corresponde no máximo a 250 mm/s. O modo de operação é
deslocamento
ajustado através do gerenciador de conexão.
manual
específico ao eixo Tecla de habilitação
Para poder deslocar o robô, deve ser pressionada uma tecla de habilitação.
No smartPAD são colocados três teclas de habilitação. As teclas de habilita-
ção têm três posições:
 Não pressionada
 Posição central
 Pressionado (posição de pânico)
Interruptor de fim de curso de software
O movimento do robô também é limitado no deslocamento manual específico
ao eixo através dos máximos valores positivos e negativos do interruptor de
fim de curso de software.
Caso apareça a mensagem "Realizar ajuste" na janela

de mensagens, também pode ser conduzida através
destes limites. Isto pode conduzir a danos no sistema do robô!
Procedimento: 1. Como opção, selecionar para as teclas de deslocamento Eixos

Executar
movimento
específico ao eixo
2. Ajustar o override manual

2 Mover o robô
3. Pressionar e manter pressionada a tecla de habilitação na posição central
Além das teclas de deslocamento são exibidos os eixos A1 até A6.

4. Pressionar a tecla de deslocamento + ou - para mover o eixo no sentido
positivo ou negativo.
Em casos de
emergência,
mover os robôs
sem unidade de
comando
Fig. 2-2: Dispositivo de liberação
Descrição
O dispositivo de liberação permite que o robô seja deslocado mecanicamente
após um acidente ou uma avaria. Pode ser utilizado para os motores de acio-
namento de eixo principal e também, conforme a variante de robô, para os
motores de acionamento de eixo da mão. Este dispositivo somente pode ser
usado em situações excepcionais e casos de emergência como, por exemplo,
para libertar pessoas. Depois da eventual utilização do dispositivo de libera-
ção, é necessário trocar os motores afetados.
Durante o funcionamento, os motores atingem tempera-

turas que podem provocar queimaduras na pele. Deve-
se evitar o contato com os mesmos. Devem ser adotadas medidas de prote-
ção adequadas, por exemplo, a utilização de luvas de proteção.
Procedimento

1. Desligar a unidade de comando do robô e protegê-la (p. ex., com um ca-

deado) para impedir que seja ligada novamente sem autorização.
2. Retirar a tampa de proteção do motor.
3. Colocar o dispositivo de liberação no respectivo motor e deslocar o eixo
no sentido desejado.
Pode ser encomendada opcionalmente uma identificação dos sentidos
com setas nos motores. A resistência do freio mecânico do motor e, even-
tualmente, as cargas de eixo adicionais devem ser superadas.
Fig. 2-3: Procedimento com dispositivo de rotação livre
Pos. Descrição
1 Motor A2 com tampa de proteção fechada
2 Abertura da tampa de proteção no motor A2
3 Motor A2 com tampa de proteção removida
4 Colocação do dispositivo de liberação no motor A2
5 Dispositivo de liberação
6 Placa (opcional) com descrição do sentido de rotação
Aviso!
Ao movimentar um eixo com o dispositivo de liberação,
é possível que o freio do motor seja danificado. Podem ocorrer danos pes-
soais ou materiais. Após a utilização do dispositivo de liberação, o respectivo
motor deve ser trocado.
Maiores informações podem ser encontradas nas instruções de ser-

viço e de montagem do robô.

2 Mover o robô
2.3 Sistemas de coordenadas na correlação com robôs
Na operação, programação e colocação em funcionamento de robôs indus-

triais, os sistemas de coordenadas têm um grande significado. Na unidade de
comando do robô estão definidos os seguintes sistemas de coordenadas:
 WORLD | Sistema mundial de coordenadas
 ROBROOT | Sistema de coordenadas no pé do robô
 BASE | Sistema de coordenadas da base
 FLANGE | Sistema de coordenadas do flange
 TOOL | Sistema de coordenadas da ferramenta
Fig. 2-4: Sistemas de coordenadas no robô KUKA
Nome Local Utilização Particularidades

WORLD Livre- Origem para Na maioria dos caso se
mente defi- ROBROOT e situa no pé do robô
nido BASE
ROBROO fixo no pé Origem do robô Descreve a posição do
T do robô robô em relação a
WORLD
BASE Livre- Peças, dispositi- Descreve a posição da
mente defi- vos base em relação a
nido WORLD
FLANGE fixo no Origem para A origem é o meio do
flange do TOOL flange do robô
robô
TOOL Livre- Ferramentas A origem do sistema de
mente defi- coordenadas de TOOL é
nido designada como "TCP"
(TCP = Tool Center Point)

2.4 Mover o robô no sistema de coordenadas mundial
Movimento no
sistema mundial
de coordenadas
Fig. 2-5: Princípio do deslocamento manual, sistema mundial de coorde-

nadas
 A ferramenta do robô pode ser movida correspondente às direções das

coordenadas do sistema mundial de coordenadas.
Assim, todos os eixos do robô se movem.
 Para isto, são utilizadas teclas de deslocamento ou o Space Mouse da
KUKA smartPAD.
 No ajuste padrão, o sistema mundial de coordenadas se situa no pé do
robô (Robroot).
 A velocidade pode ser modificada (Hand-Over-Ride: HOV)
Space-mouse
 O Space Mouse permite um movimento intuitivo do robô e é a opção ideal
no deslocamento manual no sistema mundial de coordenadas.
 A posição do mouse e os graus de liberdade são alteráveis.
Princípio do Um robô pode ser movido de dois modos diferentes em um sistema de

deslocamento coordenadas:
manual no  Translação (em linha reta) ao longo das direções de orientação do siste-
sistema mundial ma de coordenadas: X, Y, Z.
de coordenadas  Rotação (giratório / oscilatório) em torno das direções de orientação do
sistema de coordenadas: Ângulos A, B e C

2 Mover o robô
Fig. 2-6: Sistema de coordenadas cartesianas
Em um comando de movimento (por ex. pressionando a tecla de deslocamen-

to), a unidade de comando calcula primeiro um percurso. O ponto de partida
do percurso é o ponto de referência da ferramenta (TCP). A direção do per-
curso é indicada pelo sistema mundial de coordenadas. A unidade de coman-
do regula então todos os eixos de modo que a ferramenta seja conduzida
neste percurso (Translation) ou girado em torno deste (Rotation).
Vantagens do uso do sistema mundial de coordenadas:
 O movimento do robô é sempre previsível.
 Os movimentos são sempre claros, uma vez que a origem e os sentidos
das coordenadas são sempre conhecidos.
 O sistema mundial de coordenadas sempre é utilizado com o robô ajusta-
do.
 Com o Space Mouse é possível uma operação intuitiva.
Movimento do Space Mouse
 Todos os tipos de movimento são possíveis com o Space Mouse:
 Translação: ao pressionar e arrastar o Space Mouse
Fig. 2-7: Exemplo: Movimento para a esquerda
 Rotação: ao girar e oscilar o Space Mouse

Fig. 2-8: Exemplo: Movimento giratório em torno de Z: Ângulo A
 Conforme a posição da pessoa e do robô, é possível adequar a posição

do Space Mouse.
Fig. 2-9: Space Mouse: 0° e 270°
Executar 1. Ajustar a posição de KCP ao deslocar o cursor deslizante (1)

movimento de
translação
(mundial)

2 Mover o robô
2. Como opção, selecionar para o Space Mouse Mundial

5. Deslocar com o Space Mouse na direção correspondente
6. Como alternativa, também podem ser utilizadas as teclas de deslocamen-

to

2 Mover o robô
2.5 Mover o robô no sistema de coordenadas de Tool
Deslocamento
manual no
sistema de
coordenadas de
Tool
Fig. 2-10: Sistema de coordenadas de Tool do robô
 Com o deslocamento manual no sistema de coordenadas de Tool é pos-

sível mover o robô correspondendo às direções das coordenadas de uma
ferramenta medida previamente.
O sistema de coordenadas não é assim estacionário (comparar sistema
mundial de coordenadas / sistema de coordenadas de base), mas sim
conduzido pelo robô.
Com isto todos os eixos do robô necessários se movem. É decidido pelo
sistema quais são os eixos, dependendo do movimento.
A origem do sistema de coordenadas de Tool é denominada TCP e cor-
responde ao ponto de trabalho da ferramenta.
KUKA smartPAD.
 16 sistemas de coordenadas de Tool diferentes são selecionáveis.
Sistemas de coordenadas de Tool não medidos sempre correspon-

dem ao sistema de coordenadas do flange no deslocamento manual.

Princípio do
deslocamento
manual de Tool
Um robô pode ser movido de dois modos diferentes em um sistema de

coordenadas:
 Translação (em linha reta) ao longo das direções de orientação do siste-
ma de coordenadas: X, Y, Z
 Rotação (giratório / oscilatório) em torno das direções de orientação do
Vantagens no uso do sistema de coordenadas de Tool:
 O movimento do robô é sempre previsível, contanto que seja conhecido o
sistema de coordenadas de Tool.
 Existe a possibilidade de deslocar na direção de trabalho da ferramenta
ou orientar em torno do TCP.
Por direção de trabalho da ferramenta se entende a direção do trabalho ou
do processo da ferramenta: a direção de saída do adesivo em um bico de
colagem, a direção da garra ao agarrar um componente, etc.
Procedimento 1. Selecionar como o sistema de coordenadas a ser utilizado Ferramenta

2 Mover o robô
2. Selecionar o número da ferramenta

5. Movimento do robô com as teclas de deslocamento
6. Alternativamente: Deslocar com o Space Mouse na direção correspon-

dente

2 Mover o robô
2.6 Mover o robô no sistema de coordenadas da base
Movimento no
sistema de
coordenadas da
base
Fig. 2-12: Deslocamento manual no sistema de coordenadas da base
Descrição da base:
 A ferramenta do robô pode ser movida correspondente às direções das
coordenadas do sistema de coordenadas da base. Sistema de coordena-
das da base podem ser medidos individualmente e se orientam muitas ve-
zes ao longo das arestas da peça, recebimentos de peças ou paletes.
Através disto é possível um deslocamento manual confortável!
Com isto, todos os eixos do robô necessários se movem. É decidido pelo
sistema quais são os eixos, dependendo do movimento.
KUKA smartPAD.
 32 sistemas de coordenadas da base são selecionáveis.
Princípio do
deslocamento
manual, base

Um robô pode ser movido de dois modos diferentes em um sistema de

coordenadas:
 Translação (em linha reta) ao longo das direções de orientação do siste-
ma de coordenadas: X, Y, Z
 Rotação (giratório / oscilatório) em torno das direções de orientação do
Em um comando de movimento (por ex. pressionando a tecla de deslocamen-
to), a unidade de comando calcula primeiro um percurso. O ponto de partida
do percurso é o ponto de referência da ferramenta (TCP). A direção do per-
curso é indicada pelo sistema mundial de coordenadas. A unidade de coman-
do regula então todos os eixos de modo que a ferramenta seja conduzida
neste percurso (Translation) ou girado em torno deste (Rotation).
Vantagens no uso do sistema de coordenadas da base:
 O movimento do robô é sempre previsível, contanto que seja conhecido o
sistema de coordenadas da base.
 Também aqui é possível uma operação intuitiva com o Space Mouse. O
pré-requisito é que o operador esteja corretamente posicionado quanto ao
robô ou ao sistema de coordenadas da base.
Além disto, estando ainda ajustado o sistema de coorde-

nadas de Tool correto, pode ser reorientado no sistema
de coordenadas da base em torno de TCP.
Procedimento 1. Como opção, selecionar para as teclas de deslocamento Base

2 Mover o robô
2. Selecionar Tool e Base

5. Deslocar com as teclas de deslocamento na direção desejada
6. Como alternativa, também pode ser deslocado com o Space Mouse
Reações de As reações de parada do robô industrial são realizadas com base em ações
parada de operação ou como reação a monitoramentos e mensagens de erro. A ta-
bela seguinte apresenta as reações de parada em função do modo de opera-
ção ajustado.

2 Mover o robô
Termo Descrição
Parada de operação A parada de operação segura é um monitoramento de parada. Ela não
segura para o movimento do robô, mas sim, monitora se os eixos do robô estão
parados. Se estes são movimentados durante a parada de operação
segura, isto aciona uma parada de segurança STOP 0.
A parada de operação segura também pode ser acionada externa-
mente.
Quando uma parada de operação segura é acionada, a unidade de
comando do robô estabelece uma saída para o bus de campo. A saída
é também estabelecida se, no instante do acionamento, nem todos os
eixos estavam parados, causando com isto uma parada de segurança
STOP 0.
Parada de segurança Uma parada acionada e executada pelo comando de segurança. O
STOP 0 comando de segurança desliga imediatamente os acionamentos e a ali-
mentação de tensão dos freios.
Nota: Esta parada é designada no documento como parada de segu-
rança 0.
Parada de segurança Uma parada acionada e monitorada pelo comando de segurança. O
STOP 1 procedimento de frenagem é executado pela parte da unidade de
comando do robô não voltada à segurança e monitorado pelo comando
de segurança. Tão logo o manipulador permaneça parado, o comando
de segurança desliga os acionamentos e a alimentação de tensão dos
freios.
Quando é acionada uma parada de segurança PARADA 1, a unidade
de comando do robô estabelece uma saída para o bus de campo.
A parada de segurança PARADA 1 também pode ser acionada externa-
mente.
rança 1.
Parada de segurança Uma parada acionada e monitorada pelo comando de segurança. O
STOP 2 procedimento de frenagem é executado pela parte da unidade de
comando do robô não voltada à segurança e monitorado pelo comando
de segurança. Os acionamentos permanecem ligados e os freios aber-
tos. Tão logo o manipulador esteja parado, é acionada uma parada de
operação segura.
Quando é acionada uma parada de segurança PARADA 2, a unidade
de comando do robô estabelece uma saída para o bus de campo.
A parada de segurança PARADA 2 também pode ser acionada externa-
mente.
rança 2.
Categoria de Stop 0 Os acionamentos são desativados imediatamente e os freios atuam. O
manipulador e os eixos adicionais (opcional) freiam próximos à trajetó-
ria.
Nota: essa categoria de parada é referida no documento como STOP 0.

Termo Descrição
Categoria de Stop 1 O manipulador e os eixos adicionais (opcional) freiam com a trajetória
exata. Depois de 1 s os acionamentos são desligados e os freios
atuam.
Categoria de Stop 2 Os acionamentos não são desativados e os freios não atuam. O mani-
pulador e os eixos adicionais (opcional) freiam com uma rampa de fre-
nagem fiel à trajetória.
Causador T1, T2 AUT, AUT EXT

Soltar a tecla Start STOP 2 -
Pressionar tecla STOP STOP 2
Acionamentos DESLIGA- STOP 1
DOS
Entrada "Liberação de STOP 2
movimento" cancelada
Desligar a unidade de STOP 0
comando do robô (queda
da tensão)
Falha interna na parte STOP 0 ou STOP 1
não orientada à segu-
(dependente da causa da falha)
rança da unidade de
comando do robô
Mudar o modo de opera- Parada de segurança 2
ção durante a operação
Abrir a porta de proteção - Parada de segurança
(proteção do operador) 1
Soltar a habilitação Parada de segurança -
2
Pressionar a habilitação Parada de segurança -
ou erro 1
Ativar a PARADA DE Parada de segurança 1
EMERGÊNCIA
Falha na unidade de Parada de segurança 0
comando de segurança
ou periferia da unidade de
comando de segurança
2.7 Exercício: Operação e deslocamento manual
Objetivo do Após a conclusão com êxito deste exercício, você está em condições de exe-
exercício cutar as seguintes atividades:
 Ligar e desligar a unidade de comando do robô
 Operação básica do robô com smartPad
 Deslocamento manual do robô, específico por eixo e no sistema de coor-
denadas mundial, com as teclas de deslocamento e Space Mouse
 Interpretar e solucionar as primeiras mensagens simples de sistema
Requisitos Os seguintes requisitos são necessários para realizar este exercício com êxi-
to:
 Participação na instrução de segurança

2 Mover o robô
Nota!
Antes de iniciar o exercício a participação em instruções de seguran-
ça deve ter ocorrida e ter sido documentada!
 Conhecimentos teóricos da operação geral de um sistema de robô indus-

trial KUKA
 Conhecimentos teóricos do deslocamento manual específico de eixo e do
deslocamento no sistema de coordenadas mundial
Definição de Execute as seguintes tarefas:

tarefas 1. Ligue o armário de comando e aguarde a fase de ativação.
2. Destrave e confirme a parada de EMERGÊNCIA.
3. Certifique-se de que o modo de operação T1 está ajustado.
4. Ative o deslocamento manual específico de eixo.
5. Desloque o robô especificamente por eixo com diversos ajustes override
manual (HOV) com as teclas de deslocamento manual e o Space Mouse.
6. Sonde a área de deslocamento dos respectivos eixos, observe quanto a
obstáculos existentes, p.ex., mesa ou magazine de cubos com ferramenta
fixa (análise de acessibilidade).
7. Ao atingir o interruptor de fim de curso de software, observe a janela de
mensagens.
8. Acesse especificamente por eixo com a ferramenta (garra) a ferramenta
de referência (ponta de metal preta) de diversas direções.
9. Repita este procedimento no sistema de coordenadas mundial.
10. Posicione manualmente um cubo sobre a mesa.
11. Aproxime-se do cubo com a garra. Para isso, selecione o sistema de co-
ordenados que considera correto.
12. Feche a garra. O cubo não deve se movimentar ao fechar a garra.
O que você deveria saber agora:
1. Como as mensagens podem ser confirmadas?
............................................................
............................................................
2. Qual pictograma representa o sistema de coordenadas mundial?
a) b) c) d)
3. Como é chamado o ajuste de velocidade para o deslocamento manual?

............................................................
4. Quais modos de serviço existem?
............................................................
............................................................


3 Colocação em funcionamento do robô
3.1 Princípio do ajuste
Por que ajustar? Somente se um robô industrial for ajustado de modo correto e completo, ele
pode ser utilizado de modo otimizado. Pois só então ele apresenta toda sua
exatidão em pontos e trajetórias ou pode ser movido geralmente com movi-
mentos programados.
No ajuste, a cada eixo do robô é atribuído um valor de referência.
Um processo completo de ajuste contém o ajuste de cada eixo individual. Por

meio de um recurso técnico (EMD = Electronic Mastering Device) a cada eixo
é designado um valor de referência em sua posição zero mecânica (por ex.
0). Uma vez que assim a posição mecânica e elétrica do eixo entra em con-
cordância, cada eixo recebe um valor de ângulo definido.
A posição de ajuste é similar em todos os robôs, porém não igual. As posições
exatas podem se diferenciar também entre os robôs individuais de um tipo de
robô.
Fig. 3-1: Posição dos cartuchos de ajuste
Valores de ângulo da posição zero mecânica (= valores de referência)
Eixo Geração de robôs "Quan- Outros tipos de robôs (por

tec" ex. série 2000, KR 16, etc.)
A1 -20° 0°
A2 -120° -90°
A3 +120° +90°
A4 0° 0°

Eixo Geração de robôs "Quan- Outros tipos de robôs (por

tec" ex. série 2000, KR 16, etc.)
A5 0° 0°
A6 0° 0°
Quando que é A princípio um robô sempre deve ser ajustado. Nos casos a seguir, deve ser
ajustado? realizado o ajuste:
 Na colocação em funcionamento.
 Após medidas de manutenção em componentes que participam no levan-
tamento dos valores de posição (por ex. motor com resolver ou RDC)
 Se eixos do robô forem movidos sem unidade de comando, por ex. por
meio do dispositivo de liberação.
 Após reparos / problemas mecânicos primeiro deve ser desajustado o ro-
bô, antes que o ajuste possa ser realizado:
 Após a troca de um redutor
 Após a colisão contra o encosto final com mais de 250 mm/s
 Após uma colisão
Antes de medidas de manutenção, em geral é conve-

niente testar o ajuste atual.
Avisos de Com o eixo do robô não ajustado, a função do robô é limitada consideravel-
segurança para mente:
ajuste  Nenhuma operação do programa é possível: Os pontos programados não
podem ser percorridos.
 Não há deslocamento manual de translação: Movimentos nos sistemas
de coordenadas não são possíveis.
 Interruptores de fim de curso de software estão desativados.
Aviso!
Em um robô desajustado, os interruptores de fim de cur-
so de software estão desativados. O robô pode bater contra os amortecedo-
res nos encostos finais, através do que ele pode ser danificado e os
amortecedores tenham que ser substituídos. Na medida do possível, um
robô desajustado não deve ser deslocado ou o override manual deve ser re-
duzido o máximo possível.
Execução de um
ajuste
Fig. 3-2: EMD em aplicação

É ajustado no qual é determinado o ponto zero mecânico do eixo. Assim o

eixo se move até o ponto zero mecânico ser alcançado. Este é o caso se o
pino de medição tiver alcançado o ponto mais profundo no entalhe de medi-
ção. Por isto, cada eixo é equipado com um cartucho de ajuste e uma marca
de ajuste.
Fig. 3-3: Execução do ajuste de EMD
1 Electronic Mastering Device 4 Entalhe de medição

(EMD)
2 Cartucho de medição 5 Marcação de ajuste prévio
3 Pino de medição
3.2 Ajustar o robô
Possibilidades de
ajuste do robô
Fig. 3-4: Possibilidades de ajuste

Para que Através do peso da ferramenta fixada no flange, o robô é exposto a uma soli-
programar citação estática. Devido à elasticidade dos componentes condicionada ao
offset? material e à transmissão podem ocorrer diferenças na posição de um robô
descarregado e carregado. Estas diferenças de alguns poucos incrementos
se repercutem na exatidão do robô.
Fig. 3-5: Programar offset
"Programar offset" é executado com carga. É memorizada a diferença em re-

lação ao primeiro ajuste (sem carga).
Quando o robô trabalha com diversas cargas, deve ser executada a função
"Programar offset" para cada carga. Para garras que carregam partes pesa-
das, deve ser executado "Programar offset" para a garra sem componente e
para a garra com componente.
Mastery.logMastery.logAjuste offset, valores de

arquivo
Offsets determinados armazenados no arquivo Mastery.log. O arquivo se
encontra no disco rígido no diretório C:\KRC\ROBOTER\LOG e contém os
dados específicos ao ajuste:
 Carimbo de tempo (data, horário)
 Eixo
 Número de série do robô
 Número de ferramenta
 Valor offset (Encoder Difference) em graus
 Exemplo de Mastery.log:
Date: 22.03.11 Time: 10:07:10
Axis 1 Serialno.: 863334 Tool Teaching for Tool No 5
(Encoder Difference: -0.001209)
Date: 22.03.11 Time: 10:08:44
Axis 2 Serialno.: 863334 Tool Teaching for Tool No 5
Encoder Difference: 0.005954)
...
Apenas um robô ajustado com correção de carga apresenta alta exatidão, que
é exigida por ele. Por isto, um offset deve ser programado para cada caso de
carga! O pré-requisito é que a medição geométrica da ferramenta já tenha
ocorrido e com isto seja atribuído um número de ferramenta.
Procedimento
O primeiro ajuste somente pode ser realizado quando o
Primeiro ajuste robô estiver sem carga. Não pode estar montada nenhu-
ma ferramenta e nenhuma carga adicional.
1. Colocar o robô em posição de pré-ajuste.

Fig. 3-6: Exemplos de posição de pré-ajuste
2. No menu principal, selecionar Colocação em funcionamento > Ajustar

> EMD > Com correção de carga > Primeiro ajuste.
Abre-se uma janela. São exibidos todos os eixos a serem ajustados. Está
marcado o eixo com o número mais baixo.
3. Remover a tampa de proteção do cartucho de medição no eixo marcado
na janela. O EMD invertido pode ser usado como chave de parafusos. Pa-
rafusar o EMD no cartucho de medição.
Fig. 3-7: EMD parafusado no cartucho de medição
4. Em seguida, colocar o cabo de medição no EMD e conectar à conexão

X32 na caixa de conexão do robô.
Fig. 3-8: Conectar cabo EMD
Sempre parafusar o EMD sem cabo de medição ao car-

tucho de medição. Em seguida, colocar o cabo de medi-
ção no EMD. Caso contrário o cabo de medição poderá ser danificado.
Da mesma forma, ao remover o EMD, sempre remover primeiro o cabo de
medição do EMD. Somente depois disto remover o EMD do cartucho de me-
dição.
Após o ajuste, remover o cabo de medição da conexão X32. Do contrário,
podem ser provocadas interferências de sinais ou danos.

5. Pressionar Ajustar.
6. Pressionar a tecla de habilitação na posição intermediária e a tecla Iniciar
e manter pressionadas.
Fig. 3-9: Tecla Start e de habilitação
Quando o EMD tiver percorrido o ponto mais baixo do entalhe de medi-

ção, foi atingida a posição de ajuste. O robô para automaticamente. Os
valores são salvos. Na janela desaparece a visualização do eixo.
7. Remover o cabo de medição do EMD. Em seguida, remover o EMD do
cartucho de medição e recolocar a tampa de proteção.
8. Repetir os passos 2 a 5 para todos os eixos a serem ajustados.
9. Fechar a janela.
10. Remover o cabo de medição da conexão X32.
Aprender o "Programar offset" é executado com carga. É memorizada a diferença em re-

procedimento lação ao primeiro ajuste.
Offset 1. Colocar o robô em posição de pré-ajuste.
2. No menu principal, selecionar Coloc. em funcionamento > Ajustar >
EMD > Com correção de carga > Programar offset.
3. Introduzir número de ferramenta. Confirmar com Ferram. OK.
Abre-se uma janela. São exibidos todos os eixos para os quais a ferra-
menta ainda não foi programada. Está marcado o eixo com o número
mais baixo.
na janela. Parafusar o EMD no cartucho de medição. Em seguida, colocar
o cabo de medição no EMD e conectar à conexão X32 na caixa de cone-
xão da base.
5. Pressionar Aprender.
6. Pressionar a tecla de habilitação e a tecla Start.
Quando o EMD detectar o ponto mais baixo do entalhe de medição, foi
atingida a posição de ajuste. O robô para automaticamente. Abre-se uma
janela. O desvio neste eixo em relação ao primeiro ajuste é indicado em
incrementos e graus.
7. Confirmar com OK. Na janela desaparece a visualização do eixo.
11. Sair da janela com Fechar.
Procedimento O ajuste de carga com offset é realizado com carga. É calculado o primeiro
Testar/setar ajuste.
ajuste de carga 1. Colocar o robô em posição de pré-ajuste.
com offset

2. No menu principal, selecionar Colocação em funcionamento > Ajustar

> EMD > Com correção de carga > Ajuste de carga > Com offset.
3. Introduzir número de ferramenta. Confirmar com Ferram. OK.
4. Na conexão X32, tirar a tampa e conectar o cabo de medição.
na janela. (O EMD invertido pode ser usado como chave de parafusos.)
6. Parafusar o EMD no cartucho de medição.
7. Colocar o cabo de medição no EMD. Alinhar o ponto vermelho do conec-
tor na ranhura do EMD.
8. Pressione Controlar.
9. Manter a tecla de habilitação pressionada e pressionar a tecla Iniciar.
10. Se necessário, salvar os valores com Salvar. Isto exclui os valores de
ajuste antigos. Para restaurar um primeiro ajuste perdido, deve-se salvar
sempre os valores.
13. Fechar a janela.
3.3 Exercício: Ajuste de robô
 Acessar a posição de pré-ajuste
 Seleção do tipo de ajuste correto
 Manuseio do "Electronic Mastering Device" (EMD)
 Ajuste de todos os eixos com EMD
Requisitos Os seguintes requisitos são necessários para realizar este exercício com êxi-
to:
 Conhecimentos teóricos sobre a sequência geral de um ajuste
 Conhecimentos teóricos da situação da posição de pré-ajuste
1 Eixo não na posição de pré-ajuste

2 Eixo na posição de pré-ajuste
 Conexão correta do EMD ao robô

 Ajuste através do menu de colocação em operação
Definição de Execute as seguintes tarefas:

tarefas 1. Desajuste todos os eixos do robô.
2. Desloque todos os eixos do robô especificamente por eixo à posição de
pré-ajuste.

3. Realize em todos os eixos um ajuste de carga com offset com o EMD.

4. Exiba a posição efetiva específica de eixo.
1. Para que é ajustado?
.............................................................
.............................................................
2. Indique os ângulos de todos os 6 eixos do ajuste zero mecânico.
A1: .............................. A2: ..............................
A3: .............................. A4: ..............................
A5: .............................. A6: ..............................
3. O que deve ser observado num robô desajustado?

.............................................................
.............................................................
.............................................................
4. Qual meio de ajuste deve ser utilizado de preferência?
.............................................................
.............................................................
5. Quais riscos existem, se você deslocar o robô com EMD (relógio compara-
dor) parafusado?
.............................................................
.............................................................

3.4 Desconectar o smartPAD
Descrição para  O smartPAD pode ser conectado com a unidade de comando do robô em
desconectar o operação.
smartPAD  O smartPAD conectado assume o modo de operação atual da unidade de
comando do robô.
 Pode-se conectar um smartPAD a qualquer hora.
 Ao conectar deve ser atentado à mesma variante smartPAD (estado de
firmware) (como o equipamento desconectado).
 Só após 30 s depois da conexão a PARADA DE EMERGÊNCIA e a tecla
de habilitação são novamente funcionais.
 O smartHMI (interface do operador) é automaticamente exibido outra vez
(isto não dura mais que 15 s).
Desconectar a 
função smartPAD
Quando o smartPAD está desconectado, não é mais
possível desligar a instalação através do botão de PA-
RADA DE EMERGÊNCIA do smartPAD. Por isso é necessário conectar uma
PARADA DE EMERGÊNCIA externa na unidade de comando do robô.
A empresa operadora deve providenciar para que o

smartPAD desconectado seja imediatamente removido
da instalação, e mantido fora do alcance e do campo visual do pessoal que
trabalha no robô industrial. Isso serve para evitar que dispositivos de PARA-
DA DE EMERGÊNCIA ativos e não ativos sejam confundidos.
Se estas medidas não forem observadas, as conse-

quências podem ser morte, lesões corporais graves ou
danos materiais significativos.
O usuário, que conecta um smartPAD à unidade de co-

mando do robô, deve permanecer por pelo menos 30 s
no smartPAD, isto é, até que a PARADA DE EMERGÊNCIA e a tecla de ha-
bilitação estejam novamente funcionais. Assim, evita-se, por exemplo, que
um outro usuário em uma situação de emergência acesse uma PARADA DE
EMERGÊNCIA momentaneamente não acessível.
Procedimento Desconectar:
para a desco- 1. No smartPAD pressionar o botão para desconectar.
nexão de um
Na smartHMI são exibidos uma mensagem e um contador. O contador
smartPAD conta durante 25 s. Durante este tempo o smartPAD pode ser desconec-
tado da unidade de comando do robô.

Fig. 3-10: Desacoplar tecla smartPAD
Se o smartPAD for desconectado, sem que o contador

opere, isto aciona uma PARADA DE EMERGÊNCIA. A
PARADA DE EMERGÊNCIA somente pode ser cancelada, conectando-se
novamente o smartPAD.
2. Abrir as portas do gabinete de controle (V)KR C4.

3. Desconectar o smartPAD da unidade de comando do robô.
Fig. 3-11: Desconectar o smartPAD
1 Conector no estado conectado

2 girar a parte superior preta em cerca de 25° no sentido da seta
3 Puxar o conector para baixo
4. Fechar as portas do gabinete de controle (V)KR C4.
Se o contador contar até o fim, sem que o smartPAD te-

nha sido desconectado, isto não tem nenhum efeito. O
botão para desconectar pode ser pressionado quantas vezes for necessário,
para exibir novamente o contador.
Conectar:
1. Assegure-se que a mesma variante do smartPAD seja utilizada novamen-
te

2. Abrir as portas do gabinete de controle (V)KR C4

3. Conectar o conector smartPAD
Observar a marcação na tomada e no conector smar-

tPAD
Fig. 3-12: Conectar smartPAD
1 Conector no estado desconectado (observar a marcação)

2 Empurrar o conector para cima. A parte superior preta é girada
de modo independente em torno de 25° ao empurrar para cima
3 O conector engata de modo independente, ou seja, as marca-
ções estão sobrepostas
O usuário, que conecta um smartPAD à unidade de co-

mando do robô, deve permanecer por pelo menos 30 s
no smartPAD, portanto, até que a PARADA DE EMERGÊNCIA e a tecla de
habilitação sejam novamente funcionais. Assim, evita-se, por exemplo, que
um outro usuário em uma situação de emergência acesse uma PARADA DE
EMERGÊNCIA momentaneamente não acessível.
4. Fechar as portas do gabinete de controle (V)KR C4


4 executar programas de robô
4.1 Selecionar e iniciar programas de robô
Seleção e início Se um programa de robô deve ser executado, ele deve ser selecionado. Os
de programas de programas de robôs estão à disposição na interface do usuário no navegador.
robô Normalmente, os programas de deslocamento são colocados em pastas. O
programa Cell (programa de gerenciamento para a ativação do robô de um
PLC) sempre se encontra na pasta "R1".
Fig. 4-1: Navegador
1 Navegador: Estrutura de diretórios / drives

2 Navegador: Estrutura de diretórios / dados
3 Programa selecionado
4 Botão para seleção de um programa
Para iniciar um programa, estão à disposição tanto a tecla Start para frente
como a tecla Start para trás .

Fig. 4-2: Direções de execução do programa: Para frente / para trás
Sendo executado um programa, estão à disposição vários modos de execu-

ção de programa para o movimento comandado por programa:
GO
 O programa é executado continuamente até o fim do pro-
grama.
 A tecla Start deve ser mantida pressionada na operação de
teste.
MSTEP
 No modo de execução Motion-Step, cada comando de mo-
vimento é executado individualmente.
 Após o término de um movimento, cada vez "Start" deve ser
pressionado novamente.
ISTEP | Somente disponível no grupo de usuários "Peritos"!
 No passo incremental, é executado linha a linha (indepen-
dente do conteúdo da linha).
 Após cada linha, a tecla Start deve ser acionada novamen-
te.

Como aparece
um programa de
robô?
Fig. 4-3: Estrutura de um programa de robô
Somente visível no grupo de usuários peritos:
1  "DEF Nome do programa()" está sempre no começo de um progra-

ma
 "END" descreve o fim de um programa
 A linha "INI" contém acessos de parâmetros padrão que são ne-
2 cessários para a execução correta do programa.
 A linha "INI" sempre deve ser executada primeiro!
 Textos próprios de programa com comandos de movimento, co-
mandos de espera / lógicos, etc
3  O comando de movimento "PTP Home" é utilizado frequentemen-
te no início de um programa, já que esta é uma posição clara e
conhecida.
Estado de Ícone Cor Descrição

programa cinza Nenhum programa selecionado.
amarelo O indicador de passo está na primeira linha

do programa selecionado.
verde O programa foi selecionado e é executado.

Ícone Cor Descrição

vermelho O programa selecionado e iniciado foi para-
do.
preto O indicador de passo está no final do pro-

grama selecionado.
Executar início do Procedimento para o início de programas do robô:

programa 1. Selecionar programa
Fig. 4-4: Seleção de programa
2. Ajustar a velocidade do programa (override do programa, POV)
Fig. 4-5: Ajuste POV
3. Pressionar a tecla de habilitação
Fig. 4-6: Tecla de habilitação
4. Pressionar e manter pressionada a tecla Start (+):

 A linha "INI" é executada.
 O robô executa o percurso SAK.

Fig. 4-7: Direções de execução do programa: Para frente / para trás
Um percurso SAK ocorre como movimento PTP da posi-

ção real para a posição de destino se o conjunto de mo-
vimentos selecionado contiver o comando de movimento PTP. O conjunto
de movimentos selecionado contendo LIN ou CIRC, o percurso SAK é exe-
cutado como movimento LIN. É necessário observar o movimento para evi-
tar colisões. A velocidade é automaticamente reduzida durante o
deslocamento SAK.
5. Após alcançar a posição de destino, o movimento é para-
do.
A mensagem de informação "SAK alcançado" é exibida.
6. Outra execução (conforme o modo de operação ajustado):
 T1 e T2: Transmitir programa ao pressionar a tecla Start.
 AUT: Ativar acionamentos.
A seguir iniciar o programa com impulso em Start.

 No programa Cell, direcionar o modo de operação para EXT e trans-
mitir o comando de translação do PLC.


5 Manuseio com os arquivos de programa
5.1 Arquivar e restaurar programas de robô
Possibilidades de Cada processo de arquivamento gera um arquivo ZIP no meio de destino cor-
arquivamento respondente, o qual tem o mesmo nome como o robô. Em dados do robô o
nome do arquivo pode ser alterado individualmente.
Locais de memória: Três locais de memória diferentes estão à disposição:
 USB (KCP) | pen drive USB no KCP(smardPAD)
 USB (gabinete) | pen drive USB no gabinete de controle do robô
 Rede | Arquivamento em um caminho de rede
O caminho de rede desejado deve ser configurado em Dados do robô.
Em cada processo de arquivamento é armazenado um outro arquivo

de arquivamento (INTERN.ZIP) para o arquivo ZIP gerado no meio
de memória selecionado no drive D:\.
Dados: A seguinte seleção de dados pode ser encontrada para o arquiva-

mento:
 Tudo:
Os dados, que são necessários para restaurar um sistema existente, são
arquivados.
 Aplicações:
São arquivados todos os módulos KRL definidos pelo usuário (progra-
mas) e os respectivos arquivos do sistema.
 Dados de máquina:
São arquivados os dados da máquina.
 Dados de log:
Os arquivos de protocolo (log) são arquivados.
 KrcDiag:
Arquivamento de dados a serem destinados à KUKA Roboter GmbH para
análise de erros. Aqui é gerada uma pasta (nome KRCDiag) na qual pode
ser gravados até dez arquivos ZIP. Paralelo a isto é arquivado na unidade
de comando em C:\KUKA\KRCDiag.
Restaurar dados
Geralmente apenas arquivos com a versão de software
adequada podem ser carregados. Se outros arquivos fo-
rem carregados, pode ocorrer o seguinte:
 Mensagens de erro
 A unidade de comando do robô não está apta para entrar em operação
 Danos pessoais e materiais
Na restauração estão disponíveis os seguintes itens de menu para seleção:

 Tudo
 Aplicações
 Configuração
Nos seguintes casos, o sistema emite uma mensagem de erro:

 Se os dados arquivados tiverem uma outra versão, como aqueles
encontrados no sistema.
 Se a versão dos pacotes tecnológicos não estiver de acordo com a ver-
são instalada.

Procedimento
Somente pode ser utilizada a memória de dados
para arquiva- KUKA.USB. Quando é usada uma outra memória USB,
mento os dados podem ser perdidos ou alterados.
1. Selecionar a sequência de menu Arquivo > Arquivar > USB (KCP) ou

USB (armário) e o subitem desejado.
2. Confirmar a pergunta de segurança com Sim.
A janela de mensagem indica o final do arquivamento.
3. Se o LED na memória stick não estiver mais aceso, ela pode ser puxada.
Procedimento de 1. Selecionar a sequência de menu Arquivo > Restaurar > e depois os itens
restauração inferiores desejados.
2. Confirmar a pergunta de segurança com Sim. Os arquivos arquivados são
restaurados na unidade de comando do robô. Uma mensagem indica o fi-
nal da restauração.
3. Se foi restaurado de uma memória USB: Remover o dispositivo USB.
Ao restaurar a partir do dispositivo USB: Somente quan-

do o LED do dispositivo USB não estiver mais aceso, o
dispositivo pode ser retirado. Caso contrário o dispositivo poderá ser danifi-
cado.
4. Reinicializar o comando do robô.
5.2 Comprovar alterações de programa e estado por meio do arquivo cronológi-

co
Possibilidades de As ações de operação do usuário no smartPAD são protocoladas automatica-

protocolos mente. O comando Arquivo cronológico exibe o protocolo.

Fig. 5-1: Arquivo cronológico, cartão de registros Protocolo
Posi- Descrição
ção
1 Tipo de evento protocolado
Os tipos de filtro individuais e as classes de filtro são listadas no
cartão de registros Filtro.
2 Número do evento protocolado
3 Data e horário do evento protocolado
4 Descrição abreviada do evento protocolado
5 Descrição detalhada do evento protocolado marcado
6 Exibição do filtro ativo

Filtragem de
eventos de
protocolo
Fig. 5-2: Arquivo cronológico, cartão de registros Filtro
Uso da função do A visão geral e a configuração pode ocorrer em cada grupo de usuários.
arquivo crono- Exibir arquivo cronológico:
lógico
 No menu principal, selecionar Diagnóstico > Arquivo cronológico >
Exibir.
Configurar arquivo cronológico:
1. No menu principal, selecionar Diagnóstico > Arquivo cronológico >
Configuração.
2. Proceder ajustes:
 Adicionar / remover tipos de filtro
 Adicionar / remover classes de filtro
3. Pressionar OK, para salvar a configuração e fechar a janela.

Fig. 5-3: Janela Configuração Arquivo cronológico
1 Aplicar as configurações do filtro para edição. Se nenhum gancho for

colocado, não é filtrado na edição.
2 Caminho do arquivo de texto.
3 Dados de protocolo, que foram excluídos devido ao transbordo da
memória temporária, são exibidos no arquivo de texto armazenados
em cinza.


6 Introdução no nível de perito
6.1 Usar nível de perito
Descrição A unidade de comando do robô oferece diferentes Grupos de usuários com

diferentes funções. Podem ser selecionados os seguintes Grupos de usuá-
rios:
 Operador
Grupo de usuários para o operador. Este é o grupo de usuários padrão.
 Programador
Grupo de usuários para o operador. (Os grupos de usuários Operador e
Usuário são criados como padrão para o mesmo grupo-alvo.)
 Peritos
Grupo de usuários para o programador. O grupo de usuários é protegido
por uma senha.
 Administrador
Funções como no grupo de usuários Peritos. Além disso é possível a in-
tegração de plug-ins na unidade de comando do robô. O grupo de usuá-
rios é protegido por uma senha.
 Técnico de manutenção de segurança
Este usuário pode ativar uma configuração de segurança existente do
robô através de um código de ativação. Se não for usada nenhuma opção
Safe-Option, p.ex. KUKA.SafeOperation ou KUKA.SafeRangeMonitoring,
o técnico de manutenção de segurança dispõe de direitos ampliados. Por
exemplo, ele está autorizado a configurar as funções de segurança pa-
drão.
 Colocador em funcionamento de segurança
Este grupo de usuários somente é relevante, se for usado KUKA.SafeO-
peration ou KUKA.SafeRangeMonitoring. O grupo de usuários é protegido
por uma senha.
Funções ampliadas do grupo de usuários Peritos:
 Protegido por senha (padrão: kuka)
 Programação no Editor é possível com KRL
 Vista detalhada para módulos disponível
 Exibir e ocultar linha DEF
 Abrir e fechar pastas (FOLD)
 Exibir vista detalhada no programa
 Na geração de programa podem ser selecionados templates pré-defini-
dos
 O grupo de usuários Peritos é abandonado automaticamente,
 ao mudar para o modo de operação AUT ou AUT EXT
 se durante um determinado período não houver ação na superfície do
usuário (300 s)

Fig. 6-1
Como Perito, estão disponíveis todas as funções no menuEditar.
Funções Criar programas usando templates

 Cell: Programa de célula existente só pode ser substituído ou recriado
com célula excluída.
 Peritos: módulo existente no arquivo SRC e DAT, no qual só há cabeça-
lho e fim de programa.
 Expert Submit: arquivo Submit (SUB) adicional que consiste de cabeça-
lho e fim de programa.
 Function: elaboração de função SRC, na qual só é criado o cabeçalho da
função com uma variável BOOL O final da função existe, mas o retorno
ainda deverá ser programado primeiro.
 Módulo: módulo consiste dos arquivos SRC e DAT, no qual existe o ca-
beçalho do programa, o fim e a estrutura básica (INI e 2x PTP HOME).
 Submit: arquivo Submit (SUB) adicional que consiste de um cabeçalho e
fim de programa e estrutura básica (DECLARATION, INI, LOOP/ENDLO-
OP).
O Filtro determina como os programas são exibidos na lista de arquivos. Es-
tão disponíveis os seguintes Filtros:
 Detalhe
Os programas são exibidos como arquivos SRC e DAT. (Ajuste predefini-
do)
 Módulos
Os programas são exibidos como módulos.

Exibir e ocultar Linha DEF

 A Linha DEF é ocultada por defeito. Em um programa só podem ser rea-
lizadas declarações, quando a Linha DEF é exibida.
 A Linha DEF é exibida e ocultada separadamente para programas aber-
tos e selecionados. Se a vista detalhada estiver ativada, a Linha DEF tor-
na-se visível e não precisa ser exibida separadamente.
Abrir/Fechar FOLD
 As FOLDs estão sempre fechadas para o usuário e podem ser abertas
como Perito.
 O perito também pode programar suas FOLDs próprias.
 A sintaxe para uma pasta é:
;FOLD Name
Instruções
;ENDFOLD <Name>
As linhas ENDFOLD podem ser atribuídas com mais facilidade, se for in-
serido aqui o nome da pasta. As pastas (Folds) podem ser encadeadas.
Ativar procedi- Ativar nível de Peritos

mento para nível 1. Selecionar o menu principal Configuração > Grupo de usuários.
de Perito e
2. Login como Peritos: Clicar em Login. Marcar o grupo de usuários Peritos
corrigir erros e confirmar com Login.
3. Inserir a senha requerida (padrão: kuka) e confirmar com Login.
Eliminar erros no programa.
1. Selecionar módulo com erro no Navegador
Fig. 6-2: Programa com erro
2. Selecionar menu Lista de erros

3. A exibição de erros (nome de programa.ERR) abre
4. Selecionar erros, a descrição ampla é apresentada em baixo na exibição
de erros
5. Na janela exibição de erros pressionar a tecla Exibir e saltar para o pro-
grama com defeitos
6. Corrigir erros
7. Fechar editor e salvar
6.2 Exercício: Medição de ferramentas e base
 Medição de ferramentas com o método de 4 pontos XYZ e o método
World 5D

 Medição de ferramentas com insersão numérica de valor

 Medição de base conforme o método de 3 pontos
Requisitos São necessários os seguintes pré-requisitos para a conclusão com êxito des-
te exercício:
 Conhecimentos teóricos sobre a medição de uma ferramenta
 Conhecimentos teóricos sobre a medição de uma base
Definição de Medição de garras

tarefas  Medir a garra com ajuda da "insersão numérica".
 Atribua o número de ferramenta 3 e o nome "Garra".

 Os dados de medição são:
X Y Z A B C
163 mm 146 mm 146 mm 45° 0° 180°
 Dados de carga da garra:

M X Y Z A B C
6,68 Kg 21 mm 21 mm 98 mm 0° 0° 0°
JX JY JZ
2 2
0,1 kgm 0,4 kgm 0,46 kgm2
Medição de pino
 Use o pino superior do magazine de pinos e fixe-o manualmente na garra.
 Meça o pino com o método de 4 pontos XYZ e o método ABC World 5D.
 Como número de ferramenta use o 2 e como nome "Pino 1"
Medição "base azul"
 A medição da BASE número 2 é realizada com o pino 1 e o método de 3
pontos. Como nome é usado "base azul"
1. Quais são as vantagens da medição de uma base sobre a mesa?
.............................................................
.............................................................
2. Onde está o ponto de referência para a medição de uma ferramenta?
.............................................................
.............................................................
3. Quantos sistemas de base diferentes o software KUKA comporta?
.............................................................
.............................................................
4. Qual é a diferença entre os métodos ABC-World 5D e 6D?
.............................................................
.............................................................
5. Onde há uma base não medida (situação de fornecimento)?
.............................................................
.............................................................

6.3 Exercício: Navigator perito loop sem fim
 Criação de módulos no plano de perícia
 Vínculo de determinados módulos em um programa principal
 Uso de um loop sem fim
Requisitos Os seguintes requisitos são necessários para realizar o exercício com êxito:
 Conhecimentos teóricos sobre o Navigator no plano de peritos
 Conhecimentos teóricos sobre o uso de subprogramas globais
 Conhecimentos teóricos sobre um loop sem-fim
Definição de 1. Elabore antes do início da programação um plano de execução de progra-

tarefas ma (PAP)
2. Crie dois módulos sensatos (Wuerfel_ab/Wuerfel_hol).
3. O acesso e o loop sem-fim deverão ser realizados no módulo MAGAZIN.
4. Teste o seu programa nos modos de operação T1, T2 e Automático. As-
sim devem ser observadas as prescrições de segurança ensinadas.
1. Na criação de um programa, qual é a diferença entre a seleção MODUL e
EXPERT?
............................................................
............................................................
............................................................
............................................................
............................................................
2. O que significa partida do processo de programa ISTEP?
............................................................
............................................................
3. Qual a diferença entre SELECIONAR e ABRIR um programa?
............................................................
............................................................
............................................................
4. Como é a sintaxe para uma "dobra"?
............................................................
............................................................
5. Quais são as consequências de uma alteração posterior da posição HO-
ME?
............................................................
............................................................


7 Variáveis e acordos
7.1 Manutenção de dados no KRL
Trabalhar com Dados gerais sobre variáveis

variáveis com  Na programação do robô com KRL, uma variável no sentido mais geral é
KRL simplesmente um recipiente para dimensões de cálculo ("valores") que
ocorrem na execução processo do robô.
 Uma variável tem um determinado endereço atribuído na memória do
computador.
 Uma variável é determinada com um nome, que não seja a palavra-chave
da KUKA.
 Cada variável é vinculada a um determinado tipo de dados
 A declaração do tipo de dados é necessária antes do uso.
 Em KRL há diferenciação entre variáveis locais e globais.
Vida útil de variáveis em KRL
 Por vida útil subentende-se um período, no qual a variável reservou a me-
mória.
 A variável de vida útil libera a sua memória ao sair do programa ou da fun-
ção.
 Variáveis da lista de dados recebem o valor atual em sua memória a longo
prazo.
Validade de variáveis em KRL
 Variáveis de declaração local estão disponíveis e visíveis somente nesse
programa.
 Variáveis globais estão criadas em uma lista de dados central (global).
 Variáveis globais também podem ser criadas em uma lista de dados local
e receber a palavra-chave global na declaração.
Tipos de dados com KRL
 Um tipo de dados descreve um resumo de objetos para uma quantidade
 Tipos de dados padrão pré-definidos
 Tipos de dados padrão definidos autonomamente
 Tipos de dados KUKA pré-definidos
Uso de variáveis Convenções de nomes

com KRL  Nomes em KRL só podem ter um comprimento máximo de 24 caracteres.
 Nomes em KRL podem conter letras (A-Z), números (09) e os caracteres
especiais '_' e '$',
 Nomes em KRL não podem começar com números.
 Nomes em KRL não podem ser palavras-chave.
 Letras maiúsculas e minúsculas não são relevantes.
Tipos de dados com KRL
 Tipos de dados pré-definidos

Tipos de dados Número Número com Valores Determi-

simples inteiro vírgula alterável lógicos nado
caractere
Palavra chave INT REAL BOOL CHAR
Faixa de valores 31
-2 ... -38
± 1.1 10 ... ± TRUE / Conjunto
FALSE de carac-
(231-1) 3.4 10+38
teres
ASCII
Exemplos -199 ou -0,0000123 ou TRUE ou "A" ou "q"
56 3,1415 FALSE ou "7"
 Campos /Array
Voltage[10] = 12.75
Voltage[11] = 15.59
 Salvar diversas variáveis do mesmo tipo de dados com índice

 Inicialização ou alteração de valor é realizada com índice
 O tamanho máximo do campo depende da necessidade de memória
do tipo de dados
 Tipo de dados de enumeração
color = #red
 Todos os valores do tipo de dados de enumeração são definidos com

nomes (texto explícito) na criação
 O sistema define ainda a sequência
 O número máximo de elementos depende da memória
 Tipo de dados composto /estrutura
Date = {day 14, month 12, year 1996}
 Tipo de dados composto de componentes de diversos tipos de dados

 Os componentes podem consistir de tipos de dados simples mas tam-
bém de estruturas
 Um acesso a determinados componentes é possível
Vida útil / Validade
 Variáveis criadas no arquivo SRC são denominadas variáveis de va-
lidade e
 não podem ser exibidas sempre
 só valem na parte de programa declarada
 liberam o seu local de memória ao alcançar a última linha do programa
(linha END)
 Variáveis no arquivo local DAT
 podem ser exibidas sempre na execução do programa do respectivo
SRC-File
 estão disponíveis no SRC-File completo inclusive nos subprogramas
locais
 podem ser criadas também como variáveis globais
 contêm o valor atual no DAT-File e iniciam com o novo acesso com o
valor salvo
 Variáveis no arquivo de sistema $CONFIG.DAT
 estão disponíveis em todos os programas (global),
 podem ser exibidas sempre, mesmo que não haja programa ativado,
 recebem o valor atual no $CONFIG.DAT.

Declarações duplas de variáveis

 Uma declaração dupla é criada sempre com o uso de uma sequência de
caracteres igual (nome).
 O uso do mesmo nome em diferentes SRC-Files ou DAT-Files não repre-
senta declaração dupla
 Declarações duplas no mesmo arquivo SRC e DAT não são permitidas e
geram uma mensagem de erro.
 Declarações duplas no SRC-File ou DAT e na $CONFIG.DAT são permi-
tidas:
 No processo da rotina do programa, no qual a variável foi declarada,
é alterado somente o valor local e não o valor no $CONFIG.DAT.
 Na execução de uma rotina de programa "estranha" é acessado e al-
terado somente o valor de $CONFIG.DAT.
Dados de sistema KUKA
 Há dados de sistema KUKA como sendo
 tipo de dados de enumeração como modo de operação (mode_op)
 estrutura como sendo data/hora (date)
 Informações de sistema são obtidas das variáveis de sistema KUKA. Es-
tas
 leem as informações de sistema atuais,
 alteram as configurações de sistema atuais,
 são pré-definidas e começam com o símbolo "$"
 $DATE (horário e data atual)
 $POS_ACT (posição atual do robô)
 ...
7.2 Trabalhar com tipos de dados simples
A seguir é explicada a elaboração, inicialização e a alteração de variáveis.

Aqui são usados somente tipos de dados simples.
Tipos de dados simples com KRL
 Números inteiros (INT)
 Números de vírgula variável (REAL)
 Valores lógicos (BOOL)
 Caracter individual (CHAR)
7.2.1 Declaração de variáveis
Criação de Declaração de variáveis

variáveis  A declaração deverá ser realizada sempre antes do uso
 A cada variável deverá ser atribuído um tipo de dados
 Na atribuição do nome deverão ser observadas as convenções de nomes
 A palavra-chave para a declaração é DECL
 A palavra-chave DECL pode ser descartada nos quatro tipos de dados
simples
 Atribuições de valores são realizadas com o indicador de avanço
 A declaração de variáveis pode ser realizada de diferentes formas, mas
indica a vida útil e a validade das respectivas variáveis
 Declaração no SRC-File
 Declaração no arquivo local DAT

 Declaração no $CONFIG.DAT
 Declaração no DAT-File com a palavra-chave "global"
 Criação de constantes
 Constantes são criadas com a palavra-chave CONST
 Constantes só podem ser criadas em listas de dados
Princípio da Estrutura de programa no SRC-File

declaração de  Na parte de declaração deverão ser declaradas variáveis
variáveis
 A parte de inicialização inicia com a primeira atribuição de valores, em ge-
ral com a linha "INI"
 Na parte de instruções os valores são atribuídos ou alterados
DEF main( )
; Seção de declaração
...
; Seção de inicialização
INI
...
; Seção de instrução
PTP HOME Vel=100% DEFAULT
...
END
Modificar vista padrão

 Apenas peritos podem exibir a linha DEF.
 O procedimento é necessário para chegar à parte de declaração em mó-
dulos antes da linha "INI"
 Para poder visualizar as linhas DEF e END, importante também para a
transmissão de variáveis em subprogramas
Planejar declaração de variáveis
 Definir vida útil
 SRC-File: a variável de vida útil "morre" no final da rotina do programa
 DAT-File: a variável é mantida após o término
 Definir validade/disponibilidade
 Local no SRC-File: somente disponível na rotina de programa, na qual
esta foi declarada. Com isso a variável só é disponível entre a DEF lo-
cal e a linha END (programa principal ou subprograma local).
 Local no DAT-File: válido no programa completo, ou também nos sub-
programas locais.
 $CONFIG.DAT: disponível globalmente, ou seja, em todas as rotinas
de programa é possível um acesso de leitura e escrita
 Local no DAT-File como variável global: disponibilidade global, em to-
das as rotinas de programa é possível um acesso de leitura e escrita,
assim que o DAT-File for munido da palavra-chave PUBLIC e na de-
claração, adicionalmente, da palavra-chave GLOBAL.
 Definir tipo de dados
 BOOL: resultados clássicos "SIM"/"NÃO"
 REAL: Resultados das operações de cálculo para poder evitar erros
de arredondamento
 INT: variáveis de contagem clássicas para loops de contagem ou con-
tadores de unidades
 CHAR: somente um caracter
String ou texto só pode ser realizado como campo CHAR
 Atribuição de nome e declaração
 Usar DECL para facilitar a legibilidade do programa.

 Usar nomes de variáveis adequadas, auto-explicativas.

 Não colocar nomes criptografados ou abreviações.
 Usar comprimentos de nome adequados, ou seja, não usar sempre 24
caracteres.
Procedimento na Criar variável no SRC-File

declaração de 1. Grupo de usuários Peritos
variáveis com 2. Deixar exibir linha DEF
tipos de dados
3. Abrir SRC-File no Editor
simples
4. Realizar a declaração da variável
DEF MY_PROG ( )
DECL INT counter
DECL REAL price
DECL BOOL error
DECL CHAR symbol
INI
...
END
5. Fechar e salvar programas

Criar variável no DAT-File
1. Grupo de usuários Peritos
2. Abrir DAT-File no Editor
DEFDAT MY_PROG
EXTERNAL DECLARATIONS
DECL INT counter
DECL REAL price
DECL BOOL error
DECL CHAR symbol
...
ENDDAT
4. Fechar e salvar lista de dados

Criar variável na $CONFIG.DAT
2. Na pasta SYSTEM abrir o $CONFIG.DAT no Editor
DEFDAT $CONFIG
BASISTECH GLOBALS
AUTOEXT GLOBALS
USER GLOBALS
ENDDAT
3. Selecionar a pasta "USER GLOBALS" e abri-la com o softkey "Abr/Fech

fold"

DEFDAT $CONFIG ( )
...
;==================================
; Userdefined Types
;==================================
;==================================
; Userdefined Externals
;==================================
;==================================
; Userdefined Variables
;==================================
DECL INT counter
DECL REAL price
DECL BOOL error
DECL CHAR symbol
...
ENDDAT

Criar variável global no DAT-File
3. Ampliar a lista de dados no cabeçalho do programa com a palavra-chave
PUBLIC
DEFDAT MY_PROG PUBLIC

DEFDAT MY_PROG PUBLIC
DECL GLOBAL INT counter
DECL GLOBAL REAL price
DECL GLOBAL BOOL error
DECL GLOBAL CHAR symbol
...
ENDDAT
7.2.2 Inicialização de variáveis com simples tipos de dados
Descrição da  Após cada declaração uma variável só reservou uma memória, o valor é
inicialização com sempre um valor inválido.
KRL  No SRC-File é realizada a declaração e a inicialização sempre em duas
linhas separadas.
 No DAT-File é realizada a declaração e a inicialização sempre em uma li-
nha.
Uma constante deverá ser inicializada imediatamente na declaração.
 A parte da inicialização inicia com a primeira atribuição de valor.
Princípio da Inicialização de números inteiros

inicialização  Inicialização de decimais
value = 58
 Inicialização como número binário

value = 'B111010'

Binário 25 24 23 22 21 20
Dez 32 16 8 4 2 1
Cálculo: 1*32+1*16+1*8+0*4+1*2+0*1 = 58
 Inicialização hexadecimal
value = 'H3A'
He 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B C D E F
x
De 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15
z
Cálculo: 3*16 +10 = 58
Procedimento na Declaração e inicialização no SRC-File

inicialização com 1. Abrir SRC-File no Editor
KRL
2. A declaração foi retornada
3. Realizar inicialização
DEF MY_PROG ( )
DECL INT counter
DECL REAL price
DECL BOOL error
DECL CHAR symbol
INI
counter = 10
price = 0.0
error = FALSE
symbol = "X"
...
END

Declaração e inicialização no DAT-File
2. A declaração foi retornada
DEFDAT MY_PROG
DECL INT counter = 10
DECL REAL price = 0.0
DECL BOOL error = FALSE
DECL CHAR symbol = "X"
...
ENDDAT

Declaração no DAT-File e inicialização no SRC-File
2. Realizar declaração
DEFDAT MY_PROG
DECL INT counter
DECL REAL price
DECL BOOL error
DECL CHAR symbol
...
ENDDAT

4. Abrir SRC-File no Editor

DEF MY_PROG ( )
...
INI
counter = 10
price = 0.0
error = FALSE
symbol = "X"
...
END

Declaração e inicialização de uma constante
2. Realizar declaração e inicialização
DEFDAT MY_PROG
DECL CONST INT max_size = 99
DECL CONST REAL PI = 3.1415
...
ENDDAT
7.2.3 Manipulação de valores de variáveis de tipos de dados simples com KRL
Listagem de Os valores de variáveis são alterados de forma distina nas rotinas de progra-
possibilidades ma (SRC-File) conforme a tarefa. A seguir são abordados os métodos mais
para a alteração comuns. A manipulação com operações bit e funções padrão é possível, mas
não será detalhada.
de valores de
variáveis com Manipulação de dados através de
KRL  Cálculos básicos
 (+) Adição
 (-) Subtração
 (*) Multiplicação
 (/) Divisão
 Operações comparativas
 (==) idêntico / igualdade
 (<>) desigual
 (>) maior
 (<) menor
 (>=) maior ou igual
 (<=) menor ou igual
 Operações lógicas
 (NOT) Inversão
 (AND) (E) lógico
 (OR) OU lógico
 (EXOR)OU exclusivo
 Operações Bit
 (B_NOT) Inversão de bit
 (B_AND) vinculação E de bits
 (B_OR) vinculação OU de bits
 (B_EXOR) vinculação OU exclusiva de bits

Funções padrão
 Função absoluta
 Função de raiz
 Função seno e coseno
 Função tangente
 Função arco seno
 Função arco tangente
 Diversas funções para a manipulação de strings
Contextos na Modificação de valores usando os tipos de dados REAL e INT

manipulação de  Arredondar para cima/ para baixo
dados
; Declaração
DECL INT A,B,C
DECL REAL R,S,T
; Inicialização
A = 3 ; A=3
B = 5.5 ; B=6 (a partir de x.5 arredondar por excesso)
C = 2.25 ; C=2 (arredondar por defeito)
R = 4 ; R=4.0
S = 6.5 ; S=6.5
T = C ; T=2.0 (se aplica o valor arredondado por defeito)
 Resultados de operações aritméticas (+;-;*)

Operandos INT REAL
INT INT REAL
REAL REAL REAL
; Declaração
DECL INT D,E
DECL REAL U,V
; Inicialização
D = 2
E = 5
U = 0.5
V = 10.6
; Seção de instrução (manipulação de dados)
D = D*E ; D = 2 * 5 = 10
E = E+V ; E= 5 + 10.6 = 15.6 -> arredondar por excesso E=16
U = U*V ; U= 0.5 * 10.6 = 5.3
V = E+V ; V= 16 + 10.6 = 26.6
 Resultados de operações aritméticas (/)

Particularidades das operações aritméticas com valores íntegros:
 Nos resultados intermediários de meras operações íntegras, todas as
casas após a vírgula são cortadas.
 Nas atribuições de valores para uma variável íntegra o resultado é ar-
redondado conforme as regras normais de cálculo.

; Declaração
DECL INT F
DECL REAL W
; Inicialização
F = 10
W = 10.0
; Seção de instrução (manipulação de dados)
; INT / INT -> INT
F = F/2 ; F=5
F = 10/4 ; F=2 (10/4 = 2.5 -> Cortar decimal)
; REAL / INT -> REAL
F = W/4 ; F=3 (10.0/4=2.5 -> arredondar por excesso)
W = W/4 ; W=2.5
Operações comparativas
Com operações comparativas podem ser formadas expressões lógicas O re-
sultado de uma comparação é sempre o tipo de dados BOOL.
Operador/ Descrição Tipos de dados admissíveis

KRL
== idêntico/igual- INT, REAL, CHAR, BOOL
dade
<> desigual INT, REAL, CHAR, BOOL
> maior INT, REAL, CHAR
< menor INT, REAL, CHAR
>= maior igual INT, REAL, CHAR
<= menor igual INT, REAL, CHAR
; Declaração
DECL BOOL G,H
; Inicialização/Seção de instrução
G = 10>10.1 ; G=FALSE
H = 10/3 == 3 ; H=TRUE
G = G<>H ; G=TRUE
Operações lógicas
Com operações lógicas podem ser formadas expressões lógicas. O resultado
dessa operação é sempre o tipo de dados BOOL.
Operações NOT A A AND B A OR B A

EXOR
B
A=TRUE B=TRUE FALSE TRUE TRUE FAL-
SE
A=TRUE B=FALS FALSE FALSE TRUE TRUE
E
A=FALSE B=TRUE TRUE FALSE TRUE TRUE
A=FALSE B=FALS TRUE FALSE FALSE FAL-
E SE
; Declaração
DECL BOOL K,L,M
K = TRUE
L = NOT K ; L=FALSE
M = (K AND L) OR (K EXOR L) ; M=TRUE
L = NOT (NOT K) ; L=TRUE

Operadores são executados na sequência de suas prioridades
Prioridade Operador
1 NOT (B_NOT)
2 Multiplicação (*); Divisão (/)
3 Adição (+), Subtração (-)
4 AND (B_AND)
5 EXOR (B_EXOR)
6 OR (B_OR)
7 qualquer comparação (==; <>; ...)
; Declaração
DECL BOOL X, Y
DECL INT Z
X = TRUE
Z = 4
Y = (4*Z+16 <> 32) AND X ; Y=FALSE
Procedimento na 1. Definir tipo de dados para a(s) variável(eis)

manipulação de 2. Calcular a validade e vida útil das variáveis
dados 3. Realizar a declaração das variáveis
4. Inicializar a variável
5. Nas rotinas de programa, ou seja, sempre no SRC-File, manipule a vari-
ável
6. Fechar e salvar SRC-File


8 Programação de mensagens com KRL
8.1 Generalidades sobre mensagens definidas pelo usuário
Descrição de Propriedades da programação de mensagens

mensagens  Com KRL o programador pode programas mensagens próprias.
definidas pelo
 É possível emitir várias mensagens simultaneamente.
usuário
 Mensagens emitidas encontram-se em um buffer de mensagens, até que
sejam novamente excluídas.
 As mensagens de informação não são administradas no buffer de mensa-
gens. (Princípio "fire and forget").
 Mensagens podem ser testadas e excluídas de forma simples, já as men-
sagens de informação não.
 Em cada mensagem podem ser integrados até 3 parâmetros.
Na janela de mensagens da KUKA.HMI é exibido um ícone para cada men-
sagem. Os ícones estão atribuídos fixamente aos tipos de mensagem e não
podem ser alterados pelo programador.
Podem ser programados os seguintes tipos de mensagem:
Ícone Tipo
Mensagem de confirmação
Mensagem de estado
Mensagem de informação
Mensagem de espera
Mensagem de diálogo (é exibida em uma janela POP-UP

própria)
Nenhuma reação especificada do sistema de robô está ligada com os

diferentes tipos de mensagens (p.ex. o robô freia ou o programa é
parado). As reações desejadas devem ser programadas.
A emissão, o cancelamento ou o teste de mensagens ocorre através de fun-

ções KUKA pré-realizadas. Para isto são necessárias diversas variáveis.
Funções para a programação de mensagens
 Emitir mensagem
 Verificar mensagem
 Excluir mensagem
 Emitir diálogo
 Verificar diálogo
Variáveis complexas para a programação de mensagens
 Estrutura para emissor, número da mensagem, texto de mensagem
 Estrutura como dummy para 3 possíveis parâmetros
 Estrutura para o comportamento geral de mensagens
 Estrutura para a inscrição dos botões em mensagens de diálogo

Princípio da
programação de
mensagens
definida pelo
usuário:
Variáveis/Estru-
turas
Fig. 8-1: Mensagem de informação
Estrutura para emitente, número da mensagem, texto de mensagem

 estrutura KUKA predefinida: KrlMsg_T
STRUC KrlMsg_T CHAR Modul[24], INT Nr, CHAR Msg_txt[80]
DECL KrlMsg_T mymessage

mymessage = {Modul[ ] "College", Nr 1906, Msg_txt[ ] "My first
Message"}
 Emitente: Modul[ ]"College"

 máximo 24 caracteres
 O texto do emitente é colocado pelo sistema na exibição entre "< >"
 Número da mensagem: N° 1906
 número inteiro de livre escolha
 números selecionados em duplicidade não são detectados
Texto de mensagem: Msg_txt[ ] "My first Message"
 máximo 80 caracteres
 O texto é exibido na segunda linha da mensagem
Ao enviar uma mensagem é necessário escolher o tipo de mensagem:
 Tipo de dados de contagem EKrlMsgType
ENUM EKrlMsgType Notify, State, Quit, Waiting
 #Quit: Emite esta mensagem como mensagem de confirmação
 #STATE: Emite esta mensagem como mensagem de estado
 #NOTIFY: Emite esta mensagem como mensagem de informação
 #WAITING: Emite esta mensagem como mensagem de espera

Em um texto de mensagem deve ser exibido o valor de uma variável. Por
exemplo, deve ser exibida a quantidade atual. Para isto são necessários dum-
mies no texto de mensagem. A quantidade máxima de dummies é 3. A exibi-
ção é %1, %2 e %3.
Por este motivo são necessários 3 conjuntos de parâmetros. Cada conjunto
de parâmetros consiste na estrutura KUKA KrlMsgPar_T:

Enum KrlMsgParType_T Value, Key, Empty

STRUC KrlMsgPar_T KrlMsgParType_T Par_Type, CHAR Par_txt[26], INT
Par_Int, REAL Par_Real, BOOL Par_Bool
Uso dos respectivos agregados

 Par_Type: Tipo do parâmetro/dummy
 #VALUE: O parâmetro é inserido diretamente no texto de mensagem
na forma entregue (portanto, como string, valor INT, REAL ou BOOL)
 #KEY: O parâmetro é uma palavra-chave, pela qual deve ser procura-
do no banco de dados de mensagens, para carregar o texto corres-
pondente
 #EMPTY: O parâmetro está vazio.
 Par_txt[26]: Texto ou palavra-chave para o parâmetro
 Par_Int: Transmissão de um valor inteiro como parâmetro
 Par_Real: Transmissão de um valor real como parâmetro
 Par_Bool: Transmissão de um valor booleano como parâmetro, o texto
de exibição é TRUE ou FALSE
Exemplos de programa para a transmissão direta de parâmetros nos dum-
mies:
O texto de mensagem é Msg_txt[ ] "Falha no %1"
DECL KrlMsgPar_T Parameter[3] ; Criar 3 conjuntos de parâmetros
...
Parameter[1] = {Par_Type #VALUE, Par_txt[ ] "Finisher"}
Parameter[2] = {Par_Type #EMPTY}
...
Emissão de mensagem: Defeito no Finisher
Uma vez que os parâmetros raramente são escritos através de uma

introdução constante, os respectivos agregados são transmitidos
com o separador de ponto.
Exemplos de programa para a transmissão com separador de ponto de parâ-

metros nos dummies:
O texto de mensagem é Msg_txt[ ] "Faltam %1 componentes"
DECL KrlMsgPar_T Parameter[3] ; Criar 3 conjuntos de parâmetros
DECL INT missing_part
...
misssing_part = 13
...
Parameter[1] = {Par_Type #VALUE}
Parameter[1].Par_Int = missing_part
...
Emissão de mensagem: Faltam 13 componentes

Fig. 8-2: Diálogo
Estrutura para a ocupação de botões em diálogos:

 estrutura KUKA predefinida: KrlMsgDlgSK_T
Enum KrlMsgParType_T Value, Key, Empty
Struc KrlMsgDlgSK_T KrlMsgParType_T Sk_Type, Char SK_txt[10]
 Sk_Type: Tipo de inscrição em superfície

 #VALUE: O parâmetro é inserido diretamente no texto de mensagem
na forma entregue.
 #KEY: O parâmetro é uma palavra-chave, pela qual deve ser procura-
do no banco de dados de mensagens, para carregar o texto corres-
pondente.
 #EMPTY: O botão não está ocupado
 Sk_txt[ ]: Texto ou palavra-chave para o botão
Exemplo de programa para a inscrição de 7 botões de um diálogo:
DECL KRLMSGDLGSK_T Softkey[7] ; Preparar 7 possíveis softkeys
...
softkey[1]={sk_type #value, sk_txt[] "key1"}
...
Podem ser atribuídos, no máximo, 10 caracteres por botão. De acor-

do com os caracteres utilizados surgem botões de diferentes largu-
ras.
Na emissão de uma mensagem ou diálogo, são transmitidas mais 4 opções

de mensagens. Com estas opções podem ser influenciados o avanço, exclu-
são de mensagens e o banco de dados log.
Estrutura para opções gerais de mensagens:
 estrutura KUKA predefinida: KrlMsgOpt_T
STRUC KrlMsgOpt_T BOOL VL_Stop, BOOL Clear_P_Reset, BOOL
Clear_SAW, BOOL Log_To_DB
 VL_Stop: TRUE aciona uma parada de avanço

 Padrão: TRUE

 Clear_P_Reset : TRUE exclui todas as mensagens de estado, de con-

firmação e de espera, quando o programa é resetado ou desselecionado
 Padrão: TRUE
As mensagens de informação podem ser excluídas somente através

das barras de comutação OK ou Todos OK. Para mensagens de di-
álogo sempre vale: Clear_P_Reset=TRUE.
 Clear_P_SAW: TRUE exclui todas as mensagens de estado, de confirma-

ção e de espera, quando uma seleção de passo for realizada através da
barra de comutação de seleção de passo.
 Padrão: FALSE
 Log_To_DB: TRUE faz com que esta mensagem seja logada no banco de
dados log.
 Padrão: FALSE
Princípio da Setar, testar e excluir uma mensagem

programação de  Setar ou emitir uma mensagem
mensagens
Com esta função é emitida uma mensagem no programa KRL. Isto signi-
definida pelo
fica, que a respectiva mensagem é inserida em um buffer de mensagens
usuário: Funções interno. Exceção são mensagens de informação, que não são adminis-
tradas no buffer de mensagens.
 Funções build-in para a emissão de uma mensagem
DEFFCT INT Set_KrlMsg(Type:IN, MyMessage:OUT, Parameter[ ]:OUT,
Option:OUT)
DECL EKrlMsgType Type
DECL KrlMsg_T MyMessage
DECL KrlMsgPar_T Parameter[ ]
DECL KrlMsgOpt_T Option
 Tipo: Tipo da mensagem (#Notify, #State, #Quit, #Waiting)

 MyMessage: Informações gerais de mensagem (emissor, número da
mensagem, texto de mensagem)
 Parâmetro[ ]: os 3 parâmetros possíveis para os dummies %1, %2
e %3 (também devem ser transmitidos, caso não sejam usados)
 Opção: opções de mensagem gerais (parada de avanço, logar no
banco de dados de mensagens, excluir implicitamente mensagem no
reset de programa ou na seleção de passo)
 Valor de retorno da função: é designado como "handle" (número de
ticket). Com esse handle é possível verificar se a mensagem foi emi-
tida com êxito. Além disso, o handle também é o número de identifi-
cação no buffer de mensagens. Assim é possível verificar ou excluir
uma determinada mensagem.
DEF MyProg( )
DECL INT handle
...
handle = Set_KrlMsg(Type, MyMessage, Parameter[ ], Option)
 handle == -1: A mensagem não pôde ser emitida (p. ex. porque
o buffer de mensagens está lotado).
 handle > 0: A mensagem foi emitida com sucesso e é adminis-
trada com o respectivo número de identificação no buffer de men-
sagens.

As mensagens de informação são processadas segundo o princípio

"fire e forget". Em mensagens de informação sempre é devolvido um
handle = 0, caso a mensagem tenha sido emitida com sucesso.
 Verificar uma mensagem

Com esta função pode ser verificado, se uma determinada mensagem
com um determinado handle ainda existe. Portanto, é verificado se esta
mensagem ainda se encontra no buffer de mensagens interno.
 Funções build-in para a verificação de uma mensagem
DEFFCT BOOL Exists_KrlMsg(nHandle:IN)
DECL INT nHandle
 nHandle: O handle disponibilizado pela função "Set_KrlMsg(…)"

para a mensagem
 Valor de retorno da função:
DEF MyProg( )
DECL INT handle
DECL BOOL present
...
...
present= Exists_KrlMsg(handle)
 present == TRUE: Esta mensagem ainda existe no buffer de

mensagens
 present == FALSE: Esta mensagem não se encontra mais no
buffer de mensagens (portanto, foi confirmada ou excluída)
 Exclusão de uma mensagem
Com esta função pode ser excluída uma mensagem. Isto significa que a
respectiva mensagem é excluída no buffer de mensagens interno.
DEFFCT BOOL Clear_KrlMsg(nHandle:IN)
DECL INT nHandle
 nHandle: O handle disponibilizado pela função "Set_KrlMsg(…)"

para a mensagem
DEF MyProg( )
DECL INT handle
DECL BOOL erase
...
...
eraser = Clear_KrlMsg(handle)
 eraser == TRUE: Esta mensagem pôde ser excluída

 eraser == FALSE: Esta mensagem não pôde ser excluída
Funções especiais para a exclusão com a função

Clear_KrlMsg(handle):
Clear_KrlMsg(-1): todas as mensagens iniciadas com este pro-
cesso são excluídas.
Clear_KrlMsg(-99): todas as mensagens de usuário KRL são excluídas.

Princípio da Setar e testar um diálogo

programação de  Setar ou emitir um diálogo
diálogo definida
Com a função Set_KrlDlg( ) é emitida uma mensagem de diálogo. Isto
pelo usuário:
significa que a mensagem é transmitida ao buffer de mensagens e exibida
Funções em uma janela de mensagens com botões.
 Funções build-in para a emissão de um diálogo
DEFFCT Extfctp Int Set_KrlDlg (MyQuestion:OUT, Parameter[ ]:OUT,
Button[ ]:OUT, Option:OUT)
DECL KrlMsg_T MyQuestion
DECL KrlMsgPar_T Parameter[ ]
DECL KrlMsgDlgSK_T Button[ ]
DECL KrlMsgOpt_T Option
 MyQuestion: Informações gerais de mensagem (emissor, número

da mensagem, texto de mensagem)
 Parâmetro[ ]: os 3 parâmetros possíveis para os dummies %1, %2
e %3 (também devem ser transmitidos, caso não sejam usados)
 Botão[ ]: a inscrição para os 7 botões possíveis (também devem
ser transmitidos, caso não sejam usados)
 Opção: opções de mensagem gerais (parada de avanço, logar no
banco de dados de mensagens, excluir implicitamente mensagem no
reset de programa ou na seleção de passo)
 Valor de retorno da função: handle para o diálogo. Com esse handle
é possível verificar se o diálogo foi emitido com êxito. Além disso, o
handle também é o número de identificação no buffer de mensagens.
DEF MyProg( )
DECL INT handle
...
handle = Set_KrlDlg(MyQuestion, Parameter[ ], Button[ ], Option)
 handle == -1: Não foi possível emitir o diálogo (p.ex. porque

um outro diálogo ainda está ativo e não foi respondido ou o buffer
de mensagens está muito cheio)
 handle > 0: A mensagem foi emitida com sucesso e é adminis-
trada com o respectivo número de identificação no buffer de men-
sagens.
Um diálogo sempre pode ser emitido somente depois que não houver
mais nenhum outro diálogo.
A função simplesmente emite o diálogo. Ela não aguarda até que ele
tenha sido respondido.
 Verificação de um diálogo
Com a função Exists_KrlDlg( ) pode ser verificado, se um determi-
nado diálogo ainda existe. Portanto, é verificado se este diálogo ainda se
encontra no buffer de mensagens.
DEFFCT BOOL Exists_KrlDlg(INT nHandle:IN, INT Answer:OUT)
DECL INT nHandle, answer
 nHandle: O handle disponibilizado pela função "Set_KrlDlg(…)"

para o diálogo
 answer: Confirmação de qual botão foi pressionado. O botão 1, que
foi definido como "Botão[1]" devolve, portanto, o valor 1

A função não aguarda até que o diálogo esteja respondido, mas sim-
plesmente faz uma busca no buffer pelo diálogo com este handle.
Portanto, a consulta no programa KRL deve ocorrer ciclicamente, até
que o diálogo tenha sido respondido ou excluído de outra forma.

DEF MyProg( )
DECL INT handle, answer
DECL BOOL noch_da
...
handle = Set_KrlDlg(MyQuestion, Parameter[ ], Button[ ], Option)
...
noch_da = Exists_KrlDlg(handle, answer)
 present == TRUE: Este diálogo ainda existe no buffer de men-

sagens
 present == FALSE: Este diálogo não se encontra mais no buffer
de mensagens (portanto, foi respondido)
answer agora é devolvida com o valor do botão pressionado. Valo-

res válidos entre 1 e 7, dependendo dos números de botão progra-
mados.
8.2 Trabalhar com uma mensagem de informação
Descrição de uma
mensagem de
informação
definida pelo
usuário
 As mensagens de informação não são administradas no buffer de mensa-

gens.
 As mensagens de informação só podem ser novamente excluídas através
das barras de comutação OK ou Todos OK.
Função de uma  Mensagens de informação são apropriadas, para exibir informações ge-
mensagem de rais.
informação  Uma mensagem de informação somente é criada. Eventualmente verifi-
definida pelo ca-se, se a mensagem chegou com sucesso.
usuário  Uma vez que as mensagens de informação não são administradas, po-
dem ser criadas aprox. 3 milhões de mensagens.
Programação de 1. Carregar um programa principal no editor

mensagens de 2. Declarar variáveis de trabalho para:
informação  remetente, número da mensagem, texto de mensagem (de
definidas pelo KrlMsg_T)
usuário  campos com 3 elementos para os parâmetros (de KrlMsgPar_T)
 opções gerais de mensagens (de KrlMsgOpt_T)
 "Handle" (como INT)
3. Iniciar variáveis de trabalho com os valores desejados

4. Programar o acesso de função Set_KrlMsg(…)

5. Se necessário, avaliar "handle", para determinar se a emissão teve êxito
6. Fechar e salvar o programa principal
Exemplo de programação para a exibição acima:

DECL KRLMSG_T mymessage
DECL KRLMSGPAR_T Parameter[3]
DECL KRLMSGOPT_T Option
DECL INT handle
...
mymessage={modul[] "College", Nr 1906, msg_txt[] "My first Message"}
Option= {VL_STOP FALSE, Clear_P_Reset TRUE, Clear_P_SAW FALSE,
Log_to_DB TRUE}
;Dummies estão vazios Dummy[1..3]
handle = Set_KrlMsg(#NOTIFY, mymessage, Parameter[ ], Option)
8.3 Exercício: Programar mensagem de informação
 Programar mensagens de informação próprias
 Emitir parâmetros quaisquer em mensagens
Requisitos Os seguintes requisitos são necessários para realizar o exercício com êxito.
 Conhecimentos da linguagem de programação KRL
 Conhecimentos teóricos sobre a programação de mensagens
Definição de Tarefa parcial 1: Mensagem de informação

tarefas 1. Crie uma mensagem de informação com o texto "Magazine quase vazio
– reabastecer".
2. Esta mensagem deve ser exibida através da entrada 13 no painel de ope-
ração.
3. Teste o seu programa conforme a prescrição.
Tarefa parcial 2: Mensagem de informação com parâmetros
1. Crie uma mensagem de informação com o texto "Componente número
xxx pronto".
2. Através da entrada 16 no painel de operação esta mensagem deve ser
exibida, o contador de peças para o componente aumentado e exibido na
posição xxx.
3. Teste o seu programa conforme a prescrição.
O que você deveria saber agora::
1. Como é excluída novamente uma mensagem de informação?

.............................................................
.............................................................
2. Qual parte integrante da estrutura de mensagens é responsável pelo "dis-
paro" do texto de mensagem?
.............................................................
.............................................................

8.4 Gerenciar projeto com o WorkVisual
Execução do projeto
1. Carregar projeto da unidade de comando do robô no WorkVisual
(>>> 8.3.1 "Abrir projeto com WorkVisual" Pág. 93)
2. Modificar projeto, por exemplo, programas KRL
(>>> 8.4 "Processar programas KRL com WorkVisual" Pág. 108)
3. Comparar projetos (merge)
(>>> 8.3.2 "Comparar projetos com WorkVisual" Pág. 96)
4. Carregar projeto do WorkVisual na unidade de comando do robô (deploy)
(>>> 8.3.3 "Transmitir o projeto na unidade de comando do robô (insta-
lar)" Pág. 101)
5. Ativar projeto (confirmar)
(>>> 8.3.4 "Ativar o projeto na unidade de comando do robô" Pág. 105)
8.4.1 Abrir projeto com WorkVisual
Descrição O pacote de software WorkVisual é o ambiente de engenharia para células

resumida do de robô controladas por KR C4. Ele dispõe das seguintes funcionalidades:
WorkVisual
Fig. 8-5: Interface de operação WorkVisual
 Transmitir projetos da unidade de comando do robô para o WorkVisual:

Em cada unidade de comando do robô, para a qual existe uma conexão
de rede, pode ser selecionado um projeto qualquer e transmitido para
WorkVisual. Isto também é possível, se este projeto ainda não existir nes-
te PC.

 Comparar o projeto com outro projeto e, caso necessário, assumir as di-

ferenças:
Um projeto pode ser comparado a um outro projeto. Este pode ser um pro-
jeto em uma unidade de comando do robô ou um projeto armazenado no
local. O usuário pode decidir individualmente para cada diferença, se ele
deseja manter o estado como no projeto atual ou se ele deseja assumir o
estado do outro projeto.
 Transmitir projetos para a unidade de comando de robô.
 Estruturar e conectar bus de campo.
 Editar a configuração de segurança.
 Programar robôs offline.
 Administrar textos descritivos.
 Funcionalidade de diagnóstico.
 Exibir online informações de sistema sobre a unidade de comando de ro-
bô.
 Configurar traces, iniciar registros, avaliar traces (com osciloscópio).
Estrutura e Na interface de operação não são visíveis como padrão todos os elementos,
funcionamento porém, eles podem ser exibidos ou ocultados conforme a necessidade.
da interface de Além das janelas e editores aqui ilustrados existem outros à disposição. Entre
operação do outros, você pode inserir, através dos itens de menu, janelas e editores.
WorkVisual
Fig. 8-6: Visão geral da interface de operação
Pos. Descrição
1 Barra de menu
2 Barras de botões

Pos. Descrição
3 Área de editores
Quando um editor está aberto, ele é exibido aqui. Podem estar
abertos vários editores simultaneamente, como neste exemplo.
Eles então estão sobrepostos e podem ser selecionados através
de guias.
4 Botão de ajuda
5 Janela Estrutura de projeto"
6 Janela Catálogos
Nesta janela são exibidos todos os catálogos adicionados. Os ele-
mentos nos catálogos podem ser inseridos através de arrastar &
soltar nas guias Equipamentos ou Geometria.
7 Janela Áreas de trabalho
8 Janela Mensagens
9 Janela Propriedades
Quando um objeto é selecionado, as suas propriedades são exibi-
das nesta janela. As propriedades podem ser alteradas. Proprie-
dades individuais em campos cinza não podem ser alteradas.
Janela Estrutura de projeto


Fig. 8-7: Exemplo: Arquivos gerados automaticamente em cinza
 Equipamentos:
Na guia Equipamentos é esclarecida a interdependência dos equipa-
mentos. Aqui os equipamentos individuais podem ser atribuídos a uma
unidade de comando de robô.
 Produto:
A guia Produto é usada principalmente no WorkVisual Process e menos
no WorkVisual. Aqui são exibidas todas as funções necessárias para um
produto em uma estrutura de árvore.
 Geometria:
A guia Geometria é usada principalmente no WorkVisual Process e me-
nos no WorkVisual. Aqui são exibidos todos os objetos 3D existentes no
projeto em uma estrutura de árvore.
 Arquivos:
A guia Arquivos contém os arquivos de programa e de configuração per-
tencentes ao projeto.
Representação em cores dos nomes de arquivos:
 Arquivos gerados automaticamente (com função Gerar código): cin-
za

 Arquivos inseridos manualmente no WorkVisual: azul

 Arquivos, que foram transmitidos de uma unidade de comando de
robô ao WorkVisual: preto
Explorer de projeto

Fig. 8-8: Project Explorer
 Últimos arquivos exibe os últimos arquivos utilizados

 Criar projeto gera
 um novo projeto vazio
 um novo projeto através de modelo
 um novo projeto com base em um projeto existente
 Abrir projeto é usado para abrir projetos existentes
 Localizar é usado para poder carregar um projeto da unidade de coman-
do do robô
Procedimento Em cada unidade de comando do robô, para a qual existe uma conexão de
para carregar rede, pode ser selecionado um projeto e transmitido para WorkVisual.
projeto com Isto também é possível, se este projeto ainda não existir neste PC.
WorkVisual
O projeto é salvo no diretório Eigene Dateien\WorkVisual Projects\Downloa-
ded Projects.
1. Selecionar a sequência de menu Arquivo > Localizar projeto. Abre-se o
Project Explorer. À esquerda está selecionada a guia Localizar.
2. Na área Células disponíveis, abrir o nó da célula desejada. São exibidas
todas as unidades de comando do robô desta célula.
3. Abrir o nó da unidade de comando do robô desejada. São exibidos todos
os projetos.
4. Marcar o projeto desejado e clicar em Abrir. O projeto é aberto no WorkVi-
sual.
8.4.2 Comparar projetos com WorkVisual
Descrição  Um projeto no WorkVisual pode ser comparado com um outro projeto.

 Este pode ser um projeto em uma unidade de comando do robô ou um
projeto armazenado no local.
 As diferenças são enumeradas de forma visualizável e podem ser exibi-
das informações detalhadas.
 O usuário pode decidir individualmente para cada diferença,

 se ele deseja manter o estado como no projeto atual

 ou se ele deseja assumir o estado de um outro projeto.
Princípio da Unir projetos

comparação de 
projeto
Fig. 8-9: Selecionar projeto para "Unir"
 Projeto ativo
 Projeto de mesmo nome na unidade de comando (somente possível com
conexão de rede)
 Projeto base
 Projeto inicial
 Projeto local (do Notebook)
Comparação:
As diferenças entre os projetos são exibidas em uma visão geral. Para cada
diferença pode ser selecionado qual estado deve ser assumido.

Fig. 8-10: Exemplo: Visão geral das diferenças
Pos. Descrição
1 O nó para a unidade de comando de robô. As diversas áreas de projeto são represen-
tadas em sub-nós. Abrir os nós, para exibir as comparações.
Se existirem várias unidades de comando de robô, elas são enumeradas sobrepostas.
 Em uma linha, sempre colocar o ticado no valor que deve ser assumido. (Alterna-
tiva: usar as caixas de verificação na linha de rodapé.)
 Um ticado em Não disponível significa, que o elemento não é assumido ou que,
se já existente, será excluído do projeto.
 Quando um nó é ticado, também são ticados automaticamente todos os elementos
subordinados.
Quando um ticado é removido em um nó, também é removido automaticamente o
ticado em todos os elementos subordinados.
Os elementos subordinados, contudo, também podem ser editados individualmen-
te.
 Uma caixa preenchida significa: Dos elementos subordinados, pelo menos um
está selecionado, contudo, não todos.
2 Estado no projeto, que está aberto no WorkVisual.
3 Estado no projeto de comparação.
4 Filtro, para exibir e ocultar diversos tipos de diferenças.
5 TRUE: São inseridas informações detalhadas para a linha marcada na visão geral.

Pos. Descrição
6 Seta para trás: O foco na exibição salta para a diferença anterior.
Seta para frente: O foco na exibição salta para a diferença seguinte.
Os nós fechados são abertos automaticamente.
7 As caixas de verificação exibem o estado da linha, na qual se encontra o foco no mo-
mento. Em vez de colocar os ticados diretamente na linha, eles também podem ser co-
locados e removidos aqui.
8 Assume as alterações selecionadas no projeto aberto.
9 Fecha a janela Unir projetos.
Descrição das cores:
Coluna Descrição
Estrutura de projeto Cada elemento é exibido na cor, que ele tem na coluna, na qual está
selecionado.
WorkVisual Todos os elementos são exibidos em preto.
Valor selecionado  Verde: Elementos, que não existem no projeto aberto, mas no proje-
to de comparação.
 Azul: Elementos, que existem no projeto aberto, mas não no projeto
de comparação.
 Vermelho: Todos os demais elementos. A estes também pertencem
elementos superiores, que contêm elementos em várias cores.
Procedimento na 1. No WorkVisual, selecionar a sequência de menu Extras > Comparar pro-

comparação de jetos. Abre-se a janela Comparar projetos.
projetos
Fig. 8-11
2. Selecionar o projeto, com o qual o projeto WorkVisual atual deve ser com-
parado, p.ex. o projeto de mesmo nome na unidade de comando de robô
real.

Fig. 8-12: Selecionar projeto para "Unir"
3. Clicar em Continuar. É exibida uma barra de progresso. Se o projeto con-

tém várias unidades de comando do robô, é exibida uma barra para cada
uma.
4. Quando a barra de progresso estiver preenchida e, além disso, for exibido

o estado. Pronto para unir: Clique em Exibir diferenças. As diferenças
entre os projetos são exibidas em uma visão geral.
Se não foram apuradas diferenças, isto é exibido na janela de mensa-
gens. Continuar com o passo 8. Depois disto não são necessários outros
passos.
5. Para cada diferença, selecionar qual estado deve ser assumido. Isto não
é necessário fazer para todas as diferenças em uma operação.
Se for conveniente, pode ser mantida também a seleção padrão.
6. Pressionar Unir, para assumir as alterações no WorkVisual.
7. Repetir os passos 5 e 6 quantas vezes for necessário. Isto possibilita edi-
tar sequencialmente as diversas áreas.
Se não existirem outras diferenças, isto é exibido na mensagem a seguir:
Não há outras diferenças.
8. Fechar a janela Comparar projetos.
9. Caso na unidade de comando de robô tenham sido alterados parâmetros
de eixos adicionais no projeto, eles devem ser atualizados agora no
WorkVisual:
 Para este eixo adicional, abrir a janela Configuração de dados da
máquina.
 Na área Dados gerais da máquina específicos de eixo, pressionar
o botão para a importação de dados da máquina.
Os dados são atualizados.
10. Salvar o projeto.
Exemplo de uma comparação de projetos

Fig. 8-13: Exemplo: Visão geral de comparação de projetos
Decisão de qual estado do(s) arquivo(s) deve ser assumido.
Fig. 8-14: Exemplo: Unir projetos
Na ativação dos Detalhes podem ser exibidas as diferenças dos arquivos.
Fig. 8-15: Exemplo: Detalhes ativados
8.4.3 Transmitir o projeto na unidade de comando do robô (instalar)
Descrição  Alterações no projeto ele deve ser enviadas à unidade de comando por
meio do WorkVisual.
 Este procedimento é chamado de "Deployment" na KUKA.

 Na transmissão de um projeto para a unidade de comando de robô sem-

pre é gerado primeiramente o código.
 Uma conexão de rede com a unidade de comando do robô real é pré-re-
quisito para o "Deployment".
Se na unidade de comando de robô real existir um projeto, que foi

transmitido anteriormente e nunca foi ativado, ele será sobrescrito
através da transmissão de um outro projeto.
Através da transmissão e ativação de um projeto, um projeto de mesmo no-
me, existente na unidade de comando de robô real, é sobrescrito (após uma
pergunta de segurança).
Funções Gerar código

 Com este procedimento pode-se gerar o código em separado e, com isto,
verificar previamente se a geração ocorre sem erros.
 O acesso ocorre via
 sequência de menu Extras > Gerar código
 ou o botão
 O código é exibido na janela Estrutura de projeto na guia Arquivos.
Um código gerado automaticamente é exibido em cinza claro.
Fig. 8-16: Exemplo Gerar código: antes - depois
 O código é gerado. Quando o procedimento estiver concluído, são

exibidas na janela de mensagens as seguintes mensagens: O projeto
<"{0}" V{1}> foi compilado. Os resultados você vê na árvore de
arquivos.
Instrução 1. Na barra de menu, pressionar o botão Instalar …. Abre-se a janela

Transmissão de projeto.

Fig. 8-17: Visão geral com observação sobre configuração incompleta
2. Em se tratando de um projeto que nunca foi retransmitido de uma unidade

de comando do robô ao WorkVisual, ele ainda não contém todos os dados
de configuração (dentre os arquivos de configuração estão arquivos de
dados da máquina, arquivos da configuração de segurança e inúmeros
outros). Isso é indicado por uma instrução.
 Se esta instrução não for exibida: Continuar com o passo 13.
 Quando esta instrução é exibida: Continuar com o passo 3.
3. Clicar em Complementar. É exibida a seguinte pergunta de segurança:
O projeto deve ser salvo e o comando atual é resetado! Deseja pros-
seguir?
4. Responder a pergunta com Sim. Abre-se a janela Unir projetos.
Fig. 8-18: Selecionar projeto para "complementar"
5. Selecionar um projeto, cujos dados de configuração devem ser assumi-

dos, p.ex., o projeto ativo na unidade de comando do robô real.
6. Clicar em Continuar. É exibida uma barra de progresso. Se o projeto con-
tém várias unidades de comando do robô, é exibida uma barra para cada
uma.
7. Quando a barra de progresso estiver preenchida e, além disso, for exibido

o estado e preparado para união: Clique em Exibir diferenças.
As diferenças entre os projetos são exibidas em uma visão geral.

8. Para cada diferença, selecionar qual estado deve ser assumido. Isto não
é necessário fazer para todas as diferenças em uma operação.
Se for conveniente, pode ser mantida também a seleção padrão.
9. Pressionar Unir, para assumir as alterações.
10. Repetir os passos 8 e 9 quantas vezes for necessário. Isto possibilita edi-
tar sequencialmente as diversas áreas.
Se não existirem outras diferenças, isto é exibido na mensagem a seguir:
Não há outras diferenças.
11. Fechar a janela Comparar projetos.
12. Na barra de menu, clicar o botão Instalar.... A visão geral sobre a atribui-
ção de células é exibida novamente. A instrução em relação à configura-
ção incompleta não é mais exibida.
Fig. 8-19: Visão geral
13. Clicar em Continuar. É iniciada a geração de programa. Se a exibição de

progresso atingir 100%, o programa está gerado e o projeto transmitido.
14. Clicar em Ativar.
Nos modos de operação AUT e AUT EXT o projeto é ati-

vado sem consulta de segurança, quando se trata ape-
nas de alterações de programa.
15. Somente nos modos de operação T1 e T2: O KUKA smartHMI exibe a per-
gunta de segurança Deseja permitir a ativação do projeto […]?. Além disso, é
indicado se através da ativação um projeto seria sobrescrito e, caso sim,
qual.
Se nenhum projeto relevante for sobrescrito: Confirmar a pergunta com
Sim dentro de 30 minutos.
16. É exibida uma visão geral sobre as alterações, que ainda serão feitas em
comparação com o projeto ainda ativo na unidade de comando do robô.
Através da caixa de verificação Detalhes é possível exibir detalhes sobre
as alterações.
17. A visão geral exibe a pergunta de segurança Deseja continuar?. Responder
com Sim. O projeto é ativado na unidade de comando de robô. No
WorkVisual é exibida uma confirmação.

Fig. 8-20: Confirmação no WorkVisual
18. Fechar a janela Transmissão de projeto com Finalizar.

19. Se a consulta à unidade de comando do robô não for respondida dentro
de 30 minutos, o projeto é transmitido mesmo assim. Contudo, não fica
ativo na unidade de comando do robô Nesse caso, o projeto pode ser ati-
vado separadamente.
Após a ativação de um projeto na unidade de comando

do robô é necessário verificar lá a configuração de segu-
rança! Se isto não ocorrer, o robô eventualmente será operado com dados
incorretos. As consequências podem ser morte, lesões corporais graves ou
Se a ativação de um projeto falhar, é exibida uma men-

sagem de erro no WorkVisual. Neste caso é necessário
executar uma das medidas a seguir:
 Ativar novamente um projeto. (O mesmo ou um outro).
 Ou reiniciar a unidade de comando do robô com uma partida a frio.
8.4.4 Ativar o projeto na unidade de comando do robô
Descrição  O projeto pode ser ativado diretamente na unidade de comando do robô

 O projeto pode ser ativado também diretamente a partir do WorkVisual
para na unidade de comando do robô
(não será explicado detalhadamente aqui, usar para isto a documentação
online do WorkVisual)
Função da Generalidades
administração de  A unidade de comando do robô tem a possibilidade de administrar vários
projeto projetos na unidade de comando.
 Todas as funções primeiro estão disponíveis no grupo de usuários Peri-
tos
 Um acesso ocorre via:
 Selecionar a sequência de menu Arquivo > Administração de pro-
jeto
 Na interface de operação, com a tecla WorkVisual-Symbol e, em se-
guida, o botão Abrir

Fig. 8-21: Exibição de projeto na interface de operação
Manuseio / Operação

Fig. 8-22: Janela Administração de projeto
Pos. Descrição
1 É exibido o projeto inicial.
2 Restabelece o estado de fornecimento da unidade de comando do
robô.
Está disponível a partir do grupo de usuários Peritos.
3 É exibido o projeto base.
4 Cria uma cópia do projeto base.
5 O projeto ativo é exibido.
6 Salva o projeto ativo como projeto base. O projeto ativo permane-
ce ativo.
7 Cria uma cópia pinada do projeto ativo.
8 Lista dos projetos. O projeto ativo não é exibido aqui.
 Além dos projetos regulares a janela Administração de projeto contém

os seguintes projetos especiais:

Projeto Descrição
Projeto inicial O projeto inicial sempre existe. Ele não pode ser alte-
rado pelo usuário. Ele contém o estado da unidade de
comando do robô no fornecimento.
Projeto base O usuário pode salvar o projeto ativo como projeto
base. Esta funcionalidade normalmente é usada para
salvar um estado de projeto aprovado e funcional.
O projeto base não pode ser ativado, mas copiado. O
projeto base não pode mais ser alterado pelo usuário.
Mas ele pode ser sobrescrito através da gravação de
um novo projeto base (após uma pergunta de segu-
rança).
Quando é ativado um projeto, que não contém todos
os arquivos de configuração, as informações faltantes
são assumidas do projeto base. Este pode ser o caso,
p.ex., quando é ativado um projeto de uma versão
anterior do WorkVisual. Aos arquivos de configuração
pertencem arquivos de dados da máquina, arquivos da
configuração de segurança e inúmeros outros.
 Descrição dos botões

Botão Descrição
Ativar Ativa o projeto marcado.
Se o projeto marcado estiver pinado: Cria uma cópia
do projeto marcado. (Um projeto pinado não pode ser
ativado, somente uma cópia dele.) O usuário pode
decidir, se a cópia deve ser ativada imediatamente ou
se o projeto atual deve permanecer ativo.
Colocar pinos Projetos pinados não podem ser alterados, ativados ou
excluídos. Contudo, eles podem ser copiados ou "des-
pinados". Portanto, pode-se pinar um projeto para,
p.ex., impedir que ele seja excluído acidentalmente.
Somente está disponível, se estiver marcado um pro-
jeto não-pinado. Está disponível a partir do grupo de
usuários Peritos.
Despinar "Despina" o projeto.
jeto pinado. Está disponível a partir do grupo de usuá-
rios Peritos.
Copiar Copia o projeto marcado.
Excluir Exclui o projeto marcado.
jeto não-pinado não ativo. Está disponível a partir do
grupo de usuários Peritos.

Botão Descrição
Editar Abre uma janela, na qual podem ser alterados o nome
e/ou a descrição do projeto marcado.
jeto não-pinado. Está disponível a partir do grupo de
usuários Peritos.
Atualizar Atualiza a lista de projetos. Desta forma são exibidos,
p.ex., projetos, que foram transmitidos à unidade de
comando de robô desde a abertura da exibição.
Procedimento
Restrição: Se a ativação causar alterações na área de parâmetros
de comunicação da configuração de segurança, deve estar selecio-
nado o grupo de usuários técnico de manutenção de segurança ou
superior.
Se o modo de operação AUT ou AUT EXT estiver selecionado: O projeto so-
mente pode ser ativado, se através disto se alterarem apenas programas
KRL. Se o projeto contiver ajustes, que causariam outras alterações, ele não
pode ser ativado.
1. Selecionar a sequência de menus Arquivo > Administração de projeto.

Abre-se a janela Administração de projeto.
2. Marcar o projeto desejado e ativá-lo com o botão Ativar.

3. O KUKA smartHMI exibe a pergunta de segurança Deseja permitir a ati-
vação do projeto […]?. Além disso, é indicado se através da ativação um
projeto seria sobrescrito e, caso sim, qual.
Se nenhum projeto relevante for sobrescrito: Confirmar a pergunta com
Sim dentro de 30min.
4. É exibida uma visão geral sobre as alterações, que ainda serão feitas em
comparação com o projeto ainda ativo na unidade de comando do robô.
Através da caixa de verificação Detalhes é possível exibir detalhes sobre
as alterações.
5. A visão geral exibe a pergunta de segurança Deseja continuar?. Responder
com Sim. O projeto é ativado na unidade de comando de robô.
Após a ativação de um projeto na unidade de comando

do robô é necessário verificar lá a configuração de segu-
rança! Se isto não ocorrer, o robô eventualmente será operado com dados
incorretos. As consequências podem ser morte, lesões corporais graves ou
8.5 Processar programas KRL com WorkVisual
 Manuseio do arquivo
(>>> 8.4.1 "Importar manuseio de arquivos" Pág. 108)
 Manuseio com o editor KRL
(>>> 8.4.2 "Manuseio com o editor KRL" Pág. 114)
8.5.1 Importar manuseio de arquivos
Descrição  Carregar arquivo existente no editor KRL

 Adicionar arquivo novo do catálogo
 Adicionar arquivo externo

Princípio  Antes do uso de templates o respectivo catálogo deverá ser carregado

Templates do  Carregar com Arquivo > adicionar catálogo ativar os respectivos tem-
catálogo plates
 KRL Templates: KRL Templates.afc
 VW Templates: VW Templates.afc
 Catálogo KRL Templates
Fig. 8-23: Catálogo para Templates KRL
Instruções de Procedimento para abrir arquivo (SRC/DAT) no editor KRL

ação 1. Trocar arquivo da árvore de projeto
Fig. 8-24: WorkVisual Árvore de projeto
2. Abrir diretórios até ao diretório R1

Fig. 8-25: WorkVisual Árvore de projetos Estrutura de dados (R1)
3. Selecionar arquivo e ou
 com duplo-clique
 Botão da lista de símbolos
 Clique à direita e no menu de contexto Editor KRL

Fig. 8-26: Menu mouse de contexto WorkVisual (Editor KRL)
Adicionar o procedimento arquivo com templates KRL

1. Trocar arquivo da árvore de projeto
3. Selecionar a pasta na qual o novo arquivo deverá ser criado
4. Clicar à direita e no menu de contexto Adicionar

Fig. 8-27: Menu de contexto WorkVisual (adicionar)
5. Seleção de template
Fig. 8-28: WorkVisual KRL-Templates
6. Atribuir nome de programa

Procedimento Adicionar arquivo externo

1. Trocar arquivo da árvore de projeto
3. Selecionar a pasta na qual o novo arquivo deverá ser criado
4. Clicar à direita e adicionar no menu de contexto arquivo externo
Fig. 8-29: Menu de contexto WorkVisual (adicionar arquivo externo)
5. Selecionar arquivo(s) e clicar em Abrir

Fig. 8-30: Adicionar arquivo externo WorkVisual
8.5.2 Manuseio com o editor KRL
Descrição Editor Processamento do programa (SRC/DAT)

KRL  Pela inserção KRL direta
 Com introdução rápida para instruções KRL (KRL-Snippets)
 Com formulários inline da caixa de ferramentas

Propriedades do editor KRL
 Configuração do editor
 Descrição de cores no editor KRL
 Reconhecimento de erros (analisador KRL)
 Lista de variáveis
 Função adicional de processamento no Editor KRL
Configurar o  Selecionar a sequência de menus Extras > Opções. Abre-se a janela Op-
editor KRL tions.
 A pasta Editor de texto contém os subitens Appearance (Representa-
ção) e Behavior (Comportamento).
 Appearance (Representação)

Fig. 8-31: Representação
Appearance (Representação):
Campo Descrição
Números de linhas Ativo: Visualizar números de linhas.
Faixa de seleção Ativo: O código marcado é destacado adicional-
mente através de uma barra vertical vermelha
no lado esquerdo.
Marcação de linhas Ativo: Marcar linhas alteradas em amarelo no
alteradas início da linha.
Marcação final de que- Somente relevante, se sob Behavior (Compor-
bra de linha tamento) a caixa de verificação Quebra de
palavra estiver ativa.
 Ativo: As quebras de linha são identifica-
das por uma pequena seta verde.
 Inativo: Quebras de linha não são identi-
ficadas.
Seleção transparente Representação de código marcado:
 Ativo: Escrita em cor original sobre fundo
claro
 Inativo: Escrita branca sobre fundo escu-
ro
Régua de status Ativo: Embaixo, no editor KRL, é exibida uma
régua de status. Ela exibe, p.ex., o nome do pro-
grama e o número da linha, na qual o cursor se
encontra neste momento.
 Behavior (Comportamento)

Fig. 8-32: Comportamento
Behavior (Comportamento):
Campo Descrição
Caracteres em branco  Ativo: Em linhas em branco, o cursor
virtuais pode ser colocado em um local qualquer.
 Inativo: Em linhas em branco, o cursor
pode ser colocado apenas no início.
Exibir caracteres em Ativo: Os caracteres de comando são exibidos,
branco como por exemplo espaços, tabulações, etc.
Quebra de palavra  Ativo: As linhas são quebradas na largu-
ra da janela.
 Inativo: As linhas não são quebradas. Se
houver linhas, que são mais largas que a
janela, é inserida automaticamente uma
barra de rolagem.
Usar tabuladores  Ativo: A tecla de tabulador seta um tabu-
lador.
 Inativo: A tecla de tabulador seta tantos
caracteres em branco, quantos estive-
rem definidos em Largura do tabulador.
Largura do tabulador Um tabulador deve ser tão largo quanto x carac-
teres em branco.
Auto. Recuo Comportamento, quando é criada uma nova
linha com a tecla Enter:
 None: A nova linha não está recuada.
 Block: A nova linha tem o mesmo recuo
que a linha anterior.
 Smart: Comportamento dentro de pastas
Se a linha anterior está recuada, este re-
cuo é assumido para a nova linha.
Se a linha anterior não está recuada, a
nova linha será recuada.
Descrição de  Descrição das cores

cores do editor O editor KRL reconhece os componentes do código introduzido e

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Grupo-alvo: Integradores de sistema

Versão: Systemkonfiguration KR C4 V1 pt (PDF)

Publicações: Pub COLLEGE Systemkonfiguration KR C4 (PDF-COL) pt

2 / 393 Edição: 25.05.2012 Versão: Systemkonfiguration KR C4 V1 pt (PDF)

2 Mover o robô ................................................................................................ 17

3 Colocação em funcionamento do robô ..................................................... 41

4 executar programas de robô ...................................................................... 53

5 Manuseio com os arquivos de programa .................................................. 59

6 Introdução no nível de perito ..................................................................... 65

7 Variáveis e acordos ..................................................................................... 71

8 Programação de mensagens com KRL ..................................................... 83

Edição: 25.05.2012 Versão: Systemkonfiguration KR C4 V1 pt (PDF) 3 / 393

8.4.4 Ativar o projeto na unidade de comando do robô ................................................. 105

9 Instalação de software ................................................................................ 135

10 Segurança no treinamento ......................................................................... 145

11 Descrição do produto .................................................................................. 149

12 Sistemas de bus da KR C4 ......................................................................... 171

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13 Bases de técnica de redes .......................................................................... 189

14 Segurança de equipamento ........................................................................ 199

15 Diagnóstico .................................................................................................. 215

16 Conhecer o sistema de bus PROFINET baseado em Ethernet ............... 221

17 Instalar a opção PROFINET na KR C4 ....................................................... 225

18 Incluir arquivos GSDML no WorkVisual .................................................... 231

19 Configurar KR C4 como PROFINET Controller ......................................... 235

20 Logar e deslogar módulos PROFINET (acoplar) ...................................... 263

Edição: 25.05.2012 Versão: Systemkonfiguration KR C4 V1 pt (PDF) 5 / 393

20.4 Exercício: Acoplar módulos de bus ........................................................................... 265

21 Configurar KR C4 como Device ................................................................. 267

22 Ativar a segurança via PROFIsafe ............................................................. 273

23 Identificar e eliminar erros .......................................................................... 281

24 Conhecendo o sistema de bus de campo EtherCAT ............................... 289

25 Configurar KR C4 como PROFIBUS Controller ........................................ 293

26 Acoplar e desacoplar módulos PROFIBUS ............................................... 323

27 Descrição SafeRangeMonitoring 3.x ......................................................... 327

28 Instalar e ativar SafeRangeMonitoring 3.x ................................................ 333

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28.3 Definir interface PROFIsafe ....................................................................................... 339

29 Programar referenciamento de ajuste ....................................................... 347

30 Programar o teste dos freios ...................................................................... 357

31 Configurar parâmetros seguros no robô .................................................. 365

32 Realizar a configuração do SafeRangeMonitoring com WorkVisual ...... 377

33 Diagnóstico .................................................................................................. 385

34 Diferenças entre as versões 2.x e 3.x ........................................................ 387

Índice ............................................................................................................ 389

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8 / 393 Edição: 25.05.2012 Versão: Systemkonfiguration KR C4 V1 pt (PDF)

1 Estrutura e função de um sistema de robô KUKA

1.1 Unidade de comando do robô (V)KR C4

Fig. 1-1: Gabinete de controle (V)KR C4

Propriedades da unidade de comando (V)KR C4

Fig. 1-2: (regulagem de eixo V)KR C4

 Controle de fluxo: Software integrado PLC conforme IEC 61131

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 Outras unidades de comando

Fig. 1-3: Possibilidades de comunicação (V)KR C4

1.2 KUKA smartPAD

Características do KUKA smartPAD:

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1.3 Visão geral do smartPAD

2 Comutador com chave para acessar o gerenciador de conexão. O

3 Equipamento de PARADA DE EMERGÊNCIA. Para parar o robô

5 Teclas de deslocamento: Para o deslocamento manual do robô

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