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Motores de indução trifásicos de alto rendimento com controle vetorial aplicado

a sistema embarcado de cadeira de rodas com comando por joystick

Conference Paper · December 2014

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6 authors, including:

Willian Ricardo Bispo Murbak Nunes Newton da Silva

Federal University of Technology - Paraná/Brazil (UTFPR) Universidade Estadual de Londrina
35 PUBLICATIONS   28 CITATIONS    28 PUBLICATIONS   56 CITATIONS   

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Ruberlei Gaino Márcio Roberto Covacic

Universidade Estadual de Londrina Universidade Estadual de Londrina
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Some of the authors of this publication are also working on these related projects:

Robust and Intelligent Control for Human Lower Limb Rehabilitation using Neuromuscular Electrical Stimulation View project

Control Techniques for PV Grid-Connected Module-Integrated Converters View project

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Motores de indução trifásicos de alto rendimento com
controle vetorial aplicado a sistema embarcado de
cadeira de rodas com comando por joystick

Willian R. B. M. Nunes, Newton da Silva, Ruberlei Gaino, Márcio R. Covacic,

Antônio P. Leôncio Jr., Marcus V. M. Rodrigues
Departamento de Engenharia Elétrica (DEEL)
Universidade Estadual de Londrina, UEL
Londrina, Brasil
willian.bispo@hotmail.com; newton.silva@uel.br; rgaino@uel.br; marciocovacic@uel.br; antonio.pires@usiban.com.br;
vinicius.maia@hotmail.com

Abstract—Most of the wheelchair’s drive systems uses DC
motors as propulsion. However, such motors have several
drawbacks aspects, as higher cost and maintenance resulting in
its gradual disuse. A option already consolidated in the
industrial area is the high efficiency squirrel-cage induction
motor, which has high energy efficiency, low maintenance
compared to DC motors. Induction motors applied to
wheelchair tend to increase with the advancement of
microelectronics and power electronics. This paper presents a
relevant proposal in drive and control of power wheelchairs
through three-phase induction with vector control. The system’s
power supply comes from batteries, which are suitable for the
static converter. A digital signal controller (DSC) performs the
reading joystick and vector control of three-phase induction
motor. Experimental results with wheelchair developed denote
viability and functionality for paraplegic patients.
I. INTRODUÇÃO
Estimativas apontam que o número de pessoas que
necessitam de cadeiras de rodas é cerca de 200 milhões de
pessoas em todo o mundo e com um aumento crescente
anualmente. Porém, deste montante apenas 5 a 15% destes
possuem uma cadeira de roda [1]. A elevação das taxas de
envelhecimento da população mundial, o aumento dos índices
de indivíduos deficientes, bem como uma maior aceitabilidade
dos mesmos no mercado de trabalho mundial, implica numa
crescente demanda por interfaces com a finalidade de ajudar
na mobilidade de deficientes físicos. Uma cadeira de rodas
elétrica convencional, controlada por joystick, é um veículo
importante para facilitar e agregar melhoria da qualidade de
vida de pessoas deficientes.
Mobilidade é um fator crucial para o desenvolvimento da
habilidade física, cognitiva, comunicativa e social de pessoas
com deficiência física. Logo, a cadeira de rodas constitui um
mecanismo extremamente importante, onde fatores como
elevada eficiência e robustez são imprescindíveis em seu
funcionamento. Entretanto, o acionamento convencional de
cadeira de rodas é realizado com motores de corrente contínua
(CC) [2,3], os quais apresentam fatores desaforáveis como:
elevados índices de custo e manutenção (devido aos
comutadores e escovas); alto índice de peso/kW; baixo fator
de segurança em razão da existência de arcos e faíscas na
comutação de corrente por elemento mecânico; e uma maior
escassez comercial quanto a disponibilidade de modelos de
alto rendimento [1].
Uma alternativa para tais desvantagens do motor CC é a
utilização de motores de indução de alto rendimento, já
consolidado e amplamente utilizado em aplicações industriais.
Um drive inversor com MOSFET’s para acionamento de
motores de indução aplicado em cadeira de rodas com
alimentação por baterias foi proposto por [4]. No entanto, uma
incompatibilidade dos níveis de tensão dos motores de 380 V
com o inversor de 24 Vcc impediu a realização e viabilidade
de consolidação de um protótipo com o controle proposto.
Em [5] a pesquisa foi resgatada com testes de propulsão
com motores de indução para cadeira de rodas em baixo nível
de tensão de alimentação e controle escalar em malha fechada.
Resultados satisfatórios de simulação do controle em malha
fechada foram obtidos em alta rotação. Porém tal situação é
inconveniente para cadeira de rodas, sendo que o sistema
mostrou-se ineficiente para operar em baixa velocidade com
controle escalar.
Evidentemente há poucas propostas de sistemas com
motores de indução aplicados a cadeiras de rodas ou sistemas
móveis correlatos. Isto se deve principalmente pela alta
complexidade envolvida no controle do motor de indução
operando em baixa rotação [6] e pela incompatibilidade dos
níveis de tensão do motor com o sistema embarcado móvel
alimentado por baterias [4].
 Sobretudo nos últimos anos, a área de acionamento e
controle de motores elétricos sofreu uma rápida expansão,
devido principalmente ao avanço nas áreas de semicondutores,
eletrônica de potência e culminando com os
microprocessadores. Estes avanços tecnológicos têm
permitido o desenvolvimento de controladores e acionamento
de motores CA com maior eficiência, menor tamanho de
hardware, menor dissipação de energia e estruturas de controle
cada vez mais exatas. Diante deste panorama, este trabalho
visou desenvolver um esquema de controle mais sofisticado e
viável para cadeiras de rodas, utilizando a técnica de controle
vetorial para o acionamento do motor de indução trifásico.
Empregando motores de indução de alto rendimento o sistema
concede alto torque e maior autonomia das baterias. O
comando da cadeira de rodas é realizado por meio de joystick,
atendendo um vasto número de pacientes paraplégicos. Este
trabalho está estruturado da seguinte forma: a seção II
apresenta o estado da arte dos acionamentos de cadeiras de
rodas; as seções III e IV evidenciam detalhes do hardware e
software; e a seção V destaca os resultados práticos obtidos do
sistema.
II. ESTADO DA ARTE
As origens das cadeiras de rodas comerciais apontam para
o início da década de 1950 [7]. Em particular, o modelo da
cadeira de rodas com dois motores internos se tornou atrativo
e um produto de escala comercial. Porém, não possuía ainda
um eficiente e robusto sistema de controle em seu
acionamento. Com o advento dos microcontroladores, em
meados de 1970, permitiu-se a melhoria de controladores
aumentando a dirigibilidade e segurança das cadeiras.
Diferentes técnicas de comando da cadeira de rodas já
foram estudadas e implementadas, tais como comandos por
voz, impulsos cerebrais, sopro e sucção. Além do uso de
sensoriamento e desvio de obstáculos por infravermelho e
ultrassom, bem como a utilização de interfaces com
computadores de bordo [2, 8].
Diversos trabalhos propõem melhorias em cadeiras de
rodas, de modo a oferecer maior segurança, dirigibilidade e
conforto ao usuário. Aliado a isto, busca-se sistemas de
controle eficientes e robustos com circuitos de acionamento
com maior eficiência energética. O uso de fontes alternativas
de energia possibilita melhorar a eficiência energética, como
por exemplo, a inserção de painéis fotovoltaicos na estrutura
da cadeira de rodas [3]. Além destes, fatores como o uso de
motores com maior rendimento e melhorias na técnica de
acionamento são aspectos relevantes de pesquisa aplicadas às
cadeiras de rodas.
III. HARDWARE PROPOSTO
O sistema embarcado de acionamento dos motores de
indução da cadeira de rodas é apresentado na Fig. 1. Constitui-
se basicamente de um banco de baterias, conversor de tensão
CC/CA, retificadores não-controlados monofásicos, inversores
de tensão trifásicos, drivers, controlador de sinais digitais,
aquisição de sinais de corrente, encoder e joystick.
Como o nível de tensão provindo do banco de baterias é
baixo, um circuito constituído por um conversor CC/CA e
retificador efetuam o condicionamento do nível de tensão para
o inversor trifásico que alimenta o motor CA.
É por meio do inversor de tensão que se controla o torque
e a velocidade do motor utilizando-se para tal um esquema de
controle vetorial e modulação por largura de pulso em vetores
espaciais (do inglês, Space Vector Pulse Width Modulation -
SVPWM).
As especificações dos blocos constituintes dos sistemas
são as seguintes:
A. Baterias
Constitui-se de duas baterias automotivas ligadas em
paralelo, fornecendo alimentação em 12 V e com capacidade
de corrente de 60 Ah.
B. Conversor CC/CA Monofásico
Trata-se um conversor CC/CA de 600 W que efetua a
adequação do sinal CC de 12 V provindo do banco de baterias
em uma tensão CA de 127 V do tipo pseudo senoidal.
C. Retificador não controlado monofásico com dobrador
de tensão
Responsável em converter o sinal de tensão alternado do
conversor para um sinal de tensão CC satisfatório para o
funcionamento do inversor de tensão. O retificador foi
implementado no esquema ponte completa com dobrador de
tensão, permitindo o funcionamento em tensão de entrada de
127 V ou 220 V. Com isto o barramento CC do inversor pode
operar em dois níveis distintos de tensão, determinando a
tensão nominal mais adequada conforme o modelo do motor.
D. Inversor de tensão trifásico
É constituído de um driver integrado IGBT
IRAMS10UP60A, contendo seis IGBT’s e um controlador
interno. Com tal pode-se efetuar o acionamento de cargas
trifásicas em níveis de potencia, tensão e corrente elevados.
Neste módulo inversor há uma entrada de tensão de até 600
Vcc e terminais de saída em tensão alternada trifásica para
alimentar o motor com corrente de acionamento de até 10 A.
O acionamento do módulo IGBT é isolado eletricamente
do DSC através de optoacopladores. Além disto, o sistema
inversor possui um circuito de detecção de falha para casos de
sobrecorrente e/ou sobretensão na carga ou por
sobretemperatura no módulo IGBT. Caso seja detectada uma
dentre tais falhas o circuito desativa o sinais de controle de
acionamento do módulo IGBT e envia um sinal de falha para
o controlador de sinais digitais.
E. Aquisição e condicionamento de sinais de corrente
Efetua a aquisição dos sinais de corrente da carga, através
de um sensor de efeito hall integrado. Um circuito de
condicionamento ajusta a escala e o nível do sinal para o AD
do processador.
 Fig. 1. Diagrama em blocos da esquema proposto de acionamento dos
motores de indução para a cadeira de rodas.

F. Encoder Incremental
Exerce a função de sensor de velocidade sobre o eixo da
máquina de indução. O modelo do encoder utilizado é o
modelo 1XP8001-1 da Siemens, com uma resolução de 1024
CPR.
G. Controlador Digital de Sinais
Trata-se de um control card TMS320F28335, montado em
uma dock-station da Texas Instruments®. Possui uma CPU de
arquitetura Havard, de 32bits, do tipo ponto flutuante, com
uma velocidade de clock de 150 MHz.
Além de diversos periféricos disponíveis, dentre tais como: Fig. 2. Hardware de acionamento montado em gabinete.
2 módulos de conversão analógico-digital de 8 canais cada; 2
módulos PWM; 2 codificadores de quadratura melhorado
(eQEP); entre outros.
H. Driver de corrente
Responsável por fornecer um sinal com maior capacidade
de corrente para acionamento dos IGBT’s.
I. Motores de indução
Os motores de indução MA e MB são de alto rendimento
da SIEMENS, de baixa tensão, conforme ABNT NBR 17094-
1, carcaça de alumínio, totalmente fechado e com ventilador
externo, categoria N/H, 1060RPM, 0,33CV/0,25KW, 6 pólos,
carcaça 71, grau de proteção IPW55, tensões de 220V (ΔΔ),
380V (YY), 440V (Δ).
Na Fig. 2 evidencia o sistema completo contendo as
placas de controle e acionamento da cadeira de rodas, os
quais estão montados em um gabinete com localização na Fig. 3. Montagem da cadeira de rodas com joystick e motor de indução.
parte traseira da cadeira. A disposição dos motores de indução
e o comando pelo joystick estão ilustrados na Fig. 3.
 IV. MODELAGEM E CONTROLE com a coordenada q) e a componente do fluxo (alinhada com
Em pesquisa realizada com 113 usuários de cadeiras de a coordenada d). Como o controle vetorial é simplesmente
rodas elétrica sobre os principais problemas encontrados baseado em projeções, a estrutura de controle instantânea
nestas, uma fração substancial dos entrevistados denotam que permite um controle com exatidão em todos os pontos de
maior parte dos problemas são atribuídos a operação do operação (transitório e regime permanente).
sistema de controle, conforme destaca [9]. Falhas em O esquema básico de controle dos motores é apresentado
componentes foram reportados por 39% dos entrevistados. Os na Fig. 5.
44 usuários relataram 53 falhas mecânicas, 22 devido o Com a aquisição dos sinais de corrente efetua-se então a
sistema de controle, 10 do chassi, 7 do drive de acionamento transformada de Clarke, cuja definição clássica é dada por
do motor e entre outros fatos diversos. [10]:
Tendo em vista o desenvolvimento e incorporação 𝑖𝑆𝛼 1 −1/2 −1/2 𝑖𝑎
considerável da eletrônica, é surpreendente encontrar muito [𝑖 ] = 𝐾 [ ] [𝑖𝑏 ] (1)
𝑆𝛽 0 √3/2 −√3/2 𝑖
pouca investigação especificamente dedicada ao controle das 𝑐
cadeiras de rodas. Utilizando a relação vetorial dada por 𝑖𝑎 + 𝑖𝑏 + 𝑖𝑐 = 0,
(1) fica rearranjada da seguinte forma:
No que se refere à perspectiva de controle uma cadeira de 𝑖𝑆𝛼 3/2 0 𝑖𝑎
rodas pode ser descrita conforme o diagrama de blocos da Fig. [𝑖 ] = 𝐾 [ ][ ] (2)
4. O algoritmo de controle do motor efetua o acionamento do 𝑆𝛽 √3/2 √3 𝑖𝑏
comando desejado de velocidade e direção. Com a presença da Em diversas literaturas assume-se o valor de K=√2/3
estrutura mecânica bem como a sua respectiva dinâmica e [10]. Este trabalho adotará o valor de K=2/3, obtendo os
cinemática, os sinais de realimentação do conjunto fornecem valores de pico αβ iguais ao do sistema trifásico. Logo, o
os sinais de controle para o acionamento do motor. bloco da transformação de Clarke das medições é dado por:
𝑖𝑆𝛼 1 0 𝑖
[𝑖 ] = [ ] [ 𝑎] (3)
𝑆𝛽 1/√3 2/√3 𝑖𝑏
Com estas duas componentes em quadratura aplica-se a
transformada de Park que resulta em um sinal de duas
componentes d e q, dadas por:
𝑖𝑆𝑑 cos 𝜃 sin 𝜃 𝑖𝑆𝛼
[𝑖 ] = [ ][ ] (4)
𝑆𝑞 − sin 𝜃 cos 𝜃 𝑖𝑆𝛽
Fig. 4. Diagrama em blocos da composição do sistema de controle de Tais sinais 𝑖𝑆𝑑 e 𝑖𝑆𝑞 correspondem a valores constantes.
uma cadeira de rodas.
Em seguida, as componentes 𝑖𝑆𝑑 e 𝑖𝑆𝑞 são comparadas
A variável de controle mais comum em uma cadeira de com as referências 𝑖𝑆𝑑𝑟𝑒𝑓 (referência de fluxo) e 𝑖𝑆𝑞𝑟𝑒𝑓
rodas é a velocidade. Durante a operação normal, o usuário da (referência de torque) gerando um sinal de erro para o
cadeira de rodas aplica um comando de entrada usando um controle.
joystick ou dispositivo similar baseado em sua percepção de Com isto, após um controlador PI de corrente, obtêm-se
velocidade e posição da cadeira de rodas. Um controlador os sinais de saída 𝑣𝑆𝑑𝑟𝑒𝑓 e 𝑣𝑆𝑞𝑟𝑒𝑓 .
eletrônico então ajusta a tensão sobre os motores, alcançando A partir de tais sinais de saída dos controladores aplica-se
a velocidade desejada. Todavia, em pesquisa realizada com a transformada inversa de Park. As saídas desta projeção são
200 médicos indica que muitos usuários têm dificuldade em
𝑣𝑆𝛼𝑟𝑒𝑓 e 𝑣𝑆𝛽𝑟𝑒𝑓 que são os componentes do vetor de tensão
controlar cadeiras de rodas [9]. Os resultados relatados na
do estator no sistema de referência estacionária ortogonal α β,
pesquisa mostram que, de acordo com os médicos, quase
conforme expressões seguintes:
metade das pessoas são incapazes de controlar uma cadeira de 𝑣𝑆𝛼𝑟𝑒𝑓 cos 𝜃𝑒 − sin 𝜃𝑒 𝑣𝑆𝑑𝑟𝑒𝑓
rodas por métodos convencionais. Por esta razão este trabalho [𝑣 ]=[ ][ ] (5)
𝑆𝛽𝑟𝑒𝑓 sin 𝜃𝑒 cos 𝜃𝑒 𝑣𝑆𝑞𝑟𝑒𝑓
propõe comando por joystick com um controle diferenciado,
As quais são entradas para a inversa de Clarke dada por:
possibilitando um sistema de controle robusto e acionamento 1 0
dos motores da cadeira de rodas com uma eficiência dinâmica 𝑣𝑎
1 √3⁄ 𝑣𝑆𝛼𝑟𝑒𝑓
maior dada pelo controle vetorial. [𝑣𝑏 ] = − ⁄2 2 [𝑣 ] (6)
𝑆𝛽𝑟𝑒𝑓
𝑣𝑐 1 √3
A. Controle do motor [− ⁄2 − ⁄2]
Cada motor é acionado por meio de controle vetorial, o Com os sinais trifásicos 𝑣𝑎 , 𝑣𝑏 e 𝑣𝑐 aplica-se a modulação
qual é baseado nas projeções que transforma um sistema PWM Space Vector gerando os sinais de comando para o
trifásico de tempo e frequência angular dependentes em inversor.
sistema de tempo invariante de duas coordenadas d e q. Com A partir da medição do sinal do encoder obtém o valor da
esta projeção a estrutura de controle do motor CA torna-se frequência angular do rotor 𝜔𝑟 .
similar ao do motor CC. Mantendo-se o fluxo do rotor Ψ ̂ 𝑟 constante em toda faixa
O controle vetorial necessita de duas constantes como de operação do motor tem-se que:
entradas de referência: a componente do torque (alinhada ̂𝑟 = 𝐿𝑚 𝑖𝑑𝑠
Ψ (7)
 Fig. 5. Esquema de controle vetorial do motor de indução.
As velocidades linear e angular da cadeira são dadas por:
Com a aquisição do valor da componente de corrente em
𝑅
quadratura 𝑖𝑆𝑞 determina-se a frequência do escorregamento 𝑉 = (𝜔𝑙 + 𝜔𝑟 ) (12)
𝜔𝑆𝑙 dada por [10]: 2
𝐿𝑚 𝑅𝑟 𝑅𝑟 𝑖𝑆𝑞 𝑖𝑆𝑞 𝑅
Ω = (𝜔𝑙 − 𝜔𝑟 ) (13)
𝜔𝑆𝑙 = 𝑖𝑆𝑞 = = 𝐾𝑠 (8) 𝐷
̂
Ψ𝑟 𝐿𝑟 𝐿 𝑖
𝑟 𝑆𝑑 𝑖𝑆𝑑
Com isto o ângulo 𝜃𝑒 de posição do referencial síncrono
da máquina é determinado por: V. SOFTWARE PROPOSTO

𝜃𝑒 = ∫ 𝜔𝑒 𝑑𝑡 = ∫(𝜔𝑟 + 𝜔𝑠𝑙 )𝑑𝑡 = 𝜃𝑟 + 𝜃𝑠𝑙 (9) A estrutura de controle do sistema foi programada no
controlador digital de sinais TMS320F28335 por meio da
B. Modelo matemático da cadeira de rodas técnica de prototipagem rápida no Matlab/Simulink®
Para um controle eficiente é necessário um modelo A. Comandos do joystick
mecânico da cadeira de rodas. Neste caso, um modelo linear Com o joystick o usuário tem disponível a escolha de
oferece bons resultados [8]. Um modelo simplificado da quatro direções de movimento para a cadeira, a saber: avanço,
cadeira de rodas é apresentado na Fig. 6, permitindo o cálculo retorno, direita e esquerda. O estado de acionamento do
das velocidades linear V e angular Ω da cadeira, a partir das joystick é responsável em alterar no software um índice
velocidades angulares das rodas direita 𝜔𝑟 e esquerda 𝜔𝑙 . seletor num multiplexador dos sinais trifásico do motor.
𝑅 𝑡 Assim aplicam-se os correspondentes sinais de controle e
𝜃 = 𝜃0 + ∫ (𝜔𝑙 − 𝜔𝑟 )𝑑𝑡 (10)
𝐷 0 acionamento para cada motor referente a direção escolhida
𝑑𝑢 𝑅 pelo usuário.
𝑉= = (𝜔 + 𝜔𝑟 ) (11) A partir do sinal de leitura do sinal do joystick determina-
𝑑𝑡 2 𝑙
Onde R é o raio das rodas motorizadas, D a distância entre se o índice I correspondente para o novo estado desejado pelo
elas e “u” é a posição instantânea da cadeira. usuário da cadeira de rodas, conforme ilustrado na Fig. 7.
O estado inicial do sistema é o de repouso com os motores
MA e MB parados. Uma vez determinado um novo estado
para a cadeira define-se então o acionamento dos motores
MA e MB para estabelecer uma velocidade linear V e angular
Ω, conforme o estado desejado. Com a velocidade linear e
angular definidas, a estrutura de controle vetorial encarrega-
se de estabilizar o torque, o fluxo e a velocidade dos motores
nos valores de referência a partir da realimentação dos sinais
de corrente do estator e velocidade do rotor.

Fig. 6. Modelo simplificado da cadeira de rodas.

 Fig. 9. Controlador PI das malhas de controle.

VI. RESULTADOS
A. Resultados de simulação
O controle dos motores foi simulado no PSIM® conforme
esquema mostrado na Fig. 10. Os parâmetros do modelo
elétrico dos motores foram obtidos através de ensaios a vazio
e de rotor bloqueado. Estes e outros dados dos motores estão
apresentados na Tabela 1.
Por meio da verificação dos sinais de realimentação de
cada malha de controle, efetuou-se a sintonia do ganho dos
Fig. 7. Diagrama de estados da cadeira de rodas por indexação do sinal controladores a fim de proporcionar a melhor regulação no
do joystick. valor de torque e fluxo desejado. Os valores de sintonia
obtidos na malha do torque são 𝐾𝑝 = 0.1 e 𝐾𝑖 = 0.001. Na
B. Encoder
malha de controle do fluxo a sintonia determinou 𝐾𝑝 = 0.05
Para o controle de velocidade é de suma importância
e 𝐾𝑖 = 0.01. E no controlador de velocidade obteve-se 𝐾𝑝 =
mensurar a velocidade de rotação de cada um dos motores a
partir do encoder. A aquisição dos sinais A e B em quadratura 1.2 e 𝐾𝑖 = 0.1.
e o index de cada rotação é realizado pelo módulo eQEP,
conforme denotado na Fig. 8. Em seus registradores efetua-se Tabela 1. Parâmetros dos motores
a contagem de cada transição entre eventos dos sinais de Motor A Motor B
quadratura para cada rotação do encoder. Com o dado do Rs [Ω] 35.78 34.35
registrador efetua-se o processamento para determinar a Ls [H] 0.0694 0.0672
velocidade do eixo do rotor por meio da razão entre o número Lm [H] 0.8216 0.8085
inteiro de contagens em quadratura de uma rotação unitária X Rr [Ω] 42.615 42.690
pelo intervalo de tempo ∆𝑇 entre dois eventos de rotação: Lr [H] 0.0694 0.0672
𝑋 𝑋 Jm[kgm2] 0.0009 0.0009
𝜔𝑟 (𝑘) = = (14) C[Nm] 2.238 2.238
𝑡(𝑘) − 𝑡(𝑘 − 1) ∆𝑇
Adicionando o escorregamento 𝜔𝑠𝑙 a velocidade angular
do rotor 𝜔𝑟 determina-se a 𝜔𝑠 e o correspondente ângulo a
partir de um integrador discreto, denotado na Fig. 8.

Fig. 8. Leitura do encoder pelo eQEP e processamento da frequência

angular do rotor.

C. Controlador PI
Em cada malha de controle dos motores as variáveis de
referências de velocidade 𝜔𝑟𝑒𝑓 , torque 𝑖𝑆𝑑𝑟𝑒𝑓 e fluxo 𝑖𝑆𝑞𝑟𝑒𝑓
são comparados com o sinal de realimentação e o erro
resultante é compensado por um controlador PI, denotado na
Fig. 9 e expresso como:
𝑒𝑘 = 𝑦𝑟𝑒𝑓𝑘 − 𝑦𝑓𝑏𝑘 (15) Fig. 10. Simulação de controle de velocidade e torque do motor da cadeira
de rodas.
𝑈𝑘 = 𝐾𝑝 𝑒𝑘 + 𝐾𝑖 𝑒𝑘 + 𝑥𝑖 = 𝐾𝑝 𝑒𝑘 + 𝐾𝑖 𝑒𝑘 + 𝐾𝑖 𝑒𝑘−1 (16)
 Os resultados simulados destacam o controle de
velocidade do motor para uma referência de 300 rpm (Fig.
11), do escorregamento do motor com saturador durante a
partida (Fig. 12) e a respectiva corrente da fase “A” do motor
com um barramento de 180V no inversor (Fig. 13).

Fig. 14. Aquisição do sinais de corrente do motor.

Fig. 11. Resultado simulado da velocidade do motor.

Fig. 12. Escorregamento do motor.

Fig. 15. Sinais de corrente IA e tensao de linha VAB do motor em partida

do estado de repouso.

Fig. 13. Corrente de linha do motor.

B. Resultados experimentais
Na Fig. 14 apresenta-se a aquisição dos sinais de corrente
do motor já condicionada e filtrada para o processador.
A corrente de linha IA e a tensão de linha do motor VAB Fig. 16. Sinais em quadratura e index do encoder e o respectivo ângulo.
estão evidenciadas na Fig. 15 para o caso em que o motor
partiu do repouso até atingir o estado definido pelo usuário. Com o joystick inativo todos os comandos de direções
Na Fig. 16 apresentam-se os sinais pulsados em provindos dele permanecem em nível lógico alto,
quadratura A e B e o terceiro refere-se ao index, consequentemente os sinais PWM de acionamento do motor
correspondendo a uma rotação completa do eixo do motor, ficam desativados em nível lógico baixo, conforme ressaltado
denotando o resultado satisfatório de obtenção dos sinais, da nas Fig. 17 e Fig. 18.
velocidade angular do rotor e o respectivo ângulo do rotor,
por meio do módulo eQEP, essencial para o controle.
 Através da Fig. 17 nota-se o acionamento do joystick para
a direção de avanço, habilitando os sinais PWM do motor em
sequência positiva, resultando no deslocamento linear da
cadeira de rodas.
Fig. 17. Sinal de avanço do joystick e os sinais PWM trifásico do motor.
A Fig. 18 evidencia as correntes ID e IQ do motor após
partida do estado de repouso, sintonizados para um tempo de
subida pequeno, embora os ganhos podem ser ajustados para
permitir um overshoot menor.
Fig. 18. Componentes ID e IQ da corrente do motor, após partida.
VII. CONCLUSÃO
O alto índice de manutenção dos motores CC proporciona
a pesquisa para utilizar outros tipos de motores na propulsão
de cadeira de rodas [11]. A abordagem proposta de uma
cadeira de rodas com propulsão por motores de indução de
alto rendimento apresenta vantagens em relação aos motores
CC, como baixo custo de manutenção, eficiência dinâmica
com alto torque, menores perdas elétricas e mecânicas e maior
autonomia de bateria.
O sistema eletrônico para acionamento da cadeira com
motor de indução está sob patente BR 10.2014.022994.9 e
baseia-se em componentes eletrônicos de baixo custo e com
alta eficiência energética, possibilitando grande viabilidade
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comercial para o projeto.
Com o controle vetorial observou-se uma resposta
satisfatória dos motores em relação ao controle de torque e
velocidade em baixa rotação.
Testes realizados com usuários hígidos denotam o bom
funcionamento do sistema com joystick de navegação
discreta, permitindo realizar curvas fechadas.
Especificamente para as pessoas que sofrem de espasmos e
paralisia das extremidades (tetraplegia), o joystick não é
aplicável como elemento de manobra. Para trabalhos futuros
sugere-se desenvolver um comando para os motores de
indução a partir da sensibilidade à variação do sopro e sucção.
AGRADECIMENTOS
Agradecimentos a CAPES pelo apoio e suporte financeiro,
a Eletro In-MATEC pela concessão dos motores de indução e
os encoder’s e aos colegas de ensino do SENAI-SAP.
REFERÊNCIAS
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2012 16th International Conference on, 12-14, Oct. 2012, pp.1,6
[2] Gentilho Junior, E.; Rosa Filho, J. E. A.; Biazeto, A. R.; Covacic, M.
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