Universit de Mouloud Mammeri de Tizi-Ouzou Facult de Gnie Electrique et de lInformatique Dpartement dlectrotechnique

Module de Tec499

ASSERVISSEMNT ET REGULATION

Compte rendu du TP N4 Asservissement et rgulation de vitesse des machines courant continu

Sous-groupe 31

Monme : Mansouri sadek

Introduction :
Un systme asservis est un systme de commande avec amplification de puissance muni dune chane de retour. Lanalyse dun systme asservis quelconque nous permet dtudier sa rponse vis a vis de son entre principale et des perturbations extrieurs au systme. Ltude des systmes asservis nous renseigne sur les performances du systme qui sont : La rapidit, La prcision et la stabilit. La rgulation maintient une grandeur physique une valeur fixe par linformation traduisant la tache accomplir. Par contre lasservissement consiste faire suivre une loi non fixe lavance, une grandeur physique, linformation traduisant la tache accomplir est dans ce cas variable en fonction du temps, cest la consigne, on parle alors de systmes fonctionnant en poursuites. Ltude des systmes relle est trop complexe do lide de la modlisation, cette dernire consiste la ralisation des systmes constitus dlments simples (lectricit, mcanique) dont la relation dentre sortie ressemble parfaitement celle du systme rel considre.

But du TP :
Le but est daborder les problmes dasservissement et de rgulation des systmes rels par ltudes dune commande de vitesse dun moteur courant continu. Et consiste chercher pour chaque systme commander un rgulateur qui lui convient, qui garantira ce systme une bonne prcision et une rapidit donne.

Prsentation du systme :
Le systme est un moteur courant continu entranant une charge.

Schma quivalent dun moteur courant continu

u a (t ) : Tension dinduit.

ia (t ) : Courant dinduit. w (t) : vitesse de rotation. em (t ) : Force contre lectromotrice. Tem : couple lectromagntique. Ter : couple rsistant. Ra : rsistance dinduit. La : inductance dinduit. J : moment dinertie du moteur f : coefficient de frottement du moteur.

I) Etude prliminaire : 1) Equations lectriques, magntiques et mcaniques modlisant le moteur coupl sa charge : Equations lectriques temporelles Equations lectriques oprationnelles Ra I a ( p )  pL a I a ( p )  E m ( p ) ! U a ( p ) di (t ) Ra i a (t )  L a a  e m (t ) ! u a (t ) dt E a ( p ) ! M fd i f ; ( p ) ! K e ;( p ) ea (t ) ! M fd i f [ (t ) ! K e [ (t ) Donc : Donc : ( Ra  pLa ) I a ( p )  K e ;( p ) ! U a ( p ) di a (t )  e [ (t ) ! u a (t ) a i a (t )  a dt Equations mcaniques temporelles Equations mcaniques oprationnelles Tem (t )  Tres (t ) ! J d[ (t )  f[ (t ) dt Tem (t ) ! M fd i f ia (t ) ! K t ia (t )

Te ( p ) !

Remarque : K e i f ! K t i f ! K Car i f ! cte 2) schma fonctionnel du moteur : Tres Te ( p )

( p)

3) fonction de transfert et performances du moteur : a) fonction de transfert en boucle ouverte et en boucle ferme : Fonction de transfert en boucle ouverte K
p2  f  aJ p  aJ

p  2 z[ n p  1 2 [n

f aJ

Km
2

 

; m ( p) ! a ( p)

FTBF !

f K2 J af aJ ( ) p2  ( a ) p 1 2 2 a f  K a f  K
a

( p)

1 I a ( p) Ra  pLa

Fonction de transfert en boucle ferme K

Te ( p )  Tres ( p ) ! Jp; ( p )  f;( p )

fd f

i I a ( p ) ! K t I a ( p)

1 Jp  f

; m ( p)

b) expression des paramtres dynamiques : Paramtres dynamiques du systme Coefficient damortissement Pulsation propre non amortie
[n !

Expressions littrales ( R J  La f ) La J z! a 2 2( Ra f  K ) Ra f  K 2
Ra f  K 2 La J La R

Constante de temps lectrique Constante de temps mcanique Gain Km du moteur

Xe ! Xm !

J f
K Ra f  K 2

Km !

5) Expression de la sortie en fonction de lentre de rfrence et de la perturbation : En considrant lentre de rfrence seule on aura le schma suivant :

U a ( p) -

K1 X1 p  1 -

1 1X 2 p

1 X3 p 1

; m ( p)

Km

La fonction de transfert en fonction de lentre de rfrence seule est donc : K1 K ; H 1 ( p) ! ! m 2 (X 1 p  1)(X 2 p  1)(X 3 p  1)  K (X 1 p  1)  K m K 1 K E ref
K 1 ! 20.62 ! K 1 .1 m ! 0.106 K Avec X 1 ! 0.0005 s 3 ! 83.9e ! 1.16 s X2 3.58 ! 0.23s X3

Aprs les calculs on aura : 22.68 . 1 ( p) ! 4 3 1,33.10 p  0,26 p 2  1,39 p  4.61

En utilisant la perturbation seule on aura le schma suivant :

1 X1 p  1

Tres

+
K 1 X1 p 1

K 1 X1 p  1 Km

Donc :
H 2 ( p) !  (X 1X 2 ) p 2  (X 1  X 2 ) p  1 ;( p ) ! Tres ( p ) (X 1X 2X 3 ) p 3  ? (X 1  X 2 )X 3  (X 1X 2 ) Ap 2  (X 1  X 2  X 3 ) p  K 3  K 1 K m K 2  1

Aprs calcul on aura : ;( p) 5,8.10 4 p 2  1,16 p  1 ! Tres ( p) 1,33.10 4 p 3  0, 26 p 2  1,39 p  4,97 Finalement on aura lexpression de la sortie comme suit : 22.68 5,58.10 4 p 2  1,16 p  1 ;( p) ! E ref ( p )  Tres ( p ) 1,33.10 4 p 3  0, 26 p 2  1,39 p  4.61 1,33.10 4 p 3  0, 26 p 2  1,39 p  4,97

Partie II :
Etude en boucle ouverte et en boucle ferm (perturbation nulle) : On prendra comme consigne un chelon de 9.5V pour avoir une vitesse de 1500tr/mn. On travaillera sur Matlab simulink pour avoir les rponses temporelles du systme en boucle ouverte et en boucle ferme. Les courbes obtenues et leurs interprtations : 1) Courbes de vitesse :
180 160 140 120 v it e s s e ( r d / s ) 100 80 60 40 20 0 0 2 4 te m p s ( s ) 6 8 10 bo bf

La vitesse obtenue est en radian par seconde, pour analyser les performances de la vitesse il faut la convertir en [tr/mn]. 1500 v 2T 1500 tr / mn ! 157 rd / s 60 Le graphe en boucle ouverte comporte deux parties, une partie transitoire et une autre permanente, la valeur de sortie du moteur est suprieur la valeur dsire avec un temps de S (t ) 177 ! ! 1 .1 rponse de Tr1 =5S et un gain statique de valeur K ! E (t ) 157 En boucle ferme la sortie natteindra jamais la valeur de la consigne avec un temps de rponse 58 ! 0.37 Tr2 = 1S qui est infrieur Tr1 et un gain statique K ! 157 La rponse en boucle ferme est plus prcise et le systme est plus rapide quen boucle ouverte.

Courbes de la tension dinduit :

200 180 160 140 t e n s io n ( V ) 120 100 80 60 40 20 0 0 2 4 te 6 8 10 bo bf

La tension dalimentation est maintenue constante 195V en boucle ouverte. En boucle ferme la tension dalimentation diminue pour se stabiliser la valeur 66V ds que la sortie rentre en rgime permanent. Courbes derreur statique :
10

3 0 2 4 t 6 8 10

En boucle ouverte lerreur statique reste constante et vaut 9.5 V, parce que la consigne dentre nest compare aucune autre valeur, il ny a aucune information en retour sur la sortie. En boucle ferme, on constate lexistence dune erreur statique considrable, dcroissante dune valeur de 9.5V jusque atteindre en rgime permanent la valeur de 3.2V.

Graphes du courant dinduit et du couple lectromagntique :

    

p s (s )

& %%

!"" !

"#

60

60

50

50

c urant A

c u l N.

30

20

10

0 t

Les courbes du courant et du couple lectromagntique sont de forme identique, car pour obtenir le couple lectromagntique, il suffit de multiplier le courant par un gain, dou laugmentation de la valeur du couple par rapport au courant. En boucle ferme, le courant et le couple augmentes jusque atteindre une valeur max puis il diminue une valeur proche de zro presque au mme moment que la sortie atteint le rgime permanant. En boucle ouverte, le courant et le couple augmentent aussi jusque attendre la valeur max puis ils diminuent, mas ils mettent un peu plus de temps. On remarque que le courant a dpass sa valeur nominale dune valeur considrable que ce soit en boucle ferme ou en boucle ouverte. On remarque que le courant dinduit est beaucoup plus important en boucle ouverte quen boucle ferme. Conclusion : En boucle ouverte lerreur statique Vd et la rfrence restent constantes ainsi que la tension dalimentation qui est maintenue sa valeur 195Vcontrairement la boucle ferme la tension dalimentation est plus faible ds que la sortie atteint 5% de sa valeur finale. Le courant dinduit dpasse sa valeur nominale en boucle ouverte plus quen boucle ferme, et en rgime permanant on une erreur statique importante, mais on peut remdier ces problme et le gr comme on veut en introduisant des rgulateurs. Lintrt de la boucle ferme : La boucle ferme est loutil qui nous permet de comparer le signal de sortie dun systme commander et ceci est dans le but de savoir ses performance ensuite de calculer le rgulateur qui lui va mieux selon les performance que lon veut lui faire suivre.

Etude en boucle ouverte et en boucle ferme (perturbation non nulle) :

FDED CBA

2010 )('

10

IH

30

20

10

0 0

P QP
f 6 8 10

40

40

9 @9

78 54 6 3

On prend comme consigne un chelon de 9.5V pour avoir une vitesse de 1500tr/mn, et comme perturbation un chelon de 9 N.m retard de 1s. On travaillera sur Matlab simulink pour avoir les rponses temporelles du systme en boucle ouverte et en boucle ferme. Les courbes obtenues et leurs interprtations : Courbes de vitesse :
160

140

120

v it e s s e ( r d / s )

100

bo bf

80

60

40

20

0 te

En boucle ouverte la vitesse augmente jusque atteindre une vitesse permanente de 150rd/s Tr1=5s qui converge vers la valeur dentre du systme dsire qui est 157rd/s. En boucle ferme la sortie augmente de zro jusque atteindre une valeur max de 55rd/s qui est un dpassement Tr =1S, puis elle diminue jusque la valeur permanente de 50V. La vitesse de sortie natteindra jamais la valeur de la consigne, la rponse en boucle ferme est plus prcise et le systme est plus rapide quen boucle ouverte. Courbe de la tension dinduit :
200 180 160 140

120 100

80 60 40 20 0 t

En prsence de la perturbation la tension dalimentation est maintenue constante de195V en boucle ouverte. En boucle ferme la tension dalimentation diminue jusque atteindre la valeur de 75V Tr =1s, en prsence de la perturbation elle augmente pour se stabiliser la valeur de 85V Tr =2.4s ds que la sortie rentre en rgime permanant.

XV W V U T S

e fe

6 p s (s )

10

`b c a` Y

10

Courbes derreur statique :

10

8 bo bf

e rre r(V )

te

En boucle ouverte lerreur statique reste constante chelon de 9.5, parce que lorgane de commande na aucune information sur la sortie, absence de chane de retour. En boucle ferme lerreur statique diminue de la valeur de rfrence Vd =9.5V jusque atteindre la valeur de 3.7V Tr = 1s, puis en prsence de la perturbation, lerreur augmente jusque la valeur de 4.1V valeur permanente Tr = 1s. Graphe du courant et du couple lectromagntique :
60 60

50 bo bf

40 o ple(N. )

o rant( )

20

10

0 0 2 4 te p s(s) 6 8 10

te p s(s)

Les courbes du courant et du couple lectromagntique sont de forme identique. En boucle ouverte, le courant et le couple augmentent jusque atteindre une valeur max 52A puis ils diminuent jusque atteindre la valeur de 9A. En boucle ferme, le courant et le couple augmentes jusque atteindre une valeur max de 48A pour le courant puis il diminue une valeur de 5A, avec la prsence des perturbation le courant et le couple augmente jusque atteindre le rgime permanant Le courant dpasser la valeur nominale dune valeur considrable que ce soit en boucle ferme ou en boucle ouverte.

qp

30

3 0 2 4 p s(s) 6 8 10

50

40

bo bf

qp

30

20

10

0 0 2 4 6 8 10

Conclusion : Avec la prsence de la perturbation on voit que : Les courbes obtenues en boucle ouverte ont les mmes allures quen absence de la perturbation mais avec des valeurs numriques diffrentes du premier cas. Sur les courbes obtenues en boucle ferme, on voit directement un changement par rapport aux courbes obtenues dans le cas dabsence de perturbation ds que celle ci apparat (t = 1s). Lintrt de la boucle ferme : Le retour de la boucle ferme permet lorgane de commande davoir des renseignements sur la sortie du systme, et de la comparer une rfrence donne. Ceci nous permettra de choisir et de dimensionner un rgulateur qui permettra de faire suivre des performances souhaites notre systme et de les maintenir constantes quelque soit les perturbations. Partie III : tude avec rgulateur : III-1 tude avec rgulateur proportionnel : Pour remdier aux problmes des systmes asservis, on utilise des rgulateurs (correcteurs). Les rgulateurs les plus frquents en asservissement sont :  Rgulateur drivateur.  Rgulateur intgral.  Rgulateur proportionnel.  Rgulateur proportionnel intgral, diffrentiateur.  Rgulateur proportionnel intgral. Dans notre cas on utilise le rgulateur proportionnel qui ne reprsente pas de rgime transitoire, il ragit instantanment sur lerreur. On prend comme consigne un chelon de 9.5V pour avoir une vitesse de 1500tr/mn, et comme perturbation un chelon de 9N.m retard de 1s, on prendra trois rgulateurs kp1 =2, Kp2 =8 et Kp3 = 16. Les courbes ainsi obtenues et linterprtation de leurs performances : Courbe de vitesse :
100 90 80 70 v it e s s e ( r d / s ) 60 50 40 30 20 10 0 0 2 4 te 6 8 10 kp=2 kp=8 kp=16

p s (s )

La valeur de la vitesse augmente jusque atteindre une valeur max de 95rd/s pour Kp3, de 85rd/s pour Kp2, et de 70rd/s pour Kp1. ds lintervention de la perturbation la vitesse diminue pour atteindre la valeur permanente de 86rd/s pour Kp3, de 82rd/s pour Kp2 et de 66rd/s pour Kp1.on remarque que en augmentant la valeur de Kp, la vitesse de rotation du moteur augmente, et le rgime transitoire peut disparatre. Courbe de la tension dinduit :
3500 3000 2500 2000 te n s io n ( )

kp=2 kp=8 kp=16

La tension dinduit diminue jusque atteindre le rgime permanant, on constate que t =0 pour Kp3 =16 on trouve une valeur de la tension de ua =2900V qui est trs grande et qui est dangereuse pour le moteur qui une tension nominale Un = 260V. Et pour Kp2 = 8, la tension atteint ua = 1500V qui aussi dangereuse par contre pour Kp1 = 2 on voit que la tension au dmarrage natteint que 350V, qui est une tension acceptable pour ce moteur. Alors il est prfrable dutiliser le rgulateur k1 pour prserver le moteur. Courbe derreur statique :
10

erre r(V)

te p s(s)

On constate quon augmentant Kp du rgulateur, lerreur statique devient minime et le rgime transitoire dure moins de temps.

1500 1000 500 0 -500 0 2 4 te m p s ( s ) 6 8 10

8 kp=2 kp=8 kp=16

-2 0 2 4 6 8 10

Graphe du courant et du couple lectromagntique :

600

500

400

300 o ple( .m)

kp=2 kp=8 kp=16

Les courbes du courant et du couple lectromagntique sont de forme identique. Le courant diminue jusque une valeur proche de zro puis avec la perturbation augmente jusque atteindre le rgime permanant .On constate que pour le rgulateur k1 le courant correspondant est Ia = 90A, pour le rgulateur kp=8, Ia =300A, et pour kp=16, Ia =550A .dans les deux derniers cas les deux courant dpasse dangereusement le courant nominal ce qui est trs dangereux pour le moteur. Conclusion : Le rgulateur proportionnelle agit sur le rgime transitoire de la sortie, tant une fonction de transfert sans drivation sa rponse indicielle est un chelon, il ne prsente pas de rgime transitoire il ragit instantanment sur lcart, pour maintenir la sortie gal la rfrence, il est simple dutilisation, simple dimensionner il un temps de raction nul, il amliore considrablement le rgime transitoire, plus le rgulateur est grand plus le rgime transitoire ce dissipe mais il ne permet pas dannuler lerreur statique, et il nagit pas sur le rgime permanant car les perturbations ont leurs effet sur la sortie du systme, et a se voit sur la diminution de la vitesse de rotation .En augmentant le rgulateur,les valeurs du courant augmentes ce qui est trs dangereux pour le moteur. Conclusion gnrale : Dans ce TP on a travailler sur la modlisation dun moteur courant continu, en boucle ouverte, ferm avec et sans perturbation. En boucle ferme on peut rduire la sensibilit du systme aux perturbations, et parvenir une identification parfaite du systme. Avec les deux rgulateurs P, on constater quil a une grande influence sur le systme, il limine lerreur statique et il amliore le rgime transitoire, mais avec ce rgulateur seul on ne peut pas contrler laugmentation terrible du courant dinduit qui se percute ngativement sur le systme (ce courant va griller le moteur ds son alimentation). Donc pour amliorer la prcision et le rgime transitoire du moteur tout en vitant laugmentation brusque du courant, on doit ajouter au systme un autre rgulateur qui prendra en charge le courant dinduit ainsi que dautre grandeur interne du systme, comme a on pourra guider notre moteur comme on veut et avec toute scurit.

yx

200

100

-100 0 2 4 temps(s) 6 8 10