PROCESSAMENTO EM TEMPO REAL - 2021/1 01

ROBÔ COLETOR
Implementação de um sistema de tempo real

ALEXANDER PINHEIRO PASCHOALETTO - 14/0167340

JOÃO VÍTOR ARANTES CABRAL - 17/0126048
 Componentes 02

1. Robô
 Componentes 03

2. Base de
Moedas
 Componentes 04

3. ESP32 +
FreeRTOS
 05
Implementação do sistema freeRTOS

O sistema freeRTOS foi implementado em uma placa ESP-32, esta se comunica com o
robô através de um módulo Wi-Fi que envia e coleta informações trocadas entre os
componentes da aplicação.
A codificação se deu através de threads, que servem de base para as tarefas
desenvolvidas pelo robô e pelo ESP-32. A ordem de preempção escolhida se baseou na
Round-Robin com fatias de tempo de 1 milissegundo, em caso de empate a tarefa com a
maior prioridade é escolhida.
Ciclo de execução do sistema freeRTOS 06
Deadlines das tarefas e descrição 07
 08
Medições realizadas
As medições que se encontram ao lado,
correspondem ao tempo de resposta do módulo
Wi-Fi em milissegundos.
A segunda imagem não é uma medição de
tempo mas sim a quantidade de vezes que o
módulo Wi-Fi estava sendo testado em busca de
uma falha. Esse teste foi interrompido ao se
perceber que não houve nenhuma falha depois
de 10000 ciclos.
 09
As medições abaixo, correspondem ao tempo de resposta das tarefas de detecção da moeda pelo
sensor e coleta desta pelo robô nos casos de uma, duas e três moedas consecutivas, nessa ordem.
HTTPS://YOUTU.BE/376R7ANIGDS 10
 11

DEMONSTRAÇÃO DO
FUNCIONAMENTO