XXVI COBENGE

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UM MODELO DE LABORATRIO DE SISTEMAS DE CONTROLE

Basilio, Joo Carlos, E.E., M.Sc. Ph.D. Universidade Federal do Rio de Janeiro
Escola de Engenharia - Depto. de Eletrotcnica Cidade Universitria - Ilha do Fundo 21.945-970 - Rio de Janeiro - R.J. E-mail: basilio@vishnu.coep.ufrj.br

RESUMO - Num curso introdutrio de sistemas de controle so apresentados conceitos novos como funes de transferncias, especificao da resposta transitria resposta em freqncia, estabilidade e realimentao. Como esses conceitos so apresentados na forma de blocos independentes, o aluno, ao final do curso, em geral no possui um conhecimento global da rea de controle, nem sequer dos passos necessrios para se chegar a um controlador. sabido que o projeto de um sistema de controle compreende as seguintes etapas: modelagem/identifi-cao do sistema a ser controlado, projeto de um controlador que satisfaa as especificaes de desempenho e estabilidade relativa, simulao utilizando computadores digitais e implementao do controlador no sistema real. O modelo de laboratrio aqui proposto abrange todas essas etapas e, alm de dar uma viso global da disciplina, tem a vantagem de propiciar que os alunos visualizem, na prtica, conceitos que muitas vezes lhes parecem

2338 abstratos, tais como: diferentes funes de transferncias para um mesmo sistema fsico, sensibilidade a variaes de parmetros, rudos e perturbaes externas.

1 INTRODUO
Num curso introdutrio de Sistemas de Controle so apresentados conceitos novos tais como funes de transferncias, especificaes de desempenho, sensibilidade em relao variao de parmetros do sistema, rudos e perturbaes externas, estabilidade e realimentao. Um laboratrio de Sistemas de Controle ministrado simultaneamente disciplina terica serviria para ilustrar os conceitos apresentados na disciplina terica, porm seu escopo, em termos de um projeto global de um sistema de controle ficaria seriamente comprometido.

va(t)

o o

Motor CC

Gerador CC ig(t)

Tacmetro

o o

vt(t)

Figura 1: Representao esquemtica do grupo motor-gerador Um projeto de um sistema de controle compreende, de uma maneira geral, as seguintes etapas: modelagem/identificao do sistema a ser controlado, projeto de controladores que satisfaam as especificaes de desempenho e estabilidade relativa exigidas, simulao utilizando computadores digitais e implementao do controlador no sistema real. No modelo de laboratrio de sistemas de controle aqui proposto, todas essas etapas so consideradas. A planta adotada um grupo motorgerador, representado esquematicamente na figura 1, onde va(t) representa a tenso nos terminais da armadura do motor, vt(t) a tenso nos terminais do tacmetro (proporcional velocidade angular do motor/gerador) e ig(t) denota a corrente fornecida pelo gerador quando uma carga conectada aos seus terminais.

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2339

Assim como na prtica, tambm aqui o aluno far uso recursos computacionais tais como o MATLAB e o SIMULINK. O SIMULINK ser usado na validao da identificao do sistema e para a anlise do desempenho do sistema aps a introduo do controlador, enquanto o MATLAB utilizado como ferramenta auxilar de projeto. Essas duas ferramentas so fundamentais para um bom rendimento dos alunos no laboratrio. Assim sendo, quando os alunos no so familiares com essas linguagens, devem ser reservadas algumas sees para o seu ensino. Este artigo est estruturado da seguinte forma: na seo 2 ser feita a formulao do problema de controle e, em seguida, ser apresentado um modelo matemtico que descreve o grupo motor-gerador; na seo 3 sero descritas as etapas para a identificao do sistema; a seo 4 trata do projeto de um controlador que satisfaa as exigncias impostas na seo 2 e finalmente, na seo 5, ser considerada a implementao do controlador no sistema real.

FORMULAO DO PROBLEMA DE CONTROLE E MODELAGEM DO SISTEMA

Ao se formular um problema de controle, o primeiro passo a definio da grandeza a ser controlada. Em nosso caso, a grandeza escolhida ser a velocidade angular do gerador. A motivao para essa escolha reside no fato de que, na gerao de tenses alternadas senoidais, a freqncia angular deve ser mantida dentro de um intervalo bastante rgido. Como a freqncia angular proporcional velocidade angular do motor, o controle da velocidade angular do gerador surge como um objetivo claro de projeto. De uma forma mais detalhada, o problema a ser perseguido aqui pode ser enunciado da seguinte forma: projete um controlador de tal sorte que o sistema realimentado (i) seja estvel; (ii) tenha erro de regime permanente nulo para uma determinada velocidade de referncia; (iii) rejeite assintoticamente (para valores infinitamente grandes do tempo) perturbaes que, no sistema em estudo, so decorrentes da introduo de cargas nos terminais do gerador isto se deve ao fato de que tais cargas, ao demandarem corrente do gerador, aumentam o torque resistivo no eixo do motor, fazendo com que a

2340
velocidade de rotao do grupo motor-gerador tenda a diminuir; (iv) tenha um desempenho transitrio pelo menos equivalente ao sistema sem compensao e (v) seja imune a variaes nos parmetros do grupo motor-gerado ou a erros de identificao dos parmetros da sua funo de transferncia. Uma vez definidos os objetivos de controle, o passo seguinte a modelagem do sistema. A partir do esquema da figura 2, observa-se que, para tanto, basta fazer a modelagem de um motor CC controlado pela armadura. A influncia do gerador no modelo do motor ser levada em conta conta pelo aparecimento de um torque de perturbao resultante da introduo de cargas de natureza eltrica nos terminais do gerador e pelo maior momento de inrcia Ra La Rg Lg

va(t)

vt(t) Uma vez definidos os objetivos de controle, o passoig(t) seguinte a

Tacmetro Motor Gerador

Figura 2: Circuito equivalente para o sistema motor-gerador-tacmetro O modelo matemtico do motor CC ser desenvolvido a partir do circuito equivalente da figura 3, onde ia(t) e va(t) denotam, respectivamente, a corrente e a tenso de armadura, (t) a velocidade angular do motor e J e f so o momento de inrcia da carga e o coeficiente de atrito nos mancais, respectivamente. Pode-se demonstrar [1] que:

XXVI COBENGE W ( s) = Ka Kd Va ( s) T ( s) s +1 s +1 d

2341
(1)

onde td(t) representa o torque de perturbao, Ka e Kd so constantes que levam em conta os conjugados eltrico e mecnico do motor, a resistncia de armadura e a frico nos mancais e 1/ representa a constante de tempo do sistema, que funo do momento de inrcia da carga e tambm das mesmas grandezas que influenciam as constantes Ka e Kd. Note ainda que, como t d (t ) = Ki g (t), e inserindo-se o tacmetro no sistema, tem-se que a funo de transferncia que relaciona vt(t), va(t) e ig(t) dada por:

K g Kt Ka Kt Vt ( s) = V ( s) I ( s) s+1 a s +1 g
que pode ser representada pelo diagrama de blocos da figura 4.

(2)

ia(t)

Ra

La Rf

(t)
f

va(t)

Vf

Lf

If (constante) Figura 3: Circuito equivalente de um motor CC controlado pela armadura

2342 3 IDENTIFICAO DOS PARMETROS Ka, Kt, Kg E

Uma vez que se dispe do modelo matemtico da planta, o prximo passo a identificao dos ganhos Ka, Kt e Kg e da constante de tempo . Ig(s)

Kg _ Ka
1 s + 1

Va(s)

Wa(s)

Vt(s)

Kt

Figura 4: Diagrama de blocos para o grupo motor-gerador 3.1 IDENTIFICAO DE Ka E Kt Inicialmente, assuma ig(t) = 0 (A), isto , no h carga alguma conectada nos terminais do gerador e suponha que seja aplicado um sinal de tenso constante Va (V) nos terminais do motor. Portanto, Va(s)=Va/s e a equao (2) se torna:

Vt ( s) =

K a K t Va . s +1 s

(3)

No difcil verificar que, em estado permanente, vt(t) = Vt = KaKtVa, o que mostra que quando uma tenso de valor constante aplicada a um motor CC, a tenso em regime permanente nos terminais do tacmetro acoplado ao eixo desse motor ser proporcional ao valor da tenso aplicada. Note, ainda, que vt(t) = Kt(t) e, portanto, em estado permanente, para a mesma entrada Va, (t) = W = KaVa e Vt = KtW. Isto sugere o seguinte procedimento para a identificao dos ganhos Ka e Kt:

Algoritmo 1:

XXVI COBENGE

2343

1. Excita-se o motor com tenses constantes e iguais a Va1,Va2,...,Van, medindo-se os valores correspondentes de tenso nos terminais do tacmetro, Vt1,Vt2,...,Vtn, e as respectivas rotaes angulares no eixo do motor, W1,W2,...,Wn. 2. Forme os seguintes grupos de pares cartesianos: (i) (Va1,Vt1), (Va2,Vt2), ,...,(Van,Vtn); (ii) (Va1,W1), (Va2,W2),...,(Van,Wn); (iii) (W1,Vt1), (W2,Vt2), ,...,(Wn,Vtn); 3. Os valores de KaKt, Ka e Kt podem ser obtidos utilizando-se o mtodo dos mnimos quadrados para ajustar os coeficientes das retas (i) Vt = KaKtVa,; (ii) W = KaVa e (iii) Vt = KtW aos pares ordenados obtidos em 2(i),(ii),(iii).

3.2 IDENTIFICAO DE Kg
Para a identificao de Kg, suponha que seja conectada uma carga resistiva nos terminais do gerador. Isto far com que circule uma corrente contnua de valor Ig, que funo da tenso aplicada nos terminais do motor, conforme mostra a equao seguinte:

K a K t Va K g K t I g Vt ( s) = s +1 s s +1 s

(5)

de onde se pode concluir que o valor de estado permanente de vt(t) aps a introduo da carga ser Vtg = Vt - KgKtIg, onde Vt = KaKtVa o valor da tenso nos terminais do tacmetro para uma entrada igual a um degrau de amplitude Va, quando no h cargas conectadas ao gerador. Definindo-se Vt = Vt - Vtg, tem-se que Vt = KgKtIg. A identificao de Kg pode ser feita de acordo com o seguinte algoritmo.

Algoritmo 2: Inicialmente, sem carga alguma conectada aos terminais do gerador, aplica-se ao motor CC uma tenso igual a Va1 (V) e medese a tenso resultante nos terminais do tacmetro Vt1 (V).

2344
1. Mantendo a mesma tenso aplicada ao motor, conecte um carga resistiva ao gerador e mea a corrente fornecida pelo gerador, Ig1 (A), e a tenso nos terminais do tacmetro, Vtg1 (V). 2. Defina Vt1 = Vt1 - Vtg1 e forme o par ordenado (Ig1,Vt1). 3. Repita os passos 1 a 3 acima para outros valores de Va, obtendo, ao final, os pares ordenados (Ig1,Vt1), (Ig2,Vt2),..., (Ign,Vtn). 4. Utilize o mtodo dos mnimos quadrados para ajustar o coeficiente angular KgKt da reta Vt = KgKtIg aos pontos obtidos no passo 4. Observao: Na identificao de Ka, Kt e Kg utiliza-se o mtodo dos mnimos quadrados para determinar o coeficiente angular de uma reta que passa pela origem. Este problema pode ser formulado da seguinte maneira: sejam n-pares cartesianos (x1,y1), (x2,y2),..., (xn,yn) e considere o problema de se ajustar o coeficiente angular () da reta y = x tal que a soma dos quadrados das diferenas entre as ordenadas y1,y2,...,yn e x1, x2,..., xn seja mnima. Seja yt = [ y1 y2 ... yn ] e xt = [ x1 x2 ... xn ] e assuma que . 2 denota norma euclideana de um vetor, ento ferramentas elementares de clculo diferencial e lgebra linear permitem escrever:

= 3.3 IDENTIFICAO DE

yt x x
2 2

(6)

Considere novamente o gerador em vazio, isto , assuma que no h carga alguma conectada nos seus terminais. Desta forma, tem-se que ig(t) = 0 e a funo de transferncia (2) torna-se:

G (s) =

Vt ( s ) K a K t = . Va ( s ) s + 1

(7)

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2345

A constante de tempo pode, ento, ser identificada a partir do diagrama de mdulo de Bode, uma vez que, para freqncias muito menores que 1/ rd, |G(j)|dB = 20 log(KaKt), que corresponde assntota de baixa freqencia e para freqncias muito maiores que 1/ rd, tem-se que |G(j)|dB = 20 log(KaKt/) - log . As duas assntotas se encontram em = 1/ rd, sendo esta, portanto, a freqncia de canto. Como Ka e Kt foram determinados na seo 3.1, a constante de tempo pode ser determinada a partir de um experimento de resposta em freqncia de acordo com o seguinte algoritmo: Algoritmo 3: 1. Excite o motor com tenses senoidais de amplitude Vai (V) e freqncias fi medindo-se a correspondente tenso de sada Vti (V). 2. Construa, utilizando a funo semilogx do MATLAB, o diagrama de mdulo de Bode para o sistema, com os pontos cujas coordenadas so (,,20log Vti/Vai), onde i = 2 fi. Em seguida, despreze os pontos que so discrepantes. 3. Represente, no mesmo grfico obtido ao final do passo 2, a assntota de baixa freqncia utilizando os valores de Ka e Kt obtidos na seo 3.1. Essa assntota deve iniciar numa freqncia pelo menos uma dcada abaixo da menor freqncia utilizada em 1 4. Utilizando a funo polyfit do MATLAB ajuste os pontos representados no grfico obtido ao final do passo 2 por um polinmio p() cujo grau ser definido da seguinte forma: 4.1 Defina um vetor contendo freqncias, espaadas logaritmicamente, iniciando-se pelo menos uma dcada antes da menor freqncia utilizada no passo 1 e terminado aproximadamente na maior freqncia utilizada em 1.

2346
4.2 Calcule p() para cada freqncia definida em 4.1 e, em seguida, represente no grfico obtido ao final do passo 3 os pontos de coordenadas (i , p(i)). Se a curva ajustada for aproximadamente tangente assntota de baixa freqncia e passar prxima aos pontos representados no passo 2, ento , p(i), i = 1,...,k, onde k denota a dimenso do vetor , representa uma boa aproximao para o diagrama de mdulo de Bode da equao (7). Caso contrrio, escolha um novo grau para p() e repita este passo. 5. Determine os dois pontos do vetor para os quais p() , respectivamente, maior ou igual e menor ou igual a 20 log|KaKt| - 3, e os correspondentes valores de p(). Em seguida, utilize interpolao linear para encontrar a freqncia c para a qual |G(jc)|dB = 20 log|KaKt| - 3. A constante de tempo ser igual a 1/c.

4 PROJETO DO CONTROLADOR
Tendo sido obtido um modelo matemtico para o grupo motorgerador, o passo seguinte o projeto de um controlador que satisfaa as seguintes exigncias: 1. Estabilidade; 2. Erro de regime permanente nulo, i.e., para uma dada tenso de referncia v r(t) (V) (equivalente velocidade angular desejada), a tenso nos terminais do tacmetro vt(t) deve ser, em regime permanente, igual tenso de referncia; 3. Baixa sensibilidade variao dos parmetros no modelo, que no presente caso se deve a erros de identificao de Ka , Kt, Kg e . 4. Rejeio assinttica perturbao, i.e., para uma carga inserida nos terminais do gerador, a tenso nos terminais do tacmetro deve, em regime permanente voltar a ser igual da tenso de referncia.

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2347

5. Desempenho transitrio satisfatrio. Como se trata de uma plantadidtica o desempenho do sistema ser definido unicamente em termos do tempo de acomodao do sistema em malha aberta. Como o objetivo aqui controlar a velocidade de rotao do motor, isto , mant-la em um determinado valor, natural considerar como sinal de referncia o degrau, i.e.:

V (V), t 0 v r (t) = r 0, t < 0

(8)

Como forma de ilustrar os benefcios da realimentao, iremos inicialmen-te considerar a possibilidade de usar um controle em malha aberta para, em seguida, introduzir a realimentao.

4.1 SISTEMA DE CONTROLE EM MALHA ABERTA

A partir da equao (2) v-se que o sistema em estudo estvel e, portanto, poder-se-ia considerar a possibilidade de se fazer um controle em malha aberta. Para tanto, considere o diagrama de blocos da figura 5, onde K(s) representa a funo de transferncia do controlador a ser projetado. Como, por simplicidade, foi adotado como satisfatrio o tempo de acomodao do sistema sem compensao, pode ser adotado um controlador esttico, isto : K(s) = K (9) onde K ser determinado de tal forma que, em regime permanente vt(t) = Vr (V) (assumindo, inicialmente que no h carga conectada nos terminais do gerador). fcil verificar que K=1/(Ka Kt) leva o sistema a um erro de regime permanente nulo.

2348 Ig(s Kg Vr(s) K(s) Va(s) _ Ka +

1

s + 1

Kt

Vt(s

Figura 5: Diagrama de blocos para o controle em malha aberta O passo seguinte fazer a anlise do desempenho do sistema compensado, utilizando o SIMULINK. Para tanto, deve-se inicialmente construir um modelo, em SIMULINK, do diagrama de blocos da figura 5 e, em seguida, proceder ao seguinte exerccio de simulao com o objetivo de verificar se as exigncias de desempenho 2 a 4 sero satisfeitos: 1. Para uma corrente ig(t) = 0 (A), aplica-se um degrau de amplitude igual a Vr (V) com incio em t = 0s. Os alunos verificaro que, de fato, o objetivo de erro de regime permanente foi atingido. Em seguida, registre o valor do tempo de acomodao (ts) da resposta. 3. Suponha que tenha havido um erro de 10% na identificao de Ka. Em seguida, ainda com ig(t) = 0 (A), aplica-se um degrau de amplitude igual a Vr (V) com incio em t = 0s. Os alunos tero, agora, a oportunidade de verificar que h um erro de regime permanente e, portanto, o controlador proposto no mais se mostra eficiente. 4. Finalmente, aplique simultaneamente as entradas vr(t) e ig(t), sendo ambas iguais ao degrau, com amplitudes, respectivamente, iguais a Vr (V) e Ig (A), e incios em t = 0s e t=to(s), onde to um instante superior ao tempo de acomodao. Os alunos mais um vez verificaro que haver um erro entre a tenso de referncia e aquela nos terminais do tacmetro.

XXVI COBENGE 4.2 SISTEMA DE CONTROLE EM MALHA FECHADA

2349

A realimentao surge, ento, como nica alternativa para se superar as deficincias do controlador em malha aberta. Considere, portanto o diagrama de blocos da figura 6.

Ig(s) Kg Vr(s) + K(s) Va(s) _ K +

1 s + 1

Vt(s)

Figura 6: Diagrama de blocos para o controle em malha fechada O primeiro passo definir uma estrutura para o controlador K(s). Para tanto, considere o seguinte resultado: Teorema 1: Considere um sistema realimentado (realimentao negativa) cujo sinal de perturbao atua na entrada da planta. Sejam G(s) = nG(s)/dG(s) e K(s) = nK(s)/dK(s) as funes de transferncias da planta e do controlador, respectivamente, e R(s)=(s)/ (s) e D(s) = (s)/(s) as transformadas de Laplace dos sinais de referncia e de perturbao. Suponha ainda que K(s) estabiliza o sistema. (i) Assumindo d(t)=0 ento lim e(t ) = 0 se e somente dG(s)dK(s) = x(s) (s), onde e(t) = r(t) - y(t), (s) um polinmio cujos zeros so os zeros de (s) com parte real positiva ou nula e x(s) um polinmio qualquer.
+ t +

(ii) Assumindo agora que d(t) 0, ento lim y (t ) = lim r (t ) ,

t t

2350
isto , o sistema rejeita assintoticamente o sinal de perturbao d(t) se e somente se nG(s)dK(s) = p(s)+(s), onde +(s) um polinmio cujos zeros so os zeros de (s) com parte real positiva ou nula e p(s) um polinmio qualquer. Prova: Ver [2]. O teorema acima mostra que para que um sinal possa ser rastreado (rejeitado) ento os zeros do polinmio do denominador da transformada de Laplace do sinal a ser rastreado (rejeitado) com parte real positiva ou nula devem ser plos do controlador ou da planta (plos do controlador ou zeros da planta). No presente caso, tanto o sinal de referncia como o de perturbao so degraus e portanto +(s)=+(s)=s. Assim sendo o controlador deve ter ao integradora, i.e.,

K ( s) =

K (s) s

(10)

onde K (s ) ser determinada para que o sistema realimentado seja estvel. Vamos inicialmente considerar um controlador integral puro, isto , seja K ( s ) = K . O diagrama do lugar das razes para esse dado na figura 7. Note que, o sistema realimentado ser estvel para todo valor de K maior que zero. Assim sendo, a escolha de K ser feita com base no desempenho transitrio do sistema. Com isso em mente, so calculados valores para K de tal sorte que o sistema realimentado ser (i) criticamente amortecido e; (ii) sub-amortecido com percentual de ultapassagem menor que 5%. Em seguida, constri-se um modelo em SIMULINK equivalente ao diagrama de blocos da figura 6. Observa-se que:

XXVI COBENGE Im(p) Re(p)

2351

X -1/

Figura 7: Lugar das razes para K(s)=K /s 1. O tempo de acomodao da resposta o aluno verificar que o desempenho transitrio do sistema realimentado pior que o do sistema em malha aberta tanto para a condio de sub-amortecido quanto para criticamente amortecido. 2. Mesmo para um erro de 10% em Ka, o erro de estado permanente continua igual a zero.

3. O sistema realimentado foi capaz de rejeitar a perturbao. Observe que o tempo de acomodao para o sistema em malha aberta menor que o de malha fechada. Isto se deve ao fato de que, o sistema em malha aberta de 1 ordem, cuja constante de tempo ; o que implica que ts=4 . Para o sistema realimentado com
controlador integral puro, os plos do sistema tm parte real igual a -1/2 , o que implica que ts 8. Assim sendo, para que o desempenho seja aproximadamente igual ao do sistema em malha aberta, tais plos devem ter parte real aproximadamente igual a -1/. Isto implica que o diagrama do lugar das razes deve se deslocar para a esquerda e, para tanto, necessrio que exista um zero -z esquerda de -1/. Portanto, K(s) deve ter a seguinte forma:

2352 K ( s) = K P (s + z) K = KP + I s s
(11)

onde KI = KPz. Note pela equao acima que a introduo do zero no controlador equivale a dotar o controlador de ao proporcional. fcil verificar para KP =1/(KaKt), os plos do sistema realimentado tero parte real igual a -1/. Note ainda que a escolha de z ditar a ultrapassagem da resposta, isto , qual mais prximo de 1/ estiver z, menor ser o percentual de ultrapassagem. Substituindo-se, ento a funo de transferncia (12) no modelo do SIMULINK, obtm-se que o tempo de acomodao da resposta ao degrau ser aproximadamente 4 (s). Finalmente, observe que o procedimento acima permite, inclusive, obter um tempo de acomodao menor, bastando para isso aumentar KP.

5 IMPLEMENTAO
Uma vez obtida a funo de transferncia para o controlador, o passo final a implementao do controlador. Como se trata de um laboratrio para um primeiro curso de Sistemas de Controle, so utilizados controladores analgicos. A implementao de sistema de controle, nada mais do que a construo de circuitos analgicos do comparador e do controlador, do sistema realimentado mostrado na figura 6. Tais circuitos so mais facilmente projetados utilizando-se amplificadores operacionais, por exemplo, 741 ou LF356 (os ltimos so preferveis por serem construdos com transistores de efeito de campo e, por essa razo tm maior impedncia de entrada).

XXVI COBENGE 5.1 IMPLEMENTAO DO COMPARADOR

2353

O circuito para o comparador est representado na figura 8. Note que, para esse circuito tem-se que: e(t) = vtr(t) - vt(t). (12) Quando de sua implementao, a equao (12) no ser, em geral, verificada, uma vez que os valores dos resistores no so exatamente iguais. Para se superar este problema, devem ser ligados potencimetros em srie com os resistores, que sero ajustados de tal forma que a equao (12) possa ser verificada (a menos do "offset" caracterstico do amplificador operacional). O ajuste feito da seguinte forma: (1) aplica-se o mesmo sinal de tenso a ambos os terminais (vt(t) e vtr(t)) e; (2) ajusta-se os potencimetros at que a amplitude da tenso de sada seja aproximadamente igual ao "offset" do amplificador:

v (t) vtr(t)

e(t)

Figura 8: Circuito eltrico para a implementao do comparador

2354 5.2 IMPLEMENTAO DO CONTROLADOR

Um circuito para um controlador PID (proporcional + integral + derivativo) est representado na figura 9, onde:

Vc ( s ) K = ( K P + I + K D s) s E (s)

(13)

KP = Ci/Cf + Rf/Ri, KI = 1/(RiCf) e KD = RfCi. Note que, como o controlador projetado na seo 4.2 do tipo PI, ento, o termo KP deve ser feito igual a zero, o que conseguido fazendo-se Rf 0. Em seguida, escolhe-se de Ri, Ci e Cf so calculados de forma a que a o circuito da figura 9 tenha uma mesma funo de transferncia do controlador projetado o mais prxima possvel daquela obtida em (11). Podemos salientar os seguintes fatos: 1. Alm das aes proporcional e integral, o circuito tem ainda ao inversora, conforme pode ser visto a partir da equao (14); 2. O circuito compem-se ainda de um amplificador de potncia;

Rf Ri

e(t)

Ci

v (t)

v (t)

Figura 9: Circuito eltrico para o controlador-amplificador de potncia Para solucionar o problema introduzido pela inverso, dois caminhos podem ser seguidos: (i) se o amplificador de potncia for tambm um inversor, ento o problema est resolvido; (ii) caso contrrio, inverte-se as posies das entradas vt(t) e vtr(t) no circuito comparador da figura 8.

XXVI COBENGE 6 CONCLUSO

2355

Neste artigo foi apresentado um modelo de laboratrio para um primeiro curso de Sistemas de Controle. Devido ao fato de se basear num projeto, o laboratrio proposto tem as seguintes vantagens: (i) faz uso de todos os conceitos apresentados na disciplina terica, solidificando, portanto, tais conceitos; (ii) dota o aluno de conhecimentos suficientes para desenvolver projetos de sistemas de controle.

AGRADECIMENTOS
Este trabalho foi parcialmente financiado pelo CNPq (projeto de pesquisa no. 352810/96-3).

REFERNCIAS
[1] Dorf, R. C., Modern Control Systems. Addison-Wesley, Reading, MA, USA, 1986. [2] Basilio, J. C., Laboratrio de Sistemas de Controle I. Editora da Escola de Engenharia da UFRJ, 1998.