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UFSM

Dissertao de Mestrado

IDENTIFICAO AUTOMTICA DOS PARMETROS
ELTRICOS DE MOTORES DE INDUO TRIFSICOS



Rodrigo Zelir Azzolin

PPGEE




Santa Maria, RS, BRASIL.
2008
ii

IDENTIFICAO AUTOMTICA DOS PARMETROS
ELTRICOS DE MOTORES DE INDUO TRIFSICOS


por



Rodrigo Zelir Azzolin



Dissertao apresentada ao Curso de Mestrado do Programa de Ps-
Graduao em Engenharia Eltrica, rea de Concentrao em
Processamento de Energia, Controle de Processos, da Universidade Federal
de Santa Maria (UFSM, RS), como requisito parcial para obteno do grau
de Mestre em Engenharia Eltrica.



Orientador: Prof. Hilton Ablio Grndling - D. Sc.



Santa Maria, RS, Brasil
2008
iii









Azzolin, Rodrigo Zelir, 1981-
A999i

Identificao automtica dos parmetros eltricos de
motores de induo trifsicos / por Rodrigo Zelir Azzolin ;
orientador Hilton Ablio Grndling. Santa Maria, 2008.
103 f. ; il.

Dissertao (mestrado) Universidade Federal de Santa
Maria, Centro de Tecnologia, Programa de Ps-Graduao em
Engenharia Eltrica, RS, 2008.

1. Engenharia eltrica 2. Motor de induo 3.
Modelagem 4. Identificao paramtrica 5. DSP 6. Controle
adaptativo I. Grndling, Hilton Ablio, orient. II. Ttulo

CDU: 621.313

Ficha catalogrfica elaborada por
Luiz Marchiotti Fernandes CRB 10/1160
Biblioteca Setorial do Centro de Cincias Rurais/UFSM








______________________________________________________________________
2008
Todos os direitos autorais reservados a Rodrigo Z. Azzolin. A reproduo de partes ou
do todo deste trabalho s poder ser com autorizao por escrito do autor.
Endereo: Av. Roraima, S/N, Bairro: Camobi, Santa Maria, RS, 97105-900
Fone: 55 3220 9497; Celular: 55 96097646; End. Eletr: rodrigoazzolin@gmail.com
______________________________________________________________________
iv


























v

























Dedico este trabalho aos meus pais
Zelir e Lourdes, aos meus irmos
Flavio, Fabio, Maribela e Marta,
e a minha esposa Tatiane.
vi

AGRADECIMENTOS

Agradeo ao Prof. Dr. Hilton Ablio Grndling por sua orientao, amizade e
apoio, principalmente nos momentos mais difceis do desenvolvimento deste trabalho.
Aos professores Hlio Lees Hey, Jos Renes Pinheiro e em especial ao
professor Humberto Pinheiro pelos conhecimentos e experincias transmitidos ao longo
do curso de mestrado.
Aos colegas e amigos do GEPOC pelo companheirismo e agradvel
convivncia. Em especial agradeo a inestimvel colaborao dos amigos e colegas
Helder Tavares Cmara, Jean P. da Costa, Orlando S. Martins e Matheus Martins.
Aos funcionrios do NUPEDEE, em especial a Lus Fernando Martins pela
ateno e profissionalismo.
A todas as pessoas que de uma forma ou de outra contriburam para o
desenvolvimento deste trabalho.
Universidade Federal de Santa Maria, ao Programa de Ps-Graduao em
Engenharia Eltrica, por fornecer um espao adequado para desenvolver e somar
conhecimentos ao patrimnio cientfico. Agradeo UFSM pelo ensino pblico e de
qualidade.
Aos meus pais e amigos, Zelir e Lourdes, cujo amor, dedicao, exemplo e
carinho servem de inspirao para que eu continue sempre buscando me tornar um ser
humano melhor.
Aos meus irmos, Flavio, Fabio, Maribela e Marta pelo apoio e incentivo
incondicionais.
Em especial, a minha amada esposa Tatiane, pelo amor, dedicao e
compreenso nas horas difceis; e a todos da sua famlia.
Por fim, agradeo a Deus por estar sempre presente em minha vida.


vii
RESUMO
Dissertao de Mestrado
Programa de Ps-Graduao em Engenharia Eltrica
Universidade Federal de Santa Maria

IDENTIFICAO AUTOMTICA DOS PARMETROS
ELTRICOS DE MOTORES DE INDUO TRIFSICOS

AUTOR: ENG. RODRIGO ZELIR AZZOLIN
ORIENTADOR: D. SC. ENG. HILTON ABLIO GRNDLING

Neste trabalho desenvolvido um algoritmo capaz de identificar todos os
parmetros eltricos de um motor de induo trifsico, com realizao discreta no
tempo, utilizando plataforma com base em um processador digital de sinais de ponto-
fixo. Algumas tcnicas existentes na literatura so analisadas para fins de comparao e
validao do algoritmo proposto. Inicialmente, faz-se uma reviso bibliogrfica de
algumas tcnicas de identificao de parmetros disponveis na literatura e em seguida
so obtidos os modelos do motor de induo trifsico. A partir do modelo da mquina
foram projetados dois algoritmos de identificao: um identificador j conhecido na
literatura do tipo mnimos quadrados recursivo (RLS) e, com o objetivo de mitigar a
influncia das dinmicas no modeladas, um controlador adaptativo robusto por modelo
de referncia (RMRAC) utilizado na identificao. No desenvolvimento deste
trabalho, resultados de simulaes utilizando o software Matlab

, simulaes em
tempo-real em plataforma DSP, e por fim, resultados experimentais so apresentados. A
partir da anlise dos resultados parte-se para a avaliao para determinar qual
identificador resulta em parmetros que melhor representa o comportamento dinmico
do motor de induo trifsico ensaiado.

Palavras-chave: Identificao paramtrica, Modelagem, Motor de Induo, DSP,
controle adaptativo.
ABSTRACT
Master Thesis on Electrical Engineering
Pos-Graduate Program of Electrical Engineering
Federal University of Santa Maria

AUTOMATIC IDENTIFICATION OF THE ELECTRICAL
PARAMETERS OF THREE PHASE INDUCTION MOTORS

AUTHOR: ENG. RODRIGO ZELIR AZZOLIN
RESEARCH SUPERVISOR: D. SC. ENG. HILTON ABLIO GRNDLING

This work presents an algorithm able to identify all electrical parameters of three
phase induction motor, with discrete realization, using a fixe-point digital signal
processor based platform. Some techniques presents in the literature are analyzed for
comparison and validation with proposed algorithm. Initially, an historical review about
the main parameter identification algorithms is accomplished and then, is obtained the
models for an induction motor. From the machine model, two parameters identification
algorithms are designed: a classical RLS identification, which is widely used in
literature and a robust model reference adaptive controller, objecting to ponder the
unmodeled dynamics. In the development of this work are displayed simulation results
using the Matlab

software, real-time simulation in DSP platform, and finally,


experimental results. After this results analysis, it is possible to determinate which of
results these identification techniques better represent the behavior of three phase
induction motor analyzed.

Key-Words: Parameter Identification, Modeling, Induction Motor, DSP, Adaptive
Control.
ndice
NDICE DE FIGURAS........................................................................................................................... XI
NDICE DE TABELAS ....................................................................................................................... XIII
SIMBOLOGIA......................................................................................................................................XIV
CAPTULO I . ........................................................................................................................................ 1
INTRODUO.......................................................................................................................................... 1
CAPTULO II . ................................................................................................................................... 6
MODELAGEM DO MOTOR DE INDUO TRIFSICO.................................................................. 6
II.1 MODELAGEM DO MOTOR DE INDUO TRIFSICO..................................................................... 6
II.2 FUNO DE TRANSFERNCIA DO MI ........................................................................................ 12
II.3 SUMRIO.................................................................................................................................. 14
CAPTULO III . ................................................................................................................................. 16
IDENTIFICAO UTILIZANDO RLS................................................................................................ 16
III.1 ALGORITMO RECURSIVO.......................................................................................................... 16
III.2 ESTRUTURA DO IDENTIFICADOR............................................................................................... 18
III.3 RESULTADOS DE SIMULAO .................................................................................................. 22
III.4 SUMRIO.................................................................................................................................. 26
CAPTULO IV . ................................................................................................................................. 27
IDENTIFICAO UTILIZANDO RMRAC........................................................................................ 27
IV.1 CONTROLE MRC...................................................................................................................... 27
IV.2 CONTROLE RMRAC................................................................................................................ 34
IV.3 ESTRUTURA DO IDENTIFICADOR............................................................................................... 39
IV.4 RESULTADOS DE SIMULAO .................................................................................................. 43
IV.5 SUMRIO.................................................................................................................................. 48
CAPTULO V . ................................................................................................................................. 51
SIMULAO EM DSP........................................................................................................................... 51
V.1 DESCRIO DO PROCESSADOR DIGITAL DE SINAIS .................................................................. 51
V.2 SIMULAO POR HARDWARE EM TEMPO-REAL....................................................................... 54
V.3 SIMULAO EM TEMPO-REAL DO IDENTIFICADOR RLS........................................................... 55
V.4 SIMULAO EM TEMPO-REAL DO IDENTIFICADOR RMRAC.................................................... 57
V.5 SUMRIO.................................................................................................................................. 61
CAPTULO VI . ................................................................................................................................. 62
x
DESENVOLVIMENTO EXPERIMENTAL E RESULTADOS.......................................................... 62
VI.1 DESCRIO DA PLATAFORMA.................................................................................................. 62
VI.2 IMPLEMENTAO DO IDENTIFICADOR RLS.............................................................................. 64
VI.3 IMPLEMENTAO DO IDENTIFICADOR RMRAC....................................................................... 67
VI.4 ANLISE DOS RESULTADOS ..................................................................................................... 71
VI.5 SUMRIO.................................................................................................................................. 74
CAPTULO VII . ................................................................................................................................. 76
CONCLUSO .......................................................................................................................................... 76
REFERNCIAS BIBLIOGRFIAS ...................................................................................................... 78
APNDICE 1 . ...................................................................................................................................... 82
TRANSFORMADAS DE CLARK E PARK.......................................................................................... 82
A1.1 TRANSFORMAO DE PARK..................................................................................................... 82
A1.2 TRANSFORMAO DE PARK..................................................................................................... 86
APNDICE 2 . ...................................................................................................................................... 90
ENSAIO CLSSICO............................................................................................................................... 90
A2.1 DEFINIES.............................................................................................................................. 90
A2.2 PROCEDIMENTOS DE ENSAIO.................................................................................................... 92
A2.3 ENSAIO A VAZIO ...................................................................................................................... 92
A2.4 ENSAIO CC PARA DETERMINAR A RESISTNCIA ESTATRICA ................................................. 93
A2.5 ENSAIO COM ROTOR BLOQUEADO ........................................................................................... 94
A2.6 CLASSIFICAO COMERCIAL DOS MOTORES DE INDUO....................................................... 97
Classe A ............................................................................................................................................ 97
Classe B ............................................................................................................................................ 98
Classe C............................................................................................................................................ 98
Classe D............................................................................................................................................ 99
Rotor Bobinado................................................................................................................................. 99
A2.7 ENSAIO DO MI.......................................................................................................................... 99



N ND DI IC CE E D DE E F FI IG GU UR RA AS S

Figura II-1: Circuito eltrico equivalente do MI em um referencial dq genrico. .......... 8
Figura III-1: Diagrama de blocos do identificador RLS. .............................................. 23
Figura III-2: Tenses de acionamento em malha aberta. .............................................. 23
Figura III-3: Convergncia dos coeficientes do vetor paramtrico............................... 24
Figura III-4: Segunda derivada da corrente medida (Y ) e vetor predio (

Y ). .......... 24
Figura III-5: Erro de predio percentual..................................................................... 25
Figura IV-1: Estrutura do Controlador MRC................................................................ 30
Figura IV-2: Estrutura do Controlador RMRAC........................................................... 34
Figura IV-3: Diagrama de blocos do sistema de identificao RMRAC. ...................... 39
Figura IV-4: Diagrama de blocos do identificador RMRAC. ........................................ 40
Figura IV-5: Regio soluo. ......................................................................................... 41
Figura IV-6: Referncia e sada do modelo de referncia. ............................................ 44
Figura IV-7: Convergncia dos parmetros do identificador........................................ 45
Figura IV-8: Erro de trajetria. ..................................................................................... 45
Figura IV-9: Sada da planta e sada do modelo de referncia. .................................... 46
Figura IV-10: Ao de controle. .................................................................................... 46
Figura IV-11: Correntes de eixo direto e quadratura.................................................... 47
Figura V-1: Diagrama de funes do DSP TMS320F2812. .......................................... 52
Figura V-2: Diagrama de simulao em DSP. .............................................................. 54
Figura V-3:Fluxograma de simulao em DSP do identificador RLS(a) e RMRAC(b). 54
Figura V-4: Convergncia dos coeficientes do vetor paramtrico. ............................... 55
Figura V-5: Segunda derivada da corrente medida (Y ) e vetor predio (

Y )............. 56
Figura V-6: Erro de predio percentual. ..................................................................... 56
Figura V-7: Convergncia dos parmetros do identificador. ........................................ 58
Figura V-8: Erro de trajetria. ...................................................................................... 58
Figura V-9: Sada da planta e sada do modelo de referncia. ..................................... 59
Figura V-10: Ao de controle....................................................................................... 59
Figura V-11: Correntes de eixo direto e quadratura. .................................................... 60
Figura VI-1: Diagrama da plataforma experimental. ................................................... 63
Figura VI-2: Convergncia dos coeficientes do vetor paramtrico............................... 65
xii
Figura VI-3: Segunda derivada da corrente medida (Y ) e vetor predio (

Y ). .......... 65
Figura VI-4: Erro de predio percentual. .................................................................... 66
Figura VI-5: Convergncia dos parmetros do identificador........................................ 67
Figura VI-6: Sada da planta e sada do modelo de referncia. .................................... 68
Figura VI-7: Erro de trajetria. ..................................................................................... 68
Figura VI-8: Ao de controle. ...................................................................................... 69
Figura VI-9: Correntes de eixo direto e quadratura...................................................... 69
Figura VI-10: Comparao entre correntes simuladas e experimental (28V/6Hz). ...... 72
Figura VI-11: Comparao entre correntes simuladas e experimental (61V/12Hz). .... 72
Figura VI-12: Comparao entre correntes simuladas e experimental (91V/18Hz). .... 73
Figura VI-13: Comparao entre correntes simuladas e experimental (120V/24Hz). .. 73
Figura VI-14: Comparao entre correntes simuladas e experimental (145V/30Hz). .. 74

Figura A1.1: a) Sistema trifsico, b) Equivalente bifsico.......................................... 82
Figura A1.2: Sistemas de eixos da transformao 0 (a) e da transf. de Park (b) ..... 86
Figura A1.3: Sistema de Eixos da Transformao de Park........................................... 87
Figura A1.4: Correntes estatricas no Sistema de Eixos da Transformao de Park. . 87
Figura A1.5: Posio dos eixos segundo um referencial genrico. ............................... 88

Figura A2.1: Ramo de magnetizao (circuito estatrico). ........................................... 90
Figura A2.2: Circuito rotrico. ...................................................................................... 91
Figura A2.3: Circuito equivalente exato. ....................................................................... 91
Figura A2.4: Circuito equivalente para o ensaio de rotor bloqueado........................... 94
Figura A2.5: Disposio dos medidores para realizao do ensaio clssico. .............. 97

xiii

N ND DI IC CE E D DE E T TA AB BE EL LA AS S

Tabela III-1: Parmetros do MI utilizado em simulao............................................... 22
Tabela VI-1: Parmetros do MI identificados com diferentes tcnicas. ........................ 71

Tabela A2.1: Regras para separar as reatncias dos circuitos do rotor e estator. ....... 96
Tabela A2.2: Dados de placa do MI. ........................................................................... 100
Tabela A2.3: Cdigos dos instrumentos utilizados. ..................................................... 100
Tabela A2.4: Parmetros obtidos no ensaio clssico. ................................................. 102


xiv

S SI IM MB BO OL LO OG GI IA A
-1
A
Matriz de transformao 0
X
A ,
X
B Matriz dos estados do SVF
AI Artificial Intelligence
p
A ,
p
B ,
p
C
T
Matriz dos estados de um sistema no espao de estados
1
aux Varivel auxiliar no identificador RLS
1
b ,
0
b ,
1
a ,
0
a
Coeficientes da funo de transferncia do MI utilizados na
modelagem do identificador RLS
-1
S
B Matriz de transformao 0dq aplicada a variveis do estator
-1
R
B Matriz de transformao 0dq aplicada a variveis do rotor
( ) k C Matriz de Regresso Linear
CA Corrente alternada
CC Corrente contnua
dim Apresenta a dimenso da matriz indicada
D
m
(s) Polinmio Hurvitz de grau n*

DSP Digital Signal Processor
( ) k e Erro de predio absoluto
1
e Erro de trajetria
( ) k
%
e Erro de predio percentual
F Matriz de dinmica de um sistema linear estvel
1
( ) f s ,
2
( ) f s
Funes de transferncia em s
( ) G s Funo de transferncia da planta
g, g
i
Constante
+
(limite superior de uma funo ou varivel)
( )
f
G s
Funo de transferncia em s do SVF
( )
MRC
G s Funo de transferncia do MRC em malha fechada
( )
p
G s Funo de transferncia de um sistema
( )
d
G s , ( )
q
G s Funes de transferncia da planta desacoplada para os eixos dq
xv
I Matriz identidade 2 2
ds
I ,
qs
I
Correntes nos enrolamentos estatricos sobre os eixos dq.
dr
I ,
qr
I
Correntes nos enrolamentos rotricos sobre os eixos dq.
fds
I
Vetor de correntes dq filtradas pelo SVF
In Entrada do SVF
r
I Vetor de correntes rotricas em dq
s
I Vetor de correntes estatricas em dq
J Matriz 2 2 que representa o acoplamento entre os eixos dq
( ) k K Ganho do RLS
m
k Ganho de alta freqncia do modelo de referncia
p
k
Ganho de alta freqncia da planta
p
k ,
0
h ,
1
a ,
0
a
Coeficientes da funo de transferncia do MI utilizados na
modelagem do identificador RMRAC
ls
L ,
lr
L Indutncia de disperso do estator e rotor, respectivamente
m
L Indutncia mtua entre rotor e estator
m1
L Indutncia cclica mtua entre rotor e estator
s1
L ,
r1
L Indutncia cclica do estator e rotor, respectivamente
s
L ,
r
L Indutncia prpria do estator e rotor, respectivamente
M
0
Fator limitador da funo sigma-modification
MI Motor de Induo
MRAS Model Reference Adaptive System
n Limite superior para o grau do polinmio caracterstico
*
n
Grau relativo de ( )
p
G s
N Nmeros de pares de plos da mquina
*
m
n Grau relativo de ( )
m
W s
p
Vetor de ordem
( )
1
p
n n +
P Ganho de covarincia do algoritmo de adaptao
( ) k P Matriz de Covarincia
0 1 10
, , , q q q e
1
n Constantes do modelo eltrico do MI
xvi
R , Constante de
+

r ou ( ) r t Sinal de referncia
( )
0
R s Polinmio mnico de grau n
RLS Recursive Least Square
RMRAC Robust Model Reference Adaptive Control
( )
p
R s , ( )
m
R s Polinmios mnicos de grau
p
n e
m
p , respectivamente
s
R ,
r
R Resistncia prpria do estator e rotor, respectivamente

+
Conjunto dos nmeros reais positivos
s Varivel de Laplace
S Matriz de ordem
( ) ( ) 1 2 1
p
n n n +
SISO Single Input-Single Output
SVF State Variable Filter
E
T Torque eltrico
p
u
Entrada de um sistema no espao de estados
a
V ,
b
V e
c
V
Tenses de fase de alimentao em coordenadas abc
ds
V ,
qs
V
Tenses nos enrolamentos estatricos sobre os eixos dq
dr
V ,
qr
V
Tenses nos enrolamentos rotricos sobre os eixos dq
fds
V
Vetor de tenses dq filtradas pelo SVF
s
V Vetor de tenses estatricas em dq
( )
m
W s Funo de transferncia do modelo de referncia em s
In F
X Vetor de estados do SVF
p
x
Vetor de estados de um sistema no espao de estados
( ) k Y Vetor medido
( )

k Y Vetor Predio
m
y Sada do modelo de referncia
p
y
Sada de um sistema no espao de estados
( )
0
Z s Polinmio mnico de grau m
( )
p
Z s , ( )
m
Z s Polinmios mnicos de grau
p
m e
m
q , respectivamente
xvii


( ) s Polinmio mnico em s

1
,

Constantes
+

0
,
1
,
2
e
3
Constante
+

( ) s Funo transferncia das dinmicas no modeladas
( )
a
s
Funo de transferncia das dinmicas no modeladas aditivas
( )
m
s
Funo de transferncia das dinmicas no modeladas
multiplicativas
1

Erro aumentado

1
normalizado utilizado pelo algoritmo de adaptao
paramtrica

1
,
2

Varivel de sada da dinmica no modelada aditiva e
multiplicativa, respectivamente

Sinal de erro de trajetria referente s dinmicas no modeladas
( )

k Vetor Paramtrico
*
1

T
,
*
2

T

*
3
,
*
0
c Parmetros do controlador MRC
1

T
,
2

T
,
3
,
4
Parmetros do controlador RMRAC
*

Vetor de parmetros de controle
( ) s Polinmio de Hurvitz de grau 1 n
( )
0
s Polinmio Hurwitz com grau
0
1
m
n n q =

Constante
+

m
Coeficiente de amortecimento do modelo de referncia
Vetor de regresso filtrado pelo modelo de referncia

Operador derivada
Modificao sigma

0
Constante
+

r
Constante de torque
Vetor diferena entre e
*

ngulo entre o sistema de coordenadas dq0 e o eixo estacionrio
xviii

i

Velocidade do eixo de coordenadas 0dq
Velocidade do eixo de coordenadas dq
r
Velocidade do rotor
m
Freqncia natural no amortecida do modelo de referncia
1
,
2

Filtro de entrada e sada da planta
Vetor de entrada do RMRAC
c
Banda passante do SVF
* Sobre-ndice significa sinal de referncia ou desejado
^ Sobre-ndice significa parmetro identificado ou estimado
i Sobre-ndice significa derivada do sinal


1
CAPTULO I .
I IN NT TR RO OD DU U O O

A utilizao de motores de induo trifsicos em servomecanismos de
velocidade, posio e torque tm aumentado significativamente nos ltimos anos. Esse
aumento ocorreu, principalmente, devido popularizao dos microprocessadores, que
permitiu uma reduo significativa do custo dos controladores para estes motores [1].
Assim, os servomecanismos com motores de induo (MI), principalmente os motores
com rotor tipo gaiola de esquilo, tornaram-se mais atrativos economicamente que os
servomecanismos com motores de corrente contnua. Isso pode ser observado em
estudos recentes que indicam que quase 70% da energia eltrica mundial processada
por mquinas eltricas [2], e 85% dessa energia consumida por motores de induo do
tipo gaiola de esquilo [3]. Outros fatores que favorecem as aplicaes de MI so: alta
confiabilidade (uma vez que no possuem escovas e comutadores), eficincia, robustez,
simplicidade, baixo custo de produo, operao em altas velocidades, dispensam
manutenes peridicas, suportam sobrecargas de curta durao, alm de serem mais
leves para os mesmos nveis de potncia que as mquinas de Corrente Contnua (CC).
Os motores de corrente de contnua foram por muito tempo empregados em
servomecanismos devido a simplicidade do controle. Isto se deve ao desacoplamento
fsico entre os circuitos para controle do fluxo magnetizante (campo) e do conjugado
mecnico. Os controladores dos motores de induo trifsicos do tipo gaiola de esquilo,
por outro lado, so mais complicados devido maior complexidade das equaes
dinmicas que o descrevem. O modelo destes motores intrinsecamente no-linear, e
no h um circuito fisicamente distinto para o campo e a armadura, como nos motores
de corrente contnua, que torna o controle do fluxo e do conjugado eltrico
independentes. Entretanto, os motores de induo, se devidamente acionados, podem
apresentar um comportamento de conjugado eltrico versus velocidade semelhante aos
dos motores de corrente contnua.
Para tanto, necessrio se empregar estruturas que permitam minimizar o
acoplamento da planta, ou seja, necessrio se obter uma planta equivalente onde seja
possvel controlar independentemente o fluxo de magnetizao e o conjugado eltrico.
2
Vrias estruturas foram desenvolvidas com estes propsitos, onde se destacam o
controle vetorial, controle direto do torque, entre outros. Entre estas estruturas, destaca-
se o controle vetorial orientado no campo, proposto na Alemanha por Blaschke [4]. Tal
estrutura tornou-se padro por ser fundamentada nos princpios de funcionamento do
MI, sendo por isso uma estrutura bem consolidada, e, sobretudo de fcil implementao.
Entretanto, a estrutura de controle vetorial s garante bom desempenho quando
os parmetros da planta controlada (MI) so bem conhecidos [5]. Em particular, os
parmetros do motor podem variar com a temperatura, freqncia e saturao. Assim, as
resistncias dos enrolamentos do estator e rotor variam mais significativamente com a
temperatura enquanto a saturao do campo magntico tem maior influncia sobre as
indutncias quando a mquina sofre variao no nvel de fluxo. Alm disto, os
parmetros da mquina sofrem com a degradao e envelhecimento dos materiais que a
constituem. Para resolver esse problema muitos estudos tm sido realizados no sentido
de identificar os parmetros da mquina para compensar as variaes paramtricas.
Normalmente os parmetros eltricos dos MI so obtidos atravs dos ensaios
clssicos, ou seja, ensaio a vazio, rotor bloqueado e ensaio de corrente contnua
apresentados em [6] e [7]. Contudo, estes mtodos so demorados e empregam modelos
aproximados que podem levar a resultados imprecisos. Alm disso, tais mtodos
necessitam de equipe treinada para sua execuo que realizada, normalmente, uma
nica vez antes da instalao da mquina.
Nos ltimos anos muitos esforos tem se concentrado no estudo e
desenvolvimento de tcnicas de identificao paramtrica de motores de induo
trifsicos. Uma descrio detalha das tcnicas disponveis na literatura pode ser dividida
como segue:
1. Identificao de parmetros a partir dos dados de projeto do motor: este
mtodo requer um conhecimento detalhado do processo de fabricao, como
geometria e coeficientes de materiais utilizados. Este o procedimento que
apresenta melhores resultados. Por outro lado, apresenta custo elevado j que se
fundamenta em clculos de fluxo, bem como mtodos de elementos finitos [8]-[11].
Esse mtodo normalmente aplicado em projetos de mquinas eltricas.
2. Identificao a partir do modelo Linear Invariante no Tempo (LTI) do motor:
a identificao de parmetros realizada iterativamente, geralmente via algoritmo
do tipo Mnimos Quadrados Recursivo (RLS) que baseado na dependncia entre
sinais medidos e parmetros desconhecidos [12]-[16]. Um desafio deste mtodo
3
reconstruir as derivadas dos sinais medidos. A estimao dos parmetros depende
das derivadas dos sinais de correntes que normalmente so bastante ruidosos. Para
isso necessrio um projeto cuidadoso de filtros de alta ordem capazes de eliminar
esse rudo.
3. Identificao baseada na Anlise Espectral: este mtodo de identificao
baseado na medida da resposta de um sinal de teste injetado na planta [17]-[18]. As
correntes e/ou tenses do estator so amostradas e os parmetros resultam da anlise
espectral desses sinais. A principal desvantagem que essa tcnica requer
equipamentos adicionais capazes de gerar e interpretar os sinais de alta freqncia,
elevando o custo total do sistema.
4. Identificao baseada em Observadores de Estados: muitas tcnicas propostas
utilizam Filtro de Kalman Estendido (EKF) ou Observador de Luemberger
Estendido (ELO) para reconstituir alguns parmetros da planta [19]-[21]. O maior
problema relacionado a aplicaes com EKF e ELO so os altos esforos
computacionais e o fato de que na modelagem todas as indutncias so consideradas
constantes.
5. Identificao baseada em Tcnicas MRAC: Controladores Adaptativos por
Modelo de Referncia (MRAC) tambm so utilizados para estimar um ou mais
parmetros do MI. Geralmente estimada da resistncia rotrica para correo da
posio do fluxo. As principais desvantagens desta tcnica so: estimao baseada
no modelo em regime permanente e no fornece todos os parmetros do MI. Os
modelos de referncia mais comumente utilizados so:
5.a. Modelo de referncia do torque: esta tcnica utiliza a equao do torque para
estimar a resistncia do rotor [22]. A estimao baseada nos transitrios de
torque da mquina. Entretanto, necessrio conhecer a resistncia do estator,
indutncia de magnetizao e indutncia do rotor.
5.b. Modelo de referncia da potncia reativa: esta tcnica utiliza a equao da
potncia reativa para estimar a resistncia do rotor [23]. Contudo, necessrio
conhecer a indutncia do estator, indutncia do rotor e indutncia magnetizante.
5.c. Modelo de referncia das tenses em coordenadas dq: utiliza as equaes das
tenses em coordenadas dq para identificar a resistncia do rotor. Entretanto,
como nos casos anteriores, faz-se necessrio conhecer a resistncia do estator e
indutncias do estator, rotor e magnetizante. O erro entre a tenso estimada e
4
tenso real analisado em [24]. Este erro utilizado no algoritmo de adaptao
que identificar a resistncia do rotor.
6. Outras Tcnicas: outras tcnicas sugiram com os recentes desenvolvimentos na
rea de Inteligncia Artificial (AI) e so aplicadas na identificao da resistncia do
rotor com redes neurais [25]-[26] e tambm com lgica fuzzy [27]-[28]. Como
principal desvantagem estas tcnicas identificam apenas a resistncia do rotor.
Neste trabalho, prope-se desenvolver um sistema de identificao de motores
de induo trifsicos utilizando um Controlador Adaptativo Robusto por Modelo de
Referncia (RMRAC) [29]. Esse sistema deve ser capaz de identificar todos os
parmetros eltricos do MI sem necessitar de conhecimento prvio da planta. O sistema
de identificao ser executado em malha fechada e com o rotor bloqueado, eliminando
a necessidade de uso de sensores mecnicos, vislumbrando assim aplicaes
encoderless. Alm disso, ser utilizada uma configurao de acionamento que dispensa
o uso de dispositivos mecnicos para travamento do rotor, o que uma vantagem
quando se trata de ensaios em mquinas de grande porte. Os resultados da tcnica
proposta sero comparados com os obtidos atravs dos ensaios clssicos. Outra tcnica
de identificao escolhida para comparao com a tcnica proposta baseada no
algoritmo do tipo RLS [15], por ser uma tcnica bastante utilizada na literatura alm de
apresentar semelhana na modelagem e tambm ser executada com rotor bloqueado.
Objetiva-se ainda a realizao das tcnicas estudas em DSP de ponto-fixo.
Na seqncia, este trabalho est organizado como segue: No captulo II, ser
apresentada a modelagem do MI partindo do modelo em coordenadas dq com
referencial genrico at o equacionamento da funo de transferncia do MI para o
referencial no estator. Em seguida apresentado o algoritmo do tipo Mnimos
Quadrados Recursivo (RLS) que ser utilizado na identificao, seguido do Controle
por Modelo de Referencia (MRC) at o Controlador Adaptativo Robusto por Modelo de
Referncia (RMRAC).
O projeto do identificador RLS apresentado no captulo III seguido dos
resultados de simulao com o software Matlab

. No captulo IV, o identificador


RMRAC apresentado, seguido dos resultados de simulaes tambm com o software
Matlab

.
No captulo V, feita uma breve descrio do DSP utilizado e so apresentadas
as simulaes em tempo real e em plataforma DSP dos dois sistemas de identificao
abordados.
5
No captulo VI so descritas as caractersticas dos dispositivos que compem a
plataforma de implementao. Resultados experimentais so apresentados e algumas
comparaes so feitas neste captulo.
Por fim, o captulo VII destinado a concluses e s propostas para
desenvolvimentos futuros.
6
CAPTULO II .
M MO OD DE EL LA AG GE EM M D DO O
M MO OT TO OR R D DE E I IN ND DU U O O
T TR RI IF F S SI IC CO O

Neste captulo desenvolvido o modelo matemtico do motor de induo
trifsico necessrio no processo de identificao. Para facilitar o projeto do identificador
aplicado ao motor de induo, algumas tcnicas tais como a transformada 0 e
transformada de Park so utilizadas. Essas tcnicas transformam o modelo trifsico do
motor, o qual um modelo acoplado, em um modelo bifsico, desacoplado em eixos
semi-estacionrios. Sem perda de generalidade, aqui ser modelada apenas a mquina
trifsica. As transformaes de Park so apresentadas em um referencial genrico e no
referencial estacionrio, gerando esse ltimo a funo de transferncia simplificada do
motor de induo que ser utilizada nos algoritmos de identificao paramtrica.
II.1 Modelagem do Motor de Induo Trifsico
Para se projetar um identificador de parmetros necessrio determinar um
modelo que represente as dinmicas da planta a ser identificada. Para facilitar o
procedimento de identificao aplicado a motores de induo trifsicos, algumas
tcnicas matemticas tais como as transformadas Clark (ou 0) e de Park (vide Anexo
I) so comumente utilizadas. Essas tcnicas transformam o modelo trifsico do motor, o
qual um modelo acoplado, em um modelo bifsico e desacoplado em eixos semi-
estacionrios. Sem perda de generalidade, aqui ser apresentado apenas o modelo
bifsico dq de uma mquina de induo. Esse modelo foi obtido aplicando
transformaes de Clark e de Park a um modelo trifsico do MI no referencial genrico.
Aqui ser apresentado o modelo da mquina no referencial estacionrio o qual
utilizado para o projeto dos identificadores paramtricos.
7
Considere a mquina de induo trifsica, com rotor bobinado ou de gaiola,
simtrica, como pode ser visto em [30]. Isso pode ser afirmado j que os enrolamentos,
tanto do rotor como do estator, so iguais entre si. No estudo do motor de induo
trifsico, considera-se que o motor apresenta estruturas magnticas cilndricas tanto no
rotor como no estator. Entretanto, o rotor de gaiola apresenta um nmero de fases
superior a trs, j que cada barra presente neste constitui uma fase. Mesmo assim, o
mtodo de modelagem a ser empregado serve a qualquer nmero de fases e,
conseqentemente, para o rotor em gaiola.
Para a representao matemtica, algumas hipteses e convenes so
consideradas:
a) os trs enrolamentos estatricos so iguais entre si;
b) os trs enrolamentos rotricos so iguais entre si;
c) os ngulos eltricos entre os enrolamentos so iguais, tanto no estator quanto
no rotor;
d) o entreferro considerado constante;
e) o circuito magntico considerado ideal (a saturao no existe);
f) a distribuio da densidade de fluxo magntico no entreferro radial e
senoidal;
g) a mquina ser considerada bipolar;
h) no sero consideradas perdas magnticas.
A partir dessas consideraes e usando as transformadas de Clark e Park, as
equaes de tenso da mquina no referencial genrico, conforme [31], podem ser
escritas na forma matricial como

( ) ( )
( ) ( )
1 1 1 1
1 1 1 1
1 1 1 1
1 1 1 1
ds ds
s s s m m
qs qs
s s s m m
m m r r r r r dr dr
m r m r r r r qr qr
V I
R L L L L
V I
L R L L L
L L N R L L N V I
L N L L N R L V I




+


+


=

+


+



(II.1)

( )
1 E m qs dr ds qr
T NL I I I I = (II.2)

1 1 1
1 1 3

2 2 2
s s m r r m m m
L L L , L L L e L L = + = + = (II.3)
Em (II.1) indica a derivao da varivel e N representa o nmero de pares de
plos da mquina.
s
R a resistncia estatrica e
r
R a resistncia rotrica.
1 s
L ,
1 r
L e
1 m
L so as indutncias cclica do estator, cclica do rotor e cclica mtua,
8
respectivamente.
s
L ,
r
L e
m
L so as indutncias estatrica, rotrica e mtua,
respectivamente. Esse modelo encontra-se no referencial genrico, onde a
velocidade de rotao do eixo de coordenadas dq e
r
a velocidade rotrica.
ds
V ,
qs
V ,
dr
V e
qr
V so as tenses nos eixos dq estatricas e rotricas, respectivamente. J as
correntes nos eixos dq estatricas e rotricas so dadas por
ds
I ,
qs
I ,
dr
I e
qr
I ,
respectivamente. A equao (II.2) apresenta o torque eltrico
E
T que responsvel pelo
acoplamento entre o modelo eltrico e o modelo mecnico do motor CA.
Considerando o rotor da mquina do tipo gaiola de esquilo, temos que as tenses
rotricas
dr
V e
qr
V so nulas. Assim, pode-se obter o circuito equivalente bifsico do
motor no referencial genrico de eixos dq.
+
-
+
-
+
-
s
R
1 s
L
1 m qr
L I
1 s qs
L I
+
-
+
-
+
-
1 s
L
1 s ds
L I
1 m dr
L I
+
-
+
-
+
-
+
-
( )
1 E m qs dr ds qr
T NL I I I I =
ds
I
dr
I
r
R
qs
V
qs
I
s
R
( )
1 r m qs
L I
( )
1 r r qr
L I
qr
I
r
R
( )
1 r m ds
L I
( )
1 r r dr
L I
1 r
L
1 r
L
ds
V
1 m
L
1 m
L

Figura II-1: Circuito eltrico equivalente do MI em um referencial dq genrico.

Para representar o circuito equivalente da Figura II-1 em equaes de estado,
necessrio escrever, a partir de (II.1), as seguintes equaes


1 1 1 1
ds dr
ds s ds s s qs m m qr
V R I L I L I L I L I

= + + (II.4)


1 1 1 1
qs qr
qs s ds s qs s m dr m
V L I R I L I L I L I

= + + + + (II.5)
9
( ) ( )

1 1 1 1
0 ds dr
m r m qs r dr r r r qr
L I N L I R I L I N L I

= + + (II.6)
( ) ( )

1 1 1 1
0 qs qr
r m ds m r r dr r qr r
N L I L I N L I R I L I

= + + + + (II.7)
em que (

) significa a derivao da varivel.


De (II.4) e (II.6), obtm-se respectivamente


1 1
1 1 1 1
s m m ds
ds dr
ds qs qr
s s s s
R L L V
I I I I I
L L L L


= + + + (II.8)
e
( ) ( )

1 1
1 1 1
m m r
dr ds
r qs dr r qr
r r r
L L R
I I N I I N I
L L L


= + + (II.9)
Substituindo-se a equao (II.9) em (II.8) obtm-se como resultado

( )
( ) )

1
1 1
1 1 1
1
1
1 1
s m
ds ds
ds qs m r m qs
s s r
m ds
r dr r r qr qr
s s
R L
I I I L I N L I
L L L
L V
R I N L I I
L L



|
= + + +

\
+ + +
(II.10)
que pode ser reescrita na forma

( )
( )
2 2
1 1
1 1 1 1 1
1 1 1
1 1 1 1 1
1
m s m
ds
ds qs r qs
s r s s r
r m m m ds
dr r qr qr
s r s s s
L R L
I I I N I
L L L L L
R L L L V
I N I I
L L L L L

| |
= + +
|
|
\
+ + +
(II.11)
Definindo-se

2
0 1 1 1 s r m
q L L L (II.12)
possvel escrever (II.11) como

( )
( )
2
1 1
1 1
0 0 0
1 1 1 1 1 1
0 0 0 0
s r qs
s r m
ds
ds r qs
r m r m r m r ds
dr r qr qr
L L I
R L L
I I N I
q q q
R L L L L L L V
I N I I
q q q q

= + +
+ + +
(II.13)
de onde se obtm

2
1 1 1
0 0 0
1 1 1
0 0
s r m r m
ds
ds r qs dr
m r r
r qr ds
R L L R L
I I N I I
q q q
L L L
N I V
q q

| |
= + + + +
|
|
\
+ +
(II.14)
10
Para facilitar o tratamento algbrico das expresses anteriores, foram realizadas
as seguintes definies

1
1
0
s r
R L
q
q
(II.15)

2
1
2
0
m
L
q
q
(II.16)

1
3
0
r m
R L
q
q
(II.17)

1 1
4
0
r m
L L
q
q
(II.18)
e

1
5
0
r
L
q
q
(II.19)
Substituindo-se ento, as expresses (II.15)-(II.19) na equao (II.14) tm-se
( )

1 2 3 4 5
ds
ds r qs dr r qr ds
I q I N q I q I N q I q V

= + + + + + (II.20)
Reescrevendo as equaes (II.5) e (II.7), obtm-se


1 1
1 1 1 1
qs
s m m
qs qr
qs qs dr
s s s s
V
R L L
I I I I I
L L L L


= + (II.21)
e
( ) ( )

1 1
1 1 1
m m r
qr qs
r ds r dr qr
r r r
L L R
I N I I N I I
L L L


= (II.22)
Substituindo-se (II.22) em (II.21), tem-se

( )
( )

1 1 1
1 1 1 1

1
1 1 1
s m m m
qs
ds qs dr r ds
s s s r
qs
m r
qs
r dr qr
r r s
R L L L
I I I I N I
L L L L
V
L R
I N I I
L L L

|
= +

\
|
+
|

(II.23)
Utilizando as definies (II.12) e (II.15)-(II.19) e aplicando-as na equao (II.23)
, resulta em
( )

2 1 4 3 5
qs
r ds qs r dr qr qs
I N q I q I N q I q I q V

= + + + (II.24)
Substituindo (II.8) em (II.9) obtm-se
11

( ) ( )

1 1 1
1 1 1 1 1
1
1 1
m s m m ds
dr dr
ds qs qr
r s s s s
m r
r qs dr r qr
r r
L R L L V
I I I I I
L L L L L
L R
N I I N I
L L



| |
= + + + +
|
\
+ +
(II.25)
Substituindo (II.12) em (II.25), tem-se


1 1 1 1
0 0 0
1 1 1
0 0
s m s m r s
dr
ds r qs dr
s r m
r qr ds
R L L L R L
I I N I I
q q q
L L L
N I V
q q

= +
| |
+
|
\
(II.26)
Fazendo-se as seguintes definies

1
6
0
s m
R L
q
q
(II.27)

1 1
7
0
s m
L L
q
q
(II.28)

1
8
0
r s
R L
q
q
(II.29)

1 1
9
0
s r
L L
q
q
(II.30)
e

1
10
0
m
L
q
q
(II.31)
possvel reescrever a equao (II.26) como
( )

6 7 8 9 10
dr
ds r qs dr r qr ds
I q I N q I q I N q I q V

= + (II.32)
Substituindo-se (II.21) em (II.22), tem-se

( )
( )

1 1 1
1 1 1 1

1
1 1 1
m m s m
qr
r ds ds qs dr
r r s s
qs
m r
qr
r dr qr
s s r
L L R L
I N I I I I
L L L L
V
L R
I N I I
L L L

(II.33)
Substituindo-se o valor
0
q , e considerando as expresses (II.27)-(II.31),
possvel obter
( )

7 6 9 8 10
qr
r ds qs r dr qr qs
I N q I q I N q I q I q V

= + + + (II.34)
12
Assim, reunindo as equaes (II.20), (II.24), (II.32) e (II.34) na forma matricial,
o modelo por equaes de estado do motor de induo trifsico para um referencial
genrico dado por

( )
( )
( )
( )

1 2 3 4

2 1 4 3

6 7 8 9
7 6 9 8

5
5
10
10

0
0

0
0
ds
ds
r r
qs qs
r r
r r dr
dr
r r
qr
qr
ds
qs
I
I
q N q q N q
I
N q q N q q I
q N q q N q I
I
N q q N q q
I
I
q
V
q
q V
q






+



+


= +







+









+





(II.35)
onde, o torque eletromagntico calculado como

( )
1 E m dr qs ds qr
T NL I I I I = (II.36)
No referencial estacionrio, onde = 0, o sistema matricial (II.35) pode ser
reescrito na forma


1 2 3 4 5

2 1 4 3 5

6 7 8 9 10
7 6 9 8 10

0
0
0
0
ds
ds
r r
qs qs ds
r r
r r dr qs
dr
r r
qr
qr
I
I
q N q q N q q
I V
N q q N q q q I
q N q q N q q I V
I
N q q N q q q
I
I













= +













(II.37)
II.2 Funo de Transferncia do MI
Para o projeto dos algoritmos de identificao paramtrica, que sero
apresentados nos Captulos III e IV, ser utilizada a funo de transferncia das tenses
para as correntes do modelo eltrico do MI no referencial estacionrio desenvolvida
nesta seo.
Considera-se a mquina de induo trifsica, suposta simtrica, com distribuio
senoidal de fluxo, sem saturao e enrolamento em estrela no conectados, representada
no referencial arbitrrio pela equao (II.1). Conforme foi visto na seo anterior, para
13
se obter esse modelo no referencial estacionrio necessrio se considerar = 0.
Assim, a equao (II.1) pode ser reescrita como

1 1
1 1
1 1 1 1
1 1 1 1
0 0
0 0
ds ds
s s m
qs qs
s s m
m m r r r r r dr dr
m r m r r r r qr qr
V I
R L L
V I
R L L
L NL R L NL V I
NL L NL R L V I




+


+


=

+


+


(II.38)
De (II.38), tem-se
( )
1 1 s s s s m r
R L L = + + V I I I I (II.39)
e
( ) ( ) ( )
1 1 1 1
0
m m r s r r r r r
L NL R L NL = + + I J I I J I (II.40)
onde
, ,
s ds qs s ds qs r dr qr
V V I I I I = = =

V I I
T T T
(II.41)

1 0 0 1
,
0 1 1 0

= =


I J (II.42)
A partir da equao (II.40), tem-se uma relao entre o vetor
r
I e o vetor
s
I ,
onde

( )
( )
1 1
1 1
m r m
r s
r r r r
NL L
R L NL

=
+
J I
I I
I J
(II.43)
Substituindo (II.43) em (II.39),tem-se
( )
( )
( )
1 1 1
1
1 1
m m r m
s s s s
r r r r
L NL L
R L
R L NL


| |
= + +
|
|
+
\
J I
V I I
I J
(II.44)
A aplicao da transformada de Laplace em (II.44) resulta em
( )
( )
( )
1 1 1
1
1 1



m m r m
s s s s
r r r r
s L NL s L
R s L
R s L NL

| |
= + +
|
|
+
\
J I
V I I
I J
(II.45)
Expandindo a equao (II.45) e agrupando termos semelhantes, tem-se

( )
( )
( )
2 2 2
1 1 1 1 1 1 1 1 1
1 1
- - - -
-
s r m s r r s r s r m s r s r r
s s
r r r r
s L L L s R L R L N L L L R R R NL
R sL NL


+ + +

=
+
J J
V I
J
(II.46)
Note que a matriz identidade I , que multiplica os escalares, foi omitida para
simplificar a notao. Considerando a definio em (II.12) a equao (II.46) pode ser
reescrita como
14

( )
2
0 1 1 0 1
1 1
- -
-
s r r s r s r s r r
s s
r r r r
s q s R L R L N q R R R NL
R sL NL

+ + +

=
+
J J
V I
J
(II.47)
ou

( )
1 1 0 2 1
0 0
1 1
0
- -
-
s r r s r s r s r r
s s
r r r r
R L R L N q R R R NL
s s
q q
R sL NL
q

+
+ +
=
+
J J
V I
J
(II.48)
Definindo-se

1 1
1
0
s r r s
R L R L
n
q
+
(II.49)

1 r
r
r
L
=
R
(II.50)
a equao (II.48) pode tambm ser reescrita como

( )
2 1
1
0
1 1
0 0
1
- -
1
-
s r
r r
r
s s
r r
r
r
R L
s s n N N
q
L L
s N
q q

| |
+ +
|
\
=
| |
+
|
\
J J
V I
J
(II.51)
Por fim, a funo de transferncia das tenses estatricas para as correntes
estatricas do MI trifsico dada por

( )
1 1
0 0
2 1
1
0
1
-
1
- -
r r
r
r s
s s r
r r
r
L L
s N
q q
R L
s s n N N
q

| |
+
|
\
=
| |
+ +
|
\
J
I
V
J J
(II.52)
II.3 Sumrio
Neste captulo foi apresentada a modelagem do motor de induo trifsico. A
partir do modelo trifsico do MI obtido um modelo equivalente bifsico. Esse modelo
obtido utilizando a transformao 0 ou transformao de Clark, que converte o
sistema trifsico em um equivalente bifsico. Em seguida, utilizada a transformao
de Park, que simplifica o sistema equivalente bifsico, tornando-o um sistema
desacoplado. Essas transformaes matemticas so apresentadas no Apndice I. Como
resultado obtida a equao (II.37) que representa o modelo do MI por equaes de
estados no referencial estacionrio que utilizado tanto em simulaes no Matlab
15
quanto em DSP. Por fim, desenvolvida a funo de transferncia das tenses
estatricas para as correntes estatricas do MI que ser fundamental nos algoritmos de
identificao apresentados nos captulos III e IV.
Equation Section (Next)

16
CAPTULO III .
I ID DE EN NT TI IF FI IC CA A O O
U UT TI IL LI IZ ZA AN ND DO O R RL LS S

Neste captulo apresentada a estratgia de identificao que foi escolhida para
comparao e validao da tcnica proposta. Esta estratgia baseada em um algoritmo
do tipo mnimos quadrados recursivo (Recursive Least Square RLS) aplicado ao
modelo eltrico do motor de induo trifsico, conforme referncias [12] e [15]. Esta
tcnica foi escolhida por ser bastante conhecida na literatura alm de apresentar
semelhana de modelagem em relao tcnica proposta.
Na seqncia segue um breve histrico do algoritmo RLS, bem como as
equaes que o definem. Em seguida ser apresentada a tcnica de identificao e
alguns resultados de simulao.
III.1 Algoritmo Recursivo
Ao final do sculo 18, Karl Friedrich Gauss formulou o Princpio dos Mnimos
Quadrados para prever a trajetria de planetas e cometas a partir das observaes
realizadas [32]. K. F. Gauss estabeleceu que os parmetros desconhecidos de um
modelo matemtico deveriam ser selecionados de modo que
o valor mais provvel das grandezas desconhecidas a que minimiza a soma
dos quadrados da diferena entre os valores atualmente observados e os valores
calculados multiplicados por nmeros que medem o grau de preciso, onde
quanto mais precisa a medida, maior a sua ponderao
Hoje, diferentes mtodos para a estimao de parmetros de modelos lineares
discretos tem sido estudados, entretanto, nfase maior dada ao estimador dos mnimos
quadrados uma vez que a base para o desenvolvimento de outros mtodos de
identificao.
Algumas caractersticas que motivam a utilizao do estimador dos mnimos
quadrados so as seguintes:
17
1. No teste da resposta em degrau, as medidas do processo so obtidas a partir da
mudana de um ponto de operao para um novo ponto de operao. Como em
aplicaes prticas tm-se processos no lineares, o deslocamento do ponto de
operao pode levar o sistema a instabilidade, e tambm, resultar em produtos
fora das especificaes do projeto.
2. O mtodo da resposta em degrau adequado se o processo em avaliao contm
um baixo nvel de rudo (varincia reduzida), o que muitas vezes no acontece
em condies prticas industriais.
3. De forma diferente do teste de resposta ao degrau, cuja interpretao grfica
aplicada no conjunto de amostras coletadas da experimentao (procedimento
para inferir sobre os parmetros do modelo, onde no necessariamente a
magnitude do processo medida domina o nvel do rudo), o estimador dos
mnimos quadrados manipula as medidas de entrada e sada na forma iterativa
atravs de um algoritmo recursivo.
Pode se dizer que a qualidade da estimao dependente da natureza do rudo,
da estrutura do modelo, do tipo de aplicao e da riqueza da informao contida nas
medidas. Considera-se a priori que a ordem do modelo conhecida e que as amostras
das medidas de entrada e sada esto disponveis a cada perodo de amostragem no
universo da experimentao.
III.1.1 Algoritmo Estimador do tipo Mnimos Quadrados
Recursivo
Para se aplicar a tcnica de estimao dos mnimos quadrados recursivo,
conforme [33], necessrio que o modelo do sistema seja definido como uma equao
de regresso tal como
( ) ( ) ( )

k = k k Y C (III.1)
onde ( )

k Y , ( ) k C e ( )

k so: o vetor predio, matriz de regresso linear e o vetor


paramtrico, respectivamente. As equaes bsicas do algoritmo recursivo seguem
abaixo
( ) ( ) ( )

k = k k e Y -Y (III.2)
18
( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
1
1
k - k
k =
+ k k - k
P C
K
I C P C
T
T
(III.3)
( ) ( ) ( ) ( ) 1

k = k - + k k K e (III.4)
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 1 k = - k k k - P I K C P (III.5)
onde as dimenses das matrizes e vetores so definidas como
( ) ( ) ( ) dim k = m n, dim k = m r, dim k = r n Y C
( ) ( ) ( ) ( ) dim k = m n, dim k = r m e dim k = dim k = r r e K I P
III.2 Estrutura do Identificador
A funo de transferncia do motor de induo trifsico, com referencial no
estator, apresentada no captulo II reescrita como segue
( )
( )
1 1
0 0
2 1
1
0
1
-
1
- -
r r
r
r s
s s r
r r
r
L L
s N
q q
G s
R L
s s n N N
q

| |
+
|
\
= =
| |
+ +
|
\
J
I
V
J J
(III.6)
onde
1 s
L ,
1 r
L ,
1 m
L ,
0
q ,
1
n e
r
definidos em (II.3), (II.12), (II.49) e (II.50) so
reescritos conforme segue
2 1 1 1
1 1 1 0 1 1 1
0
3 1 1
,
2 2 2
s r r s r
s s m r r m m m s r m 1 r
r
R L R L L
L L L , L L L L L , q L L L , n e
q R

+
= + = + = = = =
Para que o algoritmo RLS da seo III.1.1 seja aplicado planta acima
necessrio eliminar o acoplamento entre os eixos dq representado pela matriz J . Isso
alcanado fazendo o travamento do rotor. Logo, considerando as definies em (II.41)-
(II.42), e que 0
r
= , a Funo de Transferncia (III.6) pode ser separada como segue
( )
1
0 0
2
1
0
r r
ds
d
ds r s
L R
s
I q q
G s
V R R
s sn
q
+
= =
+ +


(III.7)
19
( )
1
0 0
2
1
0
r r
qs
q
qs r s
L R
s
I
q q
G s
V R R
s sn
q
+
= =
+ +


(III.8)
Uma vez que as plantas ( )
d
G s e ( )
q
G s so iguais e desacopladas, basta que
uma delas seja identificada. Sendo assim, a identificao realizada utilizando apenas
as variveis do eixo direto e o diagrama de blocos do sistema apresentado na Figura
III-1.
III.2.1 Identificao dos Coeficientes da Funo de Transferncia
Para simplificar a notao a Funo de Transferncia (III.7) definida como
segue
( )
1 0
1 0
ds
d
2
ds
I b s b
G s
V s a s a
+
= =
+ +
(III.9)
onde

1
1
0
0
0
1 1
0
0
r
r
s r
L
b
q
R
b
q
a n
R R
a
q

(III.10)
A equao diferencial de segunda ordem que relaciona as tenses e correntes
estatricas do MI trifsico obtida de (III.9) dada por


ds 1 ds 0 ds 1 ds 0 ds
i +a i +a i =b v +b v
ii i i
(III.11)
Reescrevendo o modelo de regresso linear (III.1) tem-se
( ) ( ) ( )

k = k k Y C (III.12)
Assim, considerando que os coeficientes da equao (III.11) so desconhecidos,
estes podem ser organizados de acordo com (III.12), resultando em
( )
1

0
1
0
ds ds ds ds
a
a

k - i -i v v
b
b




=





i i
Y (III.13)
20
onde
( )

ds ds ds ds
k = - i -i v v



i i
C (III.14)
( ) [ ]
1 0 1 0

k a a b b =
T
(III.15)
e
( )

ds
k = i
ii
Y (III.16)
o erro de predio percentual dado por
( )
( ) ( )
( )

k k
k =
k
%
Y - Y
e
Y
(III.17)
Logo, os coeficientes
1 0 1 0
, , e a a b b so identificados atravs da convergncia
do vetor paramtrico ( ) k .
III.2.2 Identificao dos Parmetros Eltricos do MI
Os parmetros eltricos do motor de induo trifsico so obtidos resolvendo o
sistema (III.10). Uma anlise mais detalhada permite observar que esse sistema de
quatro equaes apresenta quatro coeficientes conhecidos ( )
1 0 1 0
, , e a a b b e cinco
parmetros desconhecidos ( ) , , , e
s r s r m
R R L L L . Para contornar esse problema
considera-se que as indutncias prprias do estator e rotor so relacionadas de acordo
com a categoria da mquina, conforme Seo A2.6 do Apndice II. Assim, os
parmetros obtidos resolvendo (III.10), considerando
s r
L L = (motor classe A), so
dados por

0
0
1
1
1
2
1 0
1
0


2
s
r s
m
m
s r r
a
R
b
a
R R
b
aux
L
b b
L b
L L R
b

= =

(III.18)
onde
( )
3 2 2 2 2 3 2
1 1 0 0 1 1 0 1 1 0 0 0 1 0 1 0
2 aux b b a b a b b a b a b a b b a = + + .
21
III.2.3 Mtodo de Obteno das Derivadas das Tenses e
Correntes Estatricas
Para evitar que rudos de medio das correntes degradem os sinais de entrada
do identificador, um filtro por variveis de estado (SVF State Variable Filter)
utilizado no clculo das derivadas das tenses e correntes, como mostrado na Figura
III-1. Alm disso, a utilizao do SVF relaxa a necessidade de utilizao de filtros
passa-baixas analgicos, diminuindo a quantidade de hardware necessrio para
implementao.
Os filtros por variveis de estado foram aplicados tanto nas medidas das
correntes
ds
I quanto nas tenses
ds
V (III.14), j que este tipo de filtro sempre insere
atraso de fase nos sinais. A funo transferncia SVF pode ser obtida como

( )
3
3
( )
fds fds
c
f
ds ds
c
V I
G s
V I
s
= = =
+

(III.19)
onde
c
a banda passante do filtro. Esse valor deve ser elevado para preservar a
riqueza do sinal de entrada. Por outro lado, uma banda passante elevada ir deteriorar o
clculo das derivadas quando o sinal de entrada est sujeito a rudos. Dessa forma,
c

deve ser ajustado de 2 a 10 vezes o valor da freqncia do sinal de entrada, dependendo
do nvel do rudo do mesmo.
O filtro utilizado de terceira ordem j que no presente caso necessrio obter
as derivadas de primeira e segunda ordem dos sinais de correntes e tenses estatricas.
Em espao de estados a equao (III.19) pode ser reescrita como


In In

= +
F X F X
X A X B In (III.20)
onde

3 2 3
0 1 0 0
0 0 1 0
3 3
c c c c


= =





X X
A , B (III.21)
Quando a equao discreta do filtro aplicada ao clculo das derivadas da
tenso do estator, a entrada e o vetor de estados so dados por, respectivamente,


F

X
ds
ds Vds ds
ds
V
In V , V
V


=



=
i
ii
(III.22)
22
Da mesma forma, para clculo das derivadas da corrente do estator, a entrada e
estados so, respectivamente,


F

X

ds
ds Ids ds
ds
I
In I , I
I


=




=
i
ii
(III.23)
III.3 Resultados de Simulao
Para avaliar o desempenho do identificador RLS descrito na seo III.2 algumas
simulaes foram realizadas com o software Matlab

. Para simular o MI foi utilizado o


modelo dq com referencial estacionrio (II.37), com freqncia de discretizao de
5000
s
f Hz = . Os parmetros do MI utilizado em simulao so mostrados na Tabela
III-1 e foram obtidos atravs do ensaio clssico conforme Apndice II.

Tabela III-1: Parmetros do MI utilizado em simulao.
Descrio Valor
N 1
s
R 1 80 ,

r
R 1 93 ,

s
L 0 301 , H

r
L 0 301 , H

m
L 0 2865 , H



A Figura III-1 apresenta o diagrama do identificador RLS onde o bloco Modelo
de Regresso Linear descrito na seo III.2.1. Conforme seo III.2.3, o bloco SVF
utilizado para calcular as derivadas das tenses e correntes do estator com freqncia
c
cinco vezes a freqncia de alimentao. O bloco RLS representa o algoritmo
recursivo conforme seo III.1.1 e os blocos dq/abc representam as transformaes de
coordenadas descritas no Apndice I. Observa-se na Figura III-1 que no realizada a
medio da velocidade rotrica do MI, pois o ensaio executado com rotor bloqueado.
23
Isso implica que a posio do rotor permanece constante, logo, o ngulo de entrada dos
blocos abc/dq constante e pode ser definido como 0 = .
0 =
ds
V
ds
I
qs
I
a
I
b
I
qs
V
dq
abc
dq
abc
, ,
a b c
V V V
RLS
SVF


s r s r m
R R L L L

fds
V
fds
I
Y C



Figura III-1: Diagrama de blocos do identificador RLS.

Nesta simulao o MI acionado em malha aberta, com degrau de tenso e
freqncia de 31V/6Hz. As tenses de alimentao so mostradas na Figura III-2, onde
se observa
a
V defasada 120 de
b
V e 0
c
V = . Essa configurao de alimentao impe
apenas magnetizao mquina e, consequentemente, o rotor permanece parado. Isso
elimina o uso de dispositivos mecnicos para bloquear do rotor alm de facilitar a
implementao da tcnica em mquinas de grande porte.
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
40
30
20
10
0
10
20
30
40
tempo (s)
T
e
n
s

e
s

d
e

A
l
i
m
e
n
t
a

o

(
V
)
V
a
V
b
V
c

Figura III-2: Tenses de acionamento em malha aberta.

24
A convergncia dos coeficientes do vetor paramtrico mostrada na Figura
III-3. Na Figura III-4 o vetor predio e corrente medida so apresentados seguidos do
erro de predio percentual na Figura III-5.
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
0
50
100
150
200
250
300
350
400
450
X: 0.5
Y: 152.3
X: 0.5
Y: 130.8
X: 0.5
Y: 35.05
tempo (s)
V
e
t
o
r

P
a
r
a
m

t
r
i
c
o
X: 0.5
Y: 274.1
a
1
a
0
b
1
b
0

Figura III-3: Convergncia dos coeficientes do vetor paramtrico.


0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
2
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
2
x 10
4
tempo (s)


Y
Y^

Figura III-4: Segunda derivada da corrente medida ( Y ) e vetor predio (

Y ).


25
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
100
80
60
40
20
0
20
40
60
80
100
tempo (s)
E
r
r
o

d
e

P
r
e
d
i

o

P
e
r
c
e
n
t
u
a
l


Figura III-5: Erro de predio percentual.

III.3.1 Identificao dos Coeficientes da Funo de Transferncia
Os coeficientes da Funo de Transferncia (III.9) conhecidos a partir da
convergncia do vetor paramtrico da Figura III-3 so dados por

1
0
1
0
35, 05
152, 3
130, 8
274,1
b
b
a
a
=

(III.24)
III.3.2 Identificao dos Parmetros eltricos do MI
Assim, os parmetros eltricos do motor de induo trifsico encontrados
substituindo (III.24) em (III.18) so dados por

1, 7997
1, 80

1, 9321 1, 93
0, 2865
0, 2868
0, 301

0, 3013
s
s
r r
m
m
s r
s r
R
R
R R
L H
L H
L L H
L L H

=
=


= =


=
=


= =

= =








(III.25)
onde o conjunto a esquerda so os parmetros identificados e, a direita, os utilizados em
simulao.
26
III.4 Sumrio
Neste captulo foi apresentado o equacionamento da tcnica de identificao dos
parmetros eltricos do MI utilizando o algoritmo RLS. Esta tcnica ser utilizada para
comparao com a estratgia de identificao proposta apresentada no captulo IV. O
identificador RLS baseado nas medidas das tenses e correntes do estator da mquina
de induo com rotor bloqueado. No final do captulo foram apresentados resultados de
simulao para validar a tcnica estudada.
Os resultados de simulao mostram a convergncia rpida e precisa dos
componentes do vetor paramtrico na Figura III-3, e erro de predio tendendo a zero
conforme Figura III-5. Os parmetros identificados apresentam erro reduzido em
relao aos parmetros da mquina conforme mostrados em (III.25). Esse erro est
associado ao tempo de discretizao adotado, pois, em outros testes realizados com
menores tempos de discretizao, o erro entre os parmetros tende a zero. Alm disso, a
configurao das tenses de alimentao mostradas na Figura III-2 impe apenas
magnetizao mquina. Isso permite eliminar dispositivos mecnicos necessrios para
bloquear o rotor, que uma grande vantagem quando se trata de mquinas de grande
porte.
O prximo passo rumo implementao experimental dessa tcnica a
realizao da simulao em tempo real utilizando um DSP de ponto fixo, que ser
descrito no Captulo V.
Equation Section (Next)

27
CAPTULO IV .
I ID DE EN NT TI IF FI IC CA A O O
U UT TI IL LI IZ ZA AN ND DO O
R RM MR RA AC C

Neste captulo ser apresentada a proposta desta dissertao. O sistema de
identificao proposto tem como base um Controlador Adaptativo Robusto por Modelo
de Referncia (RMRAC) aplicado ao modelo eltrico do motor de induo trifsico. A
utilizao desse controlador fundamenta-se na idia de que, quando o modelo da planta
bem conhecido, possvel reconstituir seus parmetros a partir de um modelo de
referncia previamente definido e dos ganhos adaptados do controlador.
Inicialmente ser feito um estudo sobre o projeto do Controlador por Modelo de
Referncia (MRC) que fundamenta os estudos do RMRAC. Em seguida adicionado
um algoritmo para adaptao dos parmetros do controlador MRC, com o objetivo de
torn-lo adaptativo e impor robustez, resultando no controlador RMRAC.
Por fim, a estrutura RMRAC analisada no apenas como controlador mas
tambm identificador de sistemas e so realizadas algumas simulaes para avaliar o
desempenho do algoritmo proposto.
IV.1 Controle MRC
Nesse tipo de controle definido o comportamento desejado da planta, atravs
de um modelo chamado modelo de referncia, que descreve as propriedades de entrada
e sada desejadas para o sistema em malha fechada, conforme [34]. O objetivo do MRC
encontrar uma lei de controle que mude as dinmicas da planta tal que as propriedades
de entrada e sada do sistema realimentado sejam iguais s propriedades do modelo de
referncia.
28
Considerando uma planta genrica SISO, invariante no tempo e parmetros bem
conhecidos, dado um conjunto de condies para planta e modelo de referncia, ser
calculada uma lei de controle para alcanar os objetivos do projeto.
IV.1.1 Planta Considerada
Considera-se uma planta, SISO e invariante no tempo, descrita pela seguinte
equao diferencial

( )
0
, 0
p p p p p
p p p
x A x B u x x
y C x
= + =
=

T
(IV.1)
onde
n
p
x ;
1
,
p p
y u e , ,
p p p
A B C tm dimenses apropriadas. A funo de
transferncia da planta dada por
( )
p p p
y G s u = (IV.2)
sendo que
( )
( )
( )
p
p p
p
Z s
G s k
R s
= (IV.3)
onde
p
Z e
p
R so polinmios mnicos e
p
k o ganho de alta freqncia.
O modelo de referncia, definido pelo projetista para descrever as caractersticas
desejadas da planta tal que
( )
m m
y W s r = (IV.4)
e ( )
m
W s expresso por

( )
( )
( )
m
m m
m
Z s
W s k
R s
= (IV.5)
onde
m
Z e
m
R so polinmios mnicos e
m
k o ganho de alta freqncia.
O objetivo do MRC determinar a entrada da planta
p
u tal que todos os sinais
na malha fechada sejam limitados e a sada da planta
p
y siga a sada do modelo de
referncia
m
y to prximo quanto possvel, para qualquer sinal de referncia ( ) r t
limitado e contnuo.
Com o objetivo de encontrar uma lei de controle MRC que seja implementvel,
isto , uma lei de controle que seja livre de diferenciaes e use apenas sinais
29
mensurveis, assumido que a planta e o modelo de referncia satisfazem as seguintes
hipteses:
P1. ( )
p
Z s uma polinomial Hurwitz de grau
p
m ;
P2. Existe um limite superior n para o grau
p
n de ( )
p
R s ;
P3. O grau relativo de ( )
p
G s
*
p p
n n m = ;
P4. O sinal do ganho de alta freqncia
p
k conhecido.
Com relao ao modelo de referncia, as seguinte hipteses so assumidas:
M1. ( )
m
Z s e ( )
m
R s so polinmios mnicos, Hurwitz, de graus
m
q e
m
p ,
repsectivamente, onde
m
p n ;
M2. O grau relativo
*
m m m
n p q = de ( )
m
W s o mesmo de ( )
p
G s , ou seja,
* *
m
n n = .
Em P1 assumido que a funo de transferncia da planta ( )
p
G s de fase
mnima. Entretanto, no feita nenhuma atribuio localizao dos plos de ( )
p
G s , o
que permite que apresente plos no semi-plano direito. permitido tambm que a
planta apresente termos no observveis.
IV.1.2 Estrutura do Controlador MRC
Em adio as hipteses P1-P4 e M1-M2 assumidas anteriormente, ser
assumido que os parmetros da planta, isto , os coeficientes de ( )
p
G s so conhecidos.
Devido planta ser conhecida e invariante no tempo, o projeto do controlador MRC
realizado utilizando a teoria de sistemas lineares.
O objetivo do MRC atingido se
p
u escolhido de tal modo que a funo de
transferncia de malha fechada de r at
p
y tenha plos estveis e iguais a ( )
m
W s ,
como pode ser visto na Figura IV-1. Desse modo, uma funo de transferncia
compatvel garante que para qualquer sinal de referncia ( ) r t , a sada
p
y converge
para
m
y exponencialmente.
Uma escolha trivial para a lei de controle
p
u dada por
( ) ( )
( )
( )
( )
( )
,
p m m
p
p m p
R s Z s k
u C s r C s
k R s Z s
= = (IV.6)
30
Aplicando-se (IV.6) em (IV.2), a funo de transferncia em malha fechada obtida
dada por

( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
p p p p m m
m
p m p p
y R s k Z s Z s k
W s
r k R s Z s R s
= = (IV.7)
A lei de controle (IV.6) possvel de ser implementada apenas quando ( )
p
R s
Hurwitz. Por outro lado, (IV.7) pode levar a cancelamentos de plos e zeros fora de C

,
isto , fora do semi-plano esquerdo no plano dos complexos. Isso leva a estados internos
no limitados com condies iniciais no nulas. Ainda, (IV.6) pode apresentar
deteriorao de desempenho devido a pequenas variaes paramtricas, acarretando em
cancelamentos imperfeitos de plos e zeros.
No lugar de (IV.6), considera-se a seguinte lei de controle

( )
( )
( )
( )
* * * *
1 2 3 0 p p p p
s s
u u y y c r
s s

= + + +

T T
(IV.8)
onde

( ) ( )
( )
2 3
2
, , , ,1 para 2
0 para 1
n n
n
s s s s s n
s n

T
(IV.9)
* * 1
0 3
, c ;
* * n-1
1 2
,
T T
so constantes paramtricas a serem definidas pelo
projetista e ( ) s um polinmio mnico, Hurwitz, arbitrrio, de grau 1 n , que
contm ( )
m
Z s como um fator, isto ,
( ) ( ) ( )
0 m
s s Z s = (IV.10)
o que implica que ( )
0
s mnico, Hurwitz com grau
0
1
m
n n q = . Na Figura IV-1
apresentada a estrutura completa do controlador MRC o qual aplicado planta ( )
p
G s .
( )
p
G s
2
( )
( )
s
s

T
r
p
y
p
u
+
+
+ +
3

0
c

1
( )
( )
s
s


Figura IV-1: Estrutura do Controlador MRC.

31
O vetor de parmetros de controle

* * * * 2
1 2 3 0
, , ,
n
c

=

T
T T
(IV.11)
escolhido de tal modo que a funo transferncia de r at
p
y seja igual ( )
m
W s .
As propriedades de entrada e sada da planta em malha fechada, tambm
mostradas na Figura IV-1, so descritas pela funo de transferncia
( )
p MRC
y G s r = (IV.12)
onde

( ) ( )
* 2
0
* * *
1 2 3
p p p
MRC
p p p
y c k Z
G
r
R k Z

= =

+

T T
(IV.13)
De (IV.13) e (IV.5) possvel encontrar o objetivo da lei de controle selecionando-se os
parmetros
*
1

T
,
*
2

T
,
*
3
e
*
0
c de tal modo que os plos de malha fechada sejam
estveis e a funo de transferncia ( ) ( )
MRC m
G s W s = , satisfeita para todos os s C

( ) ( )
* 2
0
* * *
1 2 3
p p
m
m
m
p p p
c k Z
Z
k
R
R k Z

=

+

T T
(IV.14)
onde (IV.14) pode ser chamada equao de casamento do MRC.
Devido ao grau do denominador de ( )
MRC
G s ser igual a 2 2
p
n n + e o de ( )
m
R s ser
igual a
m
p n , para que a adequao da equao (IV.14) seja assegurada, um
cancelamento adicional deve ocorrer em 2 2
p m
n n p + da funo de transferncia
( )
MRC
G s . Ento, devido a ( )
p
Z s ser Hurwitz, por definio, e ( ) ( ) ( )
0 m
s s Z s = ser
projetado para ser Hurwitz, isso resulta em que todos os zeros de ( )
MRC
G s so estveis
e assim todos os cancelamentos de plos e zeros podem ocorrer apenas em C

.
Escolhendo

*
0
m
p
k
c
k
= (IV.15)
e usando ( ) ( ) ( )
0 m
s s Z s = a equao (IV.14) torna-se

( ) ( )
* * *
1 2 3 0 p p p p m
R k Z Z R + =
T T
(IV.16)
ou

* * *
1 2 3 0 p p p p p p p m
R k Z k Z R Z R + + =
T T
(IV.17)
32
A equao (IV.17) pode ser ainda escrita como

*
= S p (IV.18)
onde
* * *
1 2 3
=

T
T T
, S uma matriz de ordem
( ) ( ) 1 2 1
p
n n n + que depende
dos coeficientes de
p
R ,
p p
k Z e , e p um vetor de ordem
( )
1
p
n n + com os
coeficientes de
0 p p m
R Z R . A existncia do conjunto
*
que satisfaa (IV.17) e
(IV.18) torna-se fortemente dependente das propriedades da matriz S . Por exemplo, se
p
n n > , mais de um
*
ir satisfazer (IV.18), enquanto que se
p
n n = e S sendo no
singular, (IV.18)
ter apenas uma nica soluo.
IV.1.3 Exemplo de Projeto
Dada uma planta so calculados os ganhos do controlador MRC de forma a obter
um conjunto de ganhos de soluo nica. A planta pode ser representada pela funo de
transferncia do MI (II.52) considerando rotor bloqueado. Alm de ser um exemplo de
projeto MRC, esses ganhos so utilizados para validar a tcnica de identificao
proposta no Captulo IV. Alm disso, so apresentadas as provas da unicidade da
soluo de acordo com [34].
Os parmetros do motor utilizado neste exemplo so os mesmos apresentados na
Tabela III-1. Considerando os parmetros da tabela e aplicando as definies (II.3),
(II.12), (II.49) e (II.50) em (II.52), a funo de transferncia do motor de induo
trifsico com rotor bloqueado pode ser dada por
( )
2
35, 05 152, 3
130, 8 274,1
p
s
G s
s s
+
=
+ +
(IV.19)
O modelo de referncia escolhido de forma a apresentar dinmicas um pouco
mais rpidas que as dinmicas da planta. Para o exemplo em questo supe-se que a
planta conhecida e com parmetros dados pelo ensaio clssico da Tabela III-1. Isso
pode ser feito utilizando a funo step do Matlab

e observando a resposta dos dois


sistemas. Dessa forma, foram escolhidos 1
m
= e 90 rad/s
m
= com
m
e
m
sendo,
respectivamente, coeficiente de amortecimento e a freqncia natural do modelo de
referncia. Logo, o modelo de referncia
33
( )
2
2 2 2
2 180 8100
2 180 8100
m m m
m
m m m
s s
W s
s s s s


+ +
= =
+ + + +
(IV.20)
Buscando generalidade, planta e modelo de referncia so dados por
( )
( ) ( )
0
2 2
1 0
35, 05 4,3452
130,8 274,1
p
p
k s h s
G s
s s s a s a
+ +
= =
+ + + +
(IV.21)
( )
( ) ( )
0
2 2
1 0
180 45
180 8100
m
m
s k s z
W s
s s s p s p
+ +
= =
+ + + +
(IV.22)
A ordem da planta 2
p
n = e o grau relativo
*
1 n = igual ao do modelo de
referncia. Com objetivo de obter soluo nica escolhido 2
p
n n = = , resultando
numa polinomial
0
de grau
0
1 2 1 1 0
m
n n q = = = . A partir de (IV.9) e (IV.10), e
so escolhidos como

( ) ( )
( )
0
0
m
s Z s s z
s z
= = +
=
(IV.23)
Outro critrio para que
*
apresente soluo nica (alm de
p
n n = ) que a
matriz S de (IV.18) seja no singular. Para o exemplo em questo, sem perda de
generalidade, a equao (IV.18) re-escrita como
( )
*
0 1 0 1 0 1
*
1 0 0 0 0 2 0 1 0 0 1 0
*
0 0 0 0 0 0 3 0 0 0 0
0
p
p p
p p
z k h p z a
a z k z k z h h p p a a z
a z k h z k h z h p a z

+


+ = +






T
T
(IV.24)
onde a matriz S dada por
( )
0
1 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0
p
p p
p p
z k
S a z k z k z h
a z k h z k h z


= +




(IV.25)
Substituindo os coeficientes pelos valores associados nas equaes (IV.21) e
(IV.22) chega-se

45 0 35, 05
5886 1577, 25 1729, 55
12334, 5 6853, 5 6853, 5
S


=



(IV.26)
Logo, a inversa da matriz S

1
0,0015 0,0004 0,0001
0,0277 0,0002 0,0002
0,0305 0,0005 0,0001
S



=



(IV.27)
34
Logo, S no singular e existe um nico conjunto soluo
*
que satisfaz
(IV.18). Por fim, resolvendo (IV.24), o conjunto soluo dado por

*
1
*
2
*
3
0,9035
3,5580
1,4037





=






T
T
(IV.28)
e, de (IV.15) tem-se

*
0
180
5,1355
35, 05
c = =
(IV.29)
IV.2 Controle RMRAC
A estrutura do Controlador RMRAC est representada no diagrama de blocos da
Figura IV-2. O modelo de referncia define a resposta dinmica desejada para a sada da
planta. Um erro aumentado utilizado pelo algoritmo de adaptao para ajustar os
parmetros do controlador. Ele obtido a partir do erro entre a sada do modelo de
referncia e a sada da planta, alm do erro de ajuste dos parmetros do controlador.
Esse ajuste acontece de tal modo que o erro entre sada do modelo de referncia e a
sada da planta tende a um valor muito pequeno na mdia, chegando a ser nulo, quando
no existe erro de modelagem. Deve-se ainda acrescentar que o controlador tem a
finalidade de impor robustez ao sistema, mesmo que ocorram erros de modelagem.
Maiores detalhes sobre o projeto dos controladores RMRAC e provas de robustez
podem ser encontradas nas Referncias [29] e [35].
( )
( )
( )
m m
M
m
k Z s
G s
R s
=
0
( )[1 ( )] ( )
m a
G s s s + +
+

Ref
m
y
1
e
y

y
1
m

=
P
P




Figura IV-2: Estrutura do Controlador RMRAC

p
p
35
O modelo da planta a ser controlada, tambm representado na Figura IV-2, deve
ser um sistema do tipo SISO (Single Input Single Output), dado por
( ) ( ) ( )
p
y s G s u s = (IV.30)
onde
[ ]
0
( ) ( ) 1 ( ) ( )
m a
G s G s s s = + + (IV.31)
e

0
0
0
( )
( )
( )
p
Z s
G s K
R s
= (IV.32)
onde ( ) G s , em (IV.31), a funo de transferncia do sistema,
0
( ) G s a parte
modelada da planta,
a
e
m
so as dinmicas no modeladas do tipo aditivas e
multiplicativas, respectivamente.
0
( ) Z s e
0
( ) R s so polinmios mnicos de graus m e
n , respectivamente. Alm disso, a parte modelada deve respeitar as seguintes
condies:
H1
0
( ) Z s um polinmio Hurwitz de grau 1 m n ;
H2 O limite inferior
0
0 p > para a margem de estabilidade 0 p > , para o qual os
plos de ( )
a
s p e ( )
m
s p so estveis, conhecido;
H3 O sinal de
p
K e os valores de m e n so conhecidos. Sem perda de generalidade,
ser considerado 0
p
K > ;
H4 ( )
m
s uma funo de transferncia estvel;
H5 ( )
a
s uma funo de transferncia estvel estritamente prpria;
O objetivo do controle pode ser colocado como segue: Dado o modelo de
referncia
( ) ( ) ( )
( )
( )
m
m m
m
K
y s W s r s r s
D s
= = (IV.33)
onde ( )
m
D s uma polinmio mnico, Hurwitz, de grau
*
n n m = , e ( ) r t um sinal
externo uniformemente limitado, determinar o sinal de controle ( ) u t , a partir de um
controlador definido pelo projetista, tal que, para algum
*
0 > e qualquer
*
[0, ) ,
o sistema realimentado resultante seja globalmente estvel e a sada da planta siga a
sada do modelo de referncia, to prximo quanto possvel, apesar da presena de
dinmicas no modeladas
m
e
a
, satisfazendo H2.
36
IV.2.1 Estrutura do Controlador
Usando os sinais de entrada e sada da planta, os seguintes filtros de entrada e
sada so definidos

1 1 2 2
,
p
F qu F q y

= + = + (IV.34)
onde F uma matriz estvel e ( , ) F q um par controlvel. Define-se tambm

1 2
, , ,
p
y u

=

T T T
(IV.35)
A entrada da u planta pode ser calculada como

1 1 2 2 3
4
p
y r
u


+ + +

=
T T
(IV.36)
onde
1

T
,
2

T
,
3
e
4
so os parmetros do controlador.
Lema 4.1 : O erro de rastreamento
1 p m
e y y = dado por
( )
1

m
e W s = + (IV.37)
com
( ) s u = (IV.38)
onde ( ) s uma funo de transferncia estritamente prpria
( ) ( )
*
2 4 1
( ) ( ) ( ) 1 ( ) [ ( )]
a m m m
s s W s f s s W s f s = + +

(IV.39)
e
( ) ( )
1 1
1 1 2 3 2
( ) , ( ) f s sI F q f s sI F q


= = +
T T
(IV.40)
*
= o vetor erro de parmetros e
*
indica o vetor de parmetros desejado para
o controlador.
De (IV.37) obtm-se o erro aumentado dado por
( )
1 1 m
e W s = + = +
T T T
(IV.41)
onde ( )
m
W s = .
Prova: A prova do Lema 4.1 dada na referncia [35] e ser aqui omitida.
Os parmetros do controlador so atualizados a partir de um algoritmo de
adaptao paramtrica, apresentado a seguir.
37
IV.2.2 Algoritmo de Adaptao Paramtrica
O problema de adaptao paramtrica em controladores adaptativos envolve a
questo da robustez. O algoritmo deve ser capaz de atuar de forma a manter o sistema
estvel mesmo na presena de distrbios e de dinmicas no-modeladas. Diversas
abordagens e modificaes envolvendo leis adaptativas tm sido propostas, como
algoritmos do tipo gradiente e sntese por funes SPR-Lyapunov, zona morta e
projees. Particularmente, o algoritmo do tipo mnimos quadrados recursivo (RLS)
possui uma rpida convergncia, se comparado com algoritmos do tipo gradiente, e
possui caracterstica de no polarizao [36].
A idia bsica do algoritmo do tipo RLS, conforme visto na seo III.1,
combinar um modelo matemtico a uma seqncia de dados observados, que minimiza
a soma dos quadrados da diferena entre os dados observados e os adquiridos. Desse
modo, qualquer rudo ou imperfeies nos dados observados tem pouco efeito na
exatido do modelo matemtico. Para se entender melhor, considere o esquema de
adaptao paramtrica [37], obtido a partir de um algoritmo de adaptao do tipo
mnimos quadrados recursivo modificado, isto


= = P P (IV.42)

2
2
2 2
m R

| |
= +
|
\
P P P
P P
T

(IV.43)
onde P = P
T
tal que

2 2 2
0 (0) , R k

< P I (IV.44)
( )
( )
( ) ( ) ( )
1 1
( )
t
m
t e W s
m t m t m t

+ +
= = =
T T T

(IV.45)
( ) ( )
2
1
1 m t m t = +

(IV.46)
( ) ( ) ( ) ( )
1
0 1 1
0
1 , 0 , 1 m t m t u y m

= + + + = (IV.47)
onde
1
,
0
,
1
, , e R so constantes positivas e
0
satisfaz

0 0
0 q (IV.48)
e
0
q
+
tal que os plos de
0
( )
m
W s q e os autovalores de
0
q + F so estveis.
O parmetro em (IV.42) dado por
38

0
0 0 0
0
0 0
0
1 2
2
se M
se M M
M
se M

<

| |

=
|
\

>





(IV.49)
onde
0
*
M > e
2
0 2
2
R

+
> so parmetros de projeto.
Lema 4.2: O algoritmo de adaptao paramtrica em (IV.42)-(IV.49) sujeito as
hipteses H1-H5, possui as seguintes propriedades:
1)
2
1 3
2 2 2
1

g I
R R

| |
+
|
\
I
P I (IV.50)
observando que
2
2
3
1
g
m


, onde g
3
o limite superior de m .
2) 0
T
(IV.51)
3)
( )
2
2
5
0
2 1
1
9
2 max 2 , 0

0 0
k g
M
para
R V V
V para

| |
> |
|
=

\

P
T
(IV.52)
onde
5
g o limite superior de m .
4)
2
k R V

(IV.53)
5)

( )
0
0
2
2 1
2
1
t T
t
g
d g
T m T

+
| |
|
+ +
|
\



T
T

(IV.54)
6)

( )
0
0
2
,
2 , 1
2 0
1
0, 0 1, , 2
t T
j
t
P
g
d g t T j n
T m T


+
+ > =


T
(IV.55)
onde
1
g ,
2
g ,
,
1
g e
,
2
g so constantes positivas e
j
P a j-sima linha ou coluna de P .
Prova do Lema 4.2. A prova do Lema 4.2 dada na referncia [35] e ser aqui
omitida.
39
IV.3 Estrutura do Identificador
Inicialmente a funo de transferncia do motor de induo trifsico (vide
equao (II.52)) reescrita como
( )
( )
1 1
0 0
2 1
1
0
1
-
1
- -
r r
r
r s
p
s s r
r r
r
L L
s N
q q
G s
R L
s s n N N
q

| |
+
|
\
= =
| |
+ +
|
\
J
I
V
J J
(IV.56)
Da mesma forma que na seo III.2, o acoplamento entre os eixos dq
eliminado fazendo 0
r
= . Essa simplificao permite que as correntes de eixo direto e
quadratura sejam controladas independentemente. Dessa forma, o modelo da planta
desmembrado em duas partes como segue

1
0
2
1
0
1
r
r ds
ds s r
L
s
q I
V R R
s sn
q

| |
+
|
\
=
+ +


(IV.57)

1
0
2
1
0
1
r
qs r
qs s r
L
s
I q
V R R
s sn
q

| |
+
|
\
=
+ +


(IV.58)
Da mesma forma que na Seo III.2, o efetivo desacoplamento permite que o
procedimento de identificao seja realizado considerando apenas as variveis de eixo
direto (IV.57). O diagrama de blocos da Figura IV-3 apresenta o sistema de
acionamento e controle do motor de induo trifsico.
MI
0 =
ds
V
*
ds
I
qs
I
a
I
b
I
0
qs
V =
dq
abc
dq
abc
, ,
a b c
V V V
RMRAC_d

ds
I

Figura IV-3: Diagrama de blocos do sistema de identificao RMRAC.

40
Deste ponto em diante a estrutura RMRAC ser associado ao termo identificador
e no mais controlador, devido aplicao em que se encontra. A estrutura do
identificador RMRAC, aplicada ao eixo d, mostrada na Figura IV-4. Nesse diagrama
os parmetros do identificador
1
T
,
2
T
,
3
e
4
so ajustados pelo algoritmo de
adaptao de forma que o erro de rastreamento e
1
seja minimizado.

( )
p
G s
( )
( )
s
s

( )
m
W s
r 1
e
m
y
p
y
p
u
+
+
+ +
+

( )
( )
s
s

3
4

2
4

T
1
4

T
4
1

2
P
P
m

1
2
1
p
p
u
y
e

)
*
( )
ds
I
( )
ds
V ( )
ds
I

Figura IV-4: Diagrama de blocos do identificador RMRAC.

importante salientar que a convergncia dos parmetros do identificador
depende diretamente do nvel de excitao do sinal de referncia. Isso pode ser melhor
explicado atravs da Figura IV-5, que representa diferentes convergncias dos
parmetros do identificador de uma planta genrica dadas as condies iniciais. O
crculo maior contm a regio soluo, ou seja, os conjuntos de parmetros do
identificador que resultam em 0
1
e = para diferentes referncias, por exemplo, senoidais
com diferentes freqncias. Entretanto, existe um conjunto de parmetros que resulta
em 0
1
e = para qualquer referncia, denominado aqui conjunto de parmetros
desejados, indicado pela seta em negrito. Esse conjunto de parmetros alcanado
quando o sinal de referncia rico em energia e freqncia.
41
1

T
4

3
2

T
1

T
4

T
1

T
4

3
2

T
1

T
4

T
1

T
4

T
1

T
4
3

T
1

T
4

T
1

T
4

T
Regio
Soluo
Condies
Iniciais
1

T
4

T
Parmetros
desejados

Figura IV-5: Regio soluo.

Para resolver esse problema e garantir que os parmetros do identificador
convirjam para os parmetros desejados deve-se excitar a planta com um sinal de
referncia do tipo Persistentemente Excitante (PE) [38]. Isso faz com que todos os
modos da planta sejam excitados e os ganhos do identificador convirjam para os ganhos
desejados. Estudos de simulao e experimentais permitiram concluir que a forma de
onda quadrada proporciona maior nvel de excitao quando utilizada como referncia
em malha fechada e por isso ser utilizada na obteno dos resultados deste trabalho.
IV.3.1 Identificao dos Coeficientes da Funo de Transferncia
Quando os parmetros desejados do identificador so conhecidos o sistema
assemelha-se ao controlador MRC da Seo IV.1. Isso permite considerar que os
parmetros do identificador so fixos e a planta pode ser reconstituda atravs da
equao de casamento (IV.14) do MRC, reescrita como

( ) ( )
* 2
0
* * *
1 2 3
p p
m
m
m
p p p
c k Z
Z
k
R
R k Z

=

+

T T
(IV.59)
onde os parmetros do controlador MRC so associados aos parmetros do identificador
RMRAC por
42

1
MRC RMRAC
c


=
=
=
=
T T
T T
*
1 1 4
*
2 2 4
*
3 3 4
*
0 4


(IV.60)
Dessa forma, a equao (IV.59) fica

( ) ( )
2
4 1 2 3
p p
m
m
m
p p p
k Z
Z
k
R
R k Z

=

+

T T
(IV.61)
O modelo de referncia da Figura IV-4 definido como segue
( )
0
2
1 0
m
m m m
m
Z s z
W s k k
R s p s p
+
= =
+ +
(IV.62)
assim como a funo de transferncia da planta
( )
0
2
1 0
p
p p p
p
Z
s h
G s k k
R s a s a
+
= =
+ +
(IV.63)
J os polinmios ( ) s e ( ) s so dados conforme as definies do MRC em
(IV.9) e (IV.10), respectivamente,

0
0
z
s z
=
= +
(IV.64)
Assim, os coeficientes desconhecidos da planta
p
k ,
0
h ,
1
a e
0
a de (IV.63) so
encontrados substituindo (IV.62) e (IV.64) em (IV.61) e so dados por

( )
( )
0
0
1 1
0 0 0
p m
m
m
k k
z
h
a p k
a p k z


=
=
= +
= + +
T
T
4
4 1
4
3
2 3
(IV.65)
IV.3.2 Identificao dos Parmetros Eltricos do MI
Comparando os termos de (IV.57) e (IV.63) as seguintes relaes podem ser
estabelecidas
43

1
0
1 1
0
1
r
p
r
s r
L
k
h
a
R R
a

(IV.66)
Da mesma maneira que no identificador RLS (Seo III.2.2) aqui as indutncias
prprias do estator e rotor so relacionadas de acordo com a categoria da mquina.
Sendo assim, os parmetros eltricos

s
R ,

r
R ,

s
L ,

r
L e

m
L so obtidos resolvendo
(IV.66) e so dados por

0
0
1
2
2
0
0

3


2
s
p
r s
p
m
p
m r
s r
a
R
k h
a
R R
k
aux
L
k h
L R
L L
h
=
=
=
= =
(IV.67)
onde
2 2 2 2 3
2 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0
2 aux a h a a a h a h a h = + + .
IV.4 Resultados de Simulao
Para avaliar o desempenho do identificador RMRAC descrito na Seo IV.3,
algumas simulaes foram realizadas com auxilio do software Matlab

. O modelo do
MI (II.37) foi simulado com referencial no estator e, adotou-se o tempo de discretizao
equivalente a 5000
s
f Hz = . Os parmetros do motor utilizado em simulao so os
mesmos utilizados no identificador RLS conforme Tabela III-1.
O diagrama de blocos do identificador apresentado na Figura IV-4. Nesse
sistema, um identificador RMRAC aplicado a variveis do eixo direto responsvel
pela convergncia dos parmetros do identificador e conseqente identificao dos
parmetros eltricos do motor de induo trifsico. As variveis do eixo de quadratura
permanecem nulas e apenas a magnetizao imposta maquia. Assim, mais uma vez
44
feito o travamento do rotor atravs da alimentao da mquina, o que uma vantagem
quando se trata de ensaios em mquinas de grande porte.
Para essa simulao uma onda quadrada utilizada como referncia, alternando
entre os mximos -1 e 1, tendo em vista aplicar maior excitao planta. O
procedimento de escolha do modelo de referncia o mesmo utilizado no exemplo do
controlador MRC descrito na Seo IV.1.3. As formas de onda da referncia de corrente
e sada do modelo de referncia so mostradas na Figura IV-6.
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
2
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
2
tempo (s)
R
e
f
e
r

n
c
i
a

e

s
a

d
a

d
o

m
o
d
e
l
o

d
e

r
e
f
e
r

n
c
i
a



r (I
*
ds
)
y
m
(I
dsm
)

Figura IV-6: Referncia e sada do modelo de referncia.

Os parmetros do algoritmo de adaptao so definidos em funo da magnitude
dos ganhos do controlador MRC aplicado planta em questo, e so dados por

1
0
0
0
1
0, 7
0,1
10 M

=
=
=
=
(IV.68)
A convergncia dos parmetros do identificador e o erro de rastreamento so
mostrados na Figura IV-7 e Figura IV-8, respectivamente.
45
0 10 20 30 40 50 60
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8


X: 59.94
Y: 0.1766
tempo (s)
P
a
r

m
e
t
r
o
s

d
o

I
d
e
n
t
i
f
i
c
a
d
o
r
X: 59.94
Y: 0.1958
X: 59.94
Y: 0.2685
X: 59.94
Y: 0.6971

1

2

3

4

Figura IV-7: Convergncia dos parmetros do identificador.


0 10 20 30 40 50 60
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
tempo (s)
E
r
r
o

d
e

t
r
a
j
e
t

r
i
a




e
1


Figura IV-8: Erro de trajetria.

A Figura IV-9 apresenta a sada do modelo de referncia e sada da planta (
q
i )
aps a convergncia dos parmetros do identificador seguido da ao de controle u na
Figura IV-10.
46
55 55.2 55.4 55.6 55.8 56
2
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
2
tempo (s)
S
a

d
a
s

d
o

m
o
d
e
l
o

d
e

r
e
f
e
r

n
c
i
a

e

p
l
a
n
t
a


y
m
(I
dsm
)
y
p
(I
ds
)

Figura IV-9: Sada da planta e sada do modelo de referncia.


55 55.2 55.4 55.6 55.8 56
10
8
6
4
2
0
2
4
6
8
10
tempo (s)
A

o

d
e

c
o
n
t
r
o
l
e





u


(

V
d
s

)

Figura IV-10: Ao de controle.

O desacoplamento entre os eixos dq obtido com o travamento do rotor
observado na Figura IV-11 onde a corrente de eixo direto controlada via RMRAC e a
corrente de eixo de quadratura permanece nula.

47
55 55.2 55.4 55.6 55.8 56
2
1
0
1
2
tempo (s)
C
o
r
r
e
n
t
e

D
i
r
e
t
a

(
A
)


I
ds
55 55.2 55.4 55.6 55.8 56
2
1
0
1
2
tempo (s) C
o
r
r
e
n
t
e

d
e

Q
u
a
d
r
a
t
u
r
a

(
A
)


I
qs

Figura IV-11: Correntes de eixo direto e quadratura.

IV.4.1 Identificao dos Coeficientes da Funo de Transferncia
Da convergncia dos parmetros do identificador da Figura IV-7 tem-se

0,1766
0, 6971
0, 2685
0,1958

1
2
3
4

T
T
(IV.69)
Antes de prosseguir com o processo de identificao deve-se analisar o sinal do
ganho da planta. Na equao (IV.63) foi assumido que o ganho da planta
p
k positivo.
Entretanto, quando os parmetros de (IV.69) so substitudos em (IV.65) observa-se um
ganho da planta negativo. Isto indica que o algoritmo no tem capacidade de identificar
o sinal do ganho da planta e a considerao inicial de
p
k positivo invalida. Uma
forma de resolver este problema sem modificar o equacionamento alterar o sinal de

4
. Assim, os seguintes parmetros devem ser utilizados nos clculos

0,1766
0, 6971
0, 2685
0,1958

1
2
3
4


T
T
(IV.70)
48
Das definies do modelo de referncia em (IV.22) tem-se

0
1
0
180
45
180
8100
m
k
z
p
p
=

(IV.71)
Logo, os coeficientes identificados da planta obtidos substituindo (IV.70) e
(IV.71) em (IV.65) so dados por

0
1
0
35, 2356
4, 3984
131, 6759
279,1324
p
k
h
a
a
=




(IV.72)
IV.4.2 Identificao dos Parmetros Eltricos do MI
Por fim, os parmetros eltricos

s
R ,

r
R ,

m
L ,

s
L e

r
L obtidos substituindo
(IV.72) em (IV.67) so dados por

1, 8011
1, 80

1, 9359 1, 93
0, 2865
0, 2838
0, 301

0, 2982
s
s
r r
m
m
s r
s r
R
R
R R
L H
L
L L H
L L

=
=


= =


=
=


= =

= =






(IV.73)
onde o conjunto a esquerda so os parmetros identificados e, a direita, os utilizados em
simulao.
IV.5 Sumrio
Neste captulo foi apresentada a tcnica de identificao proposta, que utiliza um
Controlador Adaptativo Robusto por Modelo de Referncia funcionando como
identificador paramtrico. Inicialmente foi apresentado o Controlador por Modelo de
Referncia, cuja equao de casamento (IV.14) o princpio do sistema de identificao
proposto. Uma vez que ( )
m
W s , ( ) s e ( ) s so definidos, o modelo da planta ( )
p
G s
pode ser identificado quando os ganhos
*
1

T
,
*
2

T
,
*
3
e
*
0
c so conhecidos. Para isso
utiliza-se um algoritmo de adaptao dos ganhos do MRC, resultando no controlador
RMRAC. De posse dos ganhos adaptados possvel ento chegar ao modelo da planta
49
( )
p
G s . Na seo IV.3 foi apresentada a estrutura do identificador e, por fim, na seo
IV.4, os resultados de simulao para validar a tcnica proposta.
A Figura IV-6 apresenta o sinal de referncia, bem como a sada do modelo de
referncia para esse mesmo sinal. Os resultados de simulao mostram a precisa
convergncia dos parmetros do identificador na Figura IV-7, seguido do erro de
trajetria na Figura IV-8. Os parmetros identificados mostrados em (IV.73) apresentam
pequeno erro em relao aos parmetros da mquina utilizada em simulao. Da mesma
forma que no identificador RLS da seo III.3, esse erro est associado ao tempo de
discretizao adotado. Quando os parmetros identificados via RMRAC (IV.73) so
comparados com os identificados via RLS (III.25) observa-se que as diferenas mais
significativas aparecem nas indutncias identificadas. Entretanto, a pequena melhora no
identificador RLS no justifica seu uso pois depende do clculo de derivadas que exige
criterioso projeto de filtros.
Em simulao possvel considerar que a planta totalmente conhecida
(inexistncia de erro de modelagem), o que implica em soluo nica. Associado a essa
considerao, a utilizao de uma referncia mostrada na Figura IV-6 garante que os
ganhos do identificador convergem para os ganhos desejados. Substituindo-se os ganhos
de (IV.70) em (IV.60) tem-se

0, 9019
3, 5602
1, 3713
5,1072 c

=
=
=
=
T
T
*
1
*
2
*
3
*
0
(IV.74)
de onde possvel se observar que os ganhos adaptados so muito prximos aos ganhos
calculados no exemplo de projeto do MRC da seo IV.1.3, evidenciando a unicidade
da soluo. O pequeno erro observado tambm est associado ao tempo de discretizao
adotado.
Na Figura IV-10 a ao de controle u apresentada enquanto a Figura IV-11
comprova o eficaz desacoplamento da funo de transferncia do MI em (IV.56). O
acoplamento representado pela matriz J foi eliminado atravs do travamento do rotor,
possibilitando o controle independente da corrente
ds
I pelo sistema RMRAC enquanto
a corrente
qs
I permanece nula. Da mesma forma que na Seo III.2 aqui tambm
realizado o travamento do rotor atravs da alimentao do motor, onde o controle da
50
corrente
ds
I colabora apenas com a magnetizao da mquina e a corrente
qs
I
permanece nula.
O prximo passo rumo implementao experimental dessa tcnica a
realizao da simulao em tempo real utilizando um DSP de ponto fixo, que ser
descrito no Captulo V.
Equation Section (Next)

51
CAPTULO V .
S SI IM MU UL LA A O O E EM M D DS SP P

Neste captulo proposta a simulao dos algoritmos de identificao descritos
nos captulos III e IV em um processador digital de sinais de ponto fixo. Os algoritmos
so executados utilizando uma aproximao aritmtica de ponto fixo (Q-math) [39] ou,
em casos extremos, uma biblioteca de ponto flutuante torna-se necessria.
Com essa simulao em hardware, normalmente chamada de HIL (Hardware-In-
the-Loop), as tcnicas estudadas podem ser avaliadas em tempo real e com clculos
realizados em aritmtica de ponto-fixo. Alm disso, a verificao de erros no software
pode ser executada sem a presena de um motor fsico e apenas uma diretiva de
compilao precisa ser alterada para que o software rode em modo simulao ou
implementao.
V.1 Descrio do Processador Digital de Sinais
Os algoritmos de controle so implementados no TMS320F2812 [40], que um
DSP de ponto-fixo de 32-bits com alguns perifricos dedicados para controle de
mquinas eltricas. Um diagrama com as principais funes desse DSP apresentado na
Figura V-1.

52

Figura V-1: Diagrama de funes do DSP TMS320F2812.

As principais caractersticas do DSP utilizado podem ser assim resumidas:
Fabricado com tecnologia CMOS Esttica
o Freqncia de operao: 150 MHz (ciclo de clock 6.67-ns).
o Baixo Consumo de Energia (1.9-V Processador, 3.3-V portas I/O)
Design.
o Programao em memria Flash de 3.3V.
Unidade Central de Processamento de alto desempenho em 32-Bits
o Capaz de realizar operaes aritmticas de multiplicao de 32bits x
32bits.
o Barramento com arquitetura Harvard.
o Pode ser programado tanto em linguagem C/C++ quanto Assembly.
Configurao de Memrias Internas
o Tamanho de memria Flash: 128KWords x 16bits.
o Tamanho da memria ROM: 128KWords x 16bits.
53
o Tamanho da memria RAM de acesso nico (SARAM - Single-Access
RAM: 18KWords x 16bits).
Configurao de memria de Boot ROM (4K x 16)
o Com Software para gerenciamento dos modos de boot (RAM, Flash).
o Tabelas para execuo de funes matemticas includas.
Interface com Memria Externa (F2812)
o Com capacidade de at 1M de memria.
Perifrico para suporte de interrupes.
Cdigo de segurana programvel de 128 bits.
3 Timers de 32bits.
Perifricos dedicados para controle de motores.
o 2 Gerenciadores de eventos (Event Managers) para gerenciamento de
Timers, PWM, e Mdulo de Captura de Encoder.
o Perifricos para comunicao serial(SPI, SCI, eCAN, McBSP).
16 canais multiplexados para converso analgico-digital
o 2 amostradores.
o 1 conversor A/D de 12-Bits.
o Taxa de converso: 80 ns/12.5 MSPS(Milhes de amostras por segundo).
At 56 portas de entrada/sada (I/O) que podem ser programadas
individualmente.
Com recursos para verificao de erros e monitoramento de memria em tempo-
real.
Para escrita do programa de simulao e posterior implementao, a linguagem
escolhida foi C/C++, pois existem bibliotecas fornecidas pelo fabricante para realizao
de operaes em ponto-fixo [39], agilizando o processo de programao.
O software Code Composer Studio
TM
IDE verso 2.12 foi utilizado para edio
do programa, compilao, gravao do software na memria RAM, verificao de erros,
e aquisio dos arquivos com os resultados das simulaes/implementaes.
Um kit de aplicao chamado F2812 eZdsp Starter Kit fabricado pela empresa
Spectrum Digital contendo o DSP TMS320F2812, 64KWords memria externa, e
interface pela porta paralela para comunicao com PC foi utilizado. A Figura V-2
mostra um diagrama contendo o PC e o Kit de para programao via porta paralela.
54

Figura V-2: Diagrama de simulao em DSP.

V.2 Simulao por Hardware em Tempo-Real
Para a simulao das tcnicas propostas foram escritas funes para cada um dos
blocos da Figura III-1 e Figura IV-3. O fluxograma da Figura V-3 representa a ordem de
execuo das rotinas no DSP.
Interrupo
Modelo do MI
em dq
Algoritmo de
Identificao
Gerao das
Tenses V
abc

(a)
Interrupo
Algoritmo de
Identificao
Modelo do MI
em dq
Gerao da
referncia
*
ds
I

(b)
Figura V-3:Fluxograma de simulao em DSP do identificador RLS(a) e RMRAC(b).

O modelo do MI foi implementado utilizando uma biblioteca de ponto-flutuante
para melhor representar o comportamento dinmico do MI. O SFV (equao (III.19)) de
terceira ordem utilizado no identificador RLS tambm foi implementado em aritmtica
de ponto-flutuante, pois apresenta uma variao de valores numricos de variveis a
55
qual extremamente significativa, praticamente inviabilizando a implementao em
rotina de ponto-fixo. Para estabelecer condies semelhantes para a comparao das
tcnicas, as funes de clculos dos identificadores RLS e RMRAC tambm foram
escritas em aritmtica de ponto-flutuante, embora possa ser realizada em ponto-fixo. As
demais funes so executadas em aritmtica de ponto-fixo.
V.3 Simulao em Tempo-Real do Identificador RLS
As mesmas simulaes realizadas na Seo III.3 em plataforma PC/Matlab

so
realizadas neste captulo em DSP e em tempo-real. O projeto do identificador no foi
alterado.
utilizada a mesma tenso de alimentao apresentada na Figura III-2. A
convergncia dos coeficientes do vetor paramtrico mostrada na Figura V-4. O vetor
predio e corrente medida so mostrados na Figura V-5 seguidos do erro de predio
percentual na Figura V-6.

0 0.5 1 1.5 2 2.5
0
50
100
150
200
250
300
350
400


X: 2.476
Y: 273.7
tempo (s)
V
e
t
o
r

P
a
r
a
m

t
r
i
c
o
X: 2.468
Y: 152.3
X: 2.476
Y: 130.8
X: 2.48
Y: 35.06
a
1
a
0
b
1
b
0

Figura V-4: Convergncia dos coeficientes do vetor paramtrico.

56
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
2
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
2
x 10
4
tempo (s)


Y
Y^

Figura V-5: Segunda derivada da corrente medida ( Y ) e vetor predio (

Y ).


0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
100
80
60
40
20
0
20
40
60
80
100
tempo (s)
E
r
r
o

d
e

P
r
e
d
i

o

P
e
r
c
e
n
t
u
a
l


Figura V-6: Erro de predio percentual.

V.3.1 Identificao dos Coeficientes da Funo de Transferncia
Os coeficientes da FT (III.9) so conhecidos a partir da convergncia do vetor
paramtrico da Figura V-4 e so dados por
57

1
0
1
0
35, 06
152, 3
130, 6
273, 7
b
b
a
a
=

(V.1)
V.3.2 Identificao dos Parmetros do MI
Logo, os parmetros eltricos do MI so encontrados substituindo (V.1) em
(III.18) e so dados por

1, 7923
1, 80

1, 9388 1, 93
0, 2865
0, 2868
0, 301

0, 3012
s
s
r r
m
m
s r
s r
R
R
R R
L H
L H
L L H
L L H

=
=


= =


=
=


= =

= =








(V.2)
onde o conjunto a esquerda so os parmetros identificados e, a direita, os utilizados em
simulao.
V.4 Simulao em Tempo-Real do Identificador
RMRAC
Da mesma forma que na Seo IV.4, utilizou-se o mesmo sinal de referncia
(Figura IV-6), mesmo modelo de referncia (IV.22) e mesmos parmetros do algoritmo
de adaptao (IV.68). A convergncia dos parmetros do identificador e o erro de
rastreamento
1
e so mostrados na Figura V-7 e Figura V-8, respectivamente.
58
0 10 20 30 40 50 60
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8


X: 59.9
Y: 0.1767
tempo (s)
P
a
r

m
e
t
r
o
s

d
o

I
d
e
n
t
i
f
i
c
a
d
o
r
X: 59.9
Y: 0.1957
X: 59.9
Y: 0.2683
X: 59.9
Y: 0.6973

1

2

3

4

Figura V-7: Convergncia dos parmetros do identificador.


0 10 20 30 40 50 60
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
tempo (s)
E
r
r
o

d
e

t
r
a
j
e
t

r
i
a





e
1

Figura V-8: Erro de trajetria.

A Figura V-9 apresenta a sada do modelo de referncia e sada da planta (
q
i )
aps a convergncia dos parmetros do identificador seguido da ao de controle u na
Figura V-10.
59
55 55.2 55.4 55.6 55.8 56
2
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
2
tempo (s)
S
a

d
a
s

d
o

m
o
d
e
l
o

d
e

r
e
f
e
r

n
c
i
a

e

p
l
a
n
t
a


y
m
(I
dsm
)
y
p
(I
ds
)

Figura V-9: Sada da planta e sada do modelo de referncia.


55 55.2 55.4 55.6 55.8 56
10
8
6
4
2
0
2
4
6
8
10
tempo (s)
A

o

d
e

c
o
n
t
r
o
l
e





u


(

V
d
s

)

Figura V-10: Ao de controle.

O desacoplamento entre os eixos dq obtido com o travamento do rotor
observado na Figura V-11 onde a corrente de eixo direto controlada via RMRAC e a
corrente de eixo de quadratura permanece nula.
60
55 55.2 55.4 55.6 55.8 56
2
1
0
1
2
tempo (s)
C
o
r
r
e
n
t
e

D
i
r
e
t
a

(
A
)


I
ds
55 55.2 55.4 55.6 55.8 56
2
1
0
1
2
tempo (s) C
o
r
r
e
n
t
e

d
e

Q
u
a
d
r
a
t
u
r
a

(
A
)


I
qs

Figura V-11: Correntes de eixo direto e quadratura.

V.4.1 Identificao dos Coeficientes da Funo de Transferncia
Da convergncia dos parmetros do identificador obtidas da Figura V-4 tem-se

0,1767
0, 6973
0, 2683
0,1957

1
2
3
4

T
T
(V.3)
Da mesma forma que na Seo IV.4.1, o parmetro
4
deve ter o sinal trocado.
Logo, os seguintes parmetros devem ser utilizados nos clculos

0,1767
0, 6973
0, 2683
0,1957

1
2
3
4


T
T
(V.4)
Das definies do modelo de referncia em (IV.22) tem-se

0
1
0
180
45
180
8100
m
k
z
p
p
=

(V.5)
61
Logo, os coeficientes identificados da planta obtidos substituindo (V.4) e (V.5)
em (IV.65) so dados por

0
1
0
35, 2260
4, 3689
131, 7060
278, 6400
p
k
h
a
a
=

(V.6)
V.4.2 Identificao dos Parmetros do MI
Assim, os parmetros eltricos

s
R ,

r
R ,

m
L ,

s
L e

r
L obtidos substituindo (V.6)
em (IV.67) so dados por

1,8105
1, 80

1, 9284 1, 93
0, 2865
0, 2846
0, 301

0, 2991
s
s
r r
m
m
s r
s r
R
R
R R
L H
L H
L L H
L L H

=
=


= =


=
=


= =

= =








(V.7)
onde o conjunto a esquerda so os parmetros identificados e, a direita, os utilizados em
simulao.
V.5 Sumrio
Neste captulo foi apresentado o DSP TMS320F2812 utilizado para
implementao dos algoritmos propostos. Simulaes por hardware em tempo-real das
tcnicas de identificao foram realizadas para verificar o funcionamento das rotinas em
aritmtica de ponto-fixo e para viabilizar a implementao experimental.
Os resultados obtidos em simulao por hardware confirmam as expectativas
criadas nas simulaes realizadas em plataforma PC/Matlab apresentadas nos
captulos III e IV. Uma pequena diferena entre simulao em Matlab e simulao em
DSP observada no erro de trajetria apresentado na Figura V-8, possivelmente
causada pelas operaes em ponto fixo.
Os resultados experimentais destas tcnicas sero apresentados no prximo
captulo.Equation Section (Next)

62
CAPTULO VI .
D DE ES SE EN NV VO OL LV VI IM ME EN NT TO O
E EX XP PE ER RI IM ME EN NT TA AL L E E
R RE ES SU UL LT TA AD DO OS S

As tcnicas de identificao dos parmetros eltricos do MI apresentadas e
simuladas nos Captulos III e IV, simuladas em tempo real no Captulo V, so
implementadas com a finalidade de avaliar o desempenho de cada um dos sistemas
desenvolvidos. A plataforma experimental e os resultados obtidos so apresentados
neste captulo.
VI.1 Descrio da Plataforma
A plataforma desenvolvida para realizao experimental das tcnicas propostas
est representada por um diagrama simplificado na Figura VI-1, e composta pelos
seguintes itens:
um Motor de Induo trifsico com o rotor do tipo gaiola com as caractersticas dadas
pela Tabela A2.2;
uma placa de circuito impresso para medio de corrente constituda por trs
sensores de efeito Hall modelo LEM LA 55-P e circuito de condicionamento de
sinais;
filtro Passa-Baixas com freqncia de corte em 500Hz para permitir a medio
das tenses de fase do MI;
mdulo de IGBTs SKM75GB124D (Semikron) de 600V/35A e circuito ptico
para isolamento dos sinais de PWM;
um kit dedicado a aplicaes de controle discreto eZdspTMF2812 (Spectrum
Digital, Inc), contendo o DSP TMS320F2812 (Texas Instruments), descrito na
Seo V.1;
63
um PC para programao do DSP e verificao de resultados;
placas de circuito impresso para interface de CMOS-3.3V para TTL-5V e vice-
versa;
fontes auxiliares para alimentao do kit e sensores;

=
Filtro PB
a
I
b
I
, ,
a b c
V V V

DSP
LA 55P
MI
Mdulo
Inversor
, ,
a b c
V V V

Figura VI-1: Diagrama da plataforma experimental.

A partir do programa utilizado na simulao em DSP, descrito no captulo
anterior, alguns mdulos foram acrescentados para aquisio dos sinais de correntes,
gerao do PWM trifsico, interface com memria externa e clculo das transformadas
de Clark e Park.
VI.1.1 Detalhes de Implementao
A fidelidade dos parmetros resultantes do processo de identificao, seja
atravs do algoritmo RLS ou RMRAC, depende diretamente da instrumentao
utilizada na obteno das correntes, bem como da reproduo da ao de controle nos
terminais da mquina. Dessa forma, os sensores de corrente so ajustados na escala
compatvel com o nvel de corrente dos ensaios, no superior a 5A. Considerando o
algoritmo de identificao RMRAC, uma referencia de corrente de 1A sintetizada
custa de uma ao de controle de reduzida amplitude, conforme visto em simulaes na
Figura IV-10 e Figura V-10. Essas tenses reduzidas so melhor sintetizadas pelo
inversor utilizando um barramento CC de 100V, o que exige um transformador
abaixador na entrada do mdulo inversor, que omitido na Figura VI-1.
Normalmente os algoritmos de controle de velocidade, posio ou torque de MI
utilizam as tenses geradas internamente no DSP ao invs de medi-las nos terminais da
mquina, ou seja, faz-se a considerao
abc abc
V V

= . Isso reduz o hardware envolvido


alm de minimizar o rudo que, muitas vezes, pode corromper as medidas.
64
J os resultados dos algoritmos de identificao apresentados nos captulos III e
IV dependem da fidelidade das medidas de tenses e correntes do MI e a considerao
abc abc
V V

= no pode mais ser admitida. Isso porque os elementos semicondutores que


compreendem o Mdulo Inversor e os indutores do Filtro Passa-Baixas da Figura VI-1
apresentam quedas de conduo intrnsecas to significativas quanto menor for a
amplitude de tenso sintetizada.
Para resolver esse problema so realizadas medidas nas tenses de alimentao
do MI (
abc
V ) a cada novo ponto de operao, e suas amplitudes so comparadas com as
tenses geradas no DSP (
abc
V

). A partir disso calculado um ganho K que deve ser


injetado na ao de controle para compensar as quedas intrnsecas dos dispositivos e
garantir as igualdades
a a
V V

= ,
b b
V V

= e
c c
V V

= .
VI.2 Implementao do Identificador RLS
Assumindo os mesmos critrios adotados na simulao em ambiente Matlab

na
Seo III.3, mais tarde utilizados na simulao em tempo-real em DSP conforme Seo
V.3, agora tais critrios so utilizados para identificar experimentalmente os parmetros
eltricos do MI.
A mesma condio de alimentao de 31 / 6 V Hz apresentada na Figura III-2
utilizada aqui. A freqncia
c
foi alterada para minimizar o efeito do rudo de medida,
sendo ajustada em 1,25 vezes a freqncia de alimentao. Conforme descrito na Seo
VI.1.1, foram medidas as tenses nos terminais do MI que apresentaram 25, 5 / 6 V Hz ,
ou seja, um ganho 1, 22 K = deve ser aplicado na ao de controle.
A convergncia dos coeficientes do vetor paramtrico mostrada na Figura
VI-2. Na Figura VI-3 o vetor predio e corrente medida so apresentados seguidos do
erro de predio percentual na Figura VI-4.
65
0 0.5 1 1.5 2
0
100
200
300
400
500
600
700
X: 2
Y: 523
X: 2
Y: 259.6
X: 2
Y: 153
X: 2
Y: 46.37
tempo (s)
V
e
t
o
r

P
a
r
a
m

t
r
i
c
o
a
1
a
0
b
1
b
0

Figura VI-2: Convergncia dos coeficientes do vetor paramtrico.


0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
x 10
4
tempo (s)


Y
Y^

Figura VI-3: Segunda derivada da corrente medida ( Y ) e vetor predio (

Y ).


66
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
100
80
60
40
20
0
20
40
60
80
100
tempo (s)
E
r
r
o

d
e

P
r
e
d
i

o

P
e
r
c
e
n
t
u
a
l


Figura VI-4: Erro de predio percentual.

VI.2.1 Identificao dos Coeficientes da Funo de Transferncia
Os coeficientes da FT (III.9) so conhecidos a partir da convergncia do vetor
paramtrico da Figura VI-2 e so dados por

1
0
1
0
46, 37
259, 62
152, 96
523, 03
b
b
a
a
=

(VI.1)
VI.2.2 Identificao dos Parmetros do MI
Os parmetros eltricos do MI so encontrados substituindo (VI.1) em (III.18) e
so dados por

2, 01

1, 28

0,1455

0,1566
s
r
m
s r
R
R
L H
L L H

= =





(VI.2)
67
VI.3 Implementao do Identificador RMRAC
Da mesma forma que nas Sees IV.4 e V.4, utilizou-se o mesmo sinal de
referncia (Figura IV-6), mesmo modelo de referncia (IV.22) e mesmos parmetros do
algoritmo de adaptao. O ganho 2, 2 K = foi inserido na ao de controle conforme
descrito na Seo VI.1.1. A convergncia dos parmetros do identificador mostrada na
Figura VI-5.
0 10 20 30 40 50 60
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8


X: 59.5
Y: 0.151
tempo (s)
P
a
r

m
e
t
r
o
s

d
o

I
d
e
n
t
i
f
i
c
a
d
o
r
X: 59.5
Y: 0.168
X: 59.5
Y: 0.432
X: 59.5
Y: 0.537

1

2

3

4

1

4

Figura VI-5: Convergncia dos parmetros do identificador.

A Figura VI-6 apresenta a sada do modelo de referncia e sada da planta aps a
convergncia dos parmetros do identificador seguido do erro de trajetria
1
e na Figura
VI-7.
68
56 56.2 56.4 56.6 56.8 57
2
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
2
tempo (s)
S
a

d
a
s

d
o

m
o
d
e
l
o

d
e

r
e
f
e
r

n
c
i
a

e

p
l
a
n
t
a


y
m
(I
dsm
)
y
p
(I
ds
)

Figura VI-6: Sada da planta e sada do modelo de referncia.


56 56.2 56.4 56.6 56.8 57
2
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
2
tempo (s)
E
r
r
o

d
e

t
r
a
j
e
t

r
i
a





e
1

Figura VI-7: Erro de trajetria.

Observa-se na Figura VI-7 que o erro de trajetria permanece constante mesmo
depois dos ganhos do identificador convergirem para os ganhos desejados. Isso
resultado da ocorrncia de dinmicas no modeladas introduzidas pelo inversor,
sensores e rudos, que no foram consideradas na modelagem.
69
Por fim, na Figura VI-8 mostrada a ao de controle u e o desacoplamento entre os
eixos dq obtido com o travamento do rotor na Figura VI-9 onde a corrente de eixo direto
controlada via RMRAC e a corrente de eixo de quadratura permanece nula.
56 56.2 56.4 56.6 56.8 57
10
8
6
4
2
0
2
4
6
8
10
tempo (s)
A

o

d
e

C
o
n
t
r
o
l
e





u


(
V
d
s

)

Figura VI-8: Ao de controle.


56 56.2 56.4 56.6 56.8 57
2
1
0
1
2
tempo (s)
C
o
r
r
e
n
t
e

D
i
r
e
t
a

(
A
)


I
ds
56 56.2 56.4 56.6 56.8 57
2
1
0
1
2
tempo (s) C
o
r
r
e
n
t
e

d
e

Q
u
a
d
r
a
t
u
r
a

(
A
)


I
qs

Figura VI-9: Correntes de eixo direto e quadratura.

70
VI.3.1 Identificao dos Coeficientes da Funo de Transferncia
Da convergncia dos parmetros do identificador obtidas da Figura VI-5 tem-se

0,151
0, 537
0, 432
0,168

1
2
3
4

T
T
(VI.3)
Da mesma forma que na Seo IV.4.1, o parmetro
4
deve ter o sinal trocado.
Logo, os seguintes parmetros devem ser utilizados nos clculos

0,151
0, 537
0, 432
0,168

1
2
3
4


T
T
(VI.4)
Das definies do modelo de referncia em (IV.22) tem-se

0
1
0
180
45
180
8100
m
k
z
p
p
=

(VI.5)
Logo, os coeficientes identificados da plantas so obtidos substituindo (VI.4) e
(VI.5) em (IV.65) e so dados por

0
1
0
30, 24
4, 55
102, 24
251,10
p
k
h
a
a
=

(VI.6)
VI.3.2 Identificao dos Parmetros do MI
Assim, os parmetros eltricos

s
R ,

r
R ,

m
L ,

s
L e

r
L so obtidos substituindo
(VI.6) em (IV.67) e so dados por

1, 82

1, 55

0, 2167

0, 2336
s
r
m
s r
R
R
L H
L L H

= =





(VI.7)
71
VI.4 Anlise dos Resultados
At agora foram encontrados trs conjuntos de parmetros eltricos do MI
atravs do ensaio clssico, identificador RLS e identificador RMRAC conforme
mostrado na Tabela VI-1. Nesta seo so realizados alguns ensaios para confrontar os
parmetros obtidos e verificar qual conjunto melhor representa o MI trifsico em suas
condies normais de operao.

Tabela VI-1: Parmetros do MI identificados com diferentes tcnicas.
Parmetro
Ensaio
Clssico
Identificador
RLS
Identificador
RMRAC

s
R

1,80 1,9173 1,82
r
R

1,93 1,5587 1,55
s
L

0,301 H 0,2242 H 0,2336 H
r
L

0,301 H 0,2242 H 0,2336 H
m
L

0,2865 H 0,2138 H 0,2167 H


O MI da Tabela A2.2 acionado em malha aberta e so medidas as correntes de
fase e velocidade do rotor. Da mesma forma, o modelo eltrico da mquina de induo
(II.37) simulado em ambiente Matlab

, em malha aberta, sob as mesmas condies de


tenso e freqncia de acionamento. Ainda, a velocidade rotrica medida
experimentalmente utilizada como entrada no modelo eltrico, eliminando a
necessidade de simular o modelo mecnico. Em seguida, as correntes obtidas em
simulao so comparadas com as correntes medidas. Finalmente, o conjunto de
parmetros que resultar em correntes mais prximas as correntes medidas ser o
conjunto que melhor representa o comportamento dinmico do motor de induo
trifsico.
Da Figura VI-10 at a Figura VI-14 so apresentadas as curvas comparativas
entre as correntes de fase
a
I experimental e simuladas com os parmetros da Tabela
VI-1. A simulao realizada para cada um dos trs conjuntos de parmetros.
72
1.1 1.15 1.2 1.25 1.3 1.35 1.4
3
2
1
0
1
2
3
C
o
r
r
e
n
t
e


s
s
d
e

f
a
s
e

I
a
(
A
)
tempo (s)

Figura VI-10: Comparao entre correntes simuladas e experimental (28V/6Hz).
(Experimental ) (Clssico ) (RLS ) (RMRAC )


1 1.05 1.1 1.15
4
3
2
1
0
1
2
3
4


C
o
r
r
e
n
t
e

d
e

f
a
s
e

I
a

(
A
)
tempo (s)

Figura VI-11: Comparao entre correntes simuladas e experimental (61V/12Hz).
(Experimental ) (Clssico ) (RLS ) (RMRAC )


73
1 1.02 1.04 1.06 1.08 1.1
4
3
2
1
0
1
2
3
4

C
o
r
r
e
n
t
e

d
e

f
a
s
e

I
a

(
A
)
tempo (s)

Figura VI-12: Comparao entre correntes simuladas e experimental (91V/18Hz).
(Experimental ) (Clssico ) (RLS ) (RMRAC )


0.8 0.81 0.82 0.83 0.84 0.85 0.86
4
3
2
1
0
1
2
3
4

C
o
r
r
e
n
t
e

d
e

f
a
s
e

I
a

(
A
)
Tempo (s)

Figura VI-13: Comparao entre correntes simuladas e experimental (120V/24Hz).
(Experimental ) (Clssico ) (RLS ) (RMRAC )


74
0.64 0.65 0.66 0.67 0.68 0.69 0.7
4
3
2
1
0
1
2
3
4


C
o
r
r
e
n
t
e

d
e

f
a
s
e

I
a

(
A
)
Tempo (s)

Figura VI-14: Comparao entre correntes simuladas e experimental (145V/30Hz).
(Experimental ) (Clssico ) (RLS ) (RMRAC )

VI.5 Sumrio
Neste captulo, foi realizada uma descrio da bancada utilizada para a
implementao das tcnicas de identificao RLS e RMRAC, e foram mostrados os
resultados experimentais obtidos para as duas tcnicas de identificao.
Os primeiros resultados so apresentados na Figura VI-2 que mostra o
desempenho do sistema identificador RLS. Assim como os resultados de simulao em
Matlab e em DSP, a implementao do identificador RLS apresentou rpida
convergncia que ocorreu no primeiro segundo de ensaio. Entretanto, observou-se forte
influncia do rudo de medida na convergncia dos coeficientes do vetor paramtrico.
Para minimizar essa influncia a freqncia de corte
c
do SVF foi reduzida para duas
vezes freqncia de alimentao.
Da mesma forma, a velocidade da convergncia dos ganhos adaptados no
identificador RMRAC apresentado na Figura VI-5 ocorreu semelhante simulao. A
Figura VI-6 apresenta a sada do modelo de referncia e sada da planta aps a
convergncia dos ganhos do identificador e a Figura VI-7 apresenta o erro de trajetria.
75
A existncia do erro de trajetria em regime indica que possivelmente o sistema
fsico apresente dinmicas no modeladas. Sendo assim, no mais garantida a hiptese
de soluo nica para os parmetros do identificador. Uma maneira de rastrear os
ganhos desejados do identificador monitorando a resistncia do estator identificada.
Uma vez que o valor da resistncia do estator identificada se aproxima da resistncia
medida (com multmetro, por exemplo), pode-se dizer que os ganhos do identificador se
aproximam dos ganhos desejados e os parmetros eltricos resultantes so prximos aos
parmetros verdadeiros da mquina. Isso foi feito modificando o ganho da matriz P do
algoritmo de adaptao paramtrica mostrado em (IV.42). Neste caso, considerou-se um
algoritmo de adaptao do tipo gradiente, onde a matriz P apresenta valor constante.
Neste ensaio, o valor da matriz P que resultou numa equivalncia entre a resistncia do
estator identificada e medida foi 18 P I = , onde I uma matriz identidade de ordem
4 4 .
Na seqncia, a Figura VI-8 apresenta a ao de controle do identificador
RMRAC enquanto a Figura VI-9 comprova experimentalmente o eficaz
desacoplamento dos eixos dq do modelo do motor de induo trifsico. Uma pequena
oscilao observada na corrente de quadratura, possivelmente causada por
imperfeies construtivas da mquina, seja defasagem dos enrolamentos, caminho
magntico, entre outras.
Por fim, a Tabela VI-1 rene os resultados dos parmetros eltricos do motor
ensaiado. Foram ento identificados trs conjuntos de parmetros para a mesma
mquina. Na seo VI.4 foram realizadas simulaes para definir qual conjunto de
parmetros melhor representa o MI. Das curvas representadas desde a Figura VI-10 at
a Figura VI-14 possvel observar que as correntes obtidas na simulao dos
parmetros resultantes do identificador RMRAC so as que mais se aproximam das
correntes experimentais. Em seguida, as correntes obtidas na simulao dos parmetros
encontrados atravs do identificador RLS e por fim as correntes obtidas com os
parmetros do ensaio clssico.
Observa-se ainda que, conforme aumenta a freqncia do ensaio da Figura VI-10
at a Figura VI-14, maior a diferena entre as correntes simuladas e a corrente medida.
Isso ocorre principalmente devido ao efeito pelicular ou efeito skin que ocorre na prtica
e no foi considerado nas simulaes.
76
CAPTULO VII .
C CO ON NC CL LU US S O O
Equation Section (Next)
Neste trabalho realizado um estudo comparativo entre tcnicas de identificao
dos parmetros eltricos de motores de induo trifsicos. O objetivo principal obter
um sistema automtico de identificao dos parmetros eltrico de MI que no necessite
de conhecimento prvio da mquina.
Inicialmente, com base em uma reviso bibliogrfica, apresentada uma viso
geral sobre as tcnicas de identificao aplicadas a motores de induo trifsicos.
Procurou-se observar as principais vantagens e desvantagens de algumas tcnicas
apresentadas, e assim, definindo as tcnicas a serem abordadas nesse trabalho. A partir
disso foi focado o estudo em tcnicas que no requerem nenhum conhecimento prvio
dos parmetros da planta. Alm disso, normalmente tais tcnicas de identificao so
utilizadas junto identificadores encodreless, por isso a escolha de tcnicas que no
necessitem da medida da velocidade rotrica.
A seguir, objetivando o projeto e a simulao dos sistemas de identificao foi
realizado um estudo sobre a modelagem da mquina de induo. Nesse estudo, foi
usada a transformao de Clark, que converte o sistema trifsico em um equivalente
bifsico, e a transformao de Park, que simplifica o sistema equivalente bifsico, para
facilitar a soluo analtica do sistema. Ainda nessa etapa, foi equacionada a funo de
transferncia do motor de induo trifsico, com referencial no estator, que utilizada
nos algoritmos de identificao.
De posse do modelo matemtico do MI foram estabelecidos critrios de projeto
para dois sistemas de identificao abordados. O primeiro baseado no algoritmo do
tipo Mnimos Quadrados Recursivo (RLS), amplamente utilizado na literatura tanto na
identificao paramtrica [12]-[16] quanto na estimao da velocidade rotrica
[12],[41]. O outro identificador baseado no Controlador Adaptativo Robusto por
Modelo de Referncia (RMRAC), o qual a contribuio principal deste trabalho. As
simulaes de ambos os sistemas tanto em plataforma PC/Matlab quanto em
DSP/C++, demonstraram bom desempenho alcanado pelos sistemas.
O identificador RLS foi o que apresentou melhor tempo de resposta de
convergncia do vetor paramtrico conforme observado na Figura VI-2. Entretanto,
77
observou-se maior influncia do rudo de medida e dinmicas no modeladas quando
comparado com o identificador RMRAC. J o identificador RMRAC, tanto em
simulao quanto experimental, apresentou um tempo de convergncia dos ganhos em
at 60s, conforme Figura VI-5. Uma vantagem deste sistema o grau de liberdade
(nesse caso foi utilizado o ganho da matriz P) que permite mitigar a influncia do rudo
e dinmicas no modeladas no sistema. Esse grau de liberdade permite rastrear o
conjunto de parmetros desejados, sendo que o ponto de parada conhecido quando a
resistncia do estator identificada igual ou muito prxima resistncia medida.
possvel concluir dos sistemas analisados que, ambos sujeitos a rudos e
dinmicas no modeladas, no identificador RMRAC foi possvel mitigar o erro de
modelagem e buscar os parmetros que melhor representam o comportamento dinmico
do motor de induo trifsico conforme observado na anlise dos resultados da seo
VI.4.
Assim, possvel resumir as principais contribuies do trabalho no mbito
cientifico - tecnolgico:
A implementao de duas tcnicas de identificao de parmetros
eltricos de MI, sem a necessidade de conhecimento prvio da planta, em
um DSP de ponto-fixo e de custo reduzido.
A utilizao de filtros por variveis de estado discretos no algoritmo de
identificao RLS, eliminando a necessidade de filtros fsicos.
A utilizao de um controlador RMRAC para identificar os parmetros
eltricos do motor de induo trifsico, indito na literatura.
O desenvolvimento de uma ferramenta para projeto automtico de
controladores aplicados a motores de induo trifsicos, possibilitando a
atualizao peridica dos ganhos da lei de controle.
Por fim, podem-se citar algumas sugestes para trabalhos futuros:
Implementar um algoritmo RLS na adaptao dos parmetros do
identificador RMRAC ao invs do gradiente.
Realizar a medida da tenso de sada e projetar um controlador para auto-
ajuste do ganho K.
Determinao de outros mtodos para obteno dos sinais de derivadas
dos sinais medidos para aumentar a relao sinal-rudo.
Estender o procedimento de identificao para motores monofsicos.
78
R RE EF FE ER R N NC CI IA AS S
B BI IB BL LI IO OG GR R F FI IA AS S

[1] Mohan, N. et al. Power electronics: Converters, applications and design, 2 ed.,
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82
APNDICE 1 .
T TR RA AN NS SF FO OR RM MA AD DA AS S D DE E
C CL LA AR RK K E E P PA AR RK K

A1.1 Transformao de Park
Considere o motor de induo trifsico, segundo as hipteses apresentadas no
Captulo II. Este motor apresenta trs enrolamentos estatricos defasados de 120
eltricos entre si, e trs enrolamentos rotricos com a mesma defasagem entre si. Uma
forma de se obter uma simplificao considervel converter o sistema trifsico em um
equivalente bifsico. Isto pode ser obtido utilizando-se a transformao ou Clark
que, como mostrado a seguir, possui tal propriedade.

i
S

n
S
f

S

i
S

n
S
f

S

(b)
i
S
R
n
R
f
R
S
R
i
S
T
n
T
n
S
f
T
S
T
S
S
f
S
i
S
S
(a)

Figura A1.1: a) Sistema trifsico, b) Equivalente bifsico

Como pode ser visto na Figura A1.1, a transformao reduz a mquina
simtrica trifsica em uma mquina bifsica, com as mesmas caractersticas de potncia
mecnica, torque, velocidade e nmero de plos. Nesta figura vemos uma representao
das fases estatricas
R
f ,
S
f e
T
f com os enrolamentos
R
n ,
S
n e
T
n ,
respectivamente. Nestes enrolamentos circulam as correntes estatricas de fase
R
S
i ,
S
S
i
e
T
S
i . Com a transformao de Clark ocorre, decompondo-se as variveis do sistema
original, em um novo sistema composto basicamente por dois eixos, direto e de
quadratura, isto
83

1 1
1
2 2
3 3
0
2 2
R
S
T
f
f
f
f
f


(A1.1)
onde f

e f

so as fases do sistema bifsico .


Na seqncia, as seguintes definies so usadas

2
S
S
f i
n
f i



=


(A1.2)
e

3
R
S
T
S
R
S S
T
S
i
f
f n i
f
i




=







(A1.3)
onde
2
n e
3
n so ganhos que sero calculados a seguir.
Substituindo-se as expresses (A1.2) e (A1.3) na expresso (A1.1), resulta em

3
2
1 1
1
2 2
3 3
0
2 2
R
S
T
S
S
S
S
S
i
i
n
i
i n
i


(A1.4)
Para tornar a matriz da equao (A1.4) inversvel, ser acrescida a linha
0
S
i , que
fisicamente no possui significado.

0
3
2
1 1
1
2 2
3 3
0
2 2
R
S
T
S S
S S
S S
a a a
i i
n
i i
n
i i



(A1.5)
onde a uma constante que a ser definida.
Pela expresso (A1.4) pode-se afirmar que a potncia da mquina transformada,
T
Pot , igual potncia total da mquina Pot original, ou seja

T
Pot Pot = (A1.6)
84
Considerando que as variveis transformadas
T
f relacionam-se com as variveis
originais f atravs de uma matriz de transformao na forma

-1
T
f A f = (A1.7)
tem-se para o vetor de tenses qualquer v e de correntes qualquer i a seguinte
transformao
= =
-1
T T
v A v v Av (A1.8)
onde
T
v o vetor transformado de tenses em 0 , e

-1
T T
i = A i i = Ai (A1.9)
onde
T
i o vetor transformado de tenses em 0 . Portanto,
Pot =
T T T
T T
v i =v A Ai (A1.10)
logo

T T -1
A A= I A = A (A1.11)
onde

1 3
2
1 1
1
2 2
3 3
0
2 2
a a a
n
n



A (A1.12)
e I uma matriz identidade com dimenso 3x3.
Como (A1.11) caracteriza-se como uma transformao ortogonal, pode-se da
calcular os termos da ltima linha da matriz de transformao A. Portanto, tem-se de
(A1.11) e (A1.12) que

2
3
2
1 0
1 0 0
1 1 2 1 2 1 2 3 2 0 1 0
0 0 1
0 3 2 3 2 1 2 3 2
a
a a a
n
a
n
a


| |

=
|

\




(A1.13)
Assim
85

2
2 3
2
2
3
2
3 1
1
1 1
2
n
a
n
e
n
n

| |
=
|

| |
| |
+ =
| |

\
\
(A1.14)
de onde se obtm

3
2
2
3
n
n
= (A1.15)
e

1
2
a= (A1.16)
Ento, substituindo (A1.15) e (A1.16) em (A1.5) tem-se
-1
A , que denominada
matriz de transformao 0 .

1
1 1 1
2 2 2
1 1
1
2
2 2
3
3 3
0
2 2





A (A1.17)
Definida a matriz
-1
A , as correntes e tenses trifsicas podem ser convertidas
para o equivalente bifsico, aplicando-se uma matriz de transformao ao sistema,
sendo possvel afirmar que

[ ] [ ]
-1
0
S S
i = A i (A1.18)
ou

[ ] [ ]
0
S S
i = A i (A1.19)
onde
[ ]
0
0
T
S S S
i i i

=

S
i e
[ ] [ ]
T
SR SS ST
i i i =
S
i .
Desse modo, qualquer sistema trifsico equilibrado pode ser convertido para o
equivalente bifsico aplicando-se uma matriz de transformao ao sistema. Ser
aplicada a transformao [RST]/[ 0 ] ao estator de um motor de induo com o
enrolamento rotrico aberto, isto , considerando as correntes rotricas nulas.
86

A1.2 Transformao de Park
A transformao de Park de grande importncia no estudo de mquinas
eltricas. Com ela possvel simplificar as equaes das mquinas, introduzindo um
conjunto de variveis hipotticas. O par de enrolamentos girantes resultantes da
transformao 0 convertido em um outro par de enrolamentos, em fase e
estacionrios em relao aos outros dois, como pode se verificar na Figura A1.2-b. Estes
enrolamentos so tambm chamados pseudogirantes.
Da mesma forma que a transformao 0 , a transformao de Park pode ser
obtida simplesmente multiplicando-se as variveis 0 por uma matriz de
transformao, para quaisquer variveis do sistema. O resultado a obteno de novas
variveis d e q , estacionrias e em fase com os outros enrolamentos, no lugar das
variveis e girantes no tempo.

S


p

(a)
p


S
d
= S

R
d

d
R
q

S
q
= S


q
(b)

Figura A1.2: Sistemas de eixos da transformao 0 (a) e da transf. de Park (b)

Considere os eixos dq alinhados ao eixo estacionrio, como a Figura A1.2-b.
Esse referencial conhecido como referencial estacionrio. Assim as correntes
rotricas, em 0 podem ser representadas em dq na forma mostrada a seguir.
87

I
dr

d
q
I
qr

i
R

i
R

p


Figura A1.3: Sistema de Eixos da Transformao de Park

Pela Figura A1.3 possvel concluir que

cos( ) sen( )
sen( ) cos( )
p p
dr R
qr R
p p
I i
I i





=



(A1.20)
onde definido

1
cos( ) sen( )
sen( ) cos( )
p p
p p


=



B (A1.21)
Desse modo, representando (A1.20) em uma forma mais compacta, tem-se
[ ] [ ]
-1
dq
R R
I =B i (A1.22)
onde [ ]
R R
i i

=

R
i
T
e [ ]
dr qr
dq
I I =

R
I
T
.
As correntes estatricas encontram-se em fase com o sistema de eixos da
transformao d-q, como pode ser verificado na figura a seguir.

d
q
i
S

i
S


Figura A1.4: Correntes estatricas no Sistema de Eixos da Transformao de Park.

88
A partir da Figura A1.4, possvel concluir que as correntes estatricas, em
Park, so dadas pela equao

1 0
0 1
ds S
qs S
I i
I i


=



(A1.23)
Pode-se observar que a transformao (A1.23) converteu um conjunto de
enrolamentos girantes num conjunto de enrolamentos fixos. As correntes dos
enrolamentos fixos tero freqncias diferentes das correntes dos enrolamentos girantes.
A transformao de enrolamentos fixos em girantes coloca em evidncia a
seguinte questo: os enrolamentos do rotor so fixos, mas o rotor encontra-se em
movimento. Isto s possvel numa mquina a comutador. Assim, a transformao de
Park transforma enrolamentos comuns, alimentados atravs de anis, em enrolamentos
alimentados atravs de escovas e comutador, que so tambm chamados de
enrolamentos pseudo-estacionrios.
At aqui as transformaes de Park foram apresentadas com o referencial no
eixo estacionrio, isto , o sistema de eixos da transformao de Park em fase com os
enrolamentos do estator. Entretanto, em casos em que os sistemas de eixos da
transformao de Park encontram-se em uma velocidade de rotao diferente do campo
estacionrio, essas equaes deixam de ser vlidas.
Por esse fato, ser estudado um caso genrico da transformada de Park, onde
sero considerados valores de velocidade genricos e diferentes entre si. Para isso,
considerando os enrolamentos do estator S

e S

em repouso, os enrolamentos do
rotor R

e R

girando com uma velocidade


i
e o sistema de eixos da transformao
de Park girando a uma velocidade

i
, obtm-se a seguinte representao no plano

Figura A1.5: Posio dos eixos segundo um referencial genrico.

89
Se for considerando um motor ideal, conectado em um sistema trifsico
perfeitamente equilibrado, usual se omitir a linha de ndice 0, simplificando as
expresses e, principalmente, simplificando o algoritmo de controle utilizado na
implementao. Portanto, a partir deste ponto, sero utilizados os ndices e dq
omitindo-se o eixo 0.
Da Figura A1.5, projetando as correntes estatricas dos eixos nos eixos dq,
obtm-se

( ) ( )
( ) ( )
cos sen
sen cos
ds S S
qs S S
I i i
I i i




= +
= +
(A1.24)
e ainda, na forma matricial

( ) ( )
( ) ( )
cos sen
sen cos
ds S
qs S
I i
I i


(A1.25)
Para as correntes rotricas, utiliza-se o mesmo procedimento

( ) ( )
( ) ( )
cos - sen -
sen - cos -
p p
dr R
qr R
p p
I i
I i






=




(A1.26)
Considerando as equaes (A1.25) e (A1.26), para as variveis do rotor, a matriz
de transformao dq dada por

1
cos( ) sen( )
( )
sen( ) cos( )
p p
R p
p p



=




B (A1.27)
e para as variveis do estator a transformao

1
cos( ) sen( )
( )
sen( ) cos( )
S


B (A1.28)
Assim, utilizando-se as matrizes de transformao (A1.27) e (A1.28) possvel
obter as variveis estatricas e rotricas no referencial dq genrico.
90
APNDICE 2 .
E EN NS SA AI IO O C CL L S SS SI IC CO O

Este apndice apresenta o procedimento para identificao dos parmetros
rotricos e estatricos do motor de induo trifsico conforme bibliografias [6], [7] e
[42]. Adotando um modelo de circuito equivalente para o MI, sero realizados alguns
testes para determinar as impedncias do modelo. Identificados esses parmetros, torna-
se possvel a anlise de desempenho do motor em diferentes situaes e condies de
operao.Equation Section (Next)

A2.1 Definies
Escorregamento: a diferena entre a velocidade sncrona ou velocidade do
campo girante
s
n e a velocidade do rotor n . A forma mais til da grandeza
escorregamento resulta quando ela expressa numa base por unidade, usando a
velocidade sncrona como referncia:

( - )

s
s
n n
s
n
= (A2.1)
Circuito equivalente: circuito que representa o MI com seus parmetros por
fase.
- Ramo de magnetizao do circuito equivalente:
1
jX
1
R
c
R
M
jX
1
E
M
I
V


Figura A2.1: Ramo de magnetizao (circuito estatrico).

Todos os parmetros de um circuito equivalente so expressos em uma base por
fase. Isso se aplica independentemente do enrolamento do estator ser conectado em Y
ou . Na Figura A2.1 est indicada a parte do circuito equivalente que tem relao com
91
o enrolamento do estator. Observa-se que ela consiste na resistncia do enrolamento de
fase do estator,
1
R , numa reatncia de disperso do enrolamento de fase do estator,
1
X ,
e numa impedncia de magnetizao, constituda do resistor de perdas no ncleo,
c
R e
da reatncia de magnetizao
M
X .
- Ramo referente ao circuito do rotor:
2
jX
2
R
s
2
sE
2
I

Figura A2.2: Circuito rotrico.

Para qualquer condio de carga especificada que exige um valor particular do
escorregamento s , tem-se um valor correspondente de corrente
2
I . A corrente
2
I

uma
corrente na freqncia de escorregamento produzida por uma fem induzida na
freqncia de escorregamento,
2
sE , atuando num circuito do rotor que tem impedncia
por fase de
2 2
R s jX + .
- Circuito equivalente exato:
Aplicando os fatores de reduo, todas as grandezas do rotor passam a ser
referidas ao estator:
1
jX
1
R
c
R
M
jX
M
I
2
'
jX
( ) 2
1
'
s
R
s

2
'
I
2
'
R
1
I
V


Figura A2.3: Circuito equivalente exato.

onde ( )
2
1 R ' s / s representa a carga mecnica no eixo.

92

A2.2 Procedimentos de Ensaio
Para os ensaios descritos a seguir, ser usado o circuito equivalente exato
mostrado na Figura A2.3 onde os valores
2
I ,
2
R e
2
X j esto referidos ao primrio.

A2.3 Ensaio a Vazio
Nesse teste sero medidas no rotor as perdas rotacionais, o que nos permitir
determinar a sua corrente de magnetizao.
No circuito de entrada do motor so conectados trs ampermetros (um em cada
linha), dois wattmetros e um voltmetro. Posto para funcionar, a nica carga do motor
so suas perdas por frico e por ventilao (nesse caso, o escorregamento muito
pequeno). Devido ao fato de o escorregamento ser muito pequeno, a resistncia
representada por ( )
2
1 R s / s muito maior que a resistncia que representa as perdas
no cobre do rotor R
2
, e a reatncia do rotor X
2
. Neste caso, o circuito equivalente da
Figura A2.3 fica reduzido e a resistncia de sada aparece em paralelo com a reatncia
de magnetizao
M
X e a resistncia das perdas no ferro
c
R .
Quando o motor est em vazio, a potncia de entrada mediada pelos wattmetros
deve ser igual s perdas no motor. As perdas no cobre do rotor so muito pequenas (pois
a resistncia de carga ( )
2
1 R s / s muito grande) e portanto, podem ser desprezadas.
As perdas no cobre do estator so dadas por:

2
1 1
3
CS
P I R = (A2.2)
Em conseqncia, a potencia de entrada no motor deve ser igual a:

Ent CS Rot
P = P + P (A2.3)
onde
Rot
P so as perdas rotacionais.
O circuito equivalente que representa o motor operando nessas condies
contem as resistncias ( )
2
1 R s / s e
c
R em paralelo com a reatncia de magnetizao
M
X . Para criar um campo magntico em um MI necessria uma corrente
relativamente grande devido alta relutncia do entreferro. Isso faz com que a reatncia
M
X seja muito menor que as resistncias que esto em paralelo com ela e que o fator
de potencia total seja muito pequeno. Com a corrente bastante atrasada a maior parte da
93
queda de tenso no circuito representada pela componente indutiva. A impedncia
equivalente vista da entrada aproximadamente:

1
1

eq M
V
|Z | X X
I

= + (A2.4)
Se de alguma maneira o valor de
1
X conhecido, ento se poder calcular o
valor da impedncia de magnetizao
M
X do motor.

A2.4 Ensaio CC para Determinar a Resistncia
Estatrica
A resistncia rotrica
2
R tem uma funo extremamente crtica na operao de
um MI. Entre outras coisas,
2
R determina o aspecto da curva torque-velocidade e
determina a velocidade respectiva ao torque mximo de sada. O ensaio de rotor
bloqueado (curto circuito) determina a resistncia total do circuito equivalente do MI,
que ser visto na prxima seo. Para encontrar a resistncia rtorica
2
R necessrio
conhecer a resistncia estatrica
1
R , e ento esta pode ser subtrada na resistncia total.
Existe um teste que possibilita encontrar
1
R sem a necessidade de conhecer os
outros parmetros previamente. Este experimento chamado ensaio CC que consiste
basicamente em aplicar uma tenso CC nos terminais do estator do MI. Devido ao fato
da tenso ser CC, no h tenso induzida no circuito rotrico e, portanto, no h
corrente no rotor. Tambm, a reatncia do motor zero. Ento, a nica oposio
corrente a resistncia do estator, e assim, essa resistncia pode ser determinada.
Para este ensaio a fonte CC conectada a dois dos trs terminais do MI ligados
em Y. Durante a realizao do ensaio, deseja-se que a corrente nos terminais do estator
seja igual ao valor nominal, e ento, medida da tenso aplicada em seus terminais. A
corrente deve ser igual nominal para que o enrolamento estatrico se aquea mesma
temperatura que teria durante a operao normal do motor (relembrando, a resistncia
nos enrolamentos funo da temperatura).
A corrente passa atravs dos dois enrolamentos e a resistncia total para a
corrente nesse caminho
1
2R .
Ento:
94

CC
1
CC
V
R =
2.I
(A2.5)
Com o valor de
1
R , as perdas no cobre do estator podem ser determinadas, e as
perdas rotacionais podem ser encontradas fazendo a diferena entre a potencia de
entrada a vazio e as perdas no cobre do estator.

A2.5 Ensaio com Rotor Bloqueado
O terceiro teste que se pode fazer em um MI para determinar os parmetros de
seu circuito equivalente chamado de ensaio com rotor bloqueado. Esse teste
corresponde ao teste de curto circuito em um transformador. Neste teste o rotor
travado de forma que no possa se mover, uma tenso aplicada ao motor e so feitas
as medidas de tenso, corrente e potncia resultantes.
Neste ensaio uma tenso CA aplicada nos terminais do estator de amplitude tal
que faa circular uma corrente prxima corrente nominal. Depois disso devem ser
feitas s medidas da corrente, tenso e potncia que entram no motor. O circuito
equivalente para esse teste mostrado na Figura A2.4.
1
jX
1
R
c
R
M
jX V

M
I
2
jX
2
2
R
R
s
=
2
I
1
I

Figura A2.4: Circuito equivalente para o ensaio de rotor bloqueado.

Devido ao fato de o rotor no estar em movimento, o escorregamento 1 s = e a
resistncia
2
R s igual a
2
R (que um valor muito pequeno). J que
2
R e
2
X so
valores muito pequenos, quase toada a corrente de entrada passar atravs deles, ao
invs de passar pela reatncia de magnetizao
M
X que tem um valor muito grande.
Ento, o circuito sob essas condies visto como uma combinao em srie de
1
X ,
1
R ,
2
X , e
2
R .
95
Porm, h um problema com esse teste. Em condies normais de operao a
freqncia do estator a freqncia de linha do sistema de potncia (50 ou 60 Hz). Nas
condies de acionamento, a freqncia do rotor tambm a mesma da freqncia de
linha. J nas condies normais de operao, a maioria dos motores tem um
escorregamento de 2 a 4 por cento, e a freqncia resultante do rotor fica na faixa de 1 a
3 Hz. Isto se caracteriza como um problema, pois a freqncia de linha no pode
representar as condies normais de operao do rotor. Como a resistncia efetiva do
rotor funo direta da freqncia em motores da classe B e C, uma freqncia
incorreta do rotor pode levar a resultados enganosos. Uma soluo encontrada usar a
freqncia igual 25% da freqncia nominal ou menor. Essa aproximao aceitvel
para resistncias constantes do rotor (classes A e D), e deixa muito a desejar quando o
rotor possui resistncia varivel. Devido a esses problemas e outros similares, as
medies neste ensaio devem ser feitas com muito cuidado.
Depois de selecionar a freqncia, deve ser regulada a tenso para que a corrente
que entra no motor seja aproximadamente igual ao valor nominal, e rapidamente, antes
que o rotor esquente demais, deve ser medida a potencia, a tenso e a corrente de
entrada. A potncia de entrada do motor dada por:

Ent T L
P = 3V I cos( ) (A2.6)
Tambm, com o rotor bloqueado o fator de potencia pode ser dado por:

Ent
T L
P
FP =cos( )=
3.V I
(A2.7)
e o ngulo da impedncia justamente igual a
1
cos

.
O valor total da impedncia do circuito do motor nesse instante dado por:

T
LR
1 L
V
V
|Z | = =
I 3I

(A2.8)
e o ngulo da impedncia total . Por tanto

LR LR LR
Z = R + jX' (A2.9)

LR LR LR
Z =Z cos( ) + j Z sen( ) (A2.10)
A resistncia do rotor bloqueado
LR
R dada por

LR 1 2
R = R + R (A2.11)
E a reatncia do rotor bloqueado
LR
X' para uma freqncia reduzida

LR 1 2
X' = X' + X' (A2.12)
96
onde
1
X e
2
X so, respectivamente, as reatncias do estator e do rotor na freqncia do
ensaio. A resistncia do rotor pode ser agora encontrada por:

2 LR 1
R = R - R (A2.13)
Onde
1
R determinado no ensaio CC.
J que a reatncia diretamente proporcional freqncia, a reatncia total
equivalente na freqncia de operao dada por:

nom
LR LR 1 2
test
f
X = X' = X + X
f
(A2.14)
Infelizmente, no existe um modo mais simples de separar as partes correspondentes
das reatncias do rotor e estator. Com o passar dos anos, as experincias demonstraram
que existem propores determinadas entre as reatncias do estator e rotor de acordo
com a classe do motor conforme ser melhor explicado na seo A2.6. Em resumo,
essas propores aparecem na Tabela A2.1.

Tabela A2.1: Regras para separar as reatncias dos circuitos do rotor e estator.
Classe do rotor
(NEMA)
1
X
2
X

BOBINADO 0 5
LR
, X 0 5
LR
, X
A
0 5
LR
, X 0 5
LR
, X

B
0 4
LR
, X 0 6
LR
, X

C
0 3
LR
, X 0 7
LR
, X

D
0 5
LR
, X 0 5
LR
, X



O circuito usado para efetuar as medies mostrado na Figura A2.5:
97
A
A
A
V
1
P
2
P
A
I
B
I
C
I F
o
n
t
e

d
e

T
e
n
s

o

e
F
r
e
q
u

n
c
i
a

V
a
r
i

v
e
l

Figura A2.5: Disposio dos medidores para realizao do ensaio clssico.


A2.6 Classificao Comercial dos Motores de Induo
O desenvolvimento do rotor de dupla-gaiola criou tal versatilidade no que toca
ao projeto dos motores de induo que conduziu a uma variedade torque-
escorregamento. Ajustando convenientemente o enrolamento de dupla-gaiola, os
fabricantes desenvolveram numerosas variantes do projeto do rotor fundido nico ou
normal. Essas variantes resultam em torques de partida maiores ou menores que os do
desenho normal e tambm correntes de partida reduzidas. Para distinguir entre os vrios
tipos disponveis, a Associao Brasileira de Normas Tcnicas, com base nos estudos da
NEMA (National Electrical Manufactrers Association), adotou um sistema de cdigo
alfabtico, no qual cada tipo de MI de rotor em gaiola constitudo de acordo com um
tipo particular normalizado de projeto e se situa numa certa categoria designada por
uma letra. Uma vez que cada letra especifica um tipo diferente de construo do rotor, a
descrio a seguir servir para esclarecer a seleo de motores do tipo gaiola para os
diferentes tipos de servio.
Classe A
O motor da classe A um MI do tipo gaiola normal construdo para uso
velocidade constante. Tem grande a rea das ranhuras (para um boa dissipao
de calor) e as barras do rotor razoavelmente profundas. Durante a partida, a
densidade de corrente elevada em pontos prximos superfcie do rotor;
durante o funcionamento, ela se distribui de maneira razoavelmente uniforme.
Esta diferena permite alta resistncia e baixa reatncia na partida, resultando
em um torque de partida de 1,5 a 7,5 vezes o torque nominal. O torque de
98
partida razoavelmente alto e a baixa resistncia do rotor produzem uma
acelerao bastante rpida ate a velocidade nominal. Porm, a sua corrente de
partida infelizmente varia entre cinco e sete vezes a corrente nominal, tornando-
o menos desejvel para partida direta, principalmente para os tamanhos maiores.
Em potncias menores que 5 HP, entretanto, um MI da classe A tem
freqentemente partida direta; e, devido a sua rpida acelerao, no se
produzem os efeitos indesejveis das correntes extremamente elevadas.
Classe B
Esta letra designa um MI que algumas vezes chamado de motor de utilizao
geral. Nesse caso a curva torque escorregamento assemelha-se muito co motor
normal (classe A). O enrolamento do motor esta mais profundamente engastado
nas ranhuras do rotor, do que o normal da classe A, e a maior profundidade
tende a aumentar as reatncias de partida e de funcionamento do rotor. O
aumento da reatncia de partida reduz um pouco o torque de partida, mas reduz
tambm a corrente de partida que varia de 4,5 a 5 vezes a corrente nominal. Nos
tamanhos maiores que 5 HP, ainda se usam mtodos de arranque tenso
reduzida para esta categoria. Devido a sua corrente de partida ser menor e sua
caracterstica praticamente igual aos da classe A, os motores da classe B so
geralmente preferidos em tamanhos maiores.
Classe C
Esta classe representa os motores cujo rotor do tipo dupla gaiola. Desenvolve
um torque de partida maior, de 2 a 2,5 vezes o nominal, em comparao com os
das classes A e B, e uma corrente de partida (menor) de 3,5 a 5 vezes a nominal.
Devido ao seu elevado torque, ele acelera rapidamente. Quando usado com
cargas pesadas, de elevada inrcia, entretanto, tem dissipao trmica limitada j
que a maior parte da corrente se concentra no enrolamento superior. Sob
condies de partidas freqentes, o motor pode apresentar tendncias ao
sobreaquecimento. Adapta-se melhor a cargas instantneas elevadas, mas de
pequena inrcia. Os motores desta classe apresentam torque elevado quando o
escorregamento cresce at o correspondente torque mximo, que ocorre com
rotor bloqueado. O motor da categoria C, entretanto, tem pior regulao em
velocidade que os das categorias A e B.
99
Classe D
A designao D refere-se ao motor conhecido como motor do rotor de alta
resistncia, portanto, de alto torque. As barras do rotor so construdas de uma
liga de alta resistncia e so colocadas em ranhuras prximas superfcie ou
engastadas em ranhuras de pequeno dimetro. A relao da resistncia para a
reatncia do rotor, na partida, maior que nos motores das categorias anteriores.
O torque de partida desses motores aproxima-se a 3 vezes o torque nominal, com
correntes de partida de 3 a 8 vezes a carga nominal, dependendo do projeto. Este
motor projetado para ciclos de trabalho incluindo partidas pesadas; mas
novamente, como nos motores classe C, no recomendado para partidas
freqentes devido pequena seo transversal e pouca capacidade de
dissipao trmica. Encontra sua principal aplicao em cargas tais como
estampadoras e guilhotinas, que exigem elevado torque com a aplicao de
cargas sbitas. A regulao de velocidade a mais pobre de todas as categorias.
Rotor Bobinado
O torque de partida do MI de rotor bobinado pode ser ajustado por meio de
resistncias externas associadas ao circuito do rotor para prover torques de
partida da ordem do torque mximo. A barra de curto-circuito tem agora a forma
de anel, operado por uma manopla isolada.

A2.7 Ensaio do MI
Este ensaio foi realizado nos laboratrios do GEPOC no dia 10 de abril de 2007.
Os dados de placa do motor ensaiado so apresentados na Tabela A2.2. Para gerar
as formas de onda desejadas foi utilizado o mdulo de acionamento trifsico,
associado a um filtro passa-baixa para eliminar as componentes de alta freqncia
e possibilitar as medies de tenso de fase conforme Figura VI-1. Os
instrumentos utilizados para medir tenso, corrente e potncia, conforme esquema
da Figura A2.5, so apresentados na Tabela A2.3.

100
Tabela A2.2: Dados de placa do MI.
Descrio Valor
Cdigo do Produto GY36816
Potncia 3 c.v.
Velocidade Nominal 3465 RPM
Tenso Nominal 220/380 V
Corrente Nominal 8,43/4,88 A
I
p
/I
n
7,8
Fator de Servio 1,15
Classe A
Rendimento (%) 81,5
Fator de Potncia 0,84


Tabela A2.3: Cdigos dos instrumentos utilizados.
INSTRUMENTO CDIGO
Ampermetro 1 081327
Ampermetro 2 081330
Ampermetro 3 081336
Wattmetro 1 081334
Wattmetro 2 081329



Dados do ensaio:
Ensaio cc:
Vcc = 15 V Icc = 4 A
Ensaio a vazio:
V
T
= 336 V f = 60 Hz
I
A
= 1,63 A Pent = 290 W
I
B
= 1,71 A
I
C
= 1,79 A
Ensaio com rotor bloqueado:
V
T
= 28 V f = 10 Hz
I
A
= 4,12 A Pent = 170 W
101
I
B
= 3,65 A
I
C
= 3,94 A

Soluo:
- Do ensaio cc

15
1 1 8
2 2 4
Vcc V
R ,
Icc ( A)
= = =
- Do ensaio a vazio

L
1 63 1 71 1 79
I 1,71 A
3
336 V
V 194 V
3
, A , A , A

+ +
= =
= =


1 M
194 V
Z 113,45 X X
1,71 A
= = = +

- Do ensaio de rotor bloqueado:

L
4 12 3 65 3 94
I 3,90 A
3
, A , A , A

+ +
= =
A impedncia do rotor bloqueado

T
LR
L
V
V 28 V
Z 4,145
3 I 3 (3,90 A)
A
I

= = = =
E o ngulo da impedncia

( ) ( )
-1 -1 -1
T L
170 W
cos cos cos 0 8988 25,99
3 V I 3 28 V 3 9 A
Pent
,
,
| |
| |
= = = = | |
|
|
\ \

Ento

LR 1 2
R 4,145 . cos 25,99 3,72 R R = = = +
Como R1 = 1, 8 , R2 deve ser igual 1,93 .
A 10 Hz a reatncia

LR
X' 4,145 . sen 25,99 1,8163 = =
A reatncia equivalente a 60 Hz encontrada por
( )
LR
60 Hz
X 1,8163 10,9
10 Hz
| |
= =
|
\

102
Conforme a Tabela A2.1, para motores da classe A a reatncia total se divide em
partes iguais, sendo:

LR
1 2
X
X X 5,45
2
= = =
assim, a reatncia de magnetizao

M 1
X -X 113 45-5,45 108 Z , = = =
Logo, considerando a freqncia de acionamento de 60Hz tem-se

1
5 45
14 5
2 2 60
`ls
X ,
L , mH
f
= = =

2
5 45
14 5
2 2 60
lr
X ,
L , mH
f
= = =

108
286 5
2 2 60
M
m
X
L , mH
f
= = =

Por fim, na Tabela A2.4 so apresentados os parmetros obtidos no ensaio
clssico do MI trifsico.
Tabela A2.4: Parmetros obtidos no ensaio clssico.
Descrio Valor
s
R 1 80 ,

r
R 1 93 ,

ls
L 0 0145 , H

lr
L 0 0145 , H

m
L 0 2865 , H

s ls m
L L L = + 0 301 , H

r lr m
L L L = + 0 301 , H


103












2
0
0
8






































M
e
s
t
r
e
































A
z
z
o
l
i
n
,

R
o
d
r
i
g
o

Z
e
l
i
r




























P
P
G
E
E
/
U
F
S
M
,

R
S