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FATEC ARTHUR DE AZEVEDO DE MOGI MIRIM

Veiculo Inteligente Modelo Simplificado

Cicero Augusto Queiroz de Mello – e-mail: cicero.mello@fatec.sp.gov.br

RESUMO ABSTRACT

O artigo apresenta uma experiência de The article presents a learning-oriented

projeto orientado ao aprendizado com
aproveitamento de competência previas,
adquiridas em estudos realizados no primeiro
período do corrente curso Tecnologia
Mecatrônica Industrial. Trabalho apresenta o
êxito obtido no âmbito da programação
voltada a automação industrial. Este artigo
apresenta um veículo inteligente com
arquitetura aberta programado em linguagem
C, partir de Arduino, com baixo custo de
peças, servomotores e sensores de detecção.
Os recursos empregados baseado em código
livre, o que permite que iniciantes
programadores desenvolvam simples tarefas
no controle de posição e parada.
Deslocamento. Os resultados mostraram que
novos algoritmos podem ser desenvolvidos, o
projeto é viável.
project experience with the use of previous
competence, acquired in studies carried out in
the first period of the current Industrial
Mechatronics Technology course. Work
presents the success obtained in the scope of
the programming focused on industrial
automation. This article presents an intelligent
vehicle with open architecture programmed in
C language, using Arduino, with low cost of
parts, servomotors and detection sensors. The
resources employed are based on free code,
which allows beginner programmers to
develop simple tasks in position and stop
control. displacement. The results showed that
new algorithms can be developed, the project
is feasible.
Keywords: Learning, Automation, Control

Palavras- Chave: Aprendizado, Automação,

Controle.
1. INTRODUÇÃO
O software livre tornam se cada vez aplicáveis no aprendizado, na modelagem de ensaios
em automação e controle . A concretização de um projeto nesses moldes, que pude ser programado
e desenvolvido por pessoas inexperientes, cujo conhecimento sobre programação, automação e
controle seja mínimo. As primeiras máquinas automatizadas foram os teares mecânicos das
indústrias têxteis. A partir de então, com novas maquinas desenvolvidas, houve uma crescente
necessidade imposta pelo mercado e, desde então, máquinas automatizadas passaram a fazer parte
das grandes indústrias, tornando os sistemas de produção cada vez mais eficazes (ANDRADE,
2013). O intuito desse trabalho é planejar e descrever todos os métodos aplicados para a montagem
de autômato com controle da trajetória. Incentivando, fomentando e fazendo com que o
conhecimento na área se torne cada vez mais abrangente. Montagem físicas dos componentes,
programação do hardware de controle em linguagem C, onde está embarcado todo o comando,
automação e controle. Autômato durante a trajetória ao detectar a presença de objeto ou estrutura
física móvel ou estática a uma distância segura programada efetua a parada, verifica nova trajetória
fora da estrutura ou objeto detectado, continua sua trajetória, aguando que uma nova ação aconteça.
O ambiente da aprendizagem de conceitos de eletrônica e programação, importantes na formação
do Tecnólogo Mecatrônica Industrial ensino de programação são aplicadas as estruturas básicas
numa linguagem de texto como C.
2. FUNDAMENTAÇÃO TEÓRICA

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O veículo modelado neste trabalho, tem como objetivo se locomover em um terreno

conhecido, utilizando seus sensores e atuadores para se movimentar. A informação sairá do
microcontrolador a modelagem do fluxo de informação foi feita de tal maneira que, acionará o
veículo e retornará ao microcontrolador com os resultados da movimentação. Neste projeto, foi
utilizada uma plataforma retangular sobre três rodas, sendo duas delas motorizadas e a terceira de
apoio. O veículo tende a vagar num plano, seguindo em linha reta verificando os obstáculos que
podem surgir em seu trajeto. Assim, este projeto foi desenvolvido utilizando uma estrutura móvel
controlada por uma placa Controle. O veículo é um carrinho móvel, detector de obstáculos com um
sonar. Esse veículo é movido por motores de corrente contínua desloca-se por uma superfície
plana . Uma interface de hardware transmite em efeito todas as informações obtidas a um programa
escrito em linguagem C.
Esse algoritmo interpreta os sinais fornecidos pelos sensores possibilita o robô fazer o cálculo da
distância até o obstáculo, para que então, o robô possa desviar e executar o trabalho com precisão,
além disso, esse sensor colabora para que o robô possa corrigir seu trajeto. O veículo proposto nesse
trabalho enquadra-se na estratégia reativa e sua categoria pertence a de móvel autônomo.
Montagem se deu em uma plataforma com rodas permitindo se mover de forma autônoma
percebendo o ambiente, lido com o auxílio de sensores posicionados na parte da frente do veículo.
3. MATERIAIS E MÉTODOS

Conforme Gil (1999, p. 43), “a pesquisa aplicada possui muitos pontos de contato com a
pesquisa pura, pois depende de suas descobertas e se enriquece com o seu desenvolvimento.” O
projeto integrador em questão, tem aplicação de sensores e atuadores bem como um algoritmo que
permita ao robô autonomia para executar os desafios. Desta forma, a partir da leitura de sensores o
algoritmo desenvolvido pelo aluno deve acionar os atuadores para executar a tarefa proposta, sem
necessidade de controles externos, ou seja, foi implementado um veículo inteligente autônomo. O
desenvolvimento a montagem de um protótipo robótico é um método aplicado, pois desenvolver a
aplicação desse projeto, onde o veículo deve seguir determinada trajetória, a fim de desviar de
obstáculos que estiverem em seu caminho. A estrutura física do veículo autônomo é composta por
uma placa polimérica de acrílico, de dimensões corretas para acoplar o sensor ultrassônico, o servo
motor, os motores de tração das rodas e os módulos controladores do microcontrolador, uma
protoboard, Circuito de Potência Tipo Chopper. e a placa controle. Foram utilizadas três rodas
sendo uma roda para apoio duas rodas acopladas aos motores de tração. Quando o veículo estiver
em modo ligado tende a se movimentar pelo ambiente em linha reta desviando somente no caso de
encontrar um obstáculo. Para delimitar o seu raio de ação , inicialmente o sensor verifica se não
existe obstáculo próximo.
4. DESENVOLVIMENTO E RESULTADOS

O aluno é capaz de aprender e aplicar a linguagem C a partir dos treinamentos oferecidos

sem necessidade de nenhum conhecimento prévio de linguagens de programação ou contato
anterior com ferramentas de programação. O veículo inteligente apresentou um funcionamento
estável, seu objetivo foi cumprido, após ajustes e melhorias. Testes que incluíram ajustes no
software, percepção dos sensores e comunicação do Arduino (sensor e atuadores), ajustes no PWM.
Em termos de dificuldade, pode ser citado o fato de o trabalho não ter utilizado apenas o
conhecimento básico, foram utilizados outros conhecimentos mais aprofundados em Mecatrônica,
os quais foram facilmente sanados com pesquisas bibliográficas e digitais.
5. DISCUSSÃO FINAL

Com o protótipo robótico finalizado, foram desenvolvidos os conhecimentos adquiridos na

1ª fase do Curso de Tecnologia em Mecatrônica Industrial ter contato com tecnologias inovadoras
ligadas a sua futura profissão. Com base em estudos envolvendo o universo da mecatrônica,
eletrônica, robótica em geral, entre outros, foi possível a realização de pesquisa e desenvolvimento
de um protótipo que ofereceu a oportunidade de aprender de maneira lúdica de forma orientada a

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projetos. A experiência foi exitosa, fato que fortaleceu a aplicação de metodologias de ensino
voltadas a projetos no ensino da Mecatrônica na Faculdade de Tecnologia de Mogi Mirim. Outro
fator relevante é a capacitação do aluno em uma linguagem de programação comercial muito
difundida e aplicada na área cientifica e industrial. Esta experiência fortalecerá os alunos em
disciplinas posteriores a serem cursadas.

BIBLIOGRAFIA

ANDRADE, Daniel Spillere. Projeto: Robô Seguidor de Linha. Relatório de Laboratório em

Eletrônica Aplicada, UFSC – Departamento de Engenharia Elétrica. Florianópolis, 2013. GIOPPO,
Lucas Longen; HIGASKINO, Marcelo MassãoKataoka; DA COSTA, Ricardo

DA SILVA, Francisco Ioneiton; SCHERER, Daniel. Praxedes: Protótipo de um kit educacional de

robótica baseado na plataforma Arduino.

DA SILVA, Rodrigo Caitano Barbosa; ANTONIO, Wellington Luiz; CORDEIRO, Jonatan

Alberto; SUNDHEIMER, Michael Lee. Equipamento robótico para o estudo de Cinemática.

DE MATTOS FILHO, Gilberto Pereira et al. Projeto de um robô móvel utilizando o

microcontrolador Arduino.

COLTRO, Leda; GASPARINO, Bruno F.; QUEIROZ, Guilherme de C. Reciclagem de Materiais

Plásticos: A Importância da Identificação Correta.

Fantin; MEIRA, William HitoshiTsunoda. Robô Seguidor de Linha. Universidade Tecnológica Federal Do
Paraná Departamento Acadêmico De Eletrônica/Informática Curso De Engenharia Da Computação,
Curitiba, 2009.

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APÊNDICES

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Apêndice A

Shield
Fonte Ponte H
Alimentação Circuito de Potência

Microcontrolador Sensor
Ultrassônico
Motor DC

Veículo Autônomo Simplificado Hardware – Fonte: Autor 2022

Circuito Porta Comunição

Sensor Ultrassônico

Circuito Servo Motor

Circuito Comando e Controle
PWM dos Motores DC

Circuito Potência dos Motores DC

Circuitos de Comando, Controle e Potência – Fonte: Autor

2022

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Apêndice A

Liga/Desliga

Roda Apoio

Motores DC

Rodas de Tração

Fonte Alimentação Auxiliar

Vista Inferior – Fonte: Autor 2022

Diagrama Blocos – Fonte: seurobo.com.br

Esquema Eletroeletrônico – Fonte: seurobo.com.br

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Apêndice B

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