Tendências em Matemática Aplicada e Computacional, 3, No. 2 (2002), 93-99.

c Uma Publicação da Sociedade Brasileira de Matemática Aplicada e Computacional.

°

Vibrações Livres e a Função de Green Temporal

para um Modelo de Euler-Bernoulli

M.K. GIARETA1, Departamento de Matemática, Universidade de Passo Fundo,

99.010-070 Passo Fundo, RS, Brasil

J.R. CLAEYSSEN2, Instituto de Matemática - PPGMAp/Promec, Universi-

dade Federal do Rio Grande do Sul, Cx.P. 10673, 90.001-970, Porto Alegre, RS,
Brasil.

Resumo. Este trabalho visa a obtenção da resposta impulso, ou função de Green

temporal para uma viga longa e fina descrita pela equação de Euler-Bernoulli sob
a influência de uma força axial. Simulações para a função de Green temporal são
apresentadas para vigas fixas-livre, engastadas, e deslizante-apoiada.

1. O Modelo de Euler-Bernoulli
Este trabalho visa a derivação de uma formulação sistemática para a resposta livre
de um modelo elástico Euler-Bernoulli, que descreve a dinâmica de uma viga, em ter-
mos da base temporal, gerada pela resposta impulso ou, função de Green no tempo
e a determinação desta última de maneira espectral. Os modos flexurais do sistema
podem ser calculados com o uso da base clássica de Euler ou, com a introdução de
uma base, chamada de base dinâmica espacial, a qual é melhor condicionada di-
ante variação dos parâmteros fı́sicos. Neste problema são consideradas condições de
contorno genéricas. As simulações foram realizadas com auxı́lio do software Maple.
A viga em estudo está sujeita ao efeito de uma força paralela ao eixo horizontal,
além da força lateral já existente. A Figura 1 mostra o esquema de uma viga fixa-
livre de comprimento L, onde v(t, x) é o deslocamento transversal modificado por
uma força axial N e f (t, x) é a força externa ou carga. É assumido por simplicidade
que a força axial é constante e que o equilı́brio transversal não é afetado pela força
axial. Segundo a teorı́a de de Euler Bernoulli, a qual supõe que o cisalhamento e a
inércia de rotação são desprezados e que as secções transversais planas permanecem
planas e perpendiculares ao eixo longitudinal da viga após o deslocamento, tem-se
o modelo
∂2v ∂4v ∂2v
m 2 + EI 4 + N 2 = f (t, x), (1.1)
∂t ∂x ∂x
1 Projeto UPF-RS. E-mail: giareta@pas.matrix.com.br
2 Auxı́lio FAPERGS. E-mail: julio@mat.ufrgs.br
94 Giareta e Claeyssen

Figura 1: Viga fixa livre sob ação da força axial N

onde A é a área transversal da viga, E o módulo de Young, I o momento de

inércia, N a força axial, ρ a densidade linear. Este modelo é de natureza evolutiva,
exigindo duas condições iniciais, v(0, x) = v0 (x) e vt (0, x) = v̇0 (x) que representam o
deslocamento e velocidade iniciais da viga, respectivamente, e satisfazendo condições
de contorno espaciais, com derivadas até terceira ordem avaliadas em ambas extre-
midades da viga, X = 0 e em x = L, tais condições podem ser escritas na forma
genérica e matricial,

   
v(t, 0) 0
 
 vx (t, 0)  
  0 

A11 B11 C11 D11 0 0 0 0 
 vxx (t, 0)  
  0 

 A12 B12 C12 D12 0 0 0 0  vxxx (t, 0)  
= 0 

 0
 . (1.2)
0 0 0 A21 B21 C21 D21  
 v(t, L)  
  0 

0 0 0 0 A22 B22 C22 D22   vx (t, L)  
  0 

 vxx (t, L)   0 
vxxx (t, L) 0

2. Modos Flexurais
A equação de Euler -Bernoulli pode ser escrita de forma compacta e, análoga a uma
equação vibratória conservativa, como

M v̈ + Kv = f (t, x), (2.1)

onde M = mI com I o operador identidade e K é o operador diferencial linear

d4 d2
espacial de quarta ordem K = EI dx 4 + N dx2 , atuando sob funções que satisfazem

as condições de contorno (1.2).

Vibrações livres da forma oscilatória v(t, x) = eiωt X(x) existem quando X é
uma solução não nula da equação modal [K − ω 2 M ]X = 0, isto é,

X iv (x) + g 2 X ii (x) − a4 X(x) = 0, (2.2)

Vibrações Livres e a Função de Green Temporal 95

sujeita a condições de contorno. Aqui, os coeficientes são dados por g 2 = EI

N
e
2
4 mω
a = EI . Pela propriedade de simetria dos operadores M e K, os modos de vibração
satisfazem relações de ortogonalidade.
Escrevendo X(x) = Φc, onde Φ denota uma base de soluções [φ1 φ2 φ3 φ4 ], tem-
se o sistema ∆c = 0, ∆ = BΦo l. Introduzindo a solução fundamental h(x) que
satisfaz o problema de valor inicial

hiv (x) + g 2 hii (x) − a4 h(x) = 0 (2.3)

com as condições iniciais h(0) = h0 (0) = h00 (0) = 0, h000 (0) = 1, o conjunto
h, h0 , h00 , h000 forma uma base de soluções. Em termos espectrais,

δsenh²x − ²senδx
h(x) = , (2.4)
δ 2 + ²2
p
onde δ 2 −²2 = g 2 , δ 2 = g 2 /2+ (g 4 /2 − a4 ). Pelos valores iniciais de h(x), observa-
se que o sistema ∆c = 0 pode ser reduzido segundo as condições de contorno do
sistema, pois
 
A14 A13 A12 A11
 A24 A23 A22 A21 
∆=  B1k h(k−1) (L) B1k h(k) (L) B1k h(k+1) (L)1 B1k h(k+2) (L)  ,
 (2.5)
B2k h(k−1) (L) B2k h(k) (L) B2k h(k+1) (L)1 B2k h(k+2) (L)

onde nas últimas duas linhas é utilizada notação tensorial, abreviação para indicar
somatória com variação d o ı́ndice k=1:2. Deve ser observado que as condições
iniciais de h(x) independem dos parâmetros da equação, portanto a base dinâmica
comporta-se melhor do que a base espectral clássica formada em termos das raı́zes
da correspondente equação caraterı́stica.

3. A Resposta Livre Através da Função de Green

Temporal
Pelo método espectral de Fourier, a resposta livre da equação do movimento da viga
(1.1) pode ser descrita na forma
∞
X
v(t, x) = vn (t)Xn (x), (3.1)
n=1

onde Xn (x) são os modos e os vn (t) os coeficientes temporais.

Por substituição na equação homogênea e utilizando a ortogonalidade dos modos,
decorre que os coeficientes temporais vn (t) satisfazem à equação

v̈n (t) + ωn2 vn (t) = 0. (3.2)

96 Giareta e Claeyssen

Multiplicando-se ambos os lados da equação (3.2) no tempo τ por h(t − τ ) =

senωn (t−τ ) e integrando-a por partes em τ de 0 a t, obtém - se
ωn

sen(wn t)
vn (t) = cos(wn t)vn (0) + v̇n (0). (3.3)
wn
Subtituindo-se na série (3.1), decorre que
L
∂h
Z
v(t, x) = [ (t, x, s)mv0 (s) + h(t, x, s)mv̇0 (s)]ds, (3.4)
0 ∂t

onde
∞
X Xn (s)Xn (x) senwn t 1
h(t, x, s) = ( ) (3.5)
n=1
kXn k2 wn m
é a solução dinâmica do sistema distribuı́do, que para t > 0 corresponde à resposta
impulso ou a função de Green de valor inicial. Aqui, kXn k denota a norma integral
quadrática do modo Xn .
A fórmula obtida para v(t,x), em termos da função de Green temporal, pode ser
escrita na forma compacta
dh
v= [mv0 ] + h[mv̇0 ], (3.6)
dt
onde h é abreviação do operador dinâmico
Z L
h(t)φ(x) = h(t, x, s)φ(s)ds. (3.7)
0

A introdução deste operador permite obter uma estrita analogia com a solução
de um sistema conservativo concentrado M v̈ + Kv = f (t). Os operadores h e ḣ,
possuem como núcleos a função
√ de Green e sua derivada temporal, e podem ser as-
sen( (M −1 K)t p −1
sociados com as matrizes √ −1 e cos( (M K)t que atuam sobre desloca-
(M K)
mentos concentrados espacialmente. O cálculo, igual ao caso concentrado, pode ser
realizado através de métodos espectrais e não espectrais. Devido à ortogonalidade
dos modos, decorre que para cada modo tem-se a relação

sen(ωn t)
h(t)Xn = Xn ,
ωn

ou seja, são são autofunções do operador h(t).

A seguir, são apresentadas simulações para a função de Green temporal para
uma vigas fixa apoiada, biapoiada e livre-livre em determinados instantes de tempo
devido a periodicidade.
Vibrações Livres e a Função de Green Temporal 97

3.1. Viga Fixa Apoiada

Tem-se as condições de contorno v(t, 0) = 0, vx (t, 0) = 0,v(t, L) = 0, vxx (t, L) = 0.

x
0

0.2

0.6
0.4
0.4 z

0.6
0.2
1 0.8 1
0.8
0.6 0.4 0.6
0.4 0.8
x 0.2 0.2 z

–0.2
1

(a) (b)

Figura 2: (a) Gráfico 3D da função de Green em t=3 (b) Linhas de contorno.

3.2. Viga Biapoiada

Tem-se as condições de contorno v(t, 0) = 0, vxx (t, 0) = 0,v(t, L) = 0, vxx (t, L) = 0.

x
0

0.2
0.8

0.6 0.4

z
0.4
0.6
0.2

0.8
0 1
1
0.8
0.6 x z
0.4 1
0.2
0

(a) (b)

Figura 3: (a) Gráfico 3D da função de Green em t=4.4 (b) Linhas de contorno.

98 Giareta e Claeyssen

3.3. Viga Livre-Livre

Tem-se as condições de contorno vxx (t, 0) = 0, vxxx (t, 0) = 0, vxx (t, L) = 0,
vxxx (t, L) = 0.

x
0

0.4
0.2
0.2

0
0.4
–0.2
z
–0.4
0.6
–0.6

–0.8 0.8
–1
1 0.8 1
0.8 0.6
x 0.4 z 0.6 1
0.2 0 0.2 0.4

(a) (b)

Figura 4: (a) Gráfico 3D da função de Green em t=3 (b) Linhas de contorno.

4. Conclusões
A equação que descreve o modelo de Euler-Bernoulli pode ser considerada de maneira
análoga a de um sistema conservativo concentrado em termos da resposta impulso,
ou função de Green temporal. Observa-se que a simetria da função de Green em
cada instante do tempo é decorrência do fato de o problema modal ser simétrico
e que os padrões serem mantidos com o tempo é devido a periodicidade temporal.
A formulação utilizada foi direta, evitando a redução para um sistema de primeira
ordem, através do espaço de estado, com a qual é obscurecida a simetria do proble-
ma.

Referências
[1] J. Claeyssen, G. Suazo, C. Jung, A direct approach to second-order matrix
non-classical vibrating equations, Applied Numerical Mathematics, 30 (1999),
65-78.

[2] J.R. Claeyssen, L.D. Chiwiacowsky, G.S. Suazo, The impulse response in
the symbolic computating of modes for beams and plates, Applied Numerical
Mathematics, 40 (2002), 119-135.
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[3] D. Findeisen, “System Dynamics and Mechanical Vibrations”, Springer-Verlag,

2001.

[4] M.K. Giareta, J.R. Claeyssen, Vibrações forçadas com força axial, em
“Aplicon” (J.M. Balthazar et al., eds.), USP, São Carlos, 2001.

[5] J. Ginsberg, “Mechanical and Structural Vibrations”, John Wiley, 2001.

[6] A.J. Hull, A closed form solution of a longitudinal bar with a viscous boundary
condition, J. Sound Vib., 169, No. 1 (1994), 19-28.
[7] R.A.L. Soder, J.R. Claeyssen, Modos Flexurais sob a Influência de uma Força
Axial, em “XXIII CNMAC”, Santos, São Paulo, 2000.
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