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MEAP 1 CINEMTICA DO CORPO RGIDO CENTRO INSTANTNEO DE ROTAO - EXEMPLOS RESOLVIDOS 03 OUT 2009 01 - O cilindro de raio R = 5 cm rola sem

em deslizar entre as superfcies A e B da figura 1. As velocidades absolutas das superfcies A e B, vA e vB constantes so: vA = 12 cm/s e vB = 20 cm/s. vB R c vA A As questes a seguir referem-se ao ao cilindro da figura 1. a) Mostrar que a velocidade angular, em rad/s, do cilindro igual a 0,8 rad/s no sentido anti-horrio; B

Figura 1: Cilindro de massa e raio R rolando sem deslizar

vA

B
R

vB/A =2R

B
R

2R

vA B
R

v B = v A + 2 R v B / A = v B v A = 2 R = v B v A (20 12 )cm / s = = 0,8rad / s 2R 10 cm

+
R R

=
R

vA

vA A

0,8 rad/s anti-horrio b) Calcular a velocidade absoluta do centro c da roda;

vA vA

B
R

vB/A =2R B

2R R

vA B vA
R

v C = v A + R v C = 12 cm / s + (5cm )( 0,8rad / s) = 16 cm / s

C
R

R C
R

C
R

vA A

vA A

16 cm/s

c) Calcular a acelerao absoluta do ponto de contacto entre o cilindro e a superfcie B, ponto de contacto no cilindro;
A acelerao absoluta do ponto C nula em razo da sua velocidade, direo e valor, serem constantes. Desta forma, o ponto C ser considerado a referncia no corpo rgido. A velocidade angular constante pelo fato das velocidades vA e vB tambm serem. Assim, a acelerao angular nula e a componente tangencial da acelerao de B relativa a C, R , nula tambm. B B B
R

a B tan g = R = 0 a Bcentr = R2 a B = a B tan g + a Bcentr


2 2

= R2

a B = (5cm ) (0,8rad / s) 2 = 3,2cm / s 2


2

C
R

aB/C =R C
R

aB=R C
R

a B = 3,2cm / s 2

d) Determinar a distncia do centro instantneo de rotao ao ponto de contacto do cilindro com a superfcie B.
vB vC B R C R vA A

d CIR B =

vB 20 cm / s = = 25 cm 0,8rad / s

O CIR est localizado a 25 cm abaixo do ponto B


CIR

25 cm

02 No sistema planetrio de engrenagens da figura 2, o raio do pinho central A (planetrio) R A = 80 mm, e de cada satlite, B, C e D, RB = 20 mm. A velocidade angular do pinho central constante e igual a 1200 rpm no sentido anti-horrio. 2

Satlite B

Coroa Brao: haste rgida que liga o centro do pinho central com o centro de cada satlite Pinho central ou planetrio

Figura 2: Conjunto planetrio de engrenagens. As questes a seguir referem-se ao conjunto planetrio da figura 2. a) Considerando a coroa E fixa, determinar a velocidade angular, em rpm, de cada satlite;
E B E A RB B RB A

B =

RA
A

vB
B

vA R (80 mm ) (1200 rpm ) = A A = = 2400 rpm 2R B 2R B 2 20 mm

vA

A velocidade vB do centro do satlite , neste caso, a metade da velocidade do ponto A.

vA vB v = vB = A 2R R 2 2400 rpm

b) Considerando a coroa E fixa, determinar a velocidade angular, em rpm, de cada brao;


E B A
B r

vB

do item a), vB = RB
Br =

RA
A

RA + RB

vB R B B (20mm) (2400 rpm) = = = 480 rpm RA +RB RA +RB (80 + 20)mm

480 rpm

c) Considerando a coroa E fixa, determinar a acelerao do ponto de contacto entre o pinho central e o satlite B, ponto no pinho central, em cm/s2.
Como a velocidade angular do pinho central, A, constante, sua acelerao angular nula. Desta forma a componente tangencial, aT = R , da acelerao do ponto A nula.
2 A

E B A aA O A

RA
A

R A

RA

a A ' = a T + a C = 02 + (R A A ) 2
A

a A ' = R A A = (8,0cm) [(1200 2 / 60)rad / s]2 a A ' = 126 103 cm / s 2

126.103 cm/s2 d) Considerando os braos fixos, determinar a velocidade angular, em rpm, de cada satlite;

E B A E RB
B

vA

B =

RA
A

v A R A A (80 mm) (1200 rpm ) = = = 4800 rpm RB RB 20 mm

B RB A

A velocidade vB do centro do satlite , neste caso, nula.

vA

4800 rpm e) Considerando os braos fixos, determinar a velocidade angular, em rpm, da coroa E;
E B A RE E

vA

E =

v A R A A (80 mm ) (1200 rpm ) = = = 800 rpm RE RE 120 mm

RA
O
A

800 rpm

f) Considerando a velocidade angular de cada satlite nula, determinar a velocidade angular, em rpm, de cada brao;
E B A

VE vB

E RB B RB

Como a velocidade angular do satlite nula, as velocidades de todos os pontos do satlite so iguais a v A = RA A. Assim a velocidade do centro do satlite, ponto B, a mesma da extremidade da barra OB. vB

B r

RA
A

Br =

vB (80mm) (1200 rpm) = = 960 rpm (R A + R B ) 100mm

vA

RA + RB

960 rpm