Apostila Mecanismos UFRGS

Universidade Federal do Rio Grande do Sul
DEMEC – Departamento de Engenharia Mecânica
APOSTILA DE CAMES, QUATRO BARRAS, CURSOR MANIVELA,

GARFO ESCOCÊS, MECANISMOS DE RETORNO RÁPIDO E
MANIVELA ARTICULADA
Apostila da disciplina mecanismos
Porto Alegre, 2015
Apostila Prof. Patric Daniel Neis - Disciplina: MECANISMOS 1

Conceitos e definições de Mecanismos
Mecanismo é um conjunto de corpos rígidos de tal modo interligados que o movimento de um

provoca o movimento dos restantes. Quando há uma fonte de energia e consequente realização
de trabalho associada aos elementos em movimento relativo, trata-se de uma máquina.
Quando não há especificado, dentre os elementos, qual é a base (frame) ou elemento fixo do
sistema, esse sistema recebe o nome de cadeia cinemática. Uma vez definidos um ou mais
elementos fixos, o sistema recebe o nome de mecanismo. Em outras palavras, em um
mecanismo pelo menos um dos elementos deve ser o elemento fixo.
Além disso, para um mecanismo ser considerado útil, é ainda necessário que o mesmo possa
produzir um movimento próprio, de forma que o projeto seja capaz de desempenhar a tarefa
para o qual o mecanismo foi designado. A função de uma junta ou conexão é definir o
movimento relativo entre os elementos acoplados.
Cinemática: estudo do movimento independentemente das forças que o originaram. São

estudados, por exemplo, posição, geometria, deslocamento, rotação,velocidade e aceleração.
Pares cinemáticos são as conexões ou juntas entre as barras ou elementos de um sistema que
transmite movimento de uma entrada para uma saída (pode ser de um mecanismo ou de uma
cadeia cinemática). A literatura [Norton, 2009] classifica as juntas pelo tipo de contato entre seus
elementos (ponto, linha e superfície), pelo número de graus de liberdade permitidos por este
elemento, pelo tipo de fechamento (por forma ou por força) e ainda pelo número de elementos
unidos pela junta.
Quanto ao tipo de contato, os pares cinemáticos podem ser de 2 tipos:
i) Pares inferiores (lower pairs): correspondem àqueles em que ocorre contato entre a área ou
superfície de seus elementos. Exemplo: porca e parafuso, manivela-cursor, junta universal. Um
sistema articulado (4 barras, por exemplo) é conectado somente por pares inferiores.
ii) Pares superiores (higher pairs): o contato ocorre entre pontos ou entre uma linha. Exemplos
de pares superiores: par de engrenagens, uma roda rolando e/ou escorregando sobre uma
superfície e um came em contato com seu seguidor.
A seguir, a Figura 1 mostra os 6 pares cinemáticos (ou conexões) inferiores:
Figura 1 - Pares cinemáticos inferiores: (a) par de revolução, (b) par prismático, (c) par
helicoidal, (d) par cilíndrico, (e) par esférico e (f) par plano.
Prof. Patric Daniel Neis - MECANISMOS

2
A seguir, é mostrada a relação entre cada par cinemático e o seu respectivo número de
graus de liberdade:
Figura 2 - Par de revolução: movimento circular - 1 grau de liberdade.
Figura 3 - Par prismático: movimento retilíneo - 1 grau de liberdade.
Figura 4 - Par helicoidal: movimento helicoidal - 1 grau de liberdade.

3
Figura 5 - Par cilíndrico: movimento cilíndrico - 2 graus de liberdade.
Figura 6 - Par esférico: movimento esférico- 3 graus de liberdade.
Figura 7 - Par plano: movimento planar - 3 graus de liberdade.
Critério de Kutzbach: fornece a mobilidade ou grau de liberdade. A equação de Kutzbach está

descrita a seguir:
M=3(n-1)-2j1-j2
Onde, M é o número de graus de liberdade, n é o número de elementos, j 1 é o número de

elementos de 1 grau de liberdade, j2 é o número de elementos de 2 graus de liberdade (pares
superiores).
Se m = 1, é preciso travar um único elemento para parar o mecanismo. Se m=2, é necessário
travar 2 elementos.
Se m=0, então o movimento é impossível e o mecanismo forma uma estrutura.
Se m<0, então há restrições redundantes e a estrutura hiperestática.

4
Figura 8 – Graus da liberdade calculado de acordo com o critério de Kutzbach.
Dica: se um elemento desliza e rola, ele é j2.
Classificação de mecanismos
Mecanismos se dividem em 3 categorias, de acordo com as características de movimentação
entre seus elementos:
i) Mecanismos planares: utilizam somente sistemas articulados planares. Maioria dos
mecanismos se enquadram nesta categoria. Todos eixos são compostos por pares de revolução
e prismáticos. Os pares de revolução são normais ao plano de movimento enquanto todos pares
prismáticos são paralelos. São exemplos deste tipo de mecanismo: manivela-cursor, came
seguidor e mecanismos de 4 barras.Todos movimentos deste tipo de mecanismo podem ser
representados em uma vista única (coplanar).
ii) Mecanismos esféricos: cada ponto descreve uma curva contida em uma esfera. As superfícies
concêntricas definidas por vários pontos escolhidos arbitrariamente são todas concêntricas.
Exemplo deste tipo de mecanismo é o eixo cardan ou junta universal.
iii) Mecanismos espaciais: o movimento não é coplanar e nem esférico. Um mecanismo espacial
pode ter partículas com localização de dupla curvatura. Qualquer sistema articulado que
contenha um par de parafuso é, na verdade, um mecanismo espacial (movimento helicoidal).
Observação: considere um mecanismo de 4 barras. O paralelismo entre suas barras é, na
verdade, uma hipótese matemática e não é a realidade. Se há um desalinhamento elevado, o
mecanismo só opera devido à flexibilidade dos seus elementos, produzindo sobrecarga nos
rolamentos e mancais. Se os eixos são pouco desalinhados, o mecanismo opera devido às
folgas dos mancais e flexibilidade das barras. Nestas condições, tal mecanismo planar é, ainda
que em um grau baixo, um mecanismo espacial. Assim, a esmagadora maioria dos mecanismos
são, na realidade, mecanismos espaciais.
Quanto ao tipo de função e de transformação de movimento, Torfason menciona 262 diferentes

mecanismos, os quais são categorizados conforme segue:

5
1) Mecanismo de estalo (Figura 9): estão nesta categoria chaves comutadoras, mecanismos
flip-flop usado como chaves e abraçadeiras.
Figura 9 – Típicos mecanismo de estalo.
2) Mecanismos de atuadores lineares:encontram-se nesta categoria os cilindros hidráulicos e

pneumáticos bem como os parafusos e porcas.
3) Mecanismos de ajuste fino: mecanismos de rosca de parafuso, engrenagem sem-fim e

sistemas de alavancas.
4) Mecanismos de abraçadeira (Figura10): inclui abraçadeira C, morsa e abraçadeiras em geral.
(a) (b)
Figura10 – Típicos mecanismo de abraçadeira: (a) abraçadeira C e (b) morsa.
5) Mecanismos de catraca (Figura 11): são empregados em travas, mecanismos de alavanca,

relógios e demais aplicações que requerem movimento intermitente.
Figura 11 – Típicos mecanismos de catraca.
Da esquerda para direita, o primeiro mecanismo permite rotação apenas em um sentido. O

mecanismo apresentado ao meio possui o controle pela roda da esquerda, a qual gira

6
continuamente e produz movimento intermitente na roda guiada, em direção oposta. O
mecanismo da direita é empregado em relógios de pêndulo, no qual a catraca gira
continuamente, produzindo o movimento oscilatório do pêndulo.
6) Mecanismos de indexação (Figura 12): da mesma forma que os mecanismos de catraca, os

mecanismos de indexação também produzem movimento intermitente. Um exemplo clássico é o
a roda de Genebra, que é muito usada em projetores de filme para apresentar uma imagem por
vez. Outro exemplo é o mecanismo de engrenagens mostrado pela Figura 13.
Figura 12– Roda de Genebra.
Figura 13– Mecanismo de indexação formado por engrenagens.
7) Mecanismos de balanço ou osciladores: o elemento de saída oscila em um ângulo geralmente

menor do que 360º. Enquadram-se nesta classificação mecanismos de 4 barras (Figura 14) e
mecanismos de came e seguidor, de acordo com a configuração mostrada na Figura 15. O
sistema mostrado pela Figura 16, onde uma manivela (a) ligada a um elemento de ligação que
possui uma cremalheira e faz a engrenagem (c) oscilar, também configura um oscilador. Por fim,
o mecanismo de retorno rápido mostrado pela Figura 17 também é um exemplo de oscilador.
Figura 14 – Oscilador: mecanismo de 4 barras.

7
Figura 15 – Oscilador: mecanismo de cames.
Figura 16 – Oscilador: configuração formada por manivela (elemento a), cremalheira (elemento
b) e engrenagem (elemento c).
Figura 17 – Oscilador: mecanismo de retorno rápido.
Uma particularidade de mecanismos de retorno rápido é a razão dos tempos R, definida pela
relação entre os tempos relativos ao curso de avanço e retorno da manivela ou simplesmente
pela relação entre os ângulos de avanço (α) e de retorno (β) do mecanismo. Assim, pela
Equação 1 tem-se que:
𝑇𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑑𝑒 𝑎𝑣𝑎𝑛ç𝑜 𝛼
𝑅= = (1)
𝑇𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑑𝑒 𝑟𝑒𝑡𝑜𝑟𝑛𝑜 𝛽
Ë também muitas vezes considerado como mecanismo de retorno rápido o mecanismo de barras
ilustrado pela Figura 18.

8
Figura 18 - Mecanismo de retorno rápido.
8) Mecanismos de movimento recíproco ou vai e vem (reciprocating) ou alternado: movimento

retilíneo de vai e vem pode ser obtido por cilindros, sistema de porca e parafuso, sistemas de
came e seguidor, manivela-cursor, mecanismo de garfo escocês e mecanismo Whitworth de
retorno rápido (Figura 19).
Figura 19 – Típico mecanismo de movimento recíproco: mecanismo whitworth de retorno rápido

(configuração normal e invertida).
9) Mecanismos de reversão: tratam-se de sistemas capazes de entregar a rotação de saída em

direções opostas. Eixos de entrada podem girar em direções opostas e um sistema de
embreagens acopla o eixo de saída de acordo com a direção do movimento desejado.
Transmissão automotiva também é um exemplo de mecanismo de reversão.
10) Acoplamento e conectores: são elementos para transmitir movimento entre eixos.
Engrenagens, correias, 4 barras e juntas de diversos tipos (universal, Reuleaux).
11) Parada, pausa e hesitação mecanismo: em um motor automotivo, uma válvula precisa abrir,
permanecer aberta por um curto espaço de tempo e então fechar. Dentro desta categoria,
existem os mecanismos para e permanece, para e retorna e para e avança. Cames,
mecanismos de indexação, mecanismos de catracas, engrenagens com embreagens e sistemas
articulados no limite de seus movimentos.
12) Mecanismos geradores de curva: composto por sistema de barras articuladas, como um
quatro barras.
13) Mecanismos geradores de reta: durante o século XVII, antes do desenvolvimento do

processo de fresagem, era extremamente difícil de se obter superfícies planas. Por
consequencia, isso dificultava a obtenção de uma conexão ou junta prismática sem folgas.
Assim, especial atenção foi dada ao desenvolvimento de geradores de reta a partir de sistemas
articulados. Esses mecanismos poderiam ser assim empregados como guia de peças móveis em
máquinas. A Figura 20-a apresenta o mecanismo de Watt,o qual é capaz de gerar uma boa
aproximação para uma linha reta. Outro gerador de retas é o mecanismo de Robert ( Figura 20-
b). Neste mecanismo, o ponto P é usado para gerar a traço. As linhas tracejadas sobre a referida
figura servem para mostrar que o mecanismo de Robert consiste de uma configuração de 3
triângulos isósceles. O sistema articulado descrito pela Figura 20-c é o mecanismo de

9
Chebychev. O traço de P descreve uma linha reta. Finalmente, o sistema articulado descrito pela
Figura 20-d trata-se do mecanismo de Peaucillier inversor. O traço do ponto P deste mecanismo
é gerador de linha reta. Pantógrafo é também um exemplo de mecanismo traçador de linhas
retas. São 4 barras os seguintes geradores de retas: (a), (b) e (c) da figura 20.
Figura 20 – Traçadores de linha reta: (a) Mecanismo de Watt, (b) Mecanismo de Robert, (c)
Mecanismo de Chebychev e (d) Mecanismo de Peaucillier inversor.
Mecanismo manivela-biela ou manivela-cursor
É um mecanismo planar de movimento alternativo, empregado para transformar movimento

rotativo em alternativo (Ex.: Compressores, onde a entrada do movimento dá-se pela manivela;
Bombas manuais; Serras de pedras) ou movimento alternativo em rotativo (Ex.: Motores a
combustão interna; Motor rotativo usado na aviação antiga).
Aplicações: Compressores, locomotivas a vapor, motores rotativos, bomba de água manual,

motores a combustão interna, bomba extratora de petróleo, moinho, prensas e serras de
madeira.
Um mecanismo manivela-biela pode ser alinhado (Figura 21) ou deslocado (Figura 22) em
relação ao centro do eixo da manivela ao centro do eixo do cursor. Em ambos mecanismos
manivela-biela (alinhado e no deslocado), o movimento não é harmônico simples, embora seja
muito próximo disso (principalmente no alinhado). Pelo método gráfico, verifica-se que o tempo
de avanço e retorno são diferentes no manivela-biela deslocado. No alinhado, tempo de avanço
e retorno do cursor são iguais.
Uma característica muito importante, no caso do manivela biela deslocado, é que ele TRANCA
MENOS do que o manivela biela alinhado. Por que? Por que existe um braço de alavanca "e"
entre o centro da manivela e o centro do cursor. Isso produz um torque na manivela, mesmo que
as barras R e L estejam alinhadas.
Outra diferença: curso de manivela-biela alinhado é 2R. No caso do desalinhado, o curso é
diferente de 2R.

10
Figura 21– Mecanismo de manivela-biela alinhado.
Figura 22 – Mecanismo de manivela-biela desalinhado.
A distância máxima percorrida pelo cursor do mecanismo manivela biela é chamada de curso,
sendo seu máximo deslocamento conhecido como PMS (ponto morto superior) e seu mínimo
deslocamento como PMI (ponto morto inferior). No caso do mecanismo manivela-biela alinhado,
PMS= L+R, PMI=L-R e curso=2R.
Equacionamento do manivela biela alinhado, em função de θ. Caso seja necessário colocar a

equação em função de tempo, basta fazer θ=ωt.
• Posição:
Em x: 𝑥(𝜃) = 𝑅𝑐𝑜𝑠(𝜃) + 𝐿𝑐𝑜𝑠(∅) (1)
Em y: 𝑅𝑠𝑒𝑛(𝜃) = 𝐿𝑠𝑒𝑛(∅) (2)
𝑅𝑠𝑒𝑛(𝜃)
𝑠𝑒𝑛(∅) = (3)
𝐿
Da identidade trigonométrica:
𝑠𝑒𝑛2 (∅) + 𝑐𝑜𝑠 2 (∅) = 1 (4)
cos(∅) = √1 − 𝑠𝑒𝑛2 (∅) (5)
Substituindo (3) em (5), temos:
2
cos(∅) = √1 − ( ) (6)
𝐿

11
Substituindo (6) em (1), consegue-se deixar toda a equação em função de θ:
2
𝑥(𝜃) = 𝑅𝑐𝑜𝑠(𝜃) + 𝐿√1 − ( )
𝐿
• Velocidade:
A velocidade é a derivada da posição em relação ao tempo, o que faz aparecer o termo de

velocidade angular ω multiplicando d/dθ:
2
𝑑 𝑅𝑠𝑒𝑛(𝜃)
𝑥̇ = 𝜔 [𝑅𝑐𝑜𝑠(𝜃) + 𝐿√1 − ( ) ] (1)
𝑑𝜃 𝐿
𝑅2 𝑠𝑒𝑛(𝜃) cos(𝜃)
𝑥̇ = 𝜔 −𝑅𝑠𝑒𝑛(𝜃) − 1 (2)
2 2
𝑅
𝐿 [1 − ( 𝑠𝑒𝑛(𝜃)) ]
[ 𝐿 ]
• Aceleração:
A aceleração é igual a derivada da velocidade em relação ao tempo, o que faz aparecer o termo
de velocidade angular ao quadrado ω²:
𝑑 𝑅2 𝑠𝑒𝑛(𝜃) cos(𝜃)
𝑥̈ = 𝐴𝑐𝑒𝑙 = 𝜔 𝜔 −𝑅𝑠𝑒𝑛(𝜃) − 1
𝑑𝜃 2 2
𝑅
𝐿 [1 − ( 𝑠𝑒𝑛(𝜃)) ]
{ [ 𝐿 ]}
 4 2 2 2 2 2 2 
2 R sin(  ) cos(  ) R cos(  ) R sin(  ) 
Acel :=   −R cos(  ) − − + 
 3 2 
   2
R sin(  )
2 2
R sin(  ) 
  
 2 L 1− L 1− 
  2 2 2 2 
 3 R sin(  
) L L 
 L 1 −  
  2  
  L  
Observação: pode-se usar o maple para encontrar as derivadas de X e V. Os comandos em

maple para se encontrar essas derivadas são descritos a seguir:
> restart;
> x(theta):= R*cos(theta)+L*sqrt(1-
((R^2/L^2)*sin(theta)^2));
> V:=omega*diff(x(theta),theta);
> Acel:=(omega)*diff(V,theta);
Equacionamento do manivela biela desalinhado (veja Figura 22):
• Posição:

12
Em x: 𝑥(𝜃) = 𝑅𝑐𝑜𝑠(𝜃) + 𝐿𝑐𝑜𝑠(∅) (1)
Em y: 𝑅𝑠𝑒𝑛(𝜃) = 𝐿𝑠𝑒𝑛(∅) + 𝑒 (2)
𝑅𝑠𝑒𝑛(𝜃)−𝑒
𝑠𝑒𝑛(∅) = (3)
𝐿
Da identidade trigonométrica:
𝑠𝑒𝑛2 (∅) + 𝑐𝑜𝑠 2 (∅) = 1 (4)
cos(∅) = √1 − 𝑠𝑒𝑛2 (∅) (5)
Substituindo (3) em (5), temos:
2
𝑅𝑠𝑒𝑛(𝜃) − 𝑒
cos(∅) = √1 − ( ) (6)
𝐿
Substituindo (6) em (1), consegue-se deixar toda a equação em função de θ:
2
𝑥(𝜃) = 𝑅𝑐𝑜𝑠(𝜃) + 𝐿√1 − ( )
𝐿
Observação: o sinal do desalinhamento “e” modifica-se conforme o deslocamento. Se o

deslocamento é para cima, o sinal de “e” na equação final é negativo. Se o deslocamento é para
baixo em relação a linha de centro da manivela, então o sinal de “e” na equação final é positivo.
• Velocidade e aceleração:
A velocidade e a aceleração calculadas, respectivamente, como sendo a derivada da posição
e da velocidade em relação ao tempo, e determinadas pelo programa maple (linha de
comando e equação) é igual a:
> restart;
> x(theta):= R*cos(theta)+L*sqrt(1-((R/L)*sin(theta)-
(e/L))^2);
>
2
 R sin(  ) e 
x(  ) := R cos(  ) + L 1 −  − 
 L L
> V:=omega*diff(x(theta),theta);
  R sin(  ) − e  R cos(  ) 
   
 L  
V :=   −R sin(  ) − 
L 
 2 
 R sin(  ) e  
 1 −  −  
  L L 
> Acel:=(omega)*diff(V,theta);

13
 2
 R sin(  ) − e  R 2 cos(  ) 2
  
2  L L  R 2 cos(  ) 2
Acel :=   −R cos(  ) − ( 3/2 )
−
  
2
  R sin(  ) e 
2
 
1 −  R sin ( ) e 
   −   L 1 −  −  L
   L L   L L
 R sin(  ) − e  R sin(  ) 
  
 L L  
+ 
2 
 
1 −  −  
R sin ( ) e
 L L 

Inversões do manivela-biela:
Inversões manivela-cursor: o processo de escolha de diferentes elementos para ser o elemento

fixo se chama inversão. Lembrando que um mecanismo de manivela-cursor possui 4 elementos
(manivela, biela, cursor e cilindro), são possíveis 4 diferentes inversões:
Para “visualizar” as inversões, é preciso decompor o mecanismo de manivela-biela em 4

elementos: estrutura, cursor, manivela e biela.
1) O elemento fixo é a estrutura de apoio: a estrutura de apoio refere-se ao cilindro externo e o

ponto de apoio da manivela. É o caso típico de motores a combustão interna (Figura 23). No
caso da entrada de energia se der pela manivela, o mecanismo é um compressor.
Figura 23 – Inversão do mecanismo de manivela-curso com elemento fixo no cilindro: motores à

combustão interna.
2) O elemento fixo é a manivela: um exemplo típico deste mecanismo são os motores rotativos
empregados na aviação antiga, conforme mostra a Figura 24.
Figura 24 – Inversão do mecanismo de manivela-cursor com elemento fixo na manivela: motores

rotativos empregados na aviação antiga.

14
3) O elemento fixo é a biela ou barra de ligação: um exemplo típico deste mecanismo são os
motores empregados nas locomotivas a vapor antiga e também em motores de navios, conforme
mostra a Figura 25.
Figura 25 – Inversão do mecanismo de manivela-cursor com elemento fixo na biela.
4) O elemento fixo é o cilindro: um exemplo típico deste mecanismo são as bombas de água
manuais empregadas em jardins, conforme mostra a Figura 26. Atenção para a diferença da
inversão do primeiro elemento, a barra 1 (chamada de estrutura). Nesse caso, ela não é fixa,
apenas o cilindro.
Figura 26 – Inversão do mecanismo de manivela-cursor com elemento fixo no cursor: aplicação

em bombas de água manuais.
Derivada da posição x(theta) em função do tempo para mecanismo biela-manivela

> restart;
> theta:=omega*t;
> X(theta):=R*cos(theta)+ L*sqrt(1-(R/L*sin(theta))^2);
 :=  t
R 2 sin(  t ) 2
X(  t ) := R cos(  t ) + L 1−
L2
> diff(X(theta),t);

15
R 2 sin(  t ) cos(  t ) 
−R sin(  t )  −
R 2 sin(  t ) 2
L 1−
L2
Garfo escocês ou Scotch-Yoke ou par senoidal
É um mecanismo que, na configuração clássica ( Figura 27) se encontra na categoria de

mecanismo planar de movimento alternativo. A saída do movimento de um garfo escocês é um
movimento harmônico simples. Utilizado em mesas vibratórias, agitadores, geradores de seno e
cosseno.
Figura 27 – Mecanismo de garfo escocês.
Equacionamento:
Considerando o ponto P da Figura 27 à direita. Assuma o lado esquerdo como sendo o sentiddo
positivo. Outra alternativa é assumir o ângulo theta iniciando entre o segundo e terceiro
quadrantes, daí o sentido do x será como positivo à direita.
• Posição:
𝑥(𝜃) = 𝑅 − 𝑅𝑐𝑜𝑠(𝜃) (1)
• Velocidade:
𝑥̇ (𝜃) = 𝜔𝑅𝑠𝑒𝑛(𝜃) (2)
• Aceleração:
̇
𝑥̈ (𝜃) = 𝜔²𝑅𝑐𝑜𝑠(𝜃) (3)
Há de se destacar que na configuração da Figura 28, a classificação do mecanismo de garfo

escocês se altera, sendo considerado como um mecanismo de repouso, pausa ou hesitação.
Figura 28 – Uma possível variação no mecanismo de garfo escocês.

16
Mecanismos de retorno ou ação rápida
Esses mecanismos enquadram-se na categoria de mecanismos planares osciladores.

Mecanismos de retorno rápido possuem uma característica importante, chamada de razão dos
tempos R, definida pela relação entre os tempos relativos ao curso de avanço e retorno da
manivela ou simplesmente pela relação entre os ângulos de avanço (α) e de retorno (β) do
mecanismo. Assim, pela Equação 1 tem-se que:
𝑇𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑑𝑒 𝑎𝑣𝑎𝑛ç𝑜 𝛼
𝑅= = (1)
𝑇𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑑𝑒 𝑟𝑒𝑡𝑜𝑟𝑛𝑜 𝛽
Para R=1, tem-se tempo de avanço igual ao tempo de retorno. Para R<1, tem-se um tempo de
avanço menor que o de retorno, configurando um mecanismo de avanço rápido. Para R>1, tem-
se o tempo de avanço maior do que o de retorno, o que configura um mecanismo de retorno
rápido. Observe que a simples inversão do sentido de giro faz o retorno rápido se tornar avanço
rápido ou vice-versa.
A Figura 29 apresenta um mecanismo de retorno rápido, onde é possível visualizar a relação

entre os ângulos de avanço e retorno. Neste mecanismo, o elemento número 2 é a manivela, o
elemento 3 é uma guia e o elemento 4 é chamado de balancim. Uma particularidade específica
deste mecanismo é que quanto mais próximo o ponto de pivotamento O4 do balancim, maior a
diferença entre os tempos de avanço e retorno do mecanismo.
Figura 29 – Mecanismo de retorno rápido.
São também muitas vezes considerados mecanismos de retorno rápido, o mecanismo de

Whitworth (Figura 30) e o mecanismo de barras ilustrado na Figura 31. O mecanismo de
Whitworth é empregado em máquinas do tipo plaina limadora.
Figura 30 - Mecanismos de retorno rápido (da esquerda para direita): whitworth normal, invertido
e empregado em plainas limadoras.

17
Figura 31 - Mecanismo de barras para retorno rápido.
Mecanismo de alavanca articulada
Emprega-se um mecanismo de alavanca articulada (Figura 32) quando é necessário superar

uma grande resistência a custa de uma diminuta força motriz. É um mecanismo muito utilizado
em martelo demolidor, prensas e máqiuinas de rebitar.
Figura 32 - Mecanismo de alavanca articulada.
Considerando a Figura 32, onde a força F é a força de entrada e a força P é a força de saída do
mecanismo de alavanca articulada (força de resistência a ser vencida), tem-se a Equação (1).
Repare que para pequenos ângulos α entre as barras, a força de saída P tende a infinito. Ao
mesmo tempo, para ângulo α de 90°, tem-se força de saída P tendendo a zero.
(1)
Cames ou mecanismo de came-seguidor

Came ou camo é um elemento mecânico usado para comandar um outro elemento, chamado
seguidor, através de um movimento específico por meio de contato direto. O conjunto formado
pelos 2 elementos citados é chamado “came-seguidor”. Cames são muito usados pelas
seguintes características: baixo custo, poucas partes móveis e pouco espaço requerido.
Como desvantagem, os cames podem apresentar elevado desgaste, aquecimento e problemas
de flutuação do seguidor, o qual será explicado mais adiante.

18
Classificação dos cames
De acordo com a forma (geometria), as cames são classificadas de acordo com a ilustração da
Figura 33:
- Came radial ou de disco (a),(b),(c) e (d)
- Came linear ou em cunha (e)
- Came cilíndrica ou de tambor (f)
- Came de face ou extremidade ou frontal (g)
- Came de forqueta (h)
O tipo mais comumente usado é o came radial e o menos empregado é o came linear devido à
necessidade de movimento alternado como entrada.
Existe ainda o came invertido, que é o exemplo da alavanca de câmbio de um automóvel em
relação ao caminho que deve ser percorrido pelo mesmo sobre os sulcos. Chama-se came
invertido porque a entrada do movimento dá-se pelo seguidor (a alavanca de marchas), o qual
segue o perfil dos sulcos da transmissão de um veículo.
Quanto à característica de movimento do seguidor, os cames podem ser classificadas como:

- Seguidor de translação (a), (b), (c), (d), (f), (g) e (h)
- Seguidor oscilante (b) e (f)
Quanto à forma do seu seguidor, os cames podem ser classificadas como:

- Seguidor de ponta ou seguidor de aresta/ponta de faca (c)
- Seguidor de face plana, prato ou chato (a)
- Seguidor de rolete (d), (e), (f), (g) e (h)
- Seguidor de face esférica (b)
Uma última classificação diz respeito à posição da haste do seguidor, podendo ser de 2 formas:
- Deslocado (a), (d)
- Radial (b), (c) e (h)
A descrição completa de cada item da Figura 33 é indicada a seguir:

(a) came radial e seguidor de translação de face plana deslocado;
(b) came radial e seguidor oscilante de face esférica;
(c) came radial e seguidor de aresta de faca e translação;
(d) came de dois lóbulos radiais e seguidor de rolete de translação deslocado;
(e) came de cunha e seguidor de translação com rolete;
(f) came cilíndrico e seguidor de rolete oscilante;
(g) came de face ou extremidade ou frontal e seguidor de rolete de translação;
(h) came de forqueta e seguidor de rolete de translação.
Como exemplos típicos de aplicação, cames podem ser empregados em comando de válvulas
de veículos e maquinas em geral (indústria têxtil, empacotadoras, etc).

19
Figura 33– Exemplos de cames.
A Figura 34 apresenta um outro exemplo de came cilídrico e seguidor tipo esférico de

translação (acima) e tipo rolete oscilante (abaixo).
Figura 34 – Exemplos de cames cilíndricos ou de tambor.
A Figura 35 apresenta um exemplo de came de face, frontal ou de extremidade e

seguidor de translação de rolete.

20
Figura 35 – Exemplo de cames de face ou de extremidade ou frontal.
Um outro tipo de came é o de retorno comandado ou também chamado de quadro com

came (Figura 36).
Figura 36 – Exemplo de came de retorno comandado ou sistema de quadro com came circular.
O seguidor pode ser vinculado ao cames por:

- mola
- gravidade
- vínculo mecânico
Em altas rotações, um problema comum com cames é a flutuação do seguidor. Dependendo da

geometria (perfil do came), do tipo de vínculo e rotação do came, o seguidor pode saltar e/ou
poderá ficar sujeito a altas acelerações. Um exemplo de came com vínculo ou restrição
mecânica é a came com retorno comandado, mostrada pela Figura 36. Trata-se de um came de
disco com seguidor do tipo de face plana e movimento de translação, que possui 2 pontos de
contato como vínculo. O vínculo impede a flutuação do seguidor, porém essa configuração pode
ter aquecimento elevado. Além disso, caso os materiais do came e do seguidor forem feitos de
materiais diferentes, pode haver dilatações térmcas diferentes, levando o mecanismo a quebra.
O uso de molas também pode ser considerada uma alternativa que minimiza a possibilidade de
flutuação do seguidor (Figura 37).
Figura 37 – Cames de disco e seguidor de face plana, de translação e vínculo por molas.

21
Tipos de movimento do seguidor
Na rotação dos cames, o seguidor executa os seguintes eventos, conforme ilustra a Figura 38:
- elevação
- repouso
- retorno
Figura 38 – Diagrama de deslocamento de um seguidor de um came, mostrando os eventos de

elevação, repouco e retorno.
Como existem várias formas de elevação e retorno, os diagramas de deslocamentos deverão ser
construídos para os movimentos:
- uniforme (ou velocidade constante)
- parabólicos (ou aceleração constante)
- harmônico simples
- cicloidais
O movimento do seguidor de uma came pode ser de 4 tipos diferentes:

a) Movimento uniforme ou velocidade constante:
As curvas da velocidade, aceleração e impulso são mostradas na Figura Figura 39-a, enquanto
logo abaixo é apresentado um gráfico resumo deste tipo de movimento.
Figura 39 - Movimento uniforme.

22
No caso da velocidade constante, o deslocamento do seguidor é simplesmente uma função
constante do ângulo do came.
y=ax+b
onde: y – deslocamento do seguidor

a – coeficiente angular da reta
b – constante
Como passa pela origem , b=0.
Designando a elevação total d, correspondente a um ângulo de cames de β rad, tem-se
y=(d/β)θ
onde: d – elevação máxima do seguidor

β – ângulo de máxima elevação do seguidor
Essa é a equação para o movimento uniforme.
A velocidade e aceleração do seguidor são a primeira e a segunda derivada respectivamente.
d d d
 =
y = 
Velocidade →
 dt 
d d
y = =0
Aceleração →
 dt
ω é a velocidade angular do cames e é constante, portanto sua derivada é igual a zero, exceto
no início e fim da elevação onde vai imediatamente ao infinito.
Para construção de um came com o perfil que gere um movimento uniforme, é construir um
came de disco cujo tamanho de raio aumente linearmente com o ângulo.
b) Movimento com aceleração constante ou parabólico
As curvas da velocidade, aceleração e impulso são mostradas na Figura 40. A curva de

deslocamento é uma parabola, equação de 2º grau. Essa curva possui uma descontinuidade no
ponto de inflexão

23
Figura 40 - Relações de deslocamento, velocidade, aceleração e aceleração segunda para o
movimento parabólico.
No caso do movimento parabólico, o deslocamento do seguidor segue uma função do segundo

grau do ângulo do came.
y=ax²+b
onde: y – deslocamento do seguidor

x – é a variável (nesse caso x é θ)
a – coeficiente angular da curva
b – constante
Como passa pela origem , b=0.

Designando a elevação total na primeira metade d/2, correspondente a um ângulo de cames de
β/2 rad, tem-se
d/2=a(β/2)²
a=2d/ β²
onde: d/2 – elevação máxima do seguidor na metade do curso

β/2 – ângulo onde ocorre a máxima elevação do seguidor
Substituindo a em y=a θ²
2

y = 2d 

A velocidade e aceleração do seguidor são a primeira e a segunda derivada respectivamente.
4d
y = 
Velocidade →
2
4d2
y =
Aceleração →
2

24
A aceleração é constante e a velocidade máxima ocorre no ponto de inflexão onde θ= β/2.
2d
y max =

Para a segunda metade do deslocamento usa-se a equação de segundo grau completa:
y=C1+C2 θ+C3 θ²
Derivando, temos a velocidade:
y = C2 ω + 2C3 ω θ
Condições de contorno:
y(θ= β)=d
2 d
y (θ= β/2)= (a velocidade é máxima quando θ= β/2)

y (θ= β)= 0
Fazendo y (θ= β)= 0 na equação da velocidade:
0= C2 ω + 2C3 ω β
C2 = -2C3 β
2 d
Fazendo y (θ= β/2)= na equação da velocidade e substituindo C2:

2 d
= -2C3 β ω + 2C3 ω β/2

2 d
= -C3 β ω

C3=-2d/β²
Substituindo C3 em C2 = -2C3 β:
C2=-2(-2d/β²) β = 4d/β
C2 = 4d/β
Por último, falta encontrar C1. Fazendo y(θ= β)=d na equação do deslocamento
y = C1 + C2θ + C3θ²
d= C1 + (4d/β) β + (-2d/β²) β ² = C1 + 4d – 2d => C1 = -d
Logo, a equação completa do deslocamento é:
y=(-d) + (4d/β) θ+ (-2d/β²) θ²

A equação da velocidade é:
y = (4d/β)ω + 2 ω (-2d/β²) θ
A equação da aceleração é igual a:
y = -4 ω² (d/β²)

25
Para construção do diagrama do deslocamento do movimento parabólico, são usadas 6 ou 8
divisoes em x. Uma sequencia de números (6 ou 8 ) é usada para cada divisão. No caso da
sequencia de 6 números, divide-se por 18 pequenas divisões ou em 32 pequenas divisões para
a sequencia de 8.
As partes divididas são proporcionais à:
- 1,3,5,5,3,1 → para 6 divisões na escala X
- 1,3,5,7,7,5,3,1 → para 8 divisões
Figura 41 - Movimento parabólico
c) Movimento harmônico simples
As curvas da velocidade, aceleração e impulso são mostradas na Figura 42. A curva de

deslocamento segue um cosseno.

movimento harmônico simples

26
Ao contrário do movimento parabólico, não há descontinuidade no ponto de inflexão. A curva de
deslocamento está baseada na relação de cosseno por:
y = a Cos(θπ/β) + b (quando θ=90° é β/2 e quando θ=180° é β)
Dadas as condições de contorno
y(θ=β/2)=d/2 e y(θ=β)=d
Tem-se que:
d/2=a Cos(π/2) + b
b=d/2
d = a Cos(π) + d/2
d/2 = a (-1)
a = -d/2
Logo, a equação do deslocamento de um seguidor cujo movimento é harmônico simples é:
y = -d/2 Cos(θπ/β) + d/2
A equação da velocidade é:
y = πd ω /2β Sen(θπ/β)
A equação da aceleração é igual a:
y = π²d ω² /2β² Cos(θπ/β)
Para construção do diagrama de deslocamento do came com movimento harmônico simples

constrói-se um semi-cículo de diâmetro igual ao deslocamento do seguidor, conforme mostra a
Figura 43.
Figura 43 - Movimento harmônico simples

27
d) Movimento cicloidal
As curvas da velocidade, aceleração e impulso são mostradas na Figura 44. O movimento

cicloidal tem uma curva senoidal para a aceleração.Utiliza-se o mesmo procedimento do
movimento parabólico para as deduções das equações do deslocamento, velocidade e
aceleração.

movimento cicloidal
 1 2  
Deslocamento →
y = d − sen 
  2   
d  2  
Velocidade → y =
  1 − cos 
   
2
  2 
y = 2d  sen
Aceleração → 
 

28
No movimento cicloidal, a aceleração segunda é finita, sendo, portanto, o melhor dos
movimentos apresentados. Aceita altas velocidades de rotação.
Para a construção do diagrama de deslocamento do movimento cicloidal de um seguidor, rola-se

sem deslizamento um círculo de diâmetro igual a L/2π. Os pontos daordenada são ligados a
absissa de acordo com o passo (divisões) escolhido. Faz-se 4 cículos dentro da elevação da
came, à esquerda do gráfico. Cada círculo conterá um ponto a 120º, os quais serão ligados aos
pontos 2,4,6 do gráfico. Os pontos 1 e 5 (60 e 300º) são traçados paralelos a linha que liga o
ponto 3 em relação ao círculo superior direito.
A fig. 46 apresenta um exemplo de construção do referido diagrama.
Figura 45 - Movimento cicloidal
Desenvolvimento de cames:
Figura 46 - Desenvolvimento de um came a partir do diagrama de deslocamento. (a)

nomenclatura do came; (b) diagrama de deslocamento
Círculo de base: menor círculo tangente à superfície do came.

Ponto de traçado: ponto teórico sobre o seguidor, usado para gerar a curva primitiva.
Ângulo de pressão: é o ângulo entre a direção do movimento do seguidor e uma normal à curva
primitiva.

29
Ponto primitivo: indica a localização do máximo ângulo de pressão.
Círculo primitivo (pitch): seu centro coincide com o do came e passa pelo ponto primitivo.
Círculo principal (prime): é o menor círculo com centro coincidente com o centro do seguidor (no
caso de rolete) ou simplesmente com a face (no caso de seguidor do tipo de face), passando
pela curva primitiva. As divisões dos ângulos são feitas com relação ao circulo principal.
Para desenvolver uma came cujo seguidor é de face plana (Figura 47), deve-se marcar os
pontos (distância) sobre as retas em relação ao círculo de primário ou primitivo. Note que a curva
primitiva passa pelos pontos, mas não coincide com o perfil da came.
Figura 47 - Desenvolvimento de uma curva de cames para um seguidor de translação de face

plana
Sobre a trajetória do seguidor da came:
Posição extrema crítica (PEC): não são especificadas as funções que devem ser
empregadas para ir da espera inferior a superior (posições extremas).
Percurso de movimento crítico (PMC): é o caso mais crítico, uma vez que as
derivadas durante o percurso do movimento devem ser especificadas.
Equação de cames radiais excêntricas com seguidor não deslocado
Equação de uma came de disco excêntrica, de excentricidade “e” , inciando o deslocamento do

seguidor em 0º.
• Posição do seguidor:
𝑦 = 𝑒 − 𝑒𝑐𝑜𝑠(𝜃) (1)
• Velocidade do seguidor:

30
𝑦̇ = 𝑒𝜔𝑠𝑒𝑛(𝜃) (2)
• Aceleração do seguidor:
𝑦̈ = 𝑒𝜔²𝑐𝑜𝑠(𝜃) (3)
Observe que o máximo deslocamento de uma came excêntrica é igual a 2e, ou seja, duas vezes
a sua excentricidade.
******EFEITO DO ATRITO (Fa) SOBRE ROTAÇÃO CRÍTICA********
Qdo há aceleração na descida do seguidor:
N/m - g + Fa/m=a
Fazendo N=0 (perda de contato),
-g+Fa/m = a
A aceleração é menor que g, pois o vetor do atrito é contrário ao movimento de descida do
seguidor.
Logo, o seguidor perderá o contato em uma condição de aceleração de magnitude menor do

que a gravidade.
Neste caso, o seguidor irá saltar quando a came estiver em uma rotação mais baixa que a
rotação crítica calculada qdo não há atrito (sem atrito N=0 qdo a=g).
*********EFEITO DA MASSA (sem atrito)***************

Nenhum efeito, pois:
N=m(a+g)
Fazendo N=0
a=g, ou seja, o seguidor salta qdo a sua aceleração de descida (negativa) ultrapassa a gravidade.

31
Exemplo) Encontre as equações de Y e R para a elevação do seguidor de
movimento parabólico. Calcule também a velocidade máxima. O seguidor é de
translação não deslocado. O raio de base é de 20mm. A velocidade angular
desta came é de 9°/s.
12
10
Deslocamento do seguidor [mm]
0
0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360
Ângulo da came [°]
Resolução:
Repouso: 0° – 90°; Rb=20 mm;y=0mm
Elevação: 91°-180°; d=10mm, β=90°
- 1ª parte: 91°-135°:
2

y = 2d  Y=2*10*[(θ-90)/90]²

R=20 + Y
-2ª parte: 136°-180°:

y=(-d) + (4d/β)θ+ (-2d/β²) θ² = (-10)+ (4*10/90)*(θ-90) + (-2*10/90²)*(θ-90)²
A máxima velocidade ocorre em 135° (a 45°):

4d
y =  → vel = (4dwθ)/β² = (4)* (10mm)* (9°/s)*(45°)/(90°)² = 2mm/s
2
Mecanismo 4 barras
O mecanismo de 4 barras é uma mecanismo planar de movimento oscilatório. É também
chamado de quadrilátero articulado. Basicamente um mecanismo 4 barras possui 3 funções:
1) Transformar movimento oscilante em rotacional (ou vice-versa).
2) Ampliar ou reduzir o movimento/deslocamento ou a força.
3) Gerar retas
Em uma configuração especial, o mecanismo de 4 barras pode funcionar como traçador de
retas, como no caso do mecanismo de Watt.

32
Figura 48 – Mecanismo de Watt.
Aplicações de 4 barras (Figura 49 ): braços robóticos, pantógrafos, luminárias de arquitetos,

alicate de pressão, mola aérea de portas e traçadores de retas, tampa traseira de pick-ups,
máquina de costura.

33
Figura 49 – Exemplos de 04 barras.
Dependendo da configuração ou dimensionamento das peças podem ocorrer pontos mortos do

mecanismo, que são os pontos onde o mecanismo trava. Volantes e contrapesos ajudam a
impedir os pontos mortos, uma vez que evitam o alinhamento das barras.
O mecanismo 4 barras é constituído de uma barra fixa de comprimento R1, a qual não translada;
de uma barra acionadora ou motriz de comprimento R2; de uma barra de ligação ou acopladora
de comprimento R3 e por uma barra movida ou seguidora de comprimento R4.
Equacionamento e desenho (Figura 50) do mecanismo de 4 barras:
Figura 50 – Mecanismo de 4 barras.
Onde:
𝜃2 =ângulo de entrada
Z: Linha imaginária que serve para dar semelhança entre os triângulos
𝜃4 = ângulo de saída
𝛾 =ângulo de transmissão
𝜃3 , 𝛽 𝑒 𝜑 = ângulos auxiliares
Pela lei dos cossenos:
𝑍² = 𝑅1 2 + 𝑅2 2 − 2𝑅1 𝑅2 cos 𝜃2 (1)
𝑍² = 𝑅3 2 + 𝑅4 2 − 2𝑅3 𝑅4 cos 𝛾 (2)
Assim, igualando (1) e (2):

𝑅1 2 + 𝑅2 2 − 2. 𝑅1 𝑅2 cos 𝜃2 = 𝑅3 2 + 𝑅4 2 − 2. 𝑅3 𝑅4 cos 𝛾
2
𝑅1 2 +𝑅2 2 −𝑅3 −𝑅4 2 −2.𝑅1 .𝑅2 .cos 𝜃2
𝛾 = arccos [ ] (3)
−2.𝑅3 .𝑅4

34
𝑅3 2 +𝑅4 2 −𝑅1 2 −𝑅2 2 −2.𝑅3 .𝑅4 .cos 𝛾 −(−𝑍²−𝑅1 2 −𝑅2 2 )
𝜃2 = arccos [ ] = arccos [ ] (4)
−2.𝑅1 .𝑅2 2.𝑅1 .𝑅2
Da figura:
𝑅3 2 = 𝑍² + 𝑅4 2 − 2𝑍𝑅4 cos 𝛼 (5)
𝑅2 2 = 𝑍² + 𝑅1 2 − 2𝑍𝑅1 cos 𝛽 (6)
𝑍²+𝑅4 2 −𝑅3 2 𝑍²+𝑅1 2 −𝑅2 2

𝛼 = arccos [ ](7) 𝛽 = arccos [ ](8)
2𝑍𝑅4 2𝑍𝑅1
𝜃4 = 180 − ( 𝛽 + 𝛼)(9)
𝑍²+𝑅3 2 −𝑅4 2
𝑅4 = 𝑅3 2 + 𝑍² − 2. 𝑅3 𝑍 cos 𝜑
2
→ 𝜑 = arccos [ ] (10)
2𝑍𝑅3
Como 𝜑 = 𝛽 + 𝜃3 (11)
Então:
𝑍²+𝑅3 2 −𝑅4 2
𝜃3 = arccos [ ] − 𝛽 (12)
2.𝑅3 .𝑍
Exercício: Dado o mecanismo de 4 barras com R1 = 0.8m, R2 = 0.4, R3 = 1.8 e R4 =

1.5m. 𝜃 = 135𝑜
R: 𝛼 = 85.5𝑜 𝛾 = 38.3𝑜 𝛽 = 14.6𝑜 𝜃3 = 41.5𝑜 𝜃4 = 79.9𝑜
Vantagem mecânica para mecanismo de 4 barras: é a razão do torque de saída

exercido pela barra principal movida pelo torque de entrada da barra motora.
Figura 51 – Esquema do mecanismo de 4 barras utilizado para o cálculo da vantagem mecânica.
Desconsiderando perdas e dado que 𝑃 = 𝑇. 𝜔.

Onde T= torque
𝜔=rotação ou velocidade angular
𝑇4 𝜔2 𝑅4.sin 𝛾 𝑅𝐼24 𝐼14

𝑉𝑀 = = = =
𝑇2 𝜔4 𝑅2 .sin ∅ 𝑅𝐼24 𝐼12
I24, I12 e I14 são os centros instantâneos (ver conteúdo mais pra frente).
Quando ∅ = 0o ou ∅ = 180o a vantagem mecânica tende ao infinito e o mecanismo pode
ser usado como grampo (Figura 52). Atenção: Ф=θ2- θ3 e Ƴ= θ3- θ4.Na verdade tanto faz fora
ou dentro das barras.
𝑅 .sin 𝛾
Quando ∅ = 0o ou ∅ = 180o => 𝑉𝑀 = 4 = ∞ (esses são pontos mortos, pois um 4
𝑅2 .0
barras verificado por Grashoff terá seus pontos mortos quando quaisquer duas barras estejam
alinhadas, ou seja, colinearmente sobrepostas ou estendidas ou ainda caso não seja verificado
por Grashoff pela colineariedade de quaisquer duas barras.
Pode-se usar ângulo interno entre R2 e R3 em substituição ao externo. As reações na
junta de um mecanismo são uma força radial e outra tangencial. Quanto maior a tangencial a

35
barra 4, maior a vantagem mecânica. E a força tangencial é máxima com ângulo de transmissão
de 90graus. A força F23 é igual a F34, caso não haja aceleração envolvida.
Figura 52 – Esquema do 4 barras na condição de VM tendendo ao infinito.
Lei de Grashoff
“Para uma articulação plana de 4 barras, a soma das barras maior e menor não pode ser
maior que a soma das barras restantes se for desejável uma rotação contínua de pelo menos
uma barra.
Matematicamente, temos que:
𝑀+𝑚≤𝑎+𝑏
M = maior, m = menor, a+b = demais.
Obs: Essa lei vale apenas para uma avaliação rápida se o mecanismo pode fazer uma revolução
completa em pelo menos uma das barras. Entretanto, caso o mecanismo em geral não satisfaça
Grashoff, ou seja, caso 𝑀 + 𝑚 > 𝑎 = 𝑏, este pode oscilar.
Dado R1= 7cm, R2 = 3cm, R3 = 8cm, R4 = 6cm e 𝜃2 = 60𝑜 , encontre ang. transmissão,
saída, VM e desenhe.
𝑍 2 = 37, 𝜃4 = 71,8°, 𝛼 = 82.9𝑜 , 𝛾 = 48.9𝑜 , 𝑉𝑀 = 2.5
Exercício exemplo de VM em 4 barras:

Vejamos no exemplo abaixo, para velocidade da barra 2 igual a 10rad/s, Qual a velocidade
da barra 4? (espera-se que seja muito pequena).
I24
Relação w2/w4= (7,29/0,29) = valor alto = (10/w4) = 25,14 -> w4=0,39rad/s
Checando pela fórmula do método analítico:
r2ω2 Sen(θ2 − θ3)

𝜔4 =
r4Sen(θ4 − θ3)
W4=10*3*sen(230-54,44)/6*sen(135,44 -54,44) = 0,39rad/s

36
Resolução de um quatro barras pelo método da malha fechada (ou laço de vetores)
Os elos são representados por vetores de posição.
Exercício 1: Encontre ângulo de transmissão e saída para o caso do exemplo acima, onde
R1= 7cm, R2 = 3cm, R3 = 8cm, R4 = 6cm e 𝜃2 = 60𝑜 , encontre ang. transmissão, saída, VM e
desenhe. Veja desenho da Figura 53.
R3
R2 R4
R1
Figura 53 – Representação vetorial para cálculo do 4 barras.
Passos para solução:

i) Soma vetorial: R2+R3-R4-R1=0
ii) Inicialmente fazer a soma direta entre R2 e R1 (na verdade pelo sentido convencionado, é
uma subtração de R2-R1), encontrando a resultante Res.
R2 Res
R1
Figura 54 – Esquema para determinação da resultante entre R2 e R1.
Vetor Res é igual a 6,08cm e θres=154,7º.

Então, agora passamos a ter Res +R3-R4 = 0
iii) Passar equação vetorial para o número complexo na forma polar 𝑒 𝑖𝜃 , onde 𝑒 𝑖𝜃 é Rcos(θ) + i
sen(θ) (equação ou identidade ou relação de Euler). Na verdade, ambos 𝑒 𝑖𝜃 e Rcos(θ) + i sen(θ)
são formas de representação por número complexo.
Res 𝑒 𝑖𝜃𝑟𝑒𝑠 + R3 𝑒 𝑖𝜃3 - R4 𝑒 𝑖𝜃4 = 0
iv) Dividir toda a equação pelo termo de 𝑒 𝑖𝜃 que é conhecido:
𝑒 𝑖154,7 𝑒 𝑖𝜃3 𝑒 𝑖𝜃4

6,08 +8 -6 =0
𝑒 𝑖154,7 𝑒 𝑖154,7 𝑒 𝑖154,7
6,08 + 8 𝑒 𝑖𝜃3−154,7 - 6 𝑒 𝑖𝜃4−154,7 =0

v) Transformar toda a equação em cos e sen:
6,08 + 8 cos(θ3-154,7) = 6 cos(θ4 -154,7)

8 sen(θ3-154,7) = 6 sen(θ4 -154,7)
vi) Elevar os 2 lados das esquações de sen e de cos ao quadrado:
36,97 + 97,28 cos(θ3-154,7) + 64 cos²(θ3-154,7) = 36 cos²(θ4 -154,7)

64 sen²(θ3-154,7) = 36 sen²(θ4 -154,7)
vii) Somar as duas equações, lembrando que sen²θ + cos² θ =1:
36,97 + 97,28 cos(θ3-154,7) + 64 = 36

37
cos(θ3-154,7) = -0,667 (aplica-se cos -1 nos 2 lados)
θ3-154,7 = ±131,90
θ3 = 289,60º ou θ3 = 22,8º (sempre haverá dois, escolhe-se um deles. Nesse caso 22,8º, de
acordo com o desenho inicial)
viii) Para encontrar θ4, basta substituir θ3 = 22,8º em uma das equações:
8 sen(22,8-154,7) = 6 sen(θ4 -154,7)
-5,95 / 6= sen(θ4 -154,7)
- 82,93 + 154,7 = θ4
θ4 = 71,76
ix) Para encontrar Ƴ, faz-se θ4 – θ3 =Ƴ (veja Figura 55 para melhor compressão).
Ƴ
θ4 θ3
θ3
θ4
Figura 55 – Esquema representativo dos ângulos que compõe ângulo de transmissão.
Logo, θ4 – θ3 =Ƴ → 71,76 – 22,8 = 48,96º
Para encontrar o ângulo Ф entre as barras 2 e 3, faça 180 – (θ4 – θ3). Fazendo as contas, chega-
se a 142,8º.
E para encontrar a velocidade, dado ω2:

i) Deriva-se R1 𝑒 𝑖𝜃1 + R3 𝑒 𝑖𝜃2 + R3 𝑒 𝑖𝜃3 - R4𝑒 𝑖𝜃4 = 0
R1ω1𝑒 𝑖𝜃1 + R2 ω2 𝑒 𝑖𝜃2 + R3 ω3 𝑒 𝑖𝜃3 - R4ω4𝑒 𝑖𝜃4 = 0
Como ω1 = 0 e R2 ω2 é uma constante C:

C𝑒 𝑖𝜃2 + R3 ω3 𝑒 𝑖𝜃3 - R4ω4𝑒 𝑖𝜃4 = 0
Temos 2 incógnitas, ω3 e ω4. E os passos seguintes são os mesmos a partir do passo iv do

deslocamento.
Exercício 2: Dados o comprimento da barra 2 = 3 cm, barra de ligação = 8 cm, barra de

saída = 6 cm, ângulo da barra 2 = 60° e ângulo da barra de saída = 71,8°.Calcule o
comprimento da barra fixa e θ3.
Pela malha fechada: -R1cos(θ1) + R2cos(θ2) + R3Cos(θ3) –R4cos(θ4)=0

-R1senb(θ1) + R2sen(θ2) + R3sen(θ3) –R4sen(θ4)=0
Como θ1 =0°:
-R1+ 3cos(60) + 8Cos(θ3) –6cos(71,8)=0
0 + 3sen(60) + 8sen(θ3) –6sen(71,8)=0
θ3=22,8° e R1=7cm
Exercício 3: Dado VBA= 14,14 cm/s, para o mecanismo abaixo, encontre a velocidade
absoluta no ponto B e indique sua direção e sentido. Dados: R2=6cm, R3=18cm,
R4=12cm, θ2 = 135°, θ4 = 68,4°, giro da barra 2 em sentido horário.

38
A
Solução: W3=VBA/R3 = 14,14/18 = 0,785rad/s
Agora, precisamos encontrar R1 e θ3 por malha fechada: encontramos , R1= 8cm, theta3=22,6°.
r2ω2 Sen(θ2− θ4) r2ω2 Sen(θ2− θ3)

Utilizando 𝜔3 = e 𝜔4 =
r3Sen(θ4− θ3) r4Sen(θ4− θ3)
Encontramos: w4=1,19 rad/s, w2=1,85 rad/s,
VB=W4*R4 = 1,19*(12)=14,28cm/s (90° do R4)
VB=14,28 cm/s @ 338,4° ou 13,28i – 5,21j
Ex 4: Considere um manivela-biela com 45° na manivela, R=0,025m e L=0,25m,

velocidade manivela 20pi.rad/s (Horário). O ângulo da biela theta3 é 355,95°. Calcule a
velocidade absoluta do ponto B.
Pela malha fechada encontramos w3: -r1w1cos(theta1) + Rw2cos(theta2)+

Lw3cos(theta3)=0 (ATENÇÃO: quando for velocidade, usar somente parte real –
cosseno. Isso é porque a parte imaginária terá um componente a mais da derivada).
355,95°
R 45° L
W1=0, logo
0,025*20*PI*cos(45)+ 0,25*w3*cos(355,95)=0
W3=-4,45rad/s
Considere o ponto B sobre o cursor e o ponto A sobre a manivela:
VBA=VB-VA
VB=VBA+VA VBA
B
VA

39
VB=(w3*L)*cos(85,95)+w2*(R)*cos(45)=
4,45*0,25*cos(4,05)+20*Pi*(0,025)*cos(45)= 1,18m/s
𝑅².sin 𝜃.cos 𝜃
Cheque por: 𝑥̇ = 𝜔 [−𝑅. sin 𝜃 − 1 ]
𝑅.sin 𝜃 2 2
𝐿[1−( ) ]
𝐿
Vel(45)=1,18m/s
Ex 5) Refaça os cálculos para θ2=90°:

Calculando w3 pela malha fechada (θ3 é 354,26°):
-w1r1cos(θ1) + W2Rcos(θ2) + W3Lcos(θ3) = 0
0 + 20*pi*0,025*cos(90) + W3*0,25*cos(5,74) = 0
W3=0 = VBA=0
VB=VBA+VA = 0 + (20*Pi*0,025) = 1,57m/s
Cálculo analítico da velocidade (dedução pela malha fechada)
Escolhe-se essa configuração por convenção
θ4
θ3
θ2 θ1
⃗⃗⃗⃗
𝑟1 + ⃗⃗⃗⃗
𝑟2 + ⃗⃗⃗⃗
𝑟3 − ⃗⃗⃗⃗
𝑟4 = 0 A equação será resolvida pela figura acima, mas pode-se inverter os sinais
que o resultado final dará certo.
Empregando número complexo na forma polar, onde e iθ = cos(θ) + isen(θ)
r1eiθ1 + r2 eiθ2 + r3 eiθ3 - r4 eiθ4=0 (equação geral)
r1 cos(θ1)+ r2 cos(θ2)+ r3 cos(θ3) - r4 cos(θ4) = 0 (posição) ( encontrar “r1” e algum “θ”)
r1 Sen(θ1)+ r2 Sen(θ2)+ r3 Sen(θ3) - r4 Sen(θ4) = 0 (posição)
r1ω1eiθ1 + r2 ω2eiθ2 + r3 ω3eiθ3 - r4 ω4eiθ4=0 (eq. da velocidade) Derivada de eu= eu.u’

40
r1 ω1cos(θ1)+ r2 ω2cos(θ2)+ r3 ω3cos(θ3) - r4 ω4cos(θ4) = 0
r1 ω1Sen(θ1)+ r2 ω2Sen(θ2)+ r3 ω3Sen(θ3) - r4 ω4Sen(θ4) = 0
Como ω1=0:
r2ω2cos(θ2)+ r3 ω3cos(θ3) = r4 ω4cos(θ4)
r2 ω2Sen(θ2)+ r3 ω3Sen(θ3) = r4 ω4Sen(θ4)
Daqui para baixo é a dedução:
Multiplicando primeira equação por Sen(θ4) e a segunda por Cos(θ4):
r2ω2cos(θ2) Sen(θ4)+ r3 ω3cos(θ3) Sen(θ4) = r4 ω4cos(θ4) Sen(θ4)
r2 ω2Sen(θ2) cos(θ4) + r3 ω3Sen(θ3) cos(θ4)= r4 ω4Sen(θ4) cos(θ4)
Subtraindo a primeira eq. da segunda:
r2ω2cos(θ2) Sen(θ4) - r2 ω2Sen(θ2) cos(θ4) + r3 ω3cos(θ3) Sen(θ4) - r3 ω3Sen(θ3) cos(θ4)=0
r2ω2 [cos(θ2) Sen(θ4) - Sen(θ2) cos(θ4)] + r3 ω3 [cos(θ3) Sen(θ4) - Sen(θ3) cos(θ4)]=0
Empregando as propriedades:
Cos(θa) Sen(θb) - Sen(θa) cos(θb) = Sen(θb - θa)
Logo:
r2ω2 Sen(θ4- θ2) + r3 ω3 Sen(θ4- θ3) = 0
− r2ω2 Sen(θ4− θ2) r2ω2 Sen(θ2− θ4)

𝜔3 = =
Note que para ficarmos somente com o positivo, invertemos 𝜃4 𝑒 𝜃2.
Fazendo o mesmo, encontramos 𝜔4:
−r2ω2 Sen(θ3− θ2) r2ω2 Sen(θ2− θ3)

𝜔4 = =
*******Para encontrar 𝜔4: ****** Segue sua dedução ***********************************************
Resolvendo a malha e isolando 𝜔3, chega-se a:

r2ω2cos(θ2) - r4ω4cos(θ4) = - r3 ω3cos(θ3)
r2 ω2Sen(θ2) - r4 ω4Sen(θ4) = -r3 ω3Sen(θ3)
Multiplicando primeira equação por Sen(θ3) e a segunda por Cos(θ3):
r2ω2cos(θ2) Sen(θ3) - r4 ω4cos(θ4) Sen(θ3) = - r3 ω3cos(θ3) Sen(θ3)
r2 ω2Sen(θ2) Cos(θ3) - r4 ω4Sen(θ4) Cos(θ3)= -r3 ω3Sen(θ3) Cos(θ3)
Subtraindo a primeira eq. da segunda:
r2ω2cos(θ2) Sen(θ3) - r2 ω2Sen(θ2) cos(θ3) - r4 ω4cos(θ4) Sen(θ3) + r4 ω4Sen(θ4) cos(θ3) = 0
r2ω2 [cos(θ2) Sen(θ3) - Sen(θ2) cos(θ3)] + r4 ω4 [Sen(θ4) cos(θ3) - cos(θ4) Sen(θ3) ]=0
Empregando a propriedade:

41
Cos(θa) Sen(θb) - Sen(θa) cos(θb) = Sen(θb - θa)
Logo:
r2ω2 Sen(θ3- θ2) + r4 ω4 Sen(θ4 – θ3) = 0
Da mesma forma, encontramos ω4:
−r2ω2 Sen(θ3− θ2) r2ω2 Sen(θ2− θ3)
𝜔4 = =
Equação de Fraudenstein
Método muito parecido com malha fechada, porém sem utilizar a equação de euler e
sem simplificar para 3 barras. As posições angulares são diferentes. Considerando-se a
articulação mostrada na figura:
As posições vetoriais das barras são:
a +b+c +d = 0
Equacionando as distâncias horizontais:
a cos1 + b cos 2 + c cos 3 + d cos 4 = 0
E as distâncias verticais:
a sen 1 + b sen 2 + c sen 3 + d sen 4 = 0
Assumindo 1 = 180 então sen 1 = 0 e cos 1 = −1 , assim:
−a + b cos2 + c cos3 + d cos 4 = 0

E
b sen 2 + c sen 3 + d cos4 = 0
Isolando os termos contendo “c” para o lado direito da igualdade e elevando ao quadrado
ambos os lados:
c 2 cos2 3 = ( a − b cos 2 − d cos 4 )

2

42
c 2 sen 2 3 = ( −b sen 2 − d sen 4 )
2
Adicionando ambas as equações e utilizando a relação

cos (2 − 4 ) = cos 2 cos 4 + sen 2 sen 4 e sen  + cos  = 1 , têm-se:
2 2
c 2 − a 2 − b2 − d 2 a a
+ cos  2 + cos  4 = cos ( 2 −  4 )
2bd d b
A equação de Fraudenstein resulta dessa relação como:
K1 cos 2 + K2 cos 4 + K3 = cos (2 − 4 )

Sendo:
a a c2 − a 2 − b2 − d 2
K1 = ; K 2 = ; K3 =
d b 2bd
Exemplo: Encontre comprimento da barra r1 para o caso do exemplo acima, onde
R1= a, R2 = 3cm, R3 = 8cm, R4 = 6cm e 𝜃2 = 60𝑜 𝑒 𝜃4 = 251,8𝑜
Solução:
K1 cos 2 + K2 cos 4 + K3 = cos (2 − 4 )
a a c2 − a 2 − b2 − d 2
K1 = ; K 2 = ; 3
K =
d b 2bd
K1 = a/6 K2 = a/3 K3 = (8²)-(a²)-(3²)-(6²)/2(3)(6)
(a/6)Cos(60) + (a/3)Cos(251,8) + (19-a²)/36 = Cos(60-251,8)

(a/6)1/2 + (a/3)(-0,31) + (19-a²)/36 = -0,97886
a/12 - 0,31a/3 + (19-a²)/36 = -0,97886
3a/36 – 3,72a/36 + (19-a²)/36 = -35,239/36
3a - 3,72a +19 – a² = -35,239 -> -0,72a – a² +19 = -35,239 -> a² +0,72a – 54,24 = 0
Resposta: a=7m

43
Mobilidade ou Graus de liberdade de um mecanismo
Graus de liberdade de um mecanismo diz repeito ao número de movimentos independentes que
ele possui. A mobilidade de um mecanismo pode ser definida como o número mínimo de
parâmetros requeridos para especificar o a localização de cada elemento dentro de um
mecanismo.
Mecanismo de 1 grau de liberdade:
Síntese gráfica de mecanismos
Antes de entrarmos na síntese gráfica propriamente dita, é preciso conhecer os conceitos

básicos de movimento de um ponto em um mecanismo. Os movimentos podem ser expressos
como deslocamento, velocidade e aceleração, lineares ou angulares. A análise cinemática de
mecanismos pode ser complexa, uma vez que ocorrem movimentos que são combinações de
rotação e translação. Ocorrem acelerações e velocidades relativas entre os corpos. Algumas
hipóteses importantes:
-Pelo menos uma peça é fixa
-Não há deformações relativas entre as peças
No caso de ocorrer deformações relativas, como em molas, a análise vibratória é mais adequada
para descrição do movimento.
Para corpos (rotor) que giram em torno de um ponto fixo:
Velocidade tangencial: V=ωR
Aceleração centrípeta: An=v2/R= ω²R
Aceleração tangencial: At=αR
Os métdos para análise de forças e movimentos (velocidade e aceleracão) em mecanismos

pode ser de 3 tipos:
a) Análise vetorial: é uma forma analítica, porém os movimentos e forças são decompostos em
vetores.

44
b) Análise gráfica, baseia-se na análise gráfica do polígono determinado a partir de cálculos
analíticos
c) Análise analítica: são empregadas equações escritas na forma complexa, como por meio da
equação de euler, onde 𝑒 𝑖𝜃 é Rcos(θ) + i sen(θ)
Análise de um ponto sob trajetória circular:
P
ΔS
R P’
ΔθR R+ΔR
C
C’
Para o cálculo das velocidades, devem ser consideradas duas componentes: uma componente
devido ao deslocamento angular (ωR) e outra devido a variação do comprimento do raio (dR/dt).
Logo, a velocidade do ponto é:
Vp = ωR + dR/dt
Caso R seja contantes, tem-se simplesmente a contribuição da velocidade de rotação:
Vp = ωR
Raciocínio análogo pode ser feito com respeito a aceleração.
VP VP
P’
R VP’ (ΔVP)n
ΔθR VP’ ΔVP

R+ΔR
C (ΔVP)t
C’
Como houve uma modificação da aceleração em direção e sentido, houve uma combinação de
aceleração tangencial (ΔVP/Δt)t e normal (ΔVP/Δt)n
(Ap)n = ω.(ωR) + (ω.dR/dt)
(Ap)t = α.R + ω.dR/dt + d²R/dt²
Para curvatura R constante: (Ap)t = α.R e (Ap)n = ω.(ωR)
Aceleração resultante no ponto é:

45
Ap = (Ap)n + (Ap)t = ω.(ωR) + (ω.dR/dt) + α.R + (ω.dR/dt) + d²R/dt² = ω.(ωR) + 2(ω.dR/dt) + α.R
+ d²R/dt²
No caso da aceleração, mesmo com o raio constante, teremos duas componentes, uma
centrípeta, normal ao raio, e outra tangencial.
Conceitos de velocidade relativa
Antes ainda de adentrarmos nos cálculos pelo método gráfico, é importante definirmos
alguns conceitos básicos em mecanismos:
VBA = VB - VA
VB = VBA + VA
A partir deste cálculo de velocidade relativa, podemos verificá-lo graficamente em um

mecanismo de 4 barras: I13
B
A
C
O2 O4
ABC – sujeito a w3
VA = ω2(AO2) -> velocidade absoluta
VA = ω3(I13A) -> velocidade absoluta
VB = ω3(I13B) -> velocidade absoluta
VB = ω4(O4B) -> velocidade absoluta
VBA = ω3(AB) -> velocidade relativa
VCA = VC - VA --> VC = VCA + VA

46
VC = ω3(AC) + ω2(AO2) [aponta 90graus com o CI I13]
VCB = VC – VB --> VC = VCB + VB
VC = ω3(CB) + ω4(O4B)
Por exemplo: no 4 barras acima são conhecidas as dimensões e os ângulos, a velocidade

ω2 e ω3. É possível conhecer VB por:
VB= VBA + VA ----> VB = ω3(AB) + ω2(AO2)
VBA -> módulo conhecido e direção perpendicular a AB
VA-> módulo conhecido e direção perpendicular a O2A
Exemplo: considere um manivela-biela com 45° na manivela, R=0,025m e L=0,25m,

manivela 20pi.rad/s. O ângulo theta3 é 4,05°. Calcule a velocidade absoluta do ponto B.
Pela malha fechada encontramos w3: -r1w1cos(theta1) + Rw2cos(theta2)+

Lw3cos(theta3)=0 (ATENÇÃO: quando for velocidade, usar somente parte real –
cosseno. Isso é porque a parte imaginária terá um componente a mais da derivada).
W1=0, logo
0,025*20*PI*cos(45)+ 0,25*w3*cos(4,05)=0
W3=4,45rad/s
Considere o ponto B sobre o cursor e o ponto A sobre a manivela:
VBA=VB-VA
VB=VBA+VA VBA
VA
VB=(w3*L)*sen(4,05) +w2*(R)*cos(45) =
4,45*0,25*sen(4,05)+20*Pi*(0,025)*cos(45)= 1,18m/s
- Refaça os cálculos para Theta2=90°:
Calculando w3 pela malha fechada (theta3 é 5,74°):
W2Rcos(theta2) + W3Lcos(theta3) = 0
20*pi*0,025*cos(90) + W3*0,25*cos(5,74) = 0
W3=0 = VBA=0

47
VB=VBA+VA = 0 + (20*Pi*0,025) = 1,57m/s
Agora, utilizando o método gráfico, determina-se VB:
VBA
VB
VB
VA
VBA
VA
Assim, o método gráfico serve para determinar as relações de velocidade. Mas antes, é
preciso conhecer as relações de velocidade entre as barras, que podem ser calculadas
pelas relações do centro instantâneo.
Outros exemplos de métodos gráficos:
B
P1
A
P2
C
O2 O4
Pelo método gráfico:
Em P2 (com relação a A): VP2 = VP2A + VA = ω3(AP2) + ω2(O2A)

VP2
VA VP2A
Em P1 (com relação a A): VP1 = VP1A + VA = ω3(AP1) + ω2(O2A)

VA
VP1A
VP1
Em P2 (com relação a B): VP2 = VP2B + VB = ω3(BP2) + ω4(O4B)
VP2 Perceba que esse VP2 é igual ao VP2

VP2B calculado em relação a A.
VB
48
Cálculo da velocidade pelo método gráfico para 3 corpos quaisquer
Neste caso, usa-se o Teorema de Kennedy, segundo o qual os 3 corpos independentes

possuem centros instantâneos em uma reta comum.
I2
A2
I3
B1 B2
I1
A1
Peça fixa
Toda a construção do teorema de Kennedy baseia-se no método gráfico. Primeiramente, 2

pontos são escolhidos ao acaso em cada peça. A 90 graus da direção da velocidade é traçado o
eixo de rotação. O ponto de encontro entre os eixos de rotação de A1 e A2 e de B1 e B2 dá
origem aos centros instantâneos I1 e I2. Por fim, graficamente é possível encontrar o terceiro
centro instantâneo (I3). Traça-se uma reta de encontro entre I1 e I2. Sobre essa reta haverá um
ponto onde as velocidades relativas a I1 e I2 serão iguais. Esse é o centro instantâneo I3.
Graficamente ele é encontrado pelo desenho de vetores ao longo da reta I1 e I2. Onde houver
igualdade entre seus tamanhos e direções é porque ali é o ponto I3. Neste ponto as velocidades
relativas são nulas, uma vez que V1=V2.
OBS.: Sempre que velocidades relativas são nulas, é centro instantâneo.
O método gráfico na análise de engrenagens
R2
ωb I2
I3
R1 I1
Sempre que um ponto tiver velocidade relativa zero, é ponto de centro instantâneio. Então, em
um trem de engrenagens simples ou em uma planetária, temos 3 centros instantâneos.
Do método gráfico, coonsiderando centro instantâneio I3:

49
Para engrenagem 1:
ωbR1 ω1R1
Para engrenagem 2:
ωbR1 ω2R2
ω1R1 - ωbR1 = ω2R2 – ωbR2
R1(ω1-ωb) = R2 (ω2 – ωb)
R1/ R2 = (ω2 – ωb) /(ω1-ωb)
Caso ωb = 0, é trem simples e R1/ R2 = ω2 / ω1
O método gráfico na análise de cames
Dois casos diferentes podem ocorrer, dependendo do tipo de contato do seguidor:
- Cames com seguidor de contato de rolete
Calculado em relação ao centro do rolete
2
R2
V1
R1 -V1
1 V2 V21
V2 V21
Pela equação das velocidadesrelativas: V21= V2 – V1
Repare que a construçãodo polígono de vetores (método gráfico) foi feita em 2 etapas, onde no
segundo caso (mais a direita) temos a resultante entre V2 e –V1.
A velocidade relativa de V21 é sempre tangente a circunferência da came.
A velocidade V2 é a velocidade absoluta do seguidor.
V1= ω1R1
V2= ω2R2

50
- Cames com seguidor de contato de ponta
2
V2
R2 V2
R1
-V1 V21
1 V1 V21
Aqui, novamente pelo método gráfico, determinamos V21. Convém destacar que com o seguidor
de contato de ponta a velocidade do mesmo segue a linha do próprio elemento.
P
(APQ)n
(APQ)t
3
αr= α3
ωr= ω3
Q
Sempre que envolver velocidades relativas, o método gráfico é útil. No exemplo acima, temos
velocidade relativa de P em relação a Q. O movimento circular de P em relação a Q (movimento
relativo) é igual ao movimento circular de P em relação a um ponto fixo. Por isso ωr e αr (r de
relativos) são iguais a ω3 e α3 (velocidade e aceleração absolutas). No caso de APQ, dR/dt =0.
Então:
(APQ)t = α3R e (APQ)n = (ω3)2R = (vPQ)2/R
Sabendo-se que APQ = AP - AQ e uma vez que APQ pode ser determinado pela soma das
componentes (APQ)t e (APQ)n e assumindo AQ conhecido, pode-se graficamente determinar
a aceleração absoluta em P (termo AP).
Dicas matemáticas para encontrar ponto máximo e mínimo:

51
Lista de exercícios garfo escocês, cursor manivela, alavanca articulada e mecanismo de
retorno rápido
1) Considerando um garfo escocês com velocidade de rotação de 300rpm e manivela de
5cm:
a) Desenhe o gráfico da aceleração vs ângulo para um ciclo completo, considerando
um passo de 45°
b) Determine os ângulos e os tempos em que ocorrem as máximas acelerações
negativa e positiva (não fazer)
c) Desenhe o gráfico da velocidade vs ângulo para um ciclo completo, considerando
um passo de 45°
d) Determine os ângulos e os tempos em que ocorrem as máximas velocidades
negativa e positiva (não fazer)
e) Desenhe o gráfico da velocidade vs tempo para um ciclo completo, considerando
um passo de tempo (em s) correspondente a um ângulo de 45°
2) Se a peça 2 do mecanismo de garfo escocês gira a 100 rpm, determine a velocidade
máxima e a aceleração máxima da peça 4 para um curso de 10 mm.
3) Num mecanismo biela-manivela, com R=1m, L=5m e Omega=π rad/s, uma aceleração
nula do cursor é alcançada quando o ângulo da manivela é de 79° e 281°. A máxima
aceleração do cursor vale -11,84m/s² e ocorre quando a manivela encontra-se em 0° e
360°. A partir destas informações, calcule a máxima velocidade do cursor. Lembrando
que a equação que descreve a velocidade é
 
 
R 2 sen  cos 
x ( ) = −  R sen  + .
 R2 
 L 1 − 2 sen 2 
 L 
4) Dado o gráfico de aceleração de um mecanismo de manivela-biela, com raio de

manivela de 0,5m e comprimento da biela de 4m

52
1,4486 4,8346
Calcule a máxima velocidade do cursor desse mecanismo, dado que a manivela

leva 1s para dar uma volta completa. Lembrando que a equação que descreve a
 
 
R sen  cos  
2
velocidade é x ( ) = − R sen  +
 .
 R2 
 L 1 − 2 sen  
2
 L 
5) Para um mecanismo biela-manivela com manivela de 25mm, barra de união de

25cm e dado que o tempo para a manivela alcançar 90° é de 0,025s.
a) Desenhe o gráfico da posição vs ângulo para um ciclo completo (passo de 45°)
b) Desenhe o gráfico da posição vs tempo para um ciclo completo
Lembrando que a equação que descreve o deslocamento é
R2
x ( ) = R cos  + L 1 − 2
sen 2
L .
6) Para o mecanismo de alavanca articulada abaixo, o que ocorre com a carga P

caso o ângulo alfa seja muito pequeno? E caso alfa seja próximo a 90°, o que
ocorre com a carga P?
7) Dê oito (8) exemplos para o uso do mecanismo biela-manivela diferentes de motores

de combustão interna e de compressores. Desenhe se necessário.
8) O que é razão dos tempos? De um exemplo através de um desenho.

53
54
55
56
57
58
59
60
Lista de exercícios quatro barras e cames
1) Como podem ser classificadas as cames? Desenhe um exemplo para 3 casos distintos.
2) Verifique se pelo menos uma das barras do mecanismo de quatro barras da figura a
seguir será capaz de dar uma revolução completa: Dados: a = 50 cm; b = 20 cm; c = 35
cm; d = 15 cm.
3) Represente graficamente e explique o movimento de um seguidor radial de uma came

de disco com de 60 mm de diâmetro e excentricidade de 18 mm. Passo de 45°. A largura
do seguidor plano deve ser medida com uma régua na própria figura.
4) Desenhar a came a partir do gráfico de deslocamento de um seguidor dado abaixo:

12
Deslocamento seguidor
10
8
[mm]
6
4
2
0
0 45 90 135 180 225 270 315 360 405
Angulo [graus]
5)Verifique se o mecanismo de quatro barras irá emperrar quando a barra motora for
posta para girar: Dados: r1 = 40 cm; r2 = 15 cm; r3 = 40 cm; r4 = 25 cm.
6) Ainda para o mecanismo de quatro barras da questão anterior, determine o ângulo de

transmissão se o ângulo de entrada for igual a 52°. Calcule também a vantagem mecânica
e desenhe o mecanismo.
Formulário:
 z 2 − r32 − r42 
z 2 = r22 + r12 − 2r1r2 cos2 ; z 2 = r32 + r42 − 2r3r4 cos  ;  = arccos  ;
 −2r3r4 
4 = 180 − ( +  )

61
 z 2 + r42 − r32   z 2 + r12 − r22   z 2 + r32 − r42 
 = arccos   ;  = arccos   ; 3 = arccos  −
 2 zr4   2 zr1   2 zr3 
− r2ω2 Sen(θ4 − θ2)

𝜔3 =
r3Sen(θ4 − θ3)

𝜔4 =
r4Sen(θ3 − θ4)
𝜔𝑘/𝑖 𝑅𝐼𝑗𝑘𝐼𝑖𝑗
=
𝜔𝑗/𝑖 𝑅𝐼𝑗𝑘𝐼𝑖𝑘

62
63
64
65
Marque V para verdadeiro ou F para falso:
( ) A equação do deslocamento do mecanismo a seguir é

2
𝑥(𝜃) = 𝑅𝑐𝑜𝑠(𝜃) + 𝐿√1 − ( )
𝐿
( ) Considere um mecanismo de 4 barras com uma das barras sendo fixa e com 4
articulações simples que permitem apenas a rotação. Esse mecanismo possui 1 grau de
liberdade.
( ) No mecanismo a seguir, quanto mais próximo o ponto de pivotamento O4 do centro

da manivela O2, mais próxima da unidade (“1”) se aproxima a razão dos tempos.
( ) O mecanismo a seguir transforma o movimento de rotação (barra b) em movimento

de oscilação no elemento f.

66
7) Dado o quatro barras, calcule ω4 pelos métodos da malha fechada e do centro
instantâneo. Considere a velocidade na barra 2 igual a 10rad/s.
Solução:
- malha fechada
𝜔4 =
r4Sen(θ3 − θ4)
Determinou-se geometricamente θ3 = 25,91
W4=30.(10).sen(25,91-30)/35.sen(25,91-60) = 1,09rad/s
- Centro instantâneo:
Determinou-se I24=4,9
𝜔𝑘/𝑖 𝑅𝐼𝑗𝑘𝐼𝑖𝑗
=
𝜔𝑗/𝑖 𝑅𝐼𝑗𝑘𝐼𝑖𝑘
4,9.w2 = 44,9.w4
49 = 44,9.w4
w4 = 1,09 rad/s
Respostas: V, V,F, F

67
Exercício revisão de 4 barras:
Velocidade da barra 2 é 5rad/s. Encontre a velocidade das barras 3 e 4.
Considere o ângulo entre as barras 2 e 3 como sendo 145,56. Resolva
pelos métodos da malha fechada e do centro instantâneo. É dado I13 e não
é dado I24.
Solução
Pelo método da malha fechada:
− r2ω2 Sen(θ4− θ2)

𝜔3 = =15*(5)*sen(72,85-52)/ 40*sen(72,85-17,56) = 26,69/32,88=0,81 rad/s
r3Sen(θ4− θ3)
r2ω2 Sen(θ3− θ2)

𝜔4 = =15*(5)*sen(17,56-52)/25*sen(17,56 – 72,85)= -42,42/-20,55 = 2,06 rad/s
r4Sen(θ3− θ4)
Pelo método do centro instantâneo:

Precisamos encontrar I23:
Calculando por geometria, encontramos θ3 = 17,56°.
Y=11,82m
a = 15*cos(52) = 9,23
t = 11,82/(tan(17,56)) = 37,35
I24 = t – a = 28,12

68
ω2 . RI24I12 = ω4. RI24I14
5 . 28,12 = ω4 . 68,12 ---> ω4 = 2,06rad/s
ω2 . RI23I12 = ω3. RI23I13

5 . 15 = ω3 . 92,39
ω3 = 0,81rad/s
1)Numere as colunas de acordo com os desenhos:

( ) Came de disco e seguidor de translação de face plana deslocado
( ) Came de disco e seguidor oscilante de face esférica
( ) Came de disco e seguidor de translação com rolete
( ) Came linear com seguidor oscilante de rolete
( ) Came cilíndrica com seguidor de translação de face esférica
(1) (2) (3) (4)
(5) (6) (7) (8)
2) Qual das opções acima possui vínculo mecânico, vínculo por gravidade e
vínculo por mola?

69
3) V ou F: ( ) A menor distância entre o centro de giro O e um ponto de contato
de uma came de disco com um seguidor de ponta é o definido como raio
principal
1) Resposta: 2, 7, 8, 4, 6
2) Vínculo mecânico: 6, vínculo por gravidade: 1,2,4,5,7; vínculo de mola: 8,3.
3) V
4) Dados r2=3, r3=8, r4=6, calcule r1. Considere theta2=60° e theta4=71,8°.

Descubra theta 3 e r1. Dado que w1=10rad/s, calcule w3 e w4. Determine a VM.
SÍNTESE GRÁFICA DE MECANISMOS

Muitos projetos de mecanismos são realizados de modo interativo entre síntese e análise.
Projetos baseados em análise são mais adequados para problemas quando a solução já
está definida, onde o numero de variáveis é menor ou igual ao número de equações.
Quando o número de variáveis é maior do que o número de equações, geralmente é
indicada a síntese qualitativa. Uma forma de análise qualitativa é a análise gráfica,
baseada na visualização gráfica por meio de esboços, arcos e/ou vistas ortogonais do
mecanismo. A síntese do tipo é a escolha do tipo mais adequado de mecanismo para o
cumrpimento de uma dada função. Exige experiência do projetista a fim de se encontrar a
solução mais otimizada em termos de desempenho e custos. A síntese dimensional é a
determinação dos comprimentos dos elos (ou membros) de um mecanismos. Caso hajam
mais variáveis do que equações ela é qualitativa.
A análise gráfica pode ser simples para determinação das posições de um mecanismo.
Basta desenhar o mecanismo em escala. A vantagem do método gráfico para
determinação da velocidade é a rapidez e simplicidade para se chegar a uma solução. A
desvantagem é que depende da habilidade do desenhista e também se forem necessárias
mais posições, o problema pode ser um tanto quanto fatigante.
A síntese cinemática dos mecanismos se divide em 3: i) geração de função, onde é
definido o tipo de movimento, a relação entrada e saída; ii) Geração de trajetória: onde é
definida uma trajetória de um ponto que deve ser seguida pelo mecanismo; iii) Geração
de movimento: onde o mecanismo projetado deverá seguir uma linha reta, podendo ser de
2 ou 3 posições, por exemplo.
Os pontos mortos ou singularidades de um mecanismo são os limites do mecanismo. Em
um mecanismo de 4 barras verificado por Grashoff, o ponto morto é obtido quando as
barras 2 e 3 estão colinearmente sobrepostas ou estendidas. Já caso o mecanismo não seja
Grashoff, os pontos mortos ocorrem quando as barras 3 e 4 são colineares (alinhadas) ou
quando as barras 2 e 3 são colineares.
As posições de um mecanismo de 4 barras podem ser rapidamente determinadas a partir
do conhecimento dos comprimentos de todas as barras bem como de uma único ângulo.
SÍNTESE ANALÍTICA DE MECANISMOS

São os métodos algébricos. São baseados em trigonometria, análise de vetores e/ou
identidade de Euler.

70
REFERÊNCIAS
American National Standard Gear Nomenclature (AGMA) 1012-F90. Definitions of Terms with
Symbols, Estados Unidos, 1990.
SHIEGLEY, J.; Mischke, E.; Budynas, C.R. Projeto de Engenharia Mecânica, Bookman
Uicker, J.J.; Pennock, G. R.;J.; Shigley, J. E. Theory of Machines and Mechanisms, Oxford
University Press, 2011.

71

Apostila Mecanismos UFRGS

Enviado por

Dados do documento

Descrição original:

Título original

Direitos autorais

Formatos disponíveis

Compartilhar este documento

Compartilhar ou incorporar documento

Opções de compartilhamento

Você considera este documento útil?

Este conteúdo é inapropriado?

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Apostila Mecanismos UFRGS

Enviado por

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Universidade Federal do Rio Grande do Sul

DEMEC – Departamento de Engenharia Mecânica

APOSTILA DE CAMES, QUATRO BARRAS, CURSOR MANIVELA,

Apostila da disciplina mecanismos

Porto Alegre, 2015

Apostila Prof. Patric Daniel Neis - Disciplina: MECANISMOS 1

Mecanismo é um conjunto de corpos rígidos de tal modo interligados que o movimento de um

Cinemática: estudo do movimento independentemente das forças que o originaram. São

Quanto ao tipo de contato, os pares cinemáticos podem ser de 2 tipos:

A seguir, a Figura 1 mostra os 6 pares cinemáticos (ou conexões) inferiores:

Prof. Patric Daniel Neis - MECANISMOS

Figura 2 - Par de revolução: movimento circular - 1 grau de liberdade.

Figura 3 - Par prismático: movimento retilíneo - 1 grau de liberdade.

Figura 4 - Par helicoidal: movimento helicoidal - 1 grau de liberdade.

Prof. Patric Daniel Neis - MECANISMOS

Figura 6 - Par esférico: movimento esférico- 3 graus de liberdade.

Figura 7 - Par plano: movimento planar - 3 graus de liberdade.

Critério de Kutzbach: fornece a mobilidade ou grau de liberdade. A equação de Kutzbach está

Onde, M é o número de graus de liberdade, n é o número de elementos, j 1 é o número de

Prof. Patric Daniel Neis - MECANISMOS

Dica: se um elemento desliza e rola, ele é j2.

Quanto ao tipo de função e de transformação de movimento, Torfason menciona 262 diferentes

Prof. Patric Daniel Neis - MECANISMOS

Figura 9 – Típicos mecanismo de estalo.

2) Mecanismos de atuadores lineares:encontram-se nesta categoria os cilindros hidráulicos e

3) Mecanismos de ajuste fino: mecanismos de rosca de parafuso, engrenagem sem-fim e

4) Mecanismos de abraçadeira (Figura10): inclui abraçadeira C, morsa e abraçadeiras em geral.

Figura10 – Típicos mecanismo de abraçadeira: (a) abraçadeira C e (b) morsa.

5) Mecanismos de catraca (Figura 11): são empregados em travas, mecanismos de alavanca,

Figura 11 – Típicos mecanismos de catraca.

Da esquerda para direita, o primeiro mecanismo permite rotação apenas em um sentido. O

Prof. Patric Daniel Neis - MECANISMOS

6) Mecanismos de indexação (Figura 12): da mesma forma que os mecanismos de catraca, os

Figura 12– Roda de Genebra.

Figura 13– Mecanismo de indexação formado por engrenagens.

7) Mecanismos de balanço ou osciladores: o elemento de saída oscila em um ângulo geralmente

Figura 14 – Oscilador: mecanismo de 4 barras.

Prof. Patric Daniel Neis - MECANISMOS

Figura 17 – Oscilador: mecanismo de retorno rápido.

Prof. Patric Daniel Neis - MECANISMOS

8) Mecanismos de movimento recíproco ou vai e vem (reciprocating) ou alternado: movimento

Figura 19 – Típico mecanismo de movimento recíproco: mecanismo whitworth de retorno rápido

9) Mecanismos de reversão: tratam-se de sistemas capazes de entregar a rotação de saída em

13) Mecanismos geradores de reta: durante o século XVII, antes do desenvolvimento do

Prof. Patric Daniel Neis - MECANISMOS

Mecanismo manivela-biela ou manivela-cursor

É um mecanismo planar de movimento alternativo, empregado para transformar movimento

Aplicações: Compressores, locomotivas a vapor, motores rotativos, bomba de água manual,

Prof. Patric Daniel Neis - MECANISMOS

Figura 22 – Mecanismo de manivela-biela desalinhado.

Equacionamento do manivela biela alinhado, em função de θ. Caso seja necessário colocar a

Em x: 𝑥(𝜃) = 𝑅𝑐𝑜𝑠(𝜃) + 𝐿𝑐𝑜𝑠(∅) (1)

Em y: 𝑅𝑠𝑒𝑛(𝜃) = 𝐿𝑠𝑒𝑛(∅) (2)

𝑠𝑒𝑛2 (∅) + 𝑐𝑜𝑠 2 (∅) = 1 (4)

cos(∅) = √1 − 𝑠𝑒𝑛2 (∅) (5)

Substituindo (3) em (5), temos:

Prof. Patric Daniel Neis - MECANISMOS

A velocidade é a derivada da posição em relação ao tempo, o que faz aparecer o termo de

Observação: pode-se usar o maple para encontrar as derivadas de X e V. Os comandos em

Equacionamento do manivela biela desalinhado (veja Figura 22):

Prof. Patric Daniel Neis - MECANISMOS

Em y: 𝑅𝑠𝑒𝑛(𝜃) = 𝐿𝑠𝑒𝑛(∅) + 𝑒 (2)