Coletanea Fórmulas REXROTH

Centro de aplicação Metalurgia
Coletânea de fórmulas - Hidráulica
Coletânea de fórmulas hidráulicas
Autor: Houman Hatami

Tel.: +49-9352-18-1225
Fax: +49-9352-18-1293
houman.hatami@boschrexroth.de
10.01.2013 1
ÍNDICE
RELAÇÕES ENTRE UNIDADES ........................................................................................................... 4
VALORES CARACTERÍSTICOS IMPORTANTES DE FLUIDOS HIDRÁULICOS ............................... 6
RELAÇÕES HIDRÁULICAS GERAIS .................................................................................................... 7

FORÇA DE PRESSÃO DO ÊMBOLO ............................................................................................................. 7
FORÇAS DE ÊMBOLO ............................................................................................................................... 7
PRENSA HIDRÁULICA .............................................................................................................................. 7
EQUAÇÃO DE CONTINUIDADE................................................................................................................... 8
VELOCIDADE DO ÊMBOLO ........................................................................................................................ 8
MULTIPLICADOR DE PRESSÃO ................................................................................................................. 8
COMPONENTES DE SISTEMA HIDRÁULICOS ................................................................................... 9
BOMBA HIDRÁULICA ................................................................................................................................ 9
MOTOR HIDRÁULICO ............................................................................................................................... 9
Motor hidráulico variável ................................................................................................................ 10
Motor hidráulico constante ............................................................................................................. 11
Freqüência própria do motor hidráulico ......................................................................................... 12
CILINDRO HIDRÁULICO .......................................................................................................................... 13
Cilindro diferencial .......................................................................................................................... 14
Cilindro de velocidades iguais (ou cilindro de hastes passantes iguais) ....................................... 15
Cilindro em circuito diferencial ....................................................................................................... 16
Freqüência própria de cilindro em cilindro diferencial .................................................................... 17
Freqüência própria de cilindro em cilindro de velocidade igual ..................................................... 18
Freqüência própria de cilindro em cilindro com êmbolo mergulhado (plunger) ............................. 19
TUBULAÇÕES ...................................................................................................................................... 20
EXEMPLOS DE APLICAÇÃO PARA A DETERMINAÇÃO DAS PRESSÕES DE CILINDRO E

FLUXOS VOLUMÉTRICOS SOB CARGAS POSITIVAS E NEGATIVAS .......................................... 21
CILINDRO DIFERENCIAL AVANÇANDO COM CARGA POSITIVA ..................................................................... 22
CILINDRO DIFERENCIAL RETORNANDO COM CARGA POSITIVA................................................................... 23
CILINDRO DIFERENCIAL AVANÇANDO COM CARGA NEGATIVA.................................................................... 24
CILINDRO DIFERENCIAL RETORNANDO COM CARGA NEGATIVA ................................................................. 25
CILINDRO DIFERENCIAL AVANÇANDO SOBRE UM PLANO INCLINADO COM CARGA POSITIVA ......................... 26
CILINDRO DIFERENCIAL RETORNANDO SOBRE UM PLANO INCLINADO COM CARGA POSITIVA ....................... 27
CILINDRO DIFERENCIAL AVANÇANDO SOBRE UM PLANO INCLINADO COM CARGA NEGATIVA ........................ 28
CILINDRO DIFERENCIAL RETORNANDO SOBRE UM PLANO INCLINADO COM CARGA NEGATIVA ...................... 29
MOTOR HIDRÁULICO COM UMA CARGA POSITIVA ..................................................................................... 30
MOTOR HIDRÁULICO COM UMA CARGA NEGATIVA .................................................................................... 31
AVERIGUAÇÃO DAS MASSAS REDUZIDAS DE DIFERENTES SISTEMAS ................................... 32
ACIONAMENTOS LINEARES .................................................................................................................... 33
Aplicações primárias (método de energia)..................................................................................... 33
Massa pontual em movimentos lineares ........................................................................................ 35
Massa distribuída com movimentos lineares ................................................................................. 36
ROTAÇÃO ............................................................................................................................................ 37
COMBINAÇÃO DE UM MOVIMENTO LINEAR E UM ROTATIVO ....................................................................... 38
RESISTÊNCIAS HIDRÁULICAS .......................................................................................................... 39
EQUAÇÃO DE DIAFRAGMA ..................................................................................................................... 39
EQUAÇÃO DE ESTRANGULADOR............................................................................................................. 39
ACUMULADOR HIDRÁULICO ............................................................................................................. 40
10.01.2013 2
TROCADOR DE CALOR (ÓLEO - ÁGUA) .......................................................................................... 41
DIMENSIONAMENTO DE UMA VÁLVULA ......................................................................................... 43
10.01.2013 3
Relações entre unidades

Grandeza Unidade Símbolo Relações
Comprimentos micrômetro µm 1µm = 0,001mm

milímetro mm 1mm = 0,1cm = 0,01dm = 0,001m
centímetro cm 1cm = 10mm = 10.000µm
decímetro dm 1dm = 10cm = 100mm = 100.000µm
metro m 1m = 10dm = 100cm = 1.000mm = 1.000.000µm
quilômetro km 1km = 1.000m = 100.000cm = 1.000.000mm
Áreas centímetro quadrado cm2 1cm2 = 100mm2

decímetro quadrado dm2 1dm2 = 100cm2 = 10.000mm2
metro quadrado m2 1m2 = 100dm2 = 10.000cm2 = 1.000.000mm2
are a 1a = 100m2
hectare ha 1ha = 100a = 10.000m2
quilômetro quadrado km2 1km2 = 100ha = 10.000a = 1.000.000m2
Volumes centímetro cúbico cm3 1cm3 = 1.000mm3 = 1ml = 0,001l

decímetro cúbico dm3 1dm3 = 1.000cm3 = 1.000.000mm3
metro cúbico m3 1m3 = 1.000dm3 = 1.000.000cm3
mililitro ml 1ml = 0,001l = 1cm3
litro l 1l = 1.000 ml = 1dm3
hectolitro hl 1hl = 100l = 100dm3
Densidade grama/ g g kg t g
1 =1 3 =1 3 =1
cm3 cm3 dm m ml
centímetro cúbico
Força Newton N kg • m J
1N = 1 =1
Força de peso s2 m
1daN = 10N
Torque Newtonmetro Nm 1Nm = 1J
Pressão Pascal Pa 1Pa = 1N/m2 = 0,01mbar = 1kg

Bar Bar m • s2
N N
psi =
pound 1bar = 10 2
= 100.000 2 = 10 5 Pa
inch 2 Psi
cm m
1psi = 0,06895 bar
kp
cm 2 kp
1 = 0,981bar
cm 2
10.01.2013 4
Massa miligrama mg 1mg = 0,001g

grama g 1g = 1.000mg
quilograma kg 1kg = 1000g = 1.000.000 mg
tonelada t 1t = 1000kg = 1.000.000g
megagrama Mg 1Mg = 1t
Aceleração metro/ m m N
1 =1
s2 s2 kg
segundo quadrado
1g = 9,81 m/s2
Velocidade um/ segundo 1 ω = 2•π•n n in 1/s

s
angular radiano/ segundo
rad
s
Potência Watt W Nm J kg • m m
1W = 1 =1 =1 2 •
Newtonmetro/ segundo Nm/s s s s s
Joule/ segundo J/s
Trabalho/ Watt segundo Ws kg • m

1Ws = 1Nm = 1 • m = 1J
energia Newtonmetro Nm s2
Quantidade de Joule J
calor Quilowatt-hora kWh 1kWh = 1.000 Wh = 1000•3600Ws = 3,6•106Ws
Quilojoule kJ = 3,6•103kJ = 3600kJ = 3,6MJ

Megajoule MJ
Tensão Newton/ milímetro N N

mm2 1 = 10bar = 1MPa
mecânica quadrado mm2
Ângulo plano segundo ´´ 1´´ = 1´/60

minuto ´ 1´ = 60´´
grau ° 1° = 60´ = 3600 ´´= π rad
radiano rad 180°
1rad = 1m/m = 57,2957°
1rad = 180°/π
Rotação um/segundo 1/s 1 −1

= s = 60 min −1
um/minuto 1/min s
1 1
= min −1 =
min 60s
10.01.2013 5
Valores característicos importantes de fluidos hidráulicos
HLP HFC HFA HFD

(3%)
Densidade a 20°C 880 1085 1000 925
3
[kg/m ]
Viscosidade cinemática 10-100 36-50 0,7 15-70
a 40°C
2
[mm /s]
Módulo de compressão E 12000-14000 20400-23800 15000- 18000-
a 50°C 17500 21000
[Bar]
Calor específico a 20°C 2,1 3,3 4,2 1,3-1,5
[kJ/kgK]
Capacidade de transmissão de 0,14 0,4 0,6 0,11
calor a 20°C
[W/mK]
Temperaturas ideais 40-50 35-50 35-50 35-50
[°C]
Percentual/teor de água 0 40-50 80-97 0
[%]
Tendência à cavitação pequena grande muito pequena
grande
10.01.2013 6
Relações hidráulicas gerais
Força de pressão do êmbolo

Figura Equação / conversão da equação Símbolo de fórmula / unidades
F = 10 • p • A
F = p • A • η • 10 F = Força de pressão do êmbolo [N]
d •π
2 p = Pressão do fluido [bar]
A= A = Área do êmbolo [cm2]
4 d = Diâmetro do êmbolo [cm]
η = Rendimento do cilindro
4 • F • 0,1
d=
π•p
4• F
p = 0,1 •
π •d2
Forças de êmbolo
F = pe • A • 10
F = pe • A • η • 10 F = Força de pressão do êmbolo [N]
pe = Pressão sobre o êmbolo [bar]
d2 • π A = Área efetiva do êmbolo [cm2]
A=
4 d = Diâmetro do êmbolo [cm]
A para área da coroa circular: η = Rendimento do cilindro
(D2 − d 2 ) • π
A=
4
Prensa hidráulica
F1 F
= 2 F1 = Força no êmbolo de bomba [N]
A1 A 2
F2 = Força no êmbolo de trabalho [N]
F1 • s1 = F2 • s2 A1 = Área do êmbolo de bomba [cm2]
A2 = Área do êmbolo de trabalho [cm2]
s1 = Curso do êmbolo de bomba [cm]
F A s
ϕ= 1 = 1 = 2 s2 = Curso do êmbolo de trabalho [cm]
F2 A2 s1 ϕ = Relação de transmissão
10.01.2013 7
Equação de continuidade
Q1 = Q 2
Q1,2 = Vazões [cm3/s, dm3/s, m3/s]
Q1 = A 1 • v 1 A1,2 = Áreas das secções transversais
[cm2, dm2, m2]
Q2 = A 2 • v2
v1,2 = Velocidades do fluxo
A 1 • v1 = A 2 • v 2 [cm/s, dm/s, m/s]
Velocidade do êmbolo
Q1
v1 =
A1
v1,2 = Velocidades do êmbolo [cm/s]
Q2 Q1,2 = Vazões [cm3/s]
v2 = A1 = Área efetiva do êmbolo (circulo) [cm2]
A2
A2 = Área efetiva do êmbolo (coroa) [cm2]
d •π
2
A1 =
4
(D2 − d 2 ) • π
A2 =
4
Multiplicador de pressão
p1 = Pressão no cilindro menor [bar]

p1 • A 1 = p 2 • A 2 A1 = Área do êmbolo [cm2]
p2 = Pressão no cilindro maior [bar]
A2 = Área do êmbolo [cm2]
10.01.2013 8
Componentes de sistema hidráulicos
Bomba hidráulica
V • n • η vol Q = Vazão (ou fluxo volumétrico) [l/min]

Q= [l/min]
1000 V = Volume nominal [cm3]
n = Rotação de acionamento da bomba [min-1]
p•Q
Pan = [kW] Pan = Potência de acionamento [kW]
600 • η ges
p = Pressão operacional [bar]
1,59 • V • ∆p
M= [Nm]
M = Torque de acionamento [Nm]
100 • η mh ηges = Rendimento total (0,8-0,85)
η ges = η vol • η mh ηvol = Rendimento volumétrico (0,9-0,95)

ηmh = Rendimento hidráulico mecânico (0,9-0,95)
Motor hidráulico
Q = Vazão (ou fluxo volumétrico) [l/min]

V = Volume nominal [cm3]
V• n n = Rotação de saída do motor [min-1]
Q=
1000 • η vol ηges = Rendimento total (0,8-0,85)
ηvol = Rendimento volumétrico (0,9-0,95)
Q • η vol • 1000
n= ηmh = Rendimento mecânico hidráulico
V
(0,9-0,95)
∆p • V • η mh
M ab = = 1,59 • V • ∆p • η mh • 10 −3 ∆p = Diferença de pressão entre entrada e saída
200 • π no motor [bar]
∆p • Q • η ges Pab = Potência de saída do motor [kW]
Pab =
600 Mab = Torque de saída do motor [daNm]
10.01.2013 9
Motor hidráulico variável
Transmissão
30000 P Md = Torque [Nm]

Md = •
π n P = Potência [kW]
n = Rotação [min-1]
π
P= • Md • n Mdmax = Torque máx [Nm]
30000
i = Relação de transmissão
30000 P
n= • ηGetr = Rendimento da transmissão
π Md
ηmh = Rendimento mecânico hidráulico
M d max ηvol = Rendimento volumétrico
Md =
i • η Getr ηges = Rendimento total
Vg = Volume de deslocamento [cm3]
n
n = max
i
Md
∆p = 20π •
Vg • η mh
Vg • n
Q=
1000 • η vol
Vg • n • η vol
QP =
1000
Q • ∆p
P=
600 • η ges
10.01.2013 10
Motor hidráulico constante
Transmissão
30000 P Md = Torque [Nm]

Md = •
π n P = Potência [kW]
n = Rotação [min-1]
π
P= • Md • n Mdmáx = Torque máx [Nm]
30000
i = Relação de transmissão
30000 P
n= • ηGetr = Rendimento da transmissão
π Md
ηmh = Rendimento mecânico hidráulico
M d max ηvol = Rendimento volumétrico
Md =
i • η Getr ηges = Rendimento total
Vg = Volume de deslocamento [cm3]
n
n = max
i
Md
∆p = 20π •
Vg • η mh
Vg • n
Q=
1000 • η vol
Vg • n • η vol
QP =
1000
Q • ∆p
P=
600 • η ges
10.01.2013 11
Freqüência própria do motor hidráulico
VG = Volume de absorção [cm3]

V
( G )2 ω0 = Freqüência de circuito próprio [1/s]
2• E 2π
ω0 = • f0 = Freqüência própria [Hz]
J red V
( G + VR )
2 Jred = Momento de inércia red. [kgm2]
Eöl = 1400 N/mm2
ω
f0 = 0 VR = Volume da tubulação [cm3]
2π
10.01.2013 12
Cilindro hidráulico
d • π d 1 • 0,785 2 d1 = Diâmetro do êmbolo [mm]

2 2
A= 1 = [cm ]
400 100 d2 = Diâmetro da haste do êmbolo [mm]
p = Pressão operacional [bar]
d 2 • 0,785 2
2
A st = [cm ] v = Velocidade de curso [m/s]
100
V = Volume de curso [l]
(d − d 2 ) • 0,785 2
2 2
AR = 1 [cm ] Q = Vazão com consideração das fugas
100
internas [l/min]
p • d1 • 0,785
2
FD = [kN] Qth = Vazão sem consideração das fugas
10000
internas [l/min]
p • (d 1 − d 2 ) • 0,785
2 2
Fz = [kN] ηvol = Rendimento volumétrico (aprox. 0,95)
10000 h = Curso [mm]
h Q
v= = [m/s] t = Tempo do curso [s]
t • 1000 A • 6
FD
V
Qth = 6 • A • v = • 60 [l/min]
t
FZ
Q th
Q=
η vol. FS
A•h
V= [l]
10000
A• h•6
t= [s]
Q • 1000
10.01.2013 13
Cilindro diferencial
dK = Diâmetro do êmbolo [mm]

4 • FD
d K = 100 • dst = Diâmetro da haste [mm]
π • pK
FD = Força de pressão [kN]
4 • 104 • FD Fz = Força de tração [kN]
pK =
π • d K2 pK = Pressão no lado do êmbolo [bar]
ϕ = Relação de áreas
4 • 104 • FZ
p St = QK = Vazão no lado do êmbolo [l/min]
π • (d K 2 − d St 2 )
QSt = Vazão no lado da haste [l/min]
dK
2 va = Velocidade de avanço [m/s]
ϕ= ve = Velocidade de retorno [m/s]
(d K − d St )
2 2
Volp = Volume pendular [l]

6•π
QK = • va • d K
2
VolF = Volume de enchimento [l]
400 h = Curso [mm]
6•π
QSt = • v e • (d K − d St )
2 2
400
QSt
ve =
6π
• (d K − d St )
2 2
400
QK
va =
6π
• dK
2
400
π
Vol p = • d St • h
2
4 • 106
π
Vol F = • h • (d K − d St )
2 2
4 • 10 6
10.01.2013 14
Cilindro de velocidades iguais (ou cilindro de hastes passantes iguais)
4 • 104 FA dK = Diâmetro do êmbolo [mm]

pA = •
π (d K − d StA )
2 2 dstA = Diâmetro da haste lado A [mm]
dstB = Diâmetro da haste lado B [mm]
4 • 104 FB
pB = • FA = Força A [kN]
π (d K − d StB )
2 2
FB = Força B [kN]
6•π pA = Pressão no lado A [bar]

QA = • v a • (d K − d StA )
2 2
400 pB = Pressão no lado B [bar]

QA = Vazão no lado A [l/min]
6•π
QB = • v b • (d K − d StB )
2 2
QB = Vazão no lado B [l/min]
400
va = Velocidade a [m/s]
QSt
ve = vb = Velocidade b [m/s]
6π
• (d K − d St )
2 2
Volp = Volume pendular [l]
400
VolFA = Volume de enchimento A [l]
QK
va = VolFB = Volume de enchimento B [l]
6π
• dK
2
400
π
2
4 • 106
π
Vol FA = • h • (d K − d StA )
2 2
4 • 106
π
Vol FB = • h • (d K − d StB )
2 2
4 • 10 6
10.01.2013 15
Cilindro em circuito diferencial

4 • FD
d st = 100 • dst = Diâmetro da haste [mm]
π • p St
FD = Força de pressão [kN]
4 • 10 • FD
4
Fz = Força de tração [kN]
pK =
π • d St 2 pK = Pressão no lado do êmbolo [bar]
pSt = Pressão no lado da haste [bar]
4 • 104 • FZ
p St = h = Curso [mm]
π • (d K 2 − d St 2 )
QK = Vazão no lado do êmbolo [l/min]
6•π QSt = Vazão no lado da haste [l/min]
Q= • v a • d St
2
400
Avançar: QP = Vazão da bomba [l/min]
QP va = Velocidade de avanço [m/s]
va =
6π ve = Velocidade de retorno [m/s]
• d St
2
400 Volp = Volume pendular [l]

VolF = Volume de enchimento [l]
QP • d K
2
QK = 2
d St
Q • (d K − d St )
2 2
QSt = P 2
d St
Retornar:
QP
ve =
6π
• (d K − d St )
2 2
400
QSt=QP
QP • d K
2
QK =
(d K − d St )
2 2
π
2
4 • 10 6
π
Vol F = • h • (d K − d St )
2 2
4 • 106
10.01.2013 16
Freqüência própria de cilindro em cilindro diferencial
dK π
2
AK = AK = Área do êmbolo [cm2]
4
100 AR = Área da coroa anelar do êmbolo [cm2]
(d − d St )π
2 2
AR = K dSt = Diâmetro da haste do êmbolo [mm]
4
dRK = Diâmetro nominal no lado do êmbolo [mm]
100
LK = Comprimento no lado do êmbolo [mm]
d π L
2
VRK = RK • K dRSt = Diâmetro nominal no lado da haste [mm]
4 1000 LSt = Comprimento no lado da haste [mm]
d RSt π LSt
2
h = Curso [cm]
VRSt = •
4 1000 VRK = Volume da linha no lado do êmbolo [cm3]
VRSt = da linha no lado da haste [cm3]
V • ρ Öl
mRK = RK mRK = Massa do óleo na linha do lado
1000
do êmbolo [kg]
V • ρ öl
mRSt = RSt mRSt = Massa do óleo na linha do lado
1000 da haste [kg]
 A •h V  hK = Posição com freqüência própria mínima [cm]
 R + RSt − RK
V 
 A3 AR
3
AK
3  f0 = Freqüência própria [Hz]
hk =  
ω 0 = Freqüência circular
R
1 1
( + )
AR AK
mred
1 A • EÖL
2
AR • EÖl
2
ω 01 = ω 0 •
ω0 = •( K + ) mölred + mred
m AK • hK + V AR • (h − hK )
+ V
RK RSt
10 10 ω 01
f 01 =
ω0 2π
f0 =
2π
4
d   1 400 • A R 
mölred = mRK  K  + mRSt  
 d RK   d RSt π 
10.01.2013 17
Freqüência própria de cilindro em cilindro de velocidade igual
(d K − d St )π
2 2
AR =
4
100 AR = Área da coroa anelar do êmbolo [cm2]
d π L
2
VR = RK • K dSt = Diâmetro da haste do êmbolo [mm]
4 1000
dR = Diâmetro nominal [mm]
VR • ρ öl
mR = LK = Comprimento no lado do êmbolo [mm]
1000 h = Curso [mm]
VR = Volume da linha [cm3]
2 • E öl
2
AR
ω 0 = 100 • •( ) mR = Massa do óleo na linha [kg]
m red AR • h
+ VRSt f0 = Freqüência própria
10
Equação aplica-se apenas para a posição intermédia
do cilindro síncrono
Frequência natural de qualquer posição pode ser
calculada usando a equação para o cilindro diferencial
(como mostrado na página 17, no entanto, AK = AR)
ω0
f0 =
2π
4
 1 400 • A R 
mölred = 2 • mRK  
 dR π 
mred
ω 01 = ω 0 •
mölred + mred
ω 01
f 01 =
2π
10.01.2013 18
Freqüência própria de cilindro em cilindro com êmbolo mergulhado (plunger)
d π
2 AK = Área do êmbolo [cm2]
AK = K dK = Diâmetro do êmbolo [mm]
4
100 dR = Diâmetro da tubulação [mm]
LK = Comprimento do lado do êmbolo [mm]
d π L
2
VR = K • K LR = Comprimento da tubulação [mm]
4 1000
h = Curso [mm]
V • ρ öl VR = Volume de óleo na tubulação [cm3]
mR = R
1000 MR = Massa do óleo na tubulação [kg]
2 f0 = Freqüência própria
E öl AK
ω 0 = 100 • •( )
mred AK • h + VRSt
ω0
f0 =
2π
4
d 
m ölred = 2 • mR  K 
 dR 
mred
ω 01 = ω 0 •
mölred + mred
ω 01
f 01 =
2π
10.01.2013 19
Tubulações
l • ρ • v 2 • 10 ∆p = Perda de pressão em tubulação reta [bar]

∆p = λ • ρ = Densidade [kg/dm ] (0,89)
3
d•2
λ = Coeficiente de atrito do tubo
64
λ lam. = λlam. = Coeficiente de atrito do tubo para fluxo laminar
Re
λturb. = Coeficiente de atrito do tubo para fluxo turbulento
0,316
λturb. = 4 l = Comprimento da linha [m]
Re v = Velocidade do fluxo na linha [m/s]
v•d d = Diâmetro interno da tubulação [mm]
Re = • 103
υ ν = Viscosidade cinemática [mm /s]
2
Q Q = Vazão na tubulação [l/min]

v= • 102
π
6• d2 •
4
400 Q
d = •
6•π v
10.01.2013 20
Exemplos de aplicação para a determinação das pressões de

cilindro e fluxos volumétricos sob cargas positivas e negativas
Nomenclatura
Parâmetro Símbolo Unidades
Aceleração / desaceleração A m/s2
Área do cilindro A1 cm2
Área da coroa circular A2 cm2
Relação de áreas ϕ=A1/A2 -
Força total FT daN

Força de aceleração Fa=0,1•m•a daN
Forças externas FE daN
Forças de atrito (atrito de Coulomb) FC daN
Atrito da vedação FR daN
Força do peso G daN
Massa G kg
m= + mK
g
Massa do êmbolo mK kg
Vazão Q=0,06• A•vmax l/min
vmax cm/s
Torque T=α•J+ TL Nm
Momento de carga TL Nm
Aceleração angular α rad/s2
Momento de inércia da massa J kgm2
10.01.2013 21
Cilindro diferencial avançando com carga positiva

Sentido do movimento
Dimensionamento: Cálculo:
FT = Fa+FR+FC+FE [daN] 210 • 38,1 + 1,4 2 [4450 + (5,25 • 38,1)]
p1 = = 120bar
38,1(1 + 1,4 3 )
Parâmetros dados
210 − 120
FT = 4450 daN p 2 = 5,25 + = 52bar
PS = 210 bar 1,4 2
PT = 5,25 bar
A1 = 53,50 cm2
A2 = 38,10 cm2
ϕ = 1,40 Q= 0,06•53,5•30=96 l/min
vmáx = 30,00 cm/s
==> p1 e p2
35
p S A2 + R 2 [ FT + ( pT A2 )] Q N = 96 = 60l / min
p1 = bar 210 − 120
A2 (1 + ϕ 3 )
p −p
p2 = pT + S 2 1 bar
ϕ
Revisão/controle do dimensionamento do cilindro
e cálculo do fluxo volumétrico nominal QN, em
função da pressão de carga p1.
Q= 0,06•A1•vmax l/min
35
QN = Q l/min
p S − p1
Seleção de uma servoválvula 10% maior que o

fluxo volumétrico nominal calculado.
10.01.2013 22
Cilindro diferencial retornando com carga positiva

FT = Fa+FR+FC+FE [daN] (210 • 38,1 • 1,42 ) + 4450 + (5,25 • 38,1 • 1,4)]
p2 = = 187bar
38,1(1 + 1,43 )
Parâmetros dados
FT = 4450 daN p 1 = 5,25 + [(210 − 187)1,4 2 ] = 52bar
PS = 210 bar
PT = 5,25 bar
A1 = 53,50 cm2
A2 = 38,10 cm2 Q= 0,06•38,1•30=69 l/min
ϕ = 1,40
vmáx = 30,00 cm/s
==> p1 e p2
35
( p A ϕ 3 ) + FT + ( pT A2ϕ )] Q N = 96 = 84l / min
p2 = S 2 bar 210 − 187
A2 (1 + ϕ 3 )
p1 = pT + [( p S − p2 )ϕ 2 ] bar
Q= 0,06•A2•vmax l/min
35
QN = Q l/min
pS − p 2

10.01.2013 23
Cilindro diferencial avançando com carga negativa

FT = Fa+FR-G [daN] 175 • 61,3 + 1,32 [−2225 + (0 • 61,3)]
p1 = = 36bar
61,3(1 + 1,33 )
Parâmetros dados
175 − 36
FT = -2225 daN p2 = 0 + = 82bar
PS = 175 bar 1,32
PT = 0 bar
2
A1 = 81,3 cm
2
A2 = 61,3 cm
ϕ = 1,3 Q= 0,06•81,3•12,7=62 l/min
vmáx = 12,7 cm/s
==> p1 e p2
p S A2 + ϕ 2 [ FT + ( pT A2 )]
p1 = bar Q N = 62
35
= 31l / min
A2 (1 + ϕ 3 ) 175 − 36
p −p
p2 = pT + S 2 1 bar
ϕ
Q= 0,06•A1•vmáx l/min
35
QN = Q l/min
p S − p1

10.01.2013 24
Cilindro diferencial retornando com carga negativa
FT = Fa+FR-G [daN] (210 • 61,3 + 1,32 ) − 4450 + (0 • 61,3 • 1,3)]
p2 = = 122bar
61,3(1 + 1,33 )
Parâmetros dados
p 1 = 0 + [(210 − 122)] = 149 bar
FT = -4450 daN
PS = 210 bar
PT = 0 bar
2
A1 = 81,3 cm
2
A2 = 61,3 cm Q= 0,06•61,3•25,4=93 l/min
ϕ = 1,3
vmáx = 25,4 cm/s
==> p1 e p2
35
( p S A2ϕ 3 ) + FT + ( pT A2ϕ )] Q N = 93 = 59l / min
p2 = bar 210 − 122
A2 (1 + ϕ 3 )
p1 = pT + [( p S − p2 )ϕ 2 ] bar
35
QN = Q l/min
pS − p 2

10.01.2013 25
Cilindro diferencial avançando sobre um plano inclinado com carga positiva
FT = Fa+FE+FS+[G•(µ•cosα+sinα)] daN (140 • 19,9) + 1,62 [2225 + (3,5 • 19,9)]
p1 = = 85bar
19,9(1 + 1,63 )
Parâmetros dados
140 − 85
FT = 2225 daN p 2 = 35 + = 25bar
PS = 140 bar 1,6 2
PT = 3,5 bar
A1 = 31,6 cm
2 Q= 0,06•31,6•12,7=24 l/min
2
A2 = 19,9 cm 35
ϕ = 1,6 Q N = 24 = 19 l/min
vmáx = 12,7 cm/s 140 − 85
==> p1 e p2
p S A2 + ϕ 2 [ F + ( pT A2 )]
p1 = bar
A2 (1 + ϕ 3 )
p S − p1
p2 = pT + bar
ϕ2
35
QN = Q l/min
p S − p1

10.01.2013 26
Cilindro diferencial retornando sobre um plano inclinado com carga positiva
FT =Fa+FE+FS+[G•(µ•cosα+sinα)] daN (140 • 19,9 • 1,63 ) + 1780 + [3,5 • 19,9 • 1,6)]
p2 = = 131bar
19,9(1 + 1,63 )
Parâmetros dados
p 1 = 3,5 + [(140 − 131) • 1,6 2 = 26bar
FT = 1780 daN
PS = 140 bar
PT = 3,5 bar
2
A1 = 31,6 cm
A2 = 19,9 cm
2 Q= 0,06•19,9•12,7=15 l/min
ϕ = 1,6 35
vmáx = 12,7 cm/s Q N = 15 = 30 l/min
140 − 131
==> p1 e p2
( p S A2ϕ 3 ) + F + ( pT A2ϕ )]
p2 = bar
A2 (1 + ϕ 3 )
p1 = pT + [( p S − p2 )ϕ 2 ] bar
35
QN = Q l/min
pS − p 2
10.01.2013 27
Cilindro diferencial avançando sobre um plano inclinado com carga negativa
FT = Fa+FE+FR+[G•(µ•cosα-sinα)] daN
(210 • 106) + 1,22 [−6675 + (0 • 106)]
p1 = = 131bar
Gegebene Parameter 106(1 + 1,43 )
FT = -6675 daN
PS = 210 bar Cuidado!!!
PT = 0 bar Carga negativa acarreta cavitação no cilindro.
2
A1 = 53,5 cm Alterar os parâmetros dados mediante aumento
2
A2 = 38,1 cm do tamanho nominal do cilindro, ou da pressão do
ϕ = 1,4 sistema, ou a redução da força total necessária.
vmáx = 25,4 cm/s 2 2
==> p1 e p2 A1 = 126 cm A2 = 106 cm R=1,2
p S A2 + ϕ 2 [ F + ( pT A2 )] 210 − 44
p1 = bar p2 = = 116bar
A2 (1 + ϕ ) 3 1,2 2
p S − p1 Q= 0,06•126•25,4=192 l/min
p2 = pT + bar
ϕ 2
Q N = 192
35
= 88 l/min
Revisão/controle do dimensionamento do cilindro 210 − 44
35
QN = Q l/min
p S − p1
10.01.2013 28
Cilindro diferencial retornando sobre um plano inclinado com carga negativa
F = Fa+FE+FR+[G•(µ•cosα-sinα)] daN (210 • 38,1 • 1,43 ) + [ −6675 + (0 • 38,1 • 1,4)]
p2 = = 107 bar
38,1(1 + 1,43 )
Gegebene Parameter
p 1 = 0 + [(210 − 107) • 1,4 2 ] = 202 bar
F = -6675 daN
PS = 210 bar
PT = 0 bar
2
A1 = 53,5 cm
A2 = 38,1 cm
2 Q= 0,06•38,1•25,4=58 l/min
ϕ = 1,4 35
vmáx = 25,4 cm/s Q N = 58 = 34 l/min
210 − 107
==> p1 e p2
( p S A2ϕ 3 ) + F + ( pT A2ϕ )]
p2 = bar
A2 (1 + ϕ 3 )
p1 = pT + [( p S − p2 )ϕ 2 ] bar
35
QN = Q l/min
pS − p 2
10.01.2013 29
Motor hidráulico com uma carga positiva
Sentido da rotação
T = α•J+TL [Nm] 210 + 0 10 • π • 56,5
p1 = + = 127bar
2 82
Parâmetros dados p 2 = 210 − 127 + 0 = 83bar
T = 56,5 Nm
PS = 210 bar
PT = 0 bar
3
DM = 82 cm /rad QM= 0,01•10•82=8,2 l/min
ωM = 10 rad/s
35
Q N = 8,2 = 5,3 l/min
==> p1 e p2 210 − 127
p S + p T 10πT
p1 = + bar
2 DM
p 2 = p S − p1 + p T bar
Revisão/controle do dimensionamento do motor
hidráulico e cálculo do fluxo volumétrico nominal
QN, em função da pressão de carga p1.
QM= 0,01•ωM•DM l/min
35
QN = QM l/min
p S − p1
10.01.2013 30
Motor hidráulico com uma carga negativa
Sentido da rotação
T = α•J-TL [Nm] 210 + 0 10 • π • ( −170)
p1 = + = 40bar
2 82
Parâmetros dados p 2 = 210 − 40 + 0 = 170bar
T = -170 Nm
PS = 210 bar
PT = 0 bar
3
DM = 82 cm /rad QM= 0,01•10•82=8,2 l/min
ωM = 10 rad/s
35
Q N = 8,2 = 3,6 l/min
==> p1 e p2 210 − 40
p S + p T 10πT
p1 = + bar
2 DM
p 2 = p S − p1 + p T bar
Revisão/controle do dimensionamento do motor
hidráulico e cálculo do fluxo volumétrico nominal
QN, em função da pressão de carga p1.
QM= 0,01•ωM•DM l/min
35
QN = QM l/min
p S − p1
Seleção de uma Servoválvula 10% maior que o
10.01.2013 31
Averiguação das massas reduzidas de diferentes sistemas
Para o dimensionamento das forças necessárias de um sistema hidráulico, é preciso dimensionar os

diferentes componentes (cilindros / motores ...), para que a aceleração e a frenagem de uma massa
ocorram de maneira correta.
Através da mecânica do sistema são determinados os cursos dos cilindros e motores.
Cálculos de velocidade e de força precisam ser efetuados.
Pela determinação da massa reduzida de um sistema, podem ser obtidas informações sobre a
aceleração e seus efeitos sobre o sistema.
A massa reduzida (M) é uma massa pontual que exerce os mesmos componentes de força e
aceleração sobre o sistema certo, como a massa normal.
Para sistemas rotativos é preciso considerar o momento de inércia reduzido (Ie).
Havendo considerações com sistemas de medição de curso ou aplicações com frenagem de uma
massa, é preciso primeiro determinar a massa reduzida!
Para a determinação das forças de aceleração utiliza-se a 2ª lei básica de Newton.
F = m• a F= Força [N]
m= Massa [kg]
a= Aceleração [m/s2]
Para movimentos rotativos utiliza-se a seguinte equação.

Γ = I • θ ′′ Γ = Torque [Nm]
Í= Momento de inércia [kgm2]
θ ′′ = Aceleração angular [rad/s2]
10.01.2013 32
Acionamentos lineares
Aplicações primárias (método de energia)
A massa m é uma massa pontual e a haste l não tem peso. O eixo do cilindro está em ângulo reto
para a haste l.
As relações entre cilindro e haste são as seguintes:
vc v m ac am
θ′ = = θ ′′ = =
r l r l
Torque necessário para a aceleração da massa.
Γ = IXθ ′′ = F • r
= m • l 2 Xθ ′′ I = m • l2
am am
= m • l2 X θ ′′ =
l l
= m • lXa m
m• l• am l
==> F= = m• i• am i=
r r
m•i pode ser considerado como movimento da massa.
l • ac ac am
F = m• i• am = m• i• = m • i2 • a c = M • a c com =
r r l
F= Força do cilindro
M= Massa reduzida
ac= Aceleração da haste do cilindro
Em geral vale: M = m•i 2
O mesmo resultado pode ser conseguido com auxílio do método de energia (energia cinética da
massa m). A dependência do movimento da massa com o movimento do cilindro pode ser
determinada com auxílio da geometria do sistema.
Energia da Massa:
1 1
KE = I • θ ′ 2 = m • l 2 • θ ′ 2 (I=m•i2)
2 2
10.01.2013 33
2
1 v 
= m • l2 •  c  (vc=r• θ ′ )
2  r
1 l2
= m • 2 • vc
2
2 r
1
M • vc
2 2
= M=m•i und i=l/r
2
10.01.2013 34
Massa pontual em movimentos lineares
v é o componente horizontal de v´. v´ forma um ângulo reto com a haste l.

Método de energia:
1 1
KE = I • θ ′ 2 = m • l 2 • θ ′ 2
2 2
 v′ 
2
1
= m • l2 •   ( θ ′ =v´/r)
2  r
1 l2
= m • 2 • v′
2
2 r
1
= m • i2 • v′
2
2
com v=v´•cosα
1
==> KE = m • i2 • v′ 2
2
1 m • i2 1
= • v2 = M • v2
2 (cosα ) 2
2
i2
com M = m ==> M é dependente da posição
(cosα ) 2
α= 0 então, α=1
2
Quando: e M=mi
α=90° então, cosα=0 e M=∝
i2
α=30° então, cosα=±0,866 e Mα = m
0,75
Se um cilindro movimenta uma massa como na figura anterior, e o movimento se situa entre -30° e
+30°, as forças de aceleração e de frenagem no ponto de giro precisam ser calculadas com massa
reduzida, que é duas vezes maior do que no ponto neutro.
10.01.2013 35
Massa distribuída com movimentos lineares
Considerando-se a mesma haste l com a massa m, pode-se também neste caso calcular a massa
reduzida da haste.
1 1 1 1
KE = I •θ ′2 = X • m • l2 •θ ′2 • m • l2
2 2 3 3
 v′ 
2
1 1
= X • m • l2 •   ( θ ′ =v´/r)
2 3  r
1 1 l2
= X • m • 2 • v′
2
2 3 r
1 1
= X • m • i2 • v′
2
2 3
com v=v´•cosα
1 1 m • i2 1
= X• • 2
• v2 = • M • v2
2 3 (cos a ) 3
1 m • i2
M= •
2 (cos a ) 2
10.01.2013 36
Rotação
Examinamos agora uma massa rotativa com um momento de inércia I, acionada com um motor
(relação D/d).
1 1 d
KE = I • θ ′ 2 m = I • (θ ′ • ) 2 I= momento de inércia [kgm2]
2 2 D
2
1  d
= I •   •θ ′2 θ ′ = aceleração angular [rad/s2]
2  D
1
= I • i2 • θ ′ 2
2
1
= Ie •θ ′2 Ie = I • i2
2
i = d/D
No caso em que são aplicadas transmissões, é preciso considerar i.

2
Quando i = D/d então temos Ie = I/i
10.01.2013 37
Combinação de um movimento linear e um rotativo
Aqui uma massa m é movimentada por uma roda que tem um raio r. A roda não tem peso.
1
KE = m • v2
2
1
= m • ( r • θ ′) v=r• θ ′
2
2
1
= m • r 2 •θ ′2
2
1
= Ie • θ ′2 Ie= m•r
2
10.01.2013 38
Resistências hidráulicas
A resistência de um estrangulamento de secção transversal é a alteração da diferença de pressão ∆p

que se manifesta para a respectiva alteração do fluxo volumétrico.
d (∆p)
R=
dQ
Fluxo volumétrico Q
Diferença de pressão ∆p
Equação de diafragma
dB •π
2
2 • ∆p αK = índice de vazão (0,6-0,8)
QBlende = 0,6 • α K • •
4 ρ ρ = 0,88 [kg/dm3]
dB = diâmetro do diafragma [mm]
∆ p = diferença de pressão [bar]
QBlende= [l/min]
Equação de estrangulador
π • r4 QDrossel= [m3/s]
Q Drossel = • ( p1 − p 2 )
8•η • l η = viscosidade dinâmica [kg/ms]
η=ρ•ν l = comprimento do estrangulador [m]
r = raio [m]
ν = viscosidade cinemática [m /s]
2
ρ = 880 [kg/m3]
10.01.2013 39
Acumulador hidráulico
κ = 1,4 (compressão adiabática)

1
 1

 p 0  κ   p1  κ  ∆V = volume útil [l]
∆V = V0   • 1 −  
 p1    p 2   V0 = tamanho do acumulador [l]
 
p0 = pressão de enchimento de gás [bar]
p1
p2 = κ
p1 = Pressão operacional min [bar] (queda de pressão
  na válvula)
  p2 = Pressão operacional máx [bar]
 ∆V 
1 − 1

  p0  κ  p0 = <0,9*P1
 V0   
 p  
 1
Em bombas reguladas por pressão prever um
∆V
V0 = acumulador no circuito de pressão!
1
 1

 p 0  κ   p1  κ  Tempo de basculamento da bomba tSA vide catálogo
  • 1 −   
 p1   p2  da bomba.
 
∆V = Q • t SA
10.01.2013 40
Trocador de calor (óleo - água)
ETD = t öl − t K VÖl = vazão de óleo [l/min]

PV = perda de potência [kW]
P
p 01 = V tÖl = temperatura de entrada Öl [°C]
ETD
∆tÖl = resfriamento do óleo [K]
14 • PV
∆t K = tK = temperatura de entrada da água refrigeradora [°C]
VK ∆tK = aquecimento da água refrigeradora [K]
VK = vazão da água refrigeradora [l/min]
O cálculo de ∆tÖl é diferente conforme o fluido ETD = diferença de temperatura de entrada [K]
hidráulico. p01 = potência refrigeradora específica [kW/h]
HFA HLP/HFD HFC

14,7 • PV 36 • PV 17,2 • PV
∆t öl = ∆t öl = ∆t öl =
Völ Völ Völ
Mediante o valor de p01 calculado, pode-se determinar o tamanho nominal dos trocadores de calor
pelos diagramas dos diferentes fabricantes.
10.01.2013 41
Exemplo Normas AB:
Identifi-
Denominação: cação
Trocador de calor no
diagrama 1
10.01.2013 42
Dimensionamento de uma válvula
Através dos dados do cilindro e das velocidades Q= 0,06•A2•vmáx l/min

de avanço e retorno pode-se calcular a vazão
necessária. X
QN = Q l/min
pS − p2
P= PS press. sist. -PL press. carga -P T press. retorno
2 X= 35 (servoválvula) queda de pressão através de
(pressão de carga ≈ *pressão de sistema)
3 uma aresta de comando
com grau de eficiência ideal. X= 35 (válvula proporcional) queda de pressão
através de uma aresta de comando
FT = Força de carga [daN] (válvula proporcional com bucha)
PS = Pressão de sistema [bar]
PT = Pressão de retorno [bar] X= 5 (válvula proporcional) queda de pressão através
A1 = Área do êmbolo cm2 de uma aresta de comando
A2 = Área da coroa anelar cm2
(válvula proporcional sem bucha)
ϕ = Relação de áreas do cilindro
vmáx = Velocidade de avança do cilindro cm/s
 p1 e p2
Seleção de uma válvula 10% maior do que a

vazão nominal calculada.
( p S A2ϕ 3 ) + FT + ( pT A2ϕ )]
p2 = bar
A2 (1 + ϕ 3 )
p1 = pT + [( p S − p2 )ϕ 2 ] bar

10.01.2013 43

Coletanea Fórmulas REXROTH

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Centro de aplicação Metalurgia

Coletânea de fórmulas - Hidráulica

Coletânea de fórmulas hidráulicas

Autor: Houman Hatami

Coletânea de fórmulas - Hidráulica

VALORES CARACTERÍSTICOS IMPORTANTES DE FLUIDOS HIDRÁULICOS ............................... 6

RELAÇÕES HIDRÁULICAS GERAIS .................................................................................................... 7

EXEMPLOS DE APLICAÇÃO PARA A DETERMINAÇÃO DAS PRESSÕES DE CILINDRO E

Coletânea de fórmulas - Hidráulica

TROCADOR DE CALOR (ÓLEO - ÁGUA) .......................................................................................... 41

DIMENSIONAMENTO DE UMA VÁLVULA ......................................................................................... 43

Coletânea de fórmulas - Hidráulica

Relações entre unidades

Comprimentos micrômetro µm 1µm = 0,001mm

Áreas centímetro quadrado cm2 1cm2 = 100mm2

Volumes centímetro cúbico cm3 1cm3 = 1.000mm3 = 1ml = 0,001l

Torque Newtonmetro Nm 1Nm = 1J

Pressão Pascal Pa 1Pa = 1N/m2 = 0,01mbar = 1kg

Coletânea de fórmulas - Hidráulica

Massa miligrama mg 1mg = 0,001g

Velocidade um/ segundo 1 ω = 2•π•n n in 1/s

Joule/ segundo J/s

Trabalho/ Watt segundo Ws kg • m

Quilojoule kJ = 3,6•103kJ = 3600kJ = 3,6MJ

Tensão Newton/ milímetro N N

Ângulo plano segundo ´´ 1´´ = 1´/60

Rotação um/segundo 1/s 1 −1

Coletânea de fórmulas - Hidráulica

Valores característicos importantes de fluidos hidráulicos

HLP HFC HFA HFD

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Relações hidráulicas gerais

Força de pressão do êmbolo

A para área da coroa circular: η = Rendimento do cilindro

Figura Equação / conversão da equação Símbolo de fórmula / unidades

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p1 = Pressão no cilindro menor [bar]

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Componentes de sistema hidráulicos

V • n • η vol Q = Vazão (ou fluxo volumétrico) [l/min]

η ges = η vol • η mh ηvol = Rendimento volumétrico (0,9-0,95)

Q = Vazão (ou fluxo volumétrico) [l/min]

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Motor hidráulico variável

30000 P Md = Torque [Nm]

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Motor hidráulico constante

30000 P Md = Torque [Nm]

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Freqüência própria do motor hidráulico

VG = Volume de absorção [cm3]

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d • π d 1 • 0,785 2 d1 = Diâmetro do êmbolo [mm]

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dK = Diâmetro do êmbolo [mm]

Volp = Volume pendular [l]

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Cilindro de velocidades iguais (ou cilindro de hastes passantes iguais)

4 • 104 FA dK = Diâmetro do êmbolo [mm]

6•π pA = Pressão no lado A [bar]

400 pB = Pressão no lado B [bar]

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Cilindro em circuito diferencial