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Notas de Aulas de MECANISMOS 2011.

1 Professor Antonio Almeida Silva (UFCG/CCT/UAEM)

3 ANLISE CINEMTICA DE POSIES E VELOCIDADES 3.1 Introduo


Os princpios de projeto e solues da engenharia devem assegurar que o mecanismo proposto ou a mquina no falhar sob as condies operacionais previstas. Para isso, as tenses no material devem ser mantidas em um nvel bem inferior s tenses admissveis. Para calcular as tenses, precisamos conhecer as foras estticas e dinmicas dos componentes utilizados. Para calcular as foras dinmicas, precisamos conhecer as aceleraes. Para calcular as aceleraes devemos, primeiro, encontrar a posio de todos os elos ou elementos no mecanismo para cada movimento de entrada; depois, derivar as equaes de posio em relao ao tempo a fim de encontrarmos as velocidades; e em seguida, derivar novamente e obter as equaes de acelerao. Isso pode ser feito por muitos mtodos. Podemos usar a aproximao grfica ou podemos derivar as equaes gerais para o movimento em qualquer posio. Se escolhermos a soluo grfica para anlise, devemos gerar uma soluo grfica independente para cada uma das posies de interesse, o que tornaria o processo bastante longo. Em contrapartida, uma vez que a soluo analtica seja obtida para um mecanismo particular, ser rapidamente resolvida por um computador para todas as posies, e ainda ser possvel visualizar o seu desempenho em tempo real. interessante notar que a anlise grfica da posio de conexes um exerccio bastante trivial, pois s exige o desenho em escala e medio dos ngulos numa dada posio, enquanto a anlise de posio por equaes algbricas muito mais complicada. Mas o contrrio verdadeiro para velocidade e especialmente para anlise de acelerao. Solues analticas para elas so menos complicadas para derivar do que a soluo analtica para posio. Contudo a anlise grfica de velocidade e de acelerao se torna muito mais complexa e difcil como nos casos de diagramas vetoriais grficos que devem ser refeitos para cada uma das posies de interesse (Norton, 2010).

3.2 Sistemas de Coordenadas Global e Local


Os sistemas de coordenadas e de referncia existem por convenincia do engenheiro que os define. O sistema global geralmente fixado num ponto da estrutura ou suporte. J os sistemas locais de coordenadas so normalmente anexados a um elo ou algum ponto de interesse, como uma junta pinada. Esse sistema local pode ou no ser rotacionado, como desejarmos. 3.2.1 Posio e Deslocamento A posio de um ponto no plano pode ser definida por meio de um vetor de posio como mostrado na Fig. 3.1. A escolha dos eixos de referncia selecionada para satisfazer o observador. A Fig. 3.1a mostra um ponto A, definido no sistema de coordenadas global, e a Fig. 3.1b mostra o mesmo ponto num sistema de coordenadas local cuja origem coincide com a do sistema global.

Figura 3.1 Vetor de posio no plano. (a) Sistema global XY; (b) Sistema local xy.

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Notas de Aulas de MECANISMOS 2011.1 Professor Antonio Almeida Silva (UFCG/CCT/UAEM) Um vetor de duas dimenses pode ser expresso tanto na forma polar quanto em coordenadas cartesianas. A forma polar fornece o mdulo e o ngulo do vetor. A forma cartesiana fornece os componentes X e Y do vetor. Cada forma diretamente conversvel a outra por:
2 R A = R X + RY2 ;

= arctan

RY RX

(3.1)

O deslocamento de um ponto no plano a mudana de sua posio e pode ser definido como a distncia em linha reta entre a posio inicial e a final do ponto que se move no sistema de referncia. Note que deslocamento no necessariamente o mesmo comprimento do caminho que o ponto pode ter percorrido para sair de uma posio inicial at a posio final.

3.3 Anlise Algbrica da Posio e Velocidade no Mecanismo Biela-Manivela


3.3.1 Anlise Algbrica da Posio A Fig. 3.2 mostra um mecanismo biela-manivela composto de trs vetores R1, R2 e R3 onde R1 representa a posio do cursor B em relao ao eixo X e possui comprimento d. Os vetores R2 e R3 geralmente so conhecidos e representam a manivela e a biela que completam o lao. Para uma dada posio angular 2 da manivela, as coordenadas do ponto A so obtidas de:

Ax = a cos 2 ;

Ay = a sin 2

(3.2)

As coordenadas do ponto B so obtidas pela soma das projees de R2 e R3 nas respectivas direes, ou seja

Bx = d = a cos 2 + b cos ;
Y A Ay O2 R2

By = 0

(3.3)

R3 a b d Ax R1

3
B X

Figura 3.2 Mecanismo biela-manivela e sua representao vetorial.

Observando-se que o segmento AAx o cateto oposto comum aos dois tringulos retngulos, tem-se a relao: a sin 2 = b sin , donde pode-se obter o ngulo complementar por

a a sin = sin 2 = arcsin sin 2 b b

(3.4)

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Notas de Aulas de MECANISMOS 2011.1 Professor Antonio Almeida Silva (UFCG/CCT/UAEM) E, em seguida, pode-se determinar o ngulo 3 pela relao:

3 = = arcsin sin 2

a b

(3.5)

Se desejarmos obter a posio do cursor B, Eq. 3.3, em funo do ngulo de entrada 2 deve-

a 2 se fazer uso da relao trigonomtrica: cos = 1 sin = 1 sin 2 . b


2

Assim, a equao da posio exata do cursor B pode ser descrita na forma:

a Bx = d = a cos 2 + b 1 sin 2 2 b

(3.6)

Ou ainda, a fim de simplificar o lado direito da Eq. 3.6, o radical pode ser aproximado pela Srie infinita dada por:

1 2 = 1

1 2 1 . 4 1 .3 . 6 1 .3 . 5 . 8 L 2 2 .4 2 .4 . 6 2 .4 .6 .8

(3.7)

Em geral, o uso dos dois primeiros termos da srie j fornece uma preciso suficiente para fins de clculo de engenharia. Assim, podemos adotar a relao aproximada,

1a a 1 sin 2 2 1 sin 2 2 2b b

(3.8)

Ento, substituindo a Eq. 3.8 no segundo termo da Eq. 3.6, obtm-se a equao aproximada da posio do cursor B:

a2 Bx = d a cos 2 + b sin 2 2 2b
3.3.2 Anlise Algbrica da Velocidade

(3.9)

Considerando que a manivela gira com velocidade angular constante 2, e que 2 = 2 t , derivando-se a Eq. 3.9 em relao ao tempo, obtm-se a equao aproximada de velocidade do cursor B:

VB =

a dBx a2 sin 2 + sin 2 2 2b dt

(3.10)

No exemplo a seguir, ser mostrado que as equaes aproximadas e exatas de posio e velocidade do cursor B do resultados muito prximos em termos de simulao computacional. Para isso, foi deduzido um procedimento analtico e codificado num algoritmo em ambiente Matlab.

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Exemplo_01: Biela-Manivela (Prob. 2.7, Mabie & Ockvirk)


Desenvolver uma rotina de computador para calcular os parmetros de posio e velocidade do cursor B do mecanismo mostrado na Fig. 3.2. Use as equaes exatas e aproximadas. Faa R2=a=50 mm; R3=b=100 mm; n2=100 rpm. (a) Calcule estes parmetros para uma volta completa da manivela, com intervalos de 15 para o ngulo 2. (b) Compare os grficos resultantes e analise a preciso das equaes analticas.
Grfico de Posio do Cursor B 160 150 140 130 Deslocamento (mm) 120 110 100 90 80 70 60 50 0 50 100 150 200 ngulo teta2 (graus) 250 300 350 Curva Exata Aproximada

Grfico de Velocidade do Cursor B 600

400

Velocidade (mm/s)

200

0 Curva Exata Aproximada

-200

-400

-600

50

100

150 200 ngulo teta2 (graus)

250

300

350

Analisando os grficos e equaes de velocidades, observa-se que o segundo termo da equao exata se diferencia da aproximada, apenas pela presena de um radical no denominador, o que provoca uma pequena distoro nas regies prximas do mximo e mnimo da curva.

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3.4 Anlise Vetorial da Posio e Velocidade no Mecanismo Biela-Manivela


3.4.1 Vetores como Nmeros Complexos Existem muitas formas de representar vetores. J foi mostrado que um vetor de duas dimenses pode ser expresso tanto na forma polar quanto em coordenadas cartesianas. Essas formas so conversveis entre si conforme ilustra a Fig. 3.3. Usando a notao de nmeros complexos, a componente da direo X chamada de parte real e a componente da direo Y chamada de parte imaginria.

Figura 3.3 Vetor de posio no plano complexo e seus vetores rotacionados.

Note que na Fig. 3.3b cada multiplicao do vetor RA pelo operador j resulta numa rotao anti-horria de 90 graus do vetor. Uma vantagem de usar a notao dos nmeros complexos para representar vetores planos usar a Identidade de Euler: e j = cos j sin , onde j = 1 . 3.4.2 Equao Vetorial da Posio Seja o mecanismo biela-manivela composto de trs vetores R1, R2 e R3, onde as direes e sentidos dos vetores foram escolhidos em funo dos ngulos 2 e 3, conforme a Fig. 3.2. Para uma dada posio 2 da manivela, o lao de vetores leva a equao:

r r r R2 R3 R1 = 0

(3.11)

Representando a magnitude dos vetores na forma complexa, a = R2 , b = R3 e d = R1 , a Eq. 3.11 assume a forma

a e j 2 b e j 3 d e j1 = 0
Usando a relao de Euler, a Eq. 3.12 fica

(3.12)

a (cos 2 + j sin 2 ) b (cos 3 + j sin 3 ) d (cos 1 + j sin 1 ) = 0

(3.12a)

Observando a Fig. 3.2, nota-se que como 1 = 0 o sin 1 = 0 e cos 1 = 1 , e separando a Eq. 3.12a em suas partes reais e imaginrias obtm-se um sistema de equaes com duas incgnitas:

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a cos 2 b cos 3 d = 0 a sin 2 b sin 3 = 0


onde, pela segunda relao da Eq. 3.12b, obtm-se diretamente 3

(3.12b)

a sin 3 = sin 2 b

a 3 = arcsin sin 2 b

(3.12c)

e substituindo 3 na primeira relao da Eq. 3.12b, encontra-se a posio do cursor B, dada por

Bx = d = a cos 2 b cos3

(3.13)

Obs: Note que essa Eq. 3.13 idntica Eq. 3.3 obtida analiticamente, quando substitumos no lugar da ltima relao vetorial com 3, o ngulo complementar = 3 . 3.4.3 Equao Vetorial da Velocidade Derivando a Eq. 3.12 original em relao ao tempo, considerando como constantes a, b, c e 1, porm o comprimento d, variando com o tempo, e lembrando que a derivada de uma funo d e j j d j exponencial complexa : d = j e . dt = j e , essa fica:

& j a2 e j 2 jb3 e j 3 d = 0

(3.14)

& Onde d a velocidade linear do cursor B. Substituindo a identidade de Euler, e rearrumando a Eq. 3.14, essa assume a forma

& a 2 ( sin 2 + j cos 2 ) b3 ( sin3 + j cos3 ) d = 0

(3.14a)

Separando a Eq. 3.14a em suas partes real e imaginria, tem-se o sistema de equaes,

& a2 sin2 + b3 sin3 d = 0 a 2 cos2 b3 cos3 = 0


onde, pela segunda relao da Eq. 3.14b, pode-se obter diretamente a velocidade angular 3

(3.14b)

3 =

a cos 2 2 b cos 3

(3.15)

Logo, substituindo 3 na primeira relao da Eq. 3.14b, obtm a velocidade linear do cursor B

& VB = d = a2 sin 2 + b 3 sin 3

(3.16)

3.5 Anlise Algbrica da Posio e Velocidade no Mecanismo Quatro Barras

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Notas de Aulas de MECANISMOS 2011.1 Professor Antonio Almeida Silva (UFCG/CCT/UAEM) 3.5.1 Anlise Grfica da Posio A anlise grfica desse problema trivial e pode ser feita usando apenas trigonometria bsica. Aps desenhar o mecanismo em escala com rgua, compasso e transferidor em uma posio particular (dada por 2), ser preciso somente medir os ngulos dos elos 3 e 4 com transferidor. Note que todos os ngulos dos elos so medidos do eixo X no sentido anti-horrio. Na Fig. 3.4a, um sistema local de eixos xy, paralelo ao sistema global XY, deve ser criado no ponto A para medir 3. A Fig. 3.4b mostra a construo grfica de um mecanismo de quatro barras do tipo manivela-balancim, onde nota-se que pode assumir duas configuraes: aberta e cruzada. O ponto B pode ser obtido, traando-se um arco com origem no ponto A e raio AB, e depois com centro na origem O4 e raio O4B traa-se o novo arco cujos traados tero dois pontos de interseo em B e B.

Figura 3.4 Mecanismo de quatro barras e sua representao vetorial.

3.5.2 Anlise Algbrica da Posio O mesmo procedimento usado na Fig. 3.4 para resolver geometricamente pelas intersees em B e B e ngulos 3 e 4 pode ser codificado para um algoritmo algbrico. Para uma dada posio angular 2 da manivela, as coordenadas do ponto A so obtidas de:

Ax = a cos 2 ;

Ay = a sin 2

(3.17)

As coordenadas locais do ponto B so obtidas usando-se as equaes dos dois crculos sobre os centros A e O4:

b 2 = ( Bx Ax ) 2 + ( By Ay ) 2 ;

2 c 2 = ( Bx d ) 2 + By

(3.18)
B B

que fornecem um par de equaes simultneas em termos de Bx e By. Da Eq. 3.18 e subtraindo a segunda relao da primeira e aps algumas arrumaes, temos a expresso para Bx:
B

Ay B y 2 Ay B y a2 b2 + c2 d 2 =S Bx = Ax d 2( Ax d ) 2( Ax d )

(3.19)

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Notas de Aulas de MECANISMOS 2011.1 Professor Antonio Almeida Silva (UFCG/CCT/UAEM) Substituindo a Eq. 3.19 na segunda relao da Eq. 3.18, teremos uma equao quadrtica de By, que tem duas razes ou solues correspondentes, conforme j ilustrado na Fig. 3.4.
B

Ay B y B +S d c2 = 0 Ax d
2 y

(3.20)

Isso pode se resolvido com uma expresso familiar para as razes da equao quadrtica

Q Q 2 4 PR By = , onde 2P Q= 2 Ay ( d S ) Ax d

P=

2 Ay

( Ax d ) 2

+ 1;
(3.21)

a2 b2 + c2 d 2 ; R = (d S ) 2 c 2 ; S = 2( Ax d )

Note que as razes podem ser reais ou imaginrias. No ltimo caso, indicar que os elos no se conectam com o dado ngulo de entrada 2 ou no satisfaz a lei de Grashoff. Se reais, quando os dois valores de By forem encontrados (cadeia aberta ou cruzada), eles podem ser substitudos na Eq. 3.19 para se obter os componentes de Bx. Os respectivos ngulos para essas posies so:
B B

3 = arctan

B y Ay By ; 4 = arctan B d Bx Ax x

(3.22)

3.6 Anlise Vetorial da Posio e Velocidade no Mecanismo Quatro Barras


3.6.1 Equao Vetorial da Posio Seja o mecanismo de quatro barras manivela-balancim, composto de quatro vetores R1, R2, R3 e R4, onde as direes e sentidos dos vetores foram escolhidos em funo dos ngulos 2, 3 e 4, conforme a Fig. 3.5. Para uma dada posio 2 da manivela, o lao de vetores leva a equao:

r r r r R2 + R3 R4 R1 = 0

(3.23)

Figura 3.5 Mecanismo de quatro barras e sua representao vetorial.

Substituindo a notao de nmero complexo para cada vetor posio e representando a magnitude dos vetores na forma: a = R2 , b = R3 , c = R4 e d = R1 , a Eq. 3.23 assume a forma,

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a e j 2 + be j 3 ce j 4 d e j1 = 0
Usando a relao de Euler, a Eq. 3.24 fica

(3.24)

a (cos 2 + j sin 2 ) + b (cos3 + j sin 3 ) c (cos 4 + j sin 4 ) d (cos1 + j sin 1 ) = 0 (3.24a)


Observando a Fig. 3.5, nota-se que para 1 = 0 o sin 1 = 0 e cos 1 = 1 , e separando a Eq. 3.24a em suas partes reais e imaginrias obtm-se um sistema de equaes com duas incgnitas:

a cos 2 + b cos3 c cos 4 d = 0 a sin 2 + b sin 3 c sin 4 = 0

(3.24b)

Para resolver esse sistema de equaes simultneas, podemos isolar 3 e resolvemos 4:

b cos3 = a cos 2 + c cos 4 + d b sin 3 = a sin 2 + c sin 4

(3.24c)

Agora, elevando os dois lados das equaes acima ao quadrado e somando-os, obtm-se:

b 2 ( sin 3 3 + cos2 3 ) = (a sin 2 + c sin 4 ) 2 + (a cos 2 + c cos 4 + d ) 2

(3.24d)

Note que o valor resultante no lado esquerdo (entre parnteses) igual a 1, eliminando 3 da equao. O lado direito dessa expresso deve agora expandir por:

b 2 = a 2 + c 2 d 2 2ad cos 2 2cd cos 4 2ac(sin 2 sin 4 + cos 2 cos 4 )


Para simplificar essa expresso, so introduzidas as constantes K1, K2 e K3 dadas por

(3.24e)

d K1 = ; a

d a2 b2 + c2 d 2 K 2 = ; K3 = c 2a c

(3.25)

Se substituirmos na Eq. 3.24e a identidade: cos( 2 4 ) = cos 2 cos 4 + sin 2 sin 4 , e incluindo as constantes acima teremos a forma conhecida como equao de Freudenstein*:

K1 cos 4 K 2 cos 2 + K3 = cos( 2 4 )

(3.26)

Para reduzir a Eq. 3.26 para uma forma mais amigvel, pode ser til substituir a meia identidade dos ngulos que sero convertidos em

2 tan(24 ) 1 tan 2 ( 24 ) sen 4 = ; cos 4 = 1 + tan 2 ( 24 ) 1 + tan 2 ( 24 )

(3.27)

Isso resulta, na forma simplificada, em que os comprimentos dos elos e a entrada conhecida 2 foram reagrupadas em termos das constantes A, B e C,

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A tan 2 4 + B tan 4 + C = 0 2 2
onde:

(3.28)

A =cos 2 K1 K 2 cos 2 + K 3 ; B = 2 sen 2 ; C = K1 ( K 2 + 1) cos 2 + K 3


2 B B 4 AC tan 4 = Note que a Eq. 3.28 quadrtica, e a soluo : 2A 2

Donde podemos encontrar o ngulo 4 para as condies cruzada ou aberta:

41, 2

B B 2 4 AC = 2 arctan 2A

(3.28a)

A soluo para o ngulo 3 essencialmente similar soluo para 4, onde agora novas constantes so adotadas,

K1 =

d ; a

K4 =

d c2 d 2 a2 b2 ; K5 = b 2ab

(3.29)

Isso tambm reduz forma quadrtica:

D tan 2 3 + E tan 3 + F = 0 2 2
onde: D =cos 2 K1 + K 4 cos 2 + K 5 ; E a soluo

(3.30)

E = 2sen 2 ; F = K1 + ( K 4 1) cos 2 + K 5

31, 2

E E 2 4DF = 2 arctan 2D

(3.30a)

Assim como para o ngulo 4, h tambm duas solues, como mostrado na Fig. 3.5. 3.6.2 Equao Vetorial da Velocidade Retomando ao mecanismo de quatro barras manivela-balancim, porm incluindo a velocidade angular de entrada 2, conforme mostrado na Fig. 3.6. As equaes vetoriais de malha fechada, que j foram mostradas anteriormente, repetida aqui para melhor compreenso:

r r r r R2 + R3 R4 R1 = 0

(3.23) (3.24)

a e j 2 + be j 3 ce j 4 d e j1 = 0

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Figura 3.6 Polgonos do vetor posio e de velocidade de mecanismo de quatro barras.

Para conseguir a expresso da velocidade, derivamos a Eq. 3.24 em relao ao tempo, e considerando que d1 dt = 0 , essa assume a forma,

ja 2e j 2 + jb3 e j 3 jc 4e j 4 = 0

(3.31)

Note que o termo 1 foi cancelado, pois seu ngulo constante e, portanto, sua derivada nula. Note ainda que a Eq. 3.31 , na verdade, uma forma da equao da velocidade relativa, conforme ilustrado no polgono de velocidades da Fig. 3.6b.

VA + VBA = VB

onde, VA = ja 2 e j 2 ; VBA = jb 3 e j 3 ; VB = jc 4 e j 4

(3.32)

Agora precisamos resolver a Eq. 3.31 para encontrar 3 e 4, conhecendo a velocidade de entrada 2, os comprimentos dos elos e todos os ngulos dos elos. A estratgia de soluo ser a mesma feita para a anlise de posio. Primeiro, substituir a identidade de Euler em cada termo,

ja 2 (cos 2 + j sin 2 ) + jb 3 (cos 3 + j sin 3 ) jc 4 (cos 4 + j sin 4 ) = 0 (3.33)


Multiplicando tudo pelo operador j, e notando que os termos em cosseno se tornaram imaginrios, ou termos com direo y, e por causa de j 2 = 1 , os termos em seno se tornam reais ou com direo x negativa,

a 2 ( sin 2 + j cos 2 ) + b 3 ( sin 3 + j cos 3 ) c 4 ( sin 4 + j cos 4 ) = 0 (3.33a)


Separando agora nas componentes reais e imaginrias,

sin 2 b 3 sin 3 + c 4 sin 4 = 0 a 2 cos 2 + b 3 cos 3 c 4 cos 4 = 0


Podemos resolver essas duas equaes acima, por substituio direta, encontrando,

(3.33b)

3 =

a 2 sin( 2 3 ) a 2 sin( 4 2 ) ; 4 = b sin( 3 4 ) c sin( 4 3 )

(3.34)

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Notas de Aulas de MECANISMOS 2011.1 Professor Antonio Almeida Silva (UFCG/CCT/UAEM) Uma vez que j foram encontrados 3 e 4, podemos ento resolver as velocidades lineares substituindo as identidades de Euler nas Eqs. 3.32,

VA = ja 2 (cos 2 + j sin 2 ) = a 2 (sin 2 + j cos 2 ) VBA = jb 3 (cos 3 + j sin 3 ) = b 3 (sin 3 + j cos 3 ) VB = jc 4 (cos 4 + j sin 4 ) = c 4 (sin 4 + j cos 4 )
As Eqs. 3.34 e 3.35 fornecem uma soluo completa para as velocidades lineares dos elos e das velocidades angulares das juntas em um mecanismo de quatro barras. (3.35)

Exemplo_02: Mecanismo de Quatro Barras (P 4.6, Norton)


Uma configurao geral de um mecanismo manivela-balancim mostrada na Fig. 3.7 abaixo. Os comprimentos dos elos, a posio do ponto acoplador P e os valores de 2 e 2 so dados abaixo. Desenhar o mecanismo em escala e encontrar as posies e velocidades nos pontos B e P, usando: (a) mtodo grfico da composio e decomposio; (b) mtodo analtico ou vetorial. Dados: O2O4=152,4; O2A=50,8; AB=177,8; AP=152,4; O4B=228,6 (mm); 2=10, 20,..., 360; 3=30; 2=10 (rad/s) Soluo: (a) Mtodo Grfico (a ser desenvolvido em sala de aula, 2=60) *Resultados: 3=74; 4=110; (Bx, By)=( 74.4, 214.9) mm; (Px, Py)=( -17.6, 216.5) mm.
B B

3= -3.72 (rad/s); 4= -0.92 (rad/s); VB= 209.2 mm/s; VP= 550.8 mm/s.
B

(b) Equaes vetoriais (ver grficos utilizando uma Rotina no Matlab)

Figura 3.7 Polgonos do vetor posio de um mecanismo de quatro barras.

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Grfico de Deslocamento angular teta4 x teta2 150 145 140 ngulo teta4 (graus) 135 130 125 120 115 110 105 0 50 100 150 200 250 ngulo teta2 (graus) 300 350 400

Grfico de Velocidade, mod(Vp) 1000 900 800 700 600 500 400 300 200 100 0

Velocidade Vp (mm/s)

50

100

150 200 250 ngulo teta2 (graus)

300

350

400

3.7 Reviso do Mtodo Grfico da Composio e Decomposio


Os princpios a seguir so aplicveis a sistemas articulados consistindo de combinaes de rotores, barras, cursores, cames, engrenagens e elementos rolantes. Considera-se corpos rgidos os elos de mecanismos em que a distncia entre dois pontos em movimento permanece invarivel. Uma pea do tipo manivela que d voltas ou oscila em torno de um ponto Q, conforme a Fig. 3.8, possui magnitude da velocidade linear Va proporcional distncia que separa o ponto em questo A ao eixo de rotao Q. A direo da velocidade perpendicular linha QA e o sentido concorda com o da velocidade angular do corpo m. As magnitudes das velocidades lineares dos pontos B e C guardam com Va a mesma proporo de suas respectivas distncias a Q.

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Notas de Aulas de MECANISMOS 2011.1 Professor Antonio Almeida Silva (UFCG/CCT/UAEM) Quando se conhece a velocidade de um ponto de um corpo rgido m, pode-se obter a velocidade de outro ponto do mesmo corpo, procedendo-se conforme mostrado na Fig. (3.9). A velocidade no ponto A, chamada Va, completamente conhecida, e da velocidade em B sabe-se apenas a direo na linha BM.

Fig. 3.8

Fig. 3.9

Como se trata de um corpo rgido a distncia AB invarivel, decompe-se Va e se encontra Aa que ser transmitida para B, tal que Bb=Aa. O vetor Bb uma componente de Vb que pode ser obtida pela composio de Bb na direo perpendicular reta AB e que cruza com a direo de BM no ponto b1. Portanto, Vb ser dada pelo vetor Bb1. Na Fig. 3.10 consideram-se trs pontos A, B e C pertencentes a um mesmo corpo rgido m, onde se conhece Va completamente e apenas a direo de Vb. Pretende-se encontrar a magnitude da velocidade Vb e Vc que totalmente desconhecida.

Fig. 3.10

Seguindo o mesmo procedimento da Fig. 3.9, encontra-se Vb. Em seguida, decompe-se Va na direo de AC e Vb na direo de BC, representados respectivamente pelos vetores Aa e Bb. Deslocando-se estes vetores para o ponto C, obtm-se Cc e Cc1, que compondo nas direes perpendiculares s retas AC e BC, obtm-se o ponto c2 que representa Vc. Na Fig. 3.11 conhece-se por completo Va, a direo de Vb na linha BM e se pretende encontrar Vc, que no se conhece nada. Por estarem A, B e C em linha reta, no possvel aplicar o mesmo procedimento anterior da Fig. 3.10. Porm pode-se obter rapidamente Vc considerando que o corpo m tem um movimento angular instantneo ao redor de um eixo, e que os vetores representativos das velocidades de A, B e C perpendiculares a AB devem ser proporcionais s distncias de cada um destes pontos ao eixo instantneo de rotao. Obtm-se Vb conforme j mostrado na Fig. 3.9. Em seguida, traa-se Cc=Aa, e teremos a componente de Vc na direo ACB. Por c passa-se uma perpendicular que intercepta a linha que passa pelos pontos a1 e b1. O vetor Cc1 a representao da velocidade linear Vc.

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Fig. 3.11

3.8 Mtodo dos Centros Instantneos de Rotao


3.8.1 Conceito de Eixos Instantneos de Rotao O conceito de eixos instantneos de rotao est associado idia de que, num determinado instante, cada uma das partes ou elos da mquina gira ao redor de um eixo, que pode ser fixo ou mvel. No caso do eixo mvel este pode ser considerado fixo por um instante. A Fig. 3.12 representa uma pea oscilante de forma qualquer. A velocidade linear do ponto A completamente conhecida, enquanto num outro ponto B do mesmo corpo se conhece apenas a direo-sentido da velocidade BX. O eixo instantneo de rotao Q pode ser determinado pela interseo das perpendiculares s direes das velocidades de ambos os pontos A e B. No instante considerado, todos os pontos do corpo em questo tendem a girar ao redor de Q. A magnitude da velocidade de B se obtm partindo da magnitude de A, empregando a semelhana de tringulos, por que as velocidades lineares instantneas de cada um dos pontos do corpo so proporcionais s distncias dos pontos ao eixo Q.

Fig. 3.12

3.8.2 Notao de Centros Instantneos de Rotao A Fig. 3.13 mostra um sistema de notao aplicado a um mecanismo de quatro barras, onde o centro instantneo de rotao da pea 3 em relao pea fixa 1 denominado 31 ou 13. Assim o centro instantneo de rotao da pea 2 em relao pea 1 designado de 12 ou 21 e o da pea 4 em relao pea 1 designado de 14 ou 41 conforme mostrado. O centro instantneo de rotao de uma pea em relao a outra, quando ambas as peas so mveis, tambm de interesse. Tais centros so os pontos A e B, onde A2 e A3 tm uma velocidade absoluta em comum VA (centro mvel 32 ou 23) e de modo semelhante B3 e B4 tm uma velocidade absoluta em comum VB (centro mvel 43 ou 34). O centro instantneo 42 ou 24 tambm est mostrado, e ser discutido na seo seguinte.
B B B

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Fig. 3.13

3.8.3 Determinao de Centros Instantneos de Rotao - Teorema de Kennedy Para trs corpos independentes em movimento plano geral, o teorema de Kennedy estabelece que os trs centros instantneos de rotao esto em uma linha reta comum. Na Fig. 3.14 as trs peas 1, 2 e 3 esto em movimento uma em relao outra. H trs centros instantneos de rotao (12, 13 e 23), cujas posies instantneas devem ser determinadas. Se a pea 1 for considerada fixa, as velocidades das partculas A2 e B2 da pea 2 e as velocidades de D3 e E3 da pea 3 podem ser consideradas como velocidades absolutas em relao pea 1. O centro instantneo 12 pode ser localizado pela interseo das normais s direes das velocidades de A2 e B2. De modo semelhante localiza-se o centro 13, por intermdio de D3 e E3.
B B

Fig. 3.14

Resta determinar o terceiro centro instantneo 23. Sobre uma reta traada pelos centros 12 e 13, existe uma partcula C2 da pea 2 a uma velocidade absoluta Vc2 e que tem a mesma direo que a da velocidade Vc3, da partcula C3 da pea 3. Como Vc2 proporcional distncia de C2 a 12, determina-se o mdulo de Vc2 de um modo semelhante. Na interseo das retas de construo em k, determina-se uma posio comum C2 e C3 de tal modo que as velocidades absolutas Vc2=Vc3 so idnticas. Esta posio o centro instantneo 23, porque as velocidades absolutas das partculas coincidentes so comuns e porque o centro 23 est sobre uma linha reta que une 12 e 13. O teorema de Kennedy bastante til na determinao das posies dos centros instantneos em mecanismos que tm um grande nmero de peas. Em relao a um nmero n de peas, h um total de n(n-1) centros instantneos de rotao. Entretanto, como em cada posio dos centros instantneos h dois centros comuns, o nmero total N de posies dado por N = n (n 1) 2 .

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Exemplo_03: Mecanismo de Quatro barras (Composio e Centros instantneos)


Seja o mecanismo de quatro barras ilustrado na Fig. 3.15, onde a velocidade angular da manivela de 100 rpm, no sentido anti-horrio, e a 75 com a horizontal. Dados: O2A=4,8 cm; AB=7,7 cm; BD =4,3 cm; O2O4=12 cm; O4B=9,2 cm; O4E=4,6 cm. Encontrar VB, VC, VD, VE e 4:
B

a) Mtodo de composio e decomposio de velocidades:

2 =

2 n2 2 (100) = = 10,47 rad / s VA = 2 .O2 A = 50,26 cm / s 60 60

Escolhendo uma escala de velocidades apropriada e desenhando o vetor VA em mdulo, numa direo perpendicular manivela O2A e sentido de 2, inicia-se o processo de decomposio desse vetor na direo AB, onde VA=VB. Em seguida compe-se o vetor resultante, traando-se uma perpendicular ao segmento AB at encontrar VB. V 36,60 Aps a determinao de VB, segue-se encontrando 4 = B = = 3,98 rad / s e depois O4 B 60 obtm-se Vc, Vd e Ve. Os resultados obtidos esto resumidos na Tabela abaixo.
B B B

Fig. 3.15 - Mecanismo de quatro barras (decomposio e composio).

b) Mtodo dos centros instantneos de rotao: N = n ( n 1) = 4 ( 4 1) = 6 centros . 2 2

Neste caso, por observao direta da Fig. 3.16, s precisamos determinar o centro 13, que servir para determinar as velocidades Vb, Vc e Vd.

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Fig. 3.16 - Mecanismo de quatro barras (Centros Instantneos).

Tabela de resultados: 2= 75
DADOS COMPOSIO E DECOMPOSIO DADOS CENTROS

Va (cm/s) Vb (cm/s) Vc (cm/s) Vd (cm/s) Ve (cm/s) 3 (rad/s) 4 (rad/s)

50,26 36,60 53,20 40,55 18,30 4,25 3,98

Va (cm/s) Vb (cm/s) Vc (cm/s) Vd (cm/s) Ve (cm/s) 3 (rad/s) 4 (rad/s)

50,26 36,50 50,30 40,10 18,30 4,40 3,97

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Exemplo_04: Mecanismo composto (Mtodo dos Centros Instantneos de Rotao)


A Figura 3.17 representa um mecanismo composto do tipo Whitworth (Plaina Limadora). A manivela 2, articulada ao cursor 3, gira no sentido horrio com velocidade de rotao de 500 rpm. Encontrar as velocidades lineares nos pontos A, B e C e angular da barra-guia 4. Dados: 0204= 3,0 cm; 02A= 5,5 cm; 04B= 3,5 cm; BC= 11,0 cm; 2= 55o.

Fig. 3.17

a) Mtodo dos Centros:

Clculo do numero de centros: N =

n( n - 1 ) 6( 6 - 1 ) = = 15 2 2

Identificando os centros por observao direta: (12, 23, 34, 45, 56, 14 e 16) Usando o teorema de Kennedy, determinamos os demais centros, conforme a Fig. 3.18: Exemplo: 13 =>(12-23;14-34); 15 =>(16-56;14-45); 24 =>(12-14;23-34); 25 =>(12-15;24-45); 26 =>(12-16;25-56); ...

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Fig. 3.18

Em seguida, resolvemos para acharmos as velocidades VA, VB, VC e 4.

VA 2 =

(500)
30

(5,5) = 288 cm / s ;

Usando o centro 24, e V24 obtm-se VB = 125,0 cm / s Usando VB , obtm-se 4 =

VB 125,0 = = 35,7 cm / s O4 B 3,5

Usando o centro 26, e V26 diretamente, obtm-se VC = 120 ,5 cm / s , pois as mesmas so paralelas e possuem o mesmo mdulo e direo.

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PRANCHA 02: Ttulo: Mecanismo Composto


Para o mecanismo composto de barras articuladas e cursor horizontal, mostrado na figura abaixo, a manivela 2 gira no sentido anti-horrio com velocidade angular constante de 100 rpm. a) Determine as velocidades absolutas nos pontos A, B, C, D e angulares 3, 5 e 6 pelos Mtodos da Composio e decomposio e Centros instantneos de rotao (7 pontos); b) Determine a posio e velocidade absoluta do cursor B e do ponto acoplador C pelo Mtodo analtico ou Vetorial e compare os resultados com o mtodo grfico (3 pontos);

Dados: 02A=3,5; AB=15; AC=7,0; BC=10; CD=06D=8,0; 0206=9,0 cm; 2=15, 30, ..., 360.

O6

2
O2

Obs: Entregar as pranchas at o dia 28/03/2011.

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