Modelos matemáticos de geradores síncronos

5.
GERADORES SÍNCRONOS – CEPSE 2006
Capítulo 5
Representação Matemática
dos Geradores
5.1 Introdução
No presente capítulo são apresentados modelos matemáticos da máquina síncrona, operando
como gerador, que possibilitam algumas análises do comportamento de sistemas de potência, em
termos de sua operação tanto em regime permanente, quanto em condições transitórias, como
àquelas referentes aos estudos de estabilidade. Desta forma são apresentados, em seguida,
modelos matemáticos para as máquinas, destacando inicialmente: seus circuitos elétricos
equivalentes, equações de potência elétrica fornecida e características potência-ângulo e
posteriormente descrevendo os principais modelos dinâmicos padronizados pelo IEEE. Para o
desenvolvimento dos modelos mencionados são consideradas as transformações de Park.
5.2 Modelos de Regime Permanente

Neste item é realizada e analisada a modelagem de regime permanente de uma máquina síncrona
operando como gerador.
As máquinas síncronas são constituídas de pólos lisos ou salientes. Às de pólos lisos são
associadas aos turbogeradores, apresentando rotor cilíndrico e operando em altas rotações
(tipicamente 1800 ou 3600 rpm). As máquinas de pólos salientes, por sua vez, são associadas aos
hidrogeradores, e operam com velocidades entre 100 e 500 rpm, normalmente.
Os modelos matemáticos das máquinas de pólos lisos são mais simples de desenvolver. Na
verdade pode-se dizer que a representação matemática destas máquinas é uma simplificação, ou
caso particular, da representação das máquinas de pólos salientes. As análises a seguir
contemplam a máquina síncrona de pólos lisos, por simplicidade de representação.
5.2
5.2.1 Circuito Elétrico Equivalente do Gerador
Para a presente análise é suficiente considerar um sistema simples do tipo gerador ligado
diretamente a um barramento infinito, como mostra a figura 5.1.
(i)
P
B∞
Figura 5.1 – Gerador síncrono ligado a um barramento infinito.
Através de uma forma esquemática muito simples, uma máquina síncrona operando como
gerador pode ser representada de acordo com a figura 5.2.
Ia
E
V
if d Wm
Figura 5.2 – Diagrama esquemático simplificado da máquina síncrona.
O enrolamento de campo do gerador, localizado no rotor, é alimentado pelo sistema de excitação

com corrente contínua (i fd). Esta corrente dá origem a um fluxo enlaçado (λfd), que irá envolver
o enrolamento do estator (ou armadura). Como o rotor da máquina gira com velocidade (ωm), o
fluxo enlaçado λfd é variável no estator. De acordo com a lei de Faraday, fluxo variável
enlaçando uma bobina produz uma tensão induzida nos terminais desta mesma bobina. Assim irá
aparecer uma tensão induzida (E) no estator da máquina, tensão esta oriunda da corrente de
campo (i fd). Se o gerador estiver ligado a um sistema, circulará pelo seu estator uma corrente Ia.
5.3
Com base nas considerações anteriores é possível desenvolver um diagrama fasorial

simplificado, para o gerador, que relacione a corrente do estator, a tensão terminal, a tensão de
excitação (E) e os fluxos enlaçados. Este diagrama é apresentado na figura 5.3.
λfd
λr
ωm = ω
E
q
δ
V
ωms = ωs
λa φ
ref. síncrona
Ia
Figura 5.3 – Diagrama fasorial simplificado da máquina síncrona operando como gerador.
Na figura 5.3 tem-se:
V = tensão terminal da máquina

E = tensão de excitação ou tensão em vazio, produzida pela corrente i fd
Ia = corrente da armadura ou do estator
λfd = fluxo enlaçado produzido pela corrente de campo
λa = fluxo enlaçado de reação da armadura
λr = fluxo enlaçado resultante no entreferro da máquina
ωm = velocidade angular do rotor
ωms = velocidade angular síncrona do rotor
ω = velocidade angular do campo magnético girante
ωs = velocidade angular síncrona do campo magnético girante
De acordo com o diagrama fasorial da figura 5.3, tem-se que:
λ r = λfd + λa (5.1)
O fluxo enlaçado resultante ( λ r ) corresponde à soma do fluxo enlaçado produzido pela corrente
de campo ( λfd ), com o fluxo enlaçado produzido pela corrente da armadura ( λa ).
5.4
O fluxo enlaçado λfd dá origem à tensão de excitação, ou tensão em vazio ( E ), enquanto que o
fluxo enlaçado λa produz uma queda de tensão E a na armadura da máquina síncrona. A soma
destas duas tensões proporciona uma tensão resultante E r .
Desta forma tem-se:

E r = E + Ea (5.2)
Para a queda de tensão E a pode-se escrever que:
E a = - j.X φ . Ia (5.3)
onde:
Xϕ = reatância de magnetização da máquina síncrona, ou
reatância de reação da armadura
Levando (5.3) em (5.2), obtém-se:
E r = E - j.X φ . Ia (5.4)
A equação (5.4) permite desenvolver um seguinte circuito elétrico de regime permanente

simplificado do gerador, conforme mostra a figura 5.4.
Xϕ
Ia
E Er
Figura 5.4 – Circuito elétrico equivalente do gerador síncrono com

consideração apenas da reatância de magnetização.
Além da reatância de magnetização, devem ser considerados no modelo do gerador os efeitos

causados pela resistência do enrolamento da armadura e pela dispersão do fluxo magnético, no
mesmo enrolamento.
Assim, definindo:
Ra = resistência do enrolamento da armadura

Xl = reatância de dispersão da armadura
pode-se desenvolver o circuito elétrico equivalente apresentado na figura 5.5.

5.5
Xϕ Xl Ra
Ia
E Er V
Figura 5.5 – Circuito elétrico equivalente do gerador síncrono considerando

a resistência e a reatância de dispersão da armadura
e a reatância de magnetização.
Da figura (5.5) é possível obter a seguinte equação:
E = V + R a . Ia + j.(X φ +X l ). Ia (5.5)
A soma das reatâncias de dispersão da armadura e de magnetização da máquina é definida como

reatância síncrona (Xs) ou reatância de eixo direto (Xd) da máquina síncrona. Assim tem-se:
Xs = X φ + X l (5.6)
Considerando a definição anterior, tem-se para a equação (5.5):
E = V + R a . Ia + j.Xs . Ia (5.7)
Finalmente, pode-se obter da equação (5.7) o circuito elétrico equivalente do gerador operando
em regime permanente. Tal circuito elétrico é apresentado na figura 5.6.
Xs Ra
Ia
E V
Figura 5.6 – Circuito elétrico equivalente do gerador síncrono

operando em regime permanente.
Com o intuito de simplificar alguns tipos de análise é costume desprezar a resistência da

armadura da máquina síncrona.
5.6
Portanto, em regime permanente o gerador pode ser representado por um modelo de fonte de
tensão constante (E), atrás de uma impedância (Ra + j.Xs), ou reatância (Xs), correspondendo a
um equivalente de Thévenin.
5.2.2 Potência Elétrica Fornecida Pelo Gerador

Nos diversos estudos que envolvem os geradores síncronos é de fundamental importância
considerar a equação da potência elétrica fornecida pelos mesmos. Para tanto, pode-se admitir
um gerador síncrono ligado diretamente a um barramento infinito, como mostra a figura 5.7.
(i)
P
B∞
Figura 5.7 – Gerador síncrono ligado diretamente a um barramento infinito.
Nestas condições, e desprezando a resistência da armadura, pode-se desenvolver o circuito

elétrico equivalente da figura 5.8.
Xs
P
Q
Ia
E V
Figura 5.8 – Circuito elétrico equivalente do gerador síncrono

ligado diretamente a um barramento infinito.
O gerador considerado fornece uma potência ativa (P) e uma potência reativa (Q), portanto, a
potência complexa correspondente tem a seguinte expressão:
S = P + j.Q = V. Ia* (5.8)
Do circuito elétrico da figura 5.8 obtém-se:
E-V E δ - V 0o
Ia = = (5.9)
j.Xs Xs 90o
5.7
Considerando o conjugado da expressão (5.8) e levando posteriormente, nesta mesma equação, a

corrente do estator definida por (5.9) vem
E.V δ - V 2 E.V δ-90o V 2 -90o

P - jQ = = - (5.10)
Xs 90o Xs Xs
Da expressão (5.10) podem ser extraídos os valores das potências ativa e reativa fornecidas pela
máquina, bastando considerar as partes real e imaginária. Assim, tem-se para a potência ativa:
E.V V2
P = Re {S} = .cos(δ-90o ) - .cos(90o ) (5.11)
Xs Xs
ou ainda,
E.V
P= .sen(δ) (5.12)
Xs
Já para a potência reativa vem:
⎡ E.V V2 ⎤
Q = Im {S} = - ⎢ o
.sen(δ-90 ) + .sen(90o ) ⎥ (5.13)
⎣ Xs Xs ⎦
ou ainda,
E.V V2
Q= .cos(δ) - (5.14)
Xs Xs
As expressões (5.12) e (5.14) correspondem às equações de potência ativa e de potência reativa

fornecidas pela máquina síncrona, na operação de regime permanente. Através das mesmas é
possível analisar duas condições operativas distintas, ou seja, máquina operando como gerador e
máquina operando como compensador síncrono. Estas análises são apresentadas em seguida.
a) Máquina operando como compensador síncrono
No caso da operação da máquina como compensador síncrono, a mesma não fornece potência
ativa (P = 0), conseqüentemente o ângulo δ é nulo. Este fato pode ser observado com o auxílio
da equação (5.12). Como o ângulo é nulo, a expressão (5.14) pode ser simplificada de acordo
com a equação (5.15).
V
Q= .(E-V) (5.15)
Xs
De (5.15) nota-se que:
• Para E > V: a máquina fornece potência reativa para o sistema, ou seja, a máquina se
encontra superexcitada;
• Para E < V: a máquina absorve potência reativa do sistema, ou seja, a mesma se

encontra subexcitada;
• Para E = V: a máquina não fornece e não absorve potência reativa.

5.8
b) Máquina operando como gerador síncrono
No caso da operação da máquina como gerador síncrono, a mesma fornece uma determinada
potência ativa (P). Assim, quanto maior for a potência ativa, maior será o deslocamento angular
do rotor (δ). Este fato pode ser observado através da equação (5.12). Como o ângulo δ não é
nulo, a expressão (5.14) pode ser reescrita da seguinte forma:
V
Q= .[ E.cos(δ)-V ] (5.16)
Xs
Da expressão (5.16) tem-se que:
• Para E.cos(δ) > V: a máquina fornece potência reativa para o sistema, ou seja, a
máquina se encontra superexcitada;
• Para E.cos(δ) < V: a máquina absorve potência reativa do sistema, ou seja, a mesma se
encontra subexcitada;
• Para E.cos(δ) = V: a máquina não fornece e não absorve potência reativa. No entanto,
ela pode estar fornecendo potência ativa se δ ≠ 0.
5.2.3 Característica Potência – Ângulo do Gerador

Através da equação (5.12) é possível desenvolver a chamada característica potência – ângulo do
gerador síncrono, ou característica P-δ. A mesma é apresentada na figura 5.9, sendo Pe a
potência elétrica fornecida pela máquina e Pm a potência mecânica no eixo, que aqui é admitida
constante.
P
Pmax Pe
Pm
δ
0o δo 90o
Figura 5.9 – Característica P-δ do gerador síncrono.
Da figura 5.9 pode-se observar que, à medida que a potência mecânica aumenta o mesmo ocorre
com a potência elétrica, pois o ângulo δ também aumenta (observar a condição de equilíbrio,
intersecção das duas características). Esta condição é válida desde que se considere Pm ≤ Pmax, ou
ainda, ângulos δ inferiores a 90o
5.9
No caso particular Pm = Pmax tem-se a condição de carregamento máximo da máquina, ou seja, a

máxima potência ativa que pode ser fornecida pelo gerador ao barramento infinito. Nesta
situação tem-se δ = 90o.
Se a potência mecânica atingir um valor superior a Pmax , não haverá condição de equilíbrio,
sendo a máquina síncrona submetida a uma potência acelerante positiva, o que tem como
conseqüência a sua instabilidade.
A característica P-δ da máquina síncrona é útil também no entendimento físico dos problemas
relacionados com a estabilidade angular transitória de sistemas de potência.
Da expressão (5.12) e da característica potência – ângulo (figura 5.9) pode-se observar que a
máxima potência que pode ser transferida pelo gerador ao barramento infinito é de:
E.V
Pmax =
Xs
Este valor corresponde ao limite de carregamento do gerador na condição de operação em

regime permanente.
5.3 Representação Matemática por Park

O desenvolvimento de modelos matemáticos adequados dos geradores é de fundamental importância
para a análise dinâmica de um sistema elétrico de potência. Com este objetivo são apresentadas, em
seguida, as equações básicas das máquinas síncronas. Para tanto, admite-se que as máquinas
possuam três enrolamentos no estator (correspondentes às fases a, b e c), um enrolamento de campo
e dois enrolamentos amortecedores. Através das equações básicas é possível desenvolver diversos
modelos matemáticos para a máquina síncrona. Cinco dos mais importantes são apresentados
posteriormente, ou seja: o modelo E’q, o modelo E’q constante, o modelo clássico, o modelo de dois
eixos e o modelo E”. Maiores detalhes sobre o comportamento, operação e modelagem das
máquinas síncronas podem ser obtidos em Fitzgerald (1975), Anderson (1977), Stein (1979),
DeMello (1979), Arrillaga (1983), Kundur (1994), dentre inúmeras outras publicações.
5.3.1 Equações Básicas
A seguir são apresentadas as equações de tensão e fluxo enlaçado para os circuitos do estator e do
rotor de uma máquina síncrona trifásica, sendo o estator descrito por variáveis relacionadas às fases
a, b e c. As variáveis do estator são transformadas, fazendo com que a máquina síncrona seja
expressa em uma base de referência d-q-0, fixa no rotor. As expressões assim obtidas, são descritas,
finalmente, através de uma representação conveniente em por unidade [p.u.]. Antes de todo este
procedimento, entretanto, são listadas as principais considerações e simplificações adotadas para a
representação matemática da máquina síncrona.
5.10
Considerações e Simplificações
Para o desenvolvimento das equações da máquina síncrona são realizadas as seguintes considerações
e simplificações:
(a) a distribuição dos enrolamentos em volta do estator permite a obtenção de sinais

senoidais, sem conteúdo harmônico;
(b) as influências das ranhuras do estator são desprezíveis;
(c) as saturações magnéticas não são consideradas;
(d) os efeitos de histerese e Foucault são desprezados;
(e) são considerados três enrolamentos no estator, correspondentes às fases a, b e c;
(f) são representados três enrolamentos no rotor, sendo um enrolamento de campo e dois
enrolamentos amortecedores.
Equações de Tensão
Das considerações anteriores observa-se que a máquina síncrona é representada através de seis
enrolamentos (ou circuitos), sendo os mesmos magneticamente acoplados. O acoplamento
magnético, por sua vez, depende da posição angular do rotor. Desta forma, o fluxo enlaçado com
cada um dos enrolamentos é também uma função da posição do rotor.
Aplicando as leis da indução magnética aos enrolamentos da máquina síncrona, pode-se escrever a
seguinte equação genérica para a tensão terminal instantânea “v”, de cada enrolamento:
dΦ
v = ± ∑ R.i ± ∑ (5.17)
dt
onde:
R = resistência do enrolamento;
i = corrente no enrolamento;
Φ = fluxo enlaçado com o enrolamento.
A definição dos sinais “+” e “-”, na expressão (5.17), depende da operação da máquina como motor
ou gerador e da convenção adotada para o sentido da corrente no enrolamento.
A figura 5.10, a seguir, apresenta um diagrama esquemático dos enrolamentos do rotor e do estator
da máquina síncrona considerada.
5.11
iF d
VF b
q iD F ib
Q b
iQ
D
a a
ia
ROTOR c
c
ESTATOR ic
Figura 5.10 – Diagrama esquemático dos enrolamentos do rotor e do estator.
Na figura anterior tem-se:
ia = corrente da fase “a” do estator.

ib = corrente da fase “b” do estator.
ic = corrente da fase “c” do estator.
Φa = fluxo enlaçado com o enrolamento da fase “a” do estator.
Φb = fluxo enlaçado com o enrolamento da fase “b” do estator.
Φc = fluxo enlaçado com o enrolamento da fase “c” do estator.
iF = corrente do enrolamento de campo.
iD = corrente do enrolamento amortecedor de eixo direto.
iQ = corrente do enrolamento amortecedor de eixo em quadratura.
ΦF = fluxo enlaçado com o enrolamento de campo.
ΦD = fluxo enlaçado com o enrolamento amortecedor de eixo direto.
ΦQ = fluxo enlaçado com o enrolamento amortecedor de eixo em quadratura.
vF = tensão de alimentação do campo.
α = ângulo entre o eixo direto e o eixo magnético correspondente ao
enrolamento da fase “a” do estator.
Como pode ser observado na figura 5.10, existem três enrolamentos no estator, cada um associado a
uma fase, e três enrolamentos no rotor: um enrolamento de campo, que é alimentado por uma fonte
de tensão contínua; e dois enrolamentos amortecedores, que são curto-circuitados. Pode-se verificar
também que o enrolamento de campo e um dos enrolamentos amortecedores estão alinhados com o
eixo “d” (eixo direto) e o outro enrolamento amortecedor está alinhado com o eixo “q” (eixo em
quadratura).
O rotor da máquina gira com uma velocidade angular ωr . Assim sendo, a posição angular do rotor
(α) aumenta continuamente com a evolução do tempo (t), podendo ser expressa por:
α = ω r .t (5.18)
Com base na equação (5.17) e no diagrama esquemático da figura 5.10 podem ser desenvolvidas as
equações de tensão para os enrolamentos do estator e do rotor da máquina síncrona.
5.12
Equações do Estator
Considerando a máquina síncrona operando como gerador, podem ser escritas as seguintes equações
de tensão para as três fases do estator:
dΦ a
v a = − R s .i a + (5.19)
dt
dΦ b
v b = −R s .i b + (5.20)
dt
dΦ c
v c = − R s .i c + (5.21)
dt
onde:
va = tensão terminal instantânea da fase “a” do estator.
vb = tensão terminal instantânea da fase “b” do estator.
vc = tensão terminal instantânea da fase “c” do estator.
Rs = resistência do enrolamento do estator (admitida igual para as três fases).
Os fluxos enlaçados podem ser determinados através das seguintes expressões:
Φ a = −L aa .i a − L ab .i b − L ac .i c + L' aF .i F + L' aD .i D + L' aQ .i Q (5.22)

Φ b = −L ab .i a − L bb .i b − L bc .i c + L' bF .i F + L' bD .i D + L' bQ .i Q (5.23)
Φ c = −L ac .i a − L bc .i b − L cc .i c + L' cF .i F + L' cD .i D + L' cQ .i Q (5.24)
sendo:
Laa , Lbb, Lcc = indutâncias próprias das fases a, b e c, do estator.
Lab , Lac , Lbc = indutâncias mútuas entre as fases a, b e c, do estator.
L’aF , L’aD , L’aQ = indutâncias mútuas entre a fase “a” do estator e os
enrolamentos F, D e Q do rotor.
L’bF , L’bD , L’bQ = indutâncias mútuas entre a fase “b” do estator e os
L’cF , L’cD , L’cQ = indutâncias mútuas entre a fase “c” do estator e os
As indutâncias próprias e mútuas, citadas anteriormente, são variáveis dependentes da posição

angular do rotor (ângulo α).
Equações do Rotor
Para o rotor da máquina síncrona podem ser escritas as seguintes equações de tensão,
correspondentes respectivamente aos enrolamentos: de campo (F), amortecedor de eixo direto (D) e
amortecedor de eixo em quadratura (Q):
dΦ F
v F = R F .i F + (5.25)
dt
dΦ D
0 = R D .i D + (5.26)
dt
5.13
dΦ Q
0 = R Q .i Q + (5.27)
dt
onde:
RF = resistência do enrolamento de campo.
RD = resistência do enrolamento amortecedor de eixo direto.
RQ = resistência do enrolamento amortecedor de eixo em quadratura.
Os fluxos enlaçados com os enrolamentos do rotor podem ser determinados pelas expressões a
seguir:
⎡ ⎛ 2π ⎞ ⎛ 2π ⎞⎤
Φ F = L FF .i F + L FD .i D − L aF .⎢i a .cosα + i b .cos⎜ α − ⎟ + i c .cos⎜ α + ⎟ (5.28)
⎣ ⎝ 3 ⎠ ⎝ 3 ⎠⎥⎦
⎡ ⎛ 2π ⎞ ⎛ 2π ⎞⎤
Φ D = L FD .i F + L DD .i D − L aD .⎢i a .cosα + i b .cos⎜ α − ⎟ + i c .cos⎜ α + ⎟ (5.29)
⎣ ⎝ 3 ⎠ ⎝ 3 ⎠⎥⎦
⎡ ⎛ 2π ⎞ ⎛ 2π ⎞⎤
Φ Q = L QQ .i Q + L aQ .⎢i a .senα + i b .sen⎜ α − ⎟ + i c .sen⎜ α + ⎟ (5.30)
⎣ ⎝ 3 ⎠ ⎝ 3 ⎠⎥⎦
sendo:
LFF , LDD, LQQ = indutâncias próprias dos enrolamentos F, D e Q do rotor.
LFD = indutância mútua entre o enrolamento de campo e o
enrolamento amortecedor de eixo direto.
LaF , LaD , LaQ = indutâncias mútuas entre a fase “a” do estator e os
As indutâncias descritas anteriormente são constantes. Entretanto, as indutâncias apresentadas no

equacionamento do estator são dependentes da posição angular do rotor. Isto faz com que a
representação matemática da máquina síncrona seja bastante complexa. Uma forma de contornar
este problema é de se estabelecer uma transformação de variáveis, que fixe as grandezas do estator
no rotor da máquina síncrona. Isto pode ser obtido através da transformação d-q-0 apresentada a
seguir.
Transformação d-q-0
As variáveis correspondentes às fases a, b e c do estator podem ser referidas aos eixos direto (d), em
quadratura (q) e de seqüência zero (0), do rotor da máquina síncrona, através da seguinte matriz de
transformação:
⎡ ⎛ 2π ⎞ ⎛ 2π ⎞ ⎤
⎢ cosα cos⎜ α − ⎟ cos⎜ α + ⎟
⎢ ⎝ 3 ⎠ ⎝ 3 ⎠ ⎥⎥
2 ⎛ 2π ⎞ ⎛ 2π ⎞⎥
T = .⎢− senα − sen ⎜ α − ⎟ − sen⎜ α + ⎟ (5.31)
3 ⎢ ⎝ 3 ⎠ ⎝ 3 ⎠⎥
⎢ 1 1 1 ⎥
⎢ ⎥
⎢⎣ 2 2 2 ⎥⎦
A transformação expressa por (5.31) pode ser aplicada às equações de tensão do estator e de fluxo
enlaçado do estator e do rotor. Os resultados obtidos são apresentados em seguida.
5.14
Equações de Fluxo Enlaçado do Estator
Aplicando a transformação (5.31) nas equações (5.22) a (5.24), obtém-se os seguintes valores de
fluxo enlaçado no sistema de eixos d-q-0:
Φ d = −L d .i d + L aF .i F + L aD .i D (5.32)
Φ q = −L q .i q + L aQ .i Q (5.33)
Φ 0 = −L 0 .i 0 (5.34)
sendo:
Φd = fluxo enlaçado com o eixo direto.
Φq = fluxo enlaçado com o eixo em quadratura.
Φ0 = fluxo enlaçado com o eixo de seqüência zero.
Ld = indutância de eixo direto.
Lq = indutância de eixo em quadratura.
L0 = indutância de seqüência zero.
id = corrente de eixo direto.
iq = corrente de eixo em quadratura.
i0 = corrente de seqüência zero.
As indutâncias Ld , Lq e L0 , das equações (5.32) a (5.34), são constantes e independentes da posição

angular do rotor. Isto é obtido em função da transformação realizada.
Equações de Tensão do Estator
Aplicando a transformação (5.31) nas equações (5.19) a (5.21), obtém-se os seguintes valores para
as tensões do estator referidas às componentes d-q-0:
dΦ d dα
v d = −R s .i d + − Φq . (5.35)
dt dt
dΦ q dα
v q = −R s .i q + + Φd . (5.36)
dt dt
dΦ 0
v 0 = − R s .i 0 + (5.37)
dt
onde:
vd = tensão de eixo direto.
vq = tensão de eixo em quadratura.
v0 = tensão de seqüência zero.
Equações de Fluxo Enlaçado do Rotor
Aplicando a transformação (5.31) nas equações (5.28) a (5.30), obtém-se os seguintes valores para
os fluxos enlaçados do rotor:
3
Φ F = L FF .i F + L FD .i D − .L aF .i d (5.38)
2
3
Φ D = L FD .i F + L DD .i D − .L aD .i d (5.39)
2
5.15
3
Φ Q = L QQ .i Q − .L aQ .i q (5.40)
2
As indutâncias presentes nas equações (5.38) a (5.40), são constantes e independentes da posição
angular do rotor.
Representação das Equações em p.u.
As equações de tensão e fluxo enlaçado, apresentadas anteriormente, não estão em uma forma
adequada para aplicação em estudos de sistemas de potência. Nestes, é usual considerar variáveis
normalizadas através de um sistema em por unidade. No caso das máquinas síncronas, a adoção de
um sistema p.u. conveniente permite a eliminação de constantes, simplificando a representação
matemática, além de possibilitar que as equações que descrevem a máquina possam ser expressas
em termos de um circuito elétrico equivalente. Adotando, portanto, uma base adequada pode-se
escrever em p.u. que:
L aF = L aD = L ad
L aQ = L aq
Desta forma a máquina síncrona considerada, com 6 enrolamentos e operando como gerador, pode
ser expressa através do seguinte conjunto de equações algébrico-diferenciais:
dΦ d
v d = −R s .i d + − ω r .Φ q (5.41)
dt
dΦ q
v q = −R s .i q + + ω r .Φ d (5.42)
dt
dΦ 0
v 0 = − R s .i 0 + (5.43)
dt
dΦ F
v F = R F .i F + (5.44)
dt
dΦ D
v D = R D .i D + =0 (5.45)
dt
dΦ Q
v Q = R Q .i Q + =0 (5.46)
dt
Φ d = −L d .i d + L ad .i F + L ad .i D (5.47)
Φ q = −L q .i q + L aq .i Q (5.48)
Φ 0 = −L 0 .i 0 (5.49)
Φ F = L F .i F + L FD .i D − L ad .i d (5.50)
Φ D = L FD .i F + L D .i D − L ad .i d (5.51)
Φ Q = L Q .i Q − L aq .i q (5.52)
Com o intuito de simplificar a notação, foram realizadas as seguintes considerações nas expressões
(5.50) a (5.52): LFF = LF , LDD = LD e LQQ = LQ . A velocidade angular (ωr ), que aparece nas
equações (5.41) e (5.42), pode ser obtida tomando-se a derivada da equação (5.18).
5.16
5.3.2 Equações Adicionais
Para que o conjunto de equações representativas da máquina síncrona fique completo é necessário
que sejam acrescentadas: a equação da potência elétrica fornecida nos terminais do estator, a
equação do conjugado eletromagnético desenvolvido no entreferro e a equação de oscilação do
rotor. Estas expressões são apresentadas a seguir.
Potência Instantânea
A potência instantânea trifásica nos terminais do estator pode ser determinada através da seguinte
expressão:
p = v a .i a + v b .i b + v c .i c (5.53)
Considerando para as tensões e correntes da equação anterior a transformação d-q-0, dada pela
expressão (5.31), e adotando o sistema em p.u. do item anterior, tem-se que:
p = v d .i d + v q .i q + 2.v 0 .i 0 (5.54)
Substituindo as equações (5.41) a (5.43) em (5.54) obtém-se:
[ ( 2 2
p = − R s . i d + i q + 2.i 0
2
)] + ⎡⎢ dΦdt d
.i d +
dΦ q
dt
.i q + 2.
dΦ 0 ⎤
dt
[ ]
.i 0 ⎥ + ω r .(Φ d .i q − Φ q .i d ) (5.55)
⎣ ⎦
A primeira parcela da equação anterior está relacionada com as perdas no estator. A segunda,
corresponde à variação da energia magnética do estator. Finalmente, a terceira parcela descreve a
potência transferida através do entreferro da máquina.
Conjugado Eletromagnético
A relação entre um conjugado (T) e uma potência (P) pode ser expressa por T = P/ω, sendo ω uma
determinada velocidade angular. Assim sendo, o conjugado eletromagnético no entreferro da
máquina síncrona pode ser obtido através da relação entre a terceira parcela da equação (5.55) e a
velocidade angular mecânica do rotor. Para valores em p.u., pode-se escrever então que:
Te = Φ d .i q − Φ q .i d (5.56)
onde:
Te = conjugado eletromagnético no entreferro da máquina síncrona.
Equação de Oscilação do Rotor
No caso da operação da máquina síncrona como gerador, o conjugado Te tem um efeito

desacelerante. Entretanto, o elemento que aciona o eixo do gerador produz um conjugado mecânico
acelerante. A diferença entre estes dois conjugados, e as inércias do conjunto gerador-turbina,
definem a equação de oscilação da máquina, que pode ser expressa por:
dω r 1
= .(Tm − Te ) (5.57)
dt 2.H
5.17
onde:
H = constante de tempo de inércia do conjunto gerador-turbina [MJ/MVA].
Esta constante relaciona a energia cinética armazenada à velocidade
síncrona, com o MVA de base da máquina.
ωr = velocidade angular elétrica do rotor em p.u.
t = tempo expresso em segundos.
Tm = conjugado mecânico em p.u.
Te = conjugado elétrico em p.u.
À expressão (5.57) podem ser acrescentados os efeitos dos diversos amortecimentos existentes na
máquina e não incluídos no conjugado Te. Esta parcela é denominada conjugado de amortecimento e
é proporcional a variação de velocidade do rotor. Assim sendo, tem-se que:
dω r 1
= .(Tm − Te − D.∆ω r ) (5.58)
dt 2.H
onde:
∆ω r = ω r − ω s
D = coeficiente de amortecimento em p.u.
ωs = velocidade angular síncrona (igual a 1 p.u.).
A posição angular do rotor (α) pode ser escrita de acordo com a expressão (5.18), ou seja, α = ωr .t.
Por outro lado, pode-se definir também um ângulo δ que relacione a posição angular do rotor (α),
com a posição angular de uma dada referência que se movimenta com velocidade síncrona (ωs.t).
Assim, tem-se que δ = α − ω s .t , ou ainda δ = (ω r − ω s ).t . Derivando a equação anterior obtém-se:
dδ
= ω r − ω s = ∆ω r (5.59)
dt
sendo δ a posição angular relativa do rotor, expressa em p.u.
As equações diferenciais (5.58) e (5.59) são as equações de estado que estabelecem as oscilações do
rotor da máquina síncrona.
A constante de tempo de inércia (H), que aparece nas equações (5.57) e (5.58) tem um papel
significativo no comportamento dinâmico dos sistemas elétricos de potência. Pode-se observar
através das equações citadas que, para um desequilíbrio entre os conjugados mecânico e elétrico,
quanto maior for H, menores serão as acelerações resultantes no eixo da máquina. Os valores da
constante de tempo de inércia podem ser obtidos por ensaios de rejeição de carga ou, nos casos de
projeto, através da seguinte expressão:
H = 5,48.10-9.J.n2 / SBASE
onde:
J = momento de inércia das massas girantes (total do eixo)
n = rotação na máquina em rpm
SBASE = potência base em MVA
Com base nas equações apresentadas anteriormente é possível desenvolver diversos modelos
matemáticos para a representação da máquina síncrona. Assim sendo são descritos a seguir cinco
5.18
destes modelos, a saber: (a) modelo E’q, (b) modelo E’q constante, (c) modelo clássico, (d) modelo
de dois eixos e (e) modelo E”.
5.4 Modelos Matemáticos Padronizados

Dependendo do grau de detalhe considerado, o número de enrolamentos do rotor pode variar entre
um e seis. Isto faz com que o número de equações de estado, e conseqüentemente de variáveis de
estado, também varie entre um e seis. Como as oscilações do rotor (parte mecânica) são expressas
por duas equações de estado, a máquina síncrona pura, ou seja, sem a intervenção de elementos
controladores como os reguladores de tensão e de velocidade, pode ter o seu comportamento
dinâmico definido com base em modelos de terceira até oitava ordem.
Uma Força Tarefa do IEEE apresentou em 1986 (IEEE,1986) uma publicação onde foram sugeridos
modelos padronizados para a representação das máquinas síncronas. Um resumo das características
básicas desta padronização é apresentado na tabela 5.1.
Tabela 5.1 – Modelos Padronizados pelo IEEE para as Máquinas Síncronas.
Modelos no. enrolamentos no. enrolamentos no. enrolamentos

do de campo amortecedores amortecedores de
IEEE (no eixo direto) de eixo direto eixo em quadratura
(0.0) 0 0 0
(1.0) 1 0 0
(1.1) 1 0 1
(2.1) 1 1 1
(2.2) 1 1 2
(3.2) 1 2 2
(3.3) 1 2 3
Na tabela anterior pode-se observar que a classificação do modelo da máquina considera o primeiro
número como indicativo do número de enrolamentos do rotor localizados no eixo direto
(enrolamento de campo mais enrolamentos amortecedores de eixo direto), enquanto o segundo
número indica a quantidade de enrolamentos do rotor situada no eixo em quadratura (enrolamentos
amortecedores de eixo em quadratura).
Alguns dos modelos, definidos na tabela 5.1, mais utilizados em estudos do comportamento
dinâmico dos sistemas elétricos de potência são apresentados com maiores detalhes em seguida.
5.4.1 Modelo E’q ou Modelo IEEE (1.0)
O modelo E’q considera a máquina síncrona representada através de três enrolamentos, sendo dois
no eixo direto e um no eixo em quadratura. Destes três enrolamentos, dois expressam o efeito do
estator e são obtidos através da transformação d-q-0. Um deles é localizado no eixo direto (d) e o
outro no eixo em quadratura (q). O terceiro enrolamento (F) é localizado no eixo direto e representa
o campo da máquina síncrona. A figura 5.11 ilustra esta condição.
5.19
iq
Vq
q
d F
d
id iF
Vd VF
Figura 5.11 – Enrolamentos da máquina síncrona no modelo E’q.
Simplificações do Modelo
No desenvolvimento do presente modelo para a máquina síncrona são consideradas as seguintes

simplificações:
(a) as resistências do estator são admitidas nulas (RS = 0);

(b) operação balanceada, que permite desprezar a seqüência zero;
(c) não são considerados enrolamentos amortecedores;
(d) as tensões de efeito transformador são admitidas desprezíveis em comparação
com as tensões de efeito mocional.
Circuito Elétrico Correspondente
Ao modelo E’q pode ser associado o circuito elétrico apresentado na figura 5.12.
X'd
I
+
E'q V
_ j ( X q X' ) I q
d
_ +
Figura 5.12 – Circuito elétrico correspondente ao modelo E’q.
Na figura 5.12 tem-se que:
Xq = reatância síncrona de eixo em quadratura.

5.20
X’d = reatância transitória de eixo direto.

V = tensão terminal da máquina.
I = corrente do estator da máquina.
E' q = tensão transitória de eixo em quadratura, proporcional
ao fluxo enlaçado com o enrolamento de campo.
Iq = componente de eixo em quadratura da corrente do estator.
Equações do Modelo E’q
O modelo E’q pode ser representado através do seguinte conjunto de equações algébrico-diferenciais
não-lineares:
dE' q
dt
=
1
T' d o
[. E FD − E' q −(X d − X' d ).I d ] (5.60)
dδ
= ω r − ω s = ∆ω r (5.61)
dt
dω r
dt
=
1
2.H
[ ]
.{Tm − E' q + (X q − X' d ).I d .I q − D.∆ω r } (5.62)
E' q −V.cos(δ − θ )
Id = (5.63)
X' d
V.sen (δ − θ )
Iq = (5.64)
Xq
Nas equações anteriores tem-se:
Xd = reatância síncrona de eixo direto.

T’do = constante de tempo transitória de eixo direto.
D = coeficiente de amortecimento.
H = constante de tempo de inércia do conjunto gerador-turbina.
Id = componente de eixo direto da corrente do estator.
Tm = Conjugado mecânico.
θ = ângulo da tensão “V” com relação à referência.
EFD = tensão proporcional à tensão de campo.
E’q = tensão transitória de eixo em quadratura, proporcional
δ = posição angular do rotor com relação à referência.
ωr = velocidade angular elétrica do rotor.
∆ωr = variação da velocidade angular elétrica do rotor.
A tensão EFD e o conjugado Tm são admitidos constantes, quando não são considerados,
respectivamente, os efeitos dos sistemas de excitação e dos reguladores de velocidade.
5.21
Para a representação das máquinas de pólos lisos, através do modelo E’q, é suficiente adotar a
condição de Xd = Xq , nas equações apresentadas.
5.4.2 Modelo E’q Constante ou Modelo IEEE (0.0)
Este modelo é obtido através de uma simplificação adicional no modelo E’q, ou seja, considerar
constante a tensão transitória de eixo em quadratura. Este fato faz com que o modelo passe a ser de
segunda ordem.
Considerando constante a tensão E’q nas equações diferenciais (5.60) e (5.62), e utilizando as
expressões (5.61), (5.63) e (5.64), que representam respectivamente, o ângulo δ e as correntes de
eixo direto e de eixo em quadratura, obtém-se o seguinte conjunto de equações:
dδ
= ω r − ω s = ∆ω r (5.65)
dt
dω r
dt
=
1
2.H
[ ]
.{Tm − E' q + (X q − X' d ).I d .I q − D.∆ω r } (5.66)
E FD = E q = E' q +(X d − X' d ).I d (5.67)

Id = (5.68)
X' d
V.sen (δ − θ )
Iq = (5.69)
Xq
O circuito elétrico da figura 5.12 pode ser utilizado para representar a máquina síncrona nesta
condição. As máquinas de pólos lisos podem ser representadas pelo mesmo conjunto de equações,
bastando considerar Xd = Xq .
5.4.3 Modelo Clássico
O modelo clássico da máquina síncrona corresponde a um caso particular do modelo E’q constante.
Nele são realizadas duas simplificações adicionais, ou seja:
Xd = Xq (5.70)
E FD = E q = E' q (5.71)
O modelo clássico pode ser descrito, exclusivamente, pelas seguintes equações:
dδ
= ω r − ω s = ∆ω r (5.72)
dt
dω r 1 ⎡ E' q .V ⎤
= .⎢Tm − .sen (δ − θ ) − D.∆ω r ⎥ (5.73)
dt 2.H ⎣ X' d ⎦
5.22
A figura 5.13 apresenta um circuito elétrico correspondente.

X'd
I
+
E'q V
_
Figura 5.13 – Circuito elétrico correspondente ao modelo clássico.
O modelo clássico de máquina síncrona pode ser utilizado em estudos de estabilidade de sistemas
elétricos de potência, para representar unidades geradoras afastadas da área principal a ser analisada.
5.4.4 Modelo de Dois Eixos ou Modelo IEEE (1.1)
O modelo de dois eixos da máquina síncrona considera a representação de quatro enrolamentos,

sendo dois no eixo direto e dois no eixo em quadratura. Destes quatro enrolamentos, dois expressam
o efeito do estator e são obtidos através da transformação d-q-0. Um deles é localizado no eixo
direto (d) e o outro no eixo em quadratura (q). O terceiro enrolamento (F) é localizado no eixo direto
e representa o campo da máquina síncrona. Já o quarto enrolamento (Q) está situado no eixo em
quadratura e corresponde a um enrolamento amortecedor. A figura 5.14 ilustra esta condição.
q
iq
Vq
q
iQ
Q
d F
d
id iF
Vd VF
Figura 5.14 – Enrolamentos da máquina síncrona no modelo de dois eixos.
No desenvolvimento do presente modelo para a máquina síncrona são consideradas as seguintes

simplificações:

(c) é considerado um único enrolamento amortecedor;
5.23

Ao modelo de dois eixos pode ser associado o circuito elétrico apresentado na figura 5.15.
X'd
I
+
E' V
_ j ( X'q X' ) I q
d
_ +
Figura 5.15 – Circuito elétrico correspondente ao modelo de dois eixos.

X’q = reatância transitória de eixo em quadratura.
E' = tensão interna transitória da máquina síncrona.
Equações do Modelo de Dois Eixos
O modelo de dois eixos da máquina síncrona pode ser representado através do seguinte conjunto de
equações algébrico-diferenciais não-lineares:
dE' d
dt
=
1
T' q o
[
. − E' d + (X q − X' q ).I q ] (5.74)
dE' q
dt
=
1
T' d o
[. E FD − E' q −(X d − X' d ).I d ] (5.75)
dδ
= ω r − ω s = ∆ω r (5.76)
dt
dω r
dt
=
1
2.H
[ ]
.{Tm − E' d .I d + E' q .I q + (X' q −X' d ).I d .I q − D.∆ω r } (5.77)
5.24
Id = (5.78)
X' d
V.sen (δ − θ ) − E' d
Iq = (5.79)
X' q
Nas equações (5.74) a (5.79) tem-se que:

X’q = reatância transitória de eixo em quadratura.
T’qo = constante de tempo transitória de eixo em quadratura.
E’d = tensão transitória de eixo direto, proporcional ao fluxo
enlaçado com o enrolamento amortecedor de eixo em quadratura.
E’q = tensão transitória de eixo em quadratura, proporcional
A tensão EFD, expressa em (5.75), e o conjugado mecânico Tm, que aparece na equação (5.77), são
admitidos constantes, quando não são considerados os efeitos dos sistemas de excitação e dos
reguladores de velocidade, respectivamente.
5.4.5 Modelo E” ou Modelo IEEE (2.1)
O modelo E” da máquina síncrona considera a representação de cinco enrolamentos, sendo três no

eixo direto e dois no eixo em quadratura. Destes cinco enrolamentos, dois expressam o efeito do
estator e são obtidos através da transformação d-q-0. Um deles é localizado no eixo direto (d) e o
outro no eixo em quadratura (q). O terceiro enrolamento (F) é localizado no eixo direto e representa
o campo da máquina síncrona. O quarto e o quinto enrolamentos (D e Q) estão situados,
respectivamente, nos eixos direto e em quadratura, e correspondem a enrolamentos amortecedores.
A figura 5.16 ilustra esta condição.
5.25
q
iq
Vq
q
iQ
Q
d F D
d
id iF iD
Vd VF
Figura 5.16 – Enrolamentos da máquina síncrona no modelo E”.
No desenvolvimento do presente modelo para a máquina síncrona são realizadas as seguintes

considerações e simplificações:

(c) são considerados dois enrolamentos amortecedores;
Ao modelo E” pode ser associado o circuito elétrico apresentado na figura 5.17.

X" d
I
+
E" V
_
Figura 5.17 – Circuito elétrico correspondente ao modelo E”.
X”d = reatância subtransitória de eixo direto.

E' ' = tensão atrás da reatância subtransitória da máquina síncrona.
5.26
Equações do Modelo E”
O modelo E” da máquina síncrona pode ser representado através do seguinte conjunto de equações
algébrico-diferenciais não-lineares:
dE"d
dt
=
1
T" q o
[
. − E"d + (X q − X"q ).I q ] (5.80)
dE' q
dt
=
1
T' d o
[. E FD − E' q −(X d − X' d ).I d ] (5.81)
dE"q
dt
=
1
T" d o
[
. E' q −E"q −(X' d − X"d ).I d ] (5.82)
dδ
= ω r − ω s = ∆ω r (5.83)
dt
dω r
dt
=
1
2.H
[
.{Tm − E"d .I d + E"q .I q − D.∆. ] r } (5.84)
E"q −V.cos(δ − θ )
Id = (5.85)
X"d
V.sen (δ − θ ) − E"d
Iq = (5.86)
X"q
Nas equações (5.80) a (5.86) tem-se:

X”d = reatância subtransitória de eixo direto.
X”q = reatância subtransitória de eixo em quadratura.
T”do = constante de tempo subtransitória de eixo direto.
T”qo = constante de tempo subtransitória de eixo em quadratura.
E’q = tensão transitória de eixo em quadratura.
E”d = tensão subtransitória de eixo direto.
E”q = tensão subtransitória de eixo em quadratura.
5.27
A tensão EFD, expressa em (5.81), e o conjugado mecânico Tm, que aparece na equação (5.84), são
admitidos constantes, quando não são considerados os efeitos dos sistemas de excitação e dos
reguladores de velocidade, respectivamente.

Modelos matemáticos de geradores síncronos

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Modelos matemáticos de geradores síncronos

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5.

GERADORES SÍNCRONOS – CEPSE 2006

5.2 Modelos de Regime Permanente

GERADORES SÍNCRONOS – CEPSE 2006

5.2.1 Circuito Elétrico Equivalente do Gerador

Figura 5.2 – Diagrama esquemático simplificado da máquina síncrona.

O enrolamento de campo do gerador, localizado no rotor, é alimentado pelo sistema de excitação

GERADORES SÍNCRONOS – CEPSE 2006

Com base nas considerações anteriores é possível desenvolver um diagrama fasorial

Na figura 5.3 tem-se:

V = tensão terminal da máquina

De acordo com o diagrama fasorial da figura 5.3, tem-se que:

GERADORES SÍNCRONOS – CEPSE 2006

Desta forma tem-se:

Para a queda de tensão E a pode-se escrever que:

Levando (5.3) em (5.2), obtém-se:

A equação (5.4) permite desenvolver um seguinte circuito elétrico de regime permanente

Figura 5.4 – Circuito elétrico equivalente do gerador síncrono com

Além da reatância de magnetização, devem ser considerados no modelo do gerador os efeitos

Ra = resistência do enrolamento da armadura

pode-se desenvolver o circuito elétrico equivalente apresentado na figura 5.5.

GERADORES SÍNCRONOS – CEPSE 2006

Figura 5.5 – Circuito elétrico equivalente do gerador síncrono considerando

Da figura (5.5) é possível obter a seguinte equação:

A soma das reatâncias de dispersão da armadura e de magnetização da máquina é definida como

Considerando a definição anterior, tem-se para a equação (5.5):

Figura 5.6 – Circuito elétrico equivalente do gerador síncrono

Com o intuito de simplificar alguns tipos de análise é costume desprezar a resistência da

GERADORES SÍNCRONOS – CEPSE 2006

5.2.2 Potência Elétrica Fornecida Pelo Gerador

Nestas condições, e desprezando a resistência da armadura, pode-se desenvolver o circuito

Figura 5.8 – Circuito elétrico equivalente do gerador síncrono

S = P + j.Q = V. Ia* (5.8)

Do circuito elétrico da figura 5.8 obtém-se:

GERADORES SÍNCRONOS – CEPSE 2006

Considerando o conjugado da expressão (5.8) e levando posteriormente, nesta mesma equação, a

E.V δ - V 2 E.V δ-90o V 2 -90o

As expressões (5.12) e (5.14) correspondem às equações de potência ativa e de potência reativa

a) Máquina operando como compensador síncrono

• Para E < V: a máquina absorve potência reativa do sistema, ou seja, a mesma se

• Para E = V: a máquina não fornece e não absorve potência reativa.

GERADORES SÍNCRONOS – CEPSE 2006

b) Máquina operando como gerador síncrono

5.2.3 Característica Potência – Ângulo do Gerador

Figura 5.9 – Característica P-δ do gerador síncrono.

GERADORES SÍNCRONOS – CEPSE 2006

No caso particular Pm = Pmax tem-se a condição de carregamento máximo da máquina, ou seja, a

Este valor corresponde ao limite de carregamento do gerador na condição de operação em

5.3 Representação Matemática por Park

5.3.1 Equações Básicas

GERADORES SÍNCRONOS – CEPSE 2006

(a) a distribuição dos enrolamentos em volta do estator permite a obtenção de sinais

(b) as influências das ranhuras do estator são desprezíveis;

(c) as saturações magnéticas não são consideradas;

(d) os efeitos de histerese e Foucault são desprezados;

(e) são considerados três enrolamentos no estator, correspondentes às fases a, b e c;

GERADORES SÍNCRONOS – CEPSE 2006

Na figura anterior tem-se:

ia = corrente da fase “a” do estator.

GERADORES SÍNCRONOS – CEPSE 2006

Os fluxos enlaçados podem ser determinados através das seguintes expressões:

Φ a = −L aa .i a − L ab .i b − L ac .i c + L' aF .i F + L' aD .i D + L' aQ .i Q (5.22)