UNIVERSIDADE FEDERAL DE MINAS GERAIS ESCOLA DE ENGENHARIA LABORATÓRIO DE CONVERSÃO DE ENERGIA

Máquina de Indução trifásica

Autores: Adolfo Soares Bernardo Helio Hideaki Marcelo Marques Pinto Pedro Henrique Thiago Ribeiro Ramos de Oliveira

Professor: Helder de Paula

Sumário

1. INTRODUÇÃO ................................ ................................ ................................ ................................ ............... 3 2. EMBASAMENTO TEÓRICO ................................ ................................ ................................ ........................ 4 2.1. ASPECTOS CONSTRUTIVOS................................ ................................ ................................ ................................ ........ 4 2.2. PRINCÍPIO DE FUNCIONAMENTO ................................ ................................ ................................ .............................. 5 2.3. VANTAGENS E DESVANTAGENS DO MI ................................ ................................ ................................ .................... 7 2.6. CURVAS CARACTERÍSTICAS DO MI ................................ ................................ ................................ ........................ 10 3. ENSAIOS ................................ ................................ ................................ ................................ ....................... 12 3.1. MEDIDA DA RESISTÊNCIA DE ESTATOR ................................ ................................ ................................ ................. 12 3.2. ENSAIO A VAZIO ................................ ................................ ................................ ................................ ...................... 12 3.2. ENSAIO COM ROTOR BLOQUEADO ................................ ................................ ................................ .......................... 14 4. RESULTADOS................................ ................................ ................................ ................................ .............. 15 4.1. ENSAIO DE CORRENTE CONTÍNUA ................................ ................................ ................................ ......................... 4.2. ENSAIO A VAZIO ................................ ................................ ................................ ................................ ...................... 4.3. ENSAIO COM O ROTOR BLOQUEADO................................ ................................ ................................ ....................... 4.4. SIMULAÇÕES ................................ ................................ ................................ ................................ ........................... 15 16 16 18

5. CONCLUSÃO ................................ ................................ ................................ ................................ ................ 20

isto implica em uma menor necessidade de manutenção. 3 . Nos últimos 20 anos foram criadas técnicas de controle mais viáveis devido ao avanço da eletrônica de potência. As vantagens associadas a essa máquina são a sua simplicidade construtiva. Introdução A máquina de indução ou assíncrona tem como características um controle de velocidade não linear. A simplicidade construtiva das máquinas de indução se deve ao fato dela não possuir escovas. e o menor custo (aproximadamente 20 vezes menos que uma máquina CC). robustez. ter apenas uma entrada de alimentação e ainda possuir um controle de velocidade mais complexo.1. Em sua construção o método chamado de ³Skehlling´ que é torção do seu eixo é utilizado para diminuir a vibração e o ruído que são causados µdevido ao entreferro variável. e no caso das máquinas com rotor em gaiola não haver enrolamentos no rotor.

sendo cada enrolamento responsável pelo estabelecimento de dois pólos. e possui ainda uma maior densidade de potência. de um mesmo ângulo. tendo o mesmo número de pólos. e tendo acessibilidade externa ao seu enrolamento. O rotor bobinado é constituído por um enrolamento polifásico. como dito na introdução este método é chamado de ³Skehlling´ é diminui a vibração e o ruído causados pelo entreferro variável. mecanicamente. As fases de cada um desses enrolamentos são independentes e sua disposição é feita de maneira que todos os enrolamentos subseqüentes estejam defasados. maior velocidade máxima e menor inércia de rotor em relação à máquina CC. leve torção.Rotor e Estator de uma máquina de indução com rotor em gaiola de esquilo A máquina de indução é de fabricação bastante simples. 4 .1. como o estator. entre ees fica l localizado a parte que chamamos de entreferro. Aspectos Construtivos A máquina de indução é basicamente constituída de duas partes o estator e o rotor.2. A distribuição dos enrolamentos do estator define o número de pólos magnéticos da máquina. . o estator é a parte fixa da máquina e o rotor a parte que gira. Figura 1 . As barras do rotor estão dispostas de forma não paralela em relação ao eixo do rotor apresentando uma . No estator está localizado o enrolamento que produz um campo girante. que é o princípio do funcionamento da máquina. O rotor em gaiola de esquilo é constituído por barras condutoras incrustadas em uma estrutura de ferro fundido e curto-circuitadas nas extremidades. Embasamento Teórico 2.

com eixos de simetria fixa no espaço. ou seja. O rotor tem sua corrente gerada por indução magnética. E com o mesmo arranjo. Figura 2 ± campo girante resultante da interação dos campos pulsantes Em máquinas com múltiplos pólos. Em um estator com uma única bobina alimentada por uma fonte de tensão senoidal. Figura 3 . ocorre uma revolução em P/2 (número de pólos dividido por 2). campos pulsantes defasados do mesmo ângulo da tensão aplicada. farão surgir em cada fase. Princípio de Funcionamento A alimentação da máquina de indução é feita através do estator. sendo este processo semelhante ao de um transformador. A interação entre os campos pulsantes resulta em campo girante em um determinado sentido. as correntes que percorrem os enrolamentos do estator. temos que a onda de corrente progride um par de pólos a cada ciclo elétrico. mas agora para três bobinas espaçadas 120º e alimentadas com tensões senoidais defasadas no tempo de 120º. No caso de um motor trifásico. Haverá a geração de um campo magnético pulsante.2. teremos que a soma vetorial dos campos resultará em um campo magnético girante.2.Máquina de indução com 4 pólos 5 .

.A relação entre os ângulos elétricos e mecânicos de uma máquina de indução é determinada pelo número de pólos da mesma. O motor estando com velocidade nominal. conseqüentemente. sua velocidade de rotação mecânica é um pouco inferior à velocidade de rotação síncrona. e a velocidade de rotação do rotor. À medida que o rotor aumenta a velocidade. e ainda na velocidade síncrona do rotor o escorregamento é mínimo. o campo do estator induz uma corrente no rotor de forma similar a um transformador. em rpm. ocorre uma diminuição do fluxo sobre o mesmo até que a velocidade nominal seja atingida. escorregamento da máquina. O escorregamento da máquina é definido como a diferença entre a velocidade de rotação do campo do estator. do campo girante é indicada a seguir. Assim nesta condição não haverá variação do fluxo. em Hz. pois a velocidade do rotor é nula. A equação que relaciona os ângulos é: ± Ÿ A expressão para a velocidade de rotação. exceto na síncrona. da alimentação da máquina: Com a máquina de indução em funcionamento. A freqüência das tensões geradas no rotor pelo movimento relativo entre o fluxo do estator e os condutores do rotor é: Onde é a freqüência do rotor. a freqüência elétrica da alimentação e s o 6 . a tensão induzida. a corrente e o conjugado serão nulos. sendo expressa como uma fração da velocidade síncrona. O conjugado da máquina é gerado em todas as velocidades. O conjugado da máquina é resultado da interação entre o campo girante do estator e o campo induzido no rotor. que é a velocidade com que o campo magnético gira. A partir da expressão do escorregamento podemos verificar que na partida da máquina o escorregamento é máximo. pois estando o rotor e o campo girante na mesma velocidade não há mais tensão induzida no rotor nesta situação. sendo P é o número de pólos da máquina e f é a freqüência. ou velocidade síncrona.

O controle de velocidade da MI por não ser linear se torna mais complexo. Circuito Elétrico Equivalente O circuito equivalente da máquina de indução é muito semelhante a um transformador. não possuindo escovas. O circuito equivalente do transformador para uma fase pode ser visto na figura abaixo: Figura 4 . além de uma maior robustez e um menor custo. estas técnicas de controle se tornaram muito mais viáveis. isso mostra as vantagens da utilização da MI. 7 . A utilização desta topologia é mais recomendada para o trabalho com máquinas de indução já que normalmente não temos acesso ao circuito de rotor. Devido a sua simplicidade construtiva. Vantagens e Desvantagens do MI A máquina de indução possui uma maior simplicidade construtiva. Essa modificação pode ser vista na próxima figura. em relação à máquina CC. além disso. 2.3. ocorre uma necessidade de manutenção muito menor da mesma. para um modelo equivalente visto do primário e cuto-circuitando os terminais do secundário.4. eliminamos o transformador simplificando o circuito. onde o primário seria o enrolamento de estator e o secundário o enrolamento de rotor.2. sendo isto uma desvantagem da MI.Circuito equivalente do transformador Pode-se modificar o circuito da figura 4. e não tendo enrolamentos de rotor no caso das máquinas com rotor em gaiola. além de possuir um preço aproximadamente 20 vezes menor que o da máquina CC. porém devido ao avanço da eletrônica de potência de 20 pra cá.

o funcionamento do motor. Tendo o modelo para uma fase. E a velocidade mecânica do rotor. uma parte dissipada no rotor através das correntes de Focault e histerese. pode ser escrito em termos da velocidade angular do campo girante. . representando as perdas por atrito e ventilação. Sendo a potência de entrada dada por: A potência na ponta de eixo do rotor será dada por: Sendo que representa as perdas por atrito e resistência do ar. ou seja.Figura 5 . Sendo a potência de entrada dada pó: Uma parte da potência de entrada é dissipada por efeito joule. podemos analisar do ponto de vista de circuitos elétricos. e uma parte dependente do escorregamento. Com o objetivo de realizar uma análise mais clara. modelar o efeito da variação da potência entregue ao rotor de acordo com a sua velocidade. que representa a potência entregue no eixo. uma parte no entreferro e uma parte no cobre interno do rotor. a resistência é desmembrada em uma resistência pura. como a seguir: 8 . Quanto maior o escorregamento maior a corrente que irá passar pelo rotor.Circuito equivalente do transformador modificado Para modelarmos o MI no circuito acima o termo Rr/s foi inserido para modelar o efeito escorregamento na máquina.

temos: 2.5. sendo a potência de entrada a potência entregue aos terminais de entrada do estator: Figura 2 . é ilustrada na figura abaixo. Diagrama de Potência A forma como a energia se distribui ao longo da máquina a partir da potência de entrada.Diagrama de potência da máquina de indução 9 .Rearranjando as equações além de desconsiderar as perdas.

Curvas Características do MI Figura 7 . ocorre no rotor a maior variação possível do fluxo.Corrente x Escorregamento Observa-se na curva acima que a corrente vai diminuindo à medida que a velocidade aumenta. Devido a isso na partida a corrente da máquina de indução pode chegar de 5 a 8 vezes a sua corrente nominal. 10 .2. Portanto. Estando a máquina parada.6. sendo que máximo de corrente ocorre na partida. a máquina irá gerar uma corrente maior possível.

Durante a partida o motor solicita uma corrente acima da nominal.Curva de conjugado x Escorregamento À vazio o escorregamento da máquina é baixo. a partir desse ponto. 11 . o aumento de fluxo magnético causado pelo aumento do escorregamento não é mais suficiente para compensar o ângulo de defasamento entre os campos de rotor e estator. até que o mesmo se iguale à carga.Figura 8 . cujo valor é suficient apenas e para produzir o torque necessário associado às perdas rotacionais a vazio. pois. a chamada região de instabilidade. ele desacelera aumentando o escorregamento e com isso o conjugado. Isso ocorre até o ponto de conjugado máximo quando o conjugado passa a diminuir com o aumento do escorregamento. À medida que se aplica carga no motor. que se torna desfavorável. Isso ocorre. pro vocando no mesmo um aquecimento. resultando em baixas tensões induzidas no rotor. Portanto a corrente do rotor é baixa.

Ensaio a vazio Neste ensaio aplica-se tensão nominal com a máquina em vazio (sem carga aplicada em seu eixo) e mede-se se a V0. Se a máquina foi ligada em medida é dado por: (delta) o valor encontrado para a resistência Mas se a resistência do estator ( ) for para um circuito equivalente em Y (estrela) a medida é dada por: 3. Repetimos esse método para alguns valores de corrente. ensaio a vazio e ensaio com o rotor bloqueado. pois o escorregamento tende a zero e a resistência no rotor tende a infinito. medimos a corrente.2. Figura 9 ± Circuito equivalente para o ensaio a vazio 12 . através de três ensaios: medida da resistência do estator. respectivamente tensão e corrente nos terminais do motor e a potência consumida da rede. e de posse dos valores realizamos uma regressão linear para descobrimos o valor da resistência do estator.1. 3. portanto a corrente no rotor é praticamente zero. I0 e P0.3. e pela lei de ohm. encontramos a resistência equivalente do circuito de estator. Ensaios Podemos fazer determinação experimental de todos os parâmetros do circuito equivalente do MIT. Medida da resistência de estator Com a aplicação de uma tensão contínua nos terminais do MI. Para esta condição de operação o circuito equivalente da máquina torna-se o circuito da figura 9.

Para a medição desses da potência utilizou-se o método dos dois wattímetros ilustrado na figura 10. I0 R0 ! P0 3I 0 2 Determinação de Xm: X 0 ! Z 0  R0 ! X S  X m 2 2 13 . Com esse método pode-se obter P0 a partir da soma dos valores de P1 e P2. V0 é a tensão nominal do motor e a corrente é medida com um amperímetro de alicate nos fios de cada fase e atribui-se a I0 o valor da média dessas correntes. Figura 10 ± Método dos dois wattímetros. A partir desses dados pode-se calcular: Z0 ! V0 .

calculando a média das correntes nas três fases. A partir desses dados calcula-se: V Z BL ! BL I BL Determinação de RR: P R BL ! BL 2 ! R S  R R 3I BL Determinação de XS e XR: X BL ! Z BL  R BL ! X S  X R X S ! X R ! 0. que apresenta uma impedância muito pequena quando o escorregamento é unitário. Figura11 . Nessas condições. Mede-se VbL. o circuito da máquina torna-se o mostrado na figura 11.Circuito equivalente para ensaio com rotor bloqueado. Ensaio com rotor bloqueado Neste método trava-se o eixo da máquina e aplica-se a tensão necessária para que circule na mesma a sua corrente nominal (25% a 40% de Vnom).5 X BL 2 2 14 .3. IbL e PbL.2. e VBL é medido diretamente com o wattímetro. IBL é medido exatamente como I0. PBL também é medido através do método dos dois wattímetros. respectivamente tensão e corrente aplicadas e potência consumida da rede. pois a corrente de magnetização é desconsiderada já que tende a ser muito menor do que a corrente no rotor.

91 4.96 2. A seguir estão as medições feitas em cada ensaio: 4.91 15 . Resultados Em laboratório foram feitos os ensaios com um motor de indução trifásico. e realizando a regressão linear da curva.1. Icc(A) 0. RS = 2. Ensaio de corrente contínua Tabela 1: Medições para cálculo da resistência de estator. ligado em delta.75 Rs(Ÿ) 2. obtemos o seguinte valor: Figura11 ± Gráfico corrente x tensão plotado no Matlab.88 2.0 1.5 1.87 Plotando os pontos no Matlab.91 2.0 Vcc(V) 1.48 2.5 2.33 5.4.

Vo(V) 220.32 W1(W) 500 W2(W) -315 E a partir deles realizamos os seguintes cálculos: Vo ! Vnom ! 220 3 ! 127 V Po ! 315  500 ! 185 W Assim podem ser calculados os seguintes parâmetros: Z0 ! V0 ! 38. Ensaio com o rotor bloqueado No ensaio com rotor bloqueado foram coletados os seguintes dados: Tabela 3: Medições do ensaio com o rotor bloqueado.63 V PBL ! 38  262 ! 224 W 16       m ! 37. Ensaio a vazio No ensaio a vazio fizemos o levantamento dos seguintes dados: Tabela 2: Medições do ensaio a vazio.25 .4. I0 P0 3I 0 2 R0 ! ! 5.3 Io(A) 3.59 .2.4 Ibl(A) 6. Vbl(V) 44. .35 W1(W) 262 W2(W) -38 E a partir deles realizamos os seguinte cálculos: V BL ! 45 3 ! 25. 0 ! Z 0  R0 ! 2 2 S  4.84 .3.

! A partir da equação: 0 ! Z 0  R0 ! 2 2 S  Obtêm-se: X m ! 37. Todos os parâmetros do circuito equivalente do motor foram calculados.   R R ! 1. a partir dos ensaios feitos no laboratório.05 .79 .84 . 17 . PBL 3I BL 2 ¢ ¢ £ 2 2 R ! 0.06 .58 ! 1. ! RS  R R ! 1. m ! 37.03 .5 * 3.85.Assim podem ser calculados os seguintes parâmetros: Z BL ! R BL ! BL S ! Z BL  R BL ! 3. £ £ ¡ ¢ BL I BL ! 4.84 .58 . Em seguida serão realizadas simulações usando o circuito equivalente.X S ! 36.

79 36.05 RS 2.91 Figura12 ± Gráfico corrente x velocidade. O código do algoritmo utilizado para realizar as simulações encontra-se em anexo. XR XM 1.06 1.4. Tabela 4: Parâmetros calculados do motor de indução RR XS.4. Simulações Foram feitas simulações com os parâmetros calculados do modelo equivalente do MI. 18 .

0 3.0 7.m) Dados da placa do motor 25.0 6. e os dados encontrados na simulação.34 6.26 4.5 Dados da simulação 24.56 19 .97 3.Figura13 ± Gráfico torque x velocidade. Após realizarmos as simulações montamos uma tabela comparativa com os dados de placa do motor. Tabela 5: Tabela comparativa entre os dados de placa do motor e os simulados Ip(A) Inom(A) Io(A) Tnom(N.

consideramos que os resultados obtidos foram bem satisfatórios. aonde a variação chegou a 29% do valor indicado pelo fabricante. Para a realização da simulação foi necessário a criação de um algoritmo. podemos realizar a simulação da mesma. 20 . Com base nos dados obtidos verifica-se que os valores de corrente e conjugado obtidos estão próximos dos valores indicados na placa do motor. e observar o comportamento da sua corrente e conjugado. A maior variação observada foi na corrente nominal do motor. Tomando como base as incertezas associadas às medições realizadas e o tempo de utilização do MI no laboratório.5. O software utilizado foi o Matlab. Conclusão Após realizarmos os cálculos dos parâmetros da MI. que calculou os parâmetros necessários para plotar as curvas de corrente e conjugado da máquina.

Anexo 21 .

plot(nr. Rr. % divisor de corrente Ir = Is .0001:0. ylabel('Conjugado (N. % pólos: Polos = 4. % módulo de Ir Ir = abs(Ir). % calculando da corrente no rotor: % jXm // (Rr/s + jXr): Zeq = (j*Xm . % velocidade sincrona ns = (120*60) / Polos./s) ./s + j*Xr)). Software utilizado: Matlab 22 ./ (Rs + j*Xs + Zeq). ylabel('Corrente Is (A)')./s + j*Xr)) . Xs. % velocidade de rotacao wr = ws*(1-s). xlabel('Velocidade (rpm)'). nr = ns*(1-s).* Ir). xlabel('Velocidade (rpm)'). % velocidade sincrona em radianos por segundo ws = ns*(2*pi)/60./s + j*Xr)). % corrente total Is = Vnom ./ (j*Xm + Rr.* (1/ws) . Xm.* ((j*Xm) .Is)./ (j*Xm + (Rr.Algoritmo utilizado nas simulações: function m (Rs. figure(2).T). Vn) % escorregamento: s = 0.*(Ir .* (Rr. % módulo de Is Is = abs(Is).* (Rr. plot(nr.001:1.m)'). figure(1). % calculo do conjugado T = (3) . Xr.

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