MODELAÇÃO DE UM SISTEMA ELECTRO-HIDRÁULICO SISTEMAS DE CONTROLO

ÍNDICE

Introdução -----------------------------------------------------------------pág. 2

Descrição do trabalho ----------------------------------------------------pág. 4

Dedução das equações diferenciais-------------------------------------pág. 5

Cálculo de constantes intervenientes na modelação do sistema ----pág. 9

Avaliação do comportamento do sistema no domínio temporal ----pág. 12

Avaliação do comportamento do sistema no domínio laplaceano--pág. 16

Conclusão -----------------------------------------------------------------pag.22

1
MODELAÇÃO DE UM SISTEMA ELECTRO-HIDRÁULICO SISTEMAS DE CONTROLO

INTRODUÇÃO
Este relatório consiste na modelação do sistema electro-hidráulico de controlo de
velocidade de um motor de engrenagens que é utilizado numa misturadora de tintas.

Os controladores hidráulicos são amplamente utilizados no controlo contínuo de

movimento de dispositivos que tenham massa significativa sob acção de forças de carga
externas devido a factores tais como a precisão, flexibilidade, simplicidade e alta
relação potência - peso.

Podem ser obtidas forças de grande intensidade com a utilização de sistemas

hidráulicos de alta pressão. A combinação dos sistemas electrónicos e hidráulicos é
amplamente utilizada por causa da combinação de vantagens tanto do controlo
electrónico como da potência hidráulica.

Algumas das vantagens e desvantagens dos sistemas hidráulicos podem ser

enunciadas aqui:

VANTAGENS:

• O fluido hidráulico age como lubrificante.

• O tamanho comparativamente pequeno dos actuadores hidráulicos pode
desenvolver grandes potências.
• Os actuadores hidráulicos têm grande velocidade de resposta, com partidas,
paragens e mudança de velocidade rápida.

DESVANTAGENS:

• A potência hidráulica não é tão facilmente disponível, se comparada à potência

eléctrica.
• A contaminação do óleo pode causar falha no funcionamento apropriado de um
sistema hidráulico.
• Em virtude da não linearidade e de outras características complexas, o projecto
de sistemas hidráulicos sofisticados torna-se complexo.
• Os circuitos hidráulicos têm geralmente características de amortecimento
deficientes.

2
MODELAÇÃO DE UM SISTEMA ELECTRO-HIDRÁULICO SISTEMAS DE CONTROLO

AO LONGO DESTE RELATÓRIO VÃO SER ABORDADAS AS SEGUINTES QUESTÕES:

• Dedução do modelo do Sistema Electro-Hidráulico de Controlo de Velocidade

apresentado sob a forma de um sistema de equações diferenciais.
• Linearização do modelo em torno de um ponto de funcionamento
correspondente a velocidade nula.
• Representação do modelo através de funções transferência.
• Representação dos modelos através de diagramas de simulação.
• Implementação de simulação simultânea dos dois modelos em Simulink.
• Avaliação do comportamento dos dois modelos, quando controlados por
controlador proporcionais iguais, para diferentes valores do ganho do
controlador e pontos de funcionamento diferentes do considerado na
linearização.

3
MODELAÇÃO DE UM SISTEMA ELECTRO-HIDRÁULICO SISTEMAS DE CONTROLO

DESCRIÇÃO DO TRABALHO

Figura 1 – Sistema Electro-Hidráulico de Controlo de velocidade

Um sistema hidráulico é actuado por um motor hidráulico de engrenagens

Rextroth descrito na tabela I.

Uma central hidráulica fornece uma potência hidráulica a uma pressão Ps

constante a partir da transformação de uma potência eléctrica. A potência hidráulica
fornecida ao motor é modulada por uma válvula servo distribuidora a partir de um sinal
de comando u. A válvula utilizada encontra se descrita na tabela I.

Elemento Característica Valor

Motor de Engrenagens Referência Rextroth AZMF-1x-008UCB20MB
Válvula servo Referência
Vickers KBSDG4V-3-92L-40
distribuidora
Coeficiente de atrito
Carga 200 N.m.s/rad
viscoso
Momento de Inércia 20 Kg.m2
Fonte de energia Pressão 210x105 Pa
Módulo de
Óleo 1,2x109 Pa
compressibilidade
Tabela 1 - Características do sistema

4
MODELAÇÃO DE UM SISTEMA ELECTRO-HIDRÁULICO SISTEMAS DE CONTROLO

DEDUÇÃO DAS EQUAÇÕES DIFERENCIAIS

PS

Q1 Q2
A1 A2

QA QB
PA PB
Q4 Q3

A4 A3

PT=0

Motor
( PA − PB) d 
⋅cil⋅η mec β ⋅ω + JT ω
2π  dt 
Válvula
∆P A ∆P B

PL ∆P A + ∆P B

PL PL
∆P A ∆P B
2 2
Sistema
A1( x) A2( −x)

A3( x) A4( −x)

Emparelhamento

A1( x) A3( x)

A2( x) A4( x)

5
MODELAÇÃO DE UM SISTEMA ELECTRO-HIDRÁULICO SISTEMAS DE CONTROLO

d 
Quando x 0 Implica ω 0  ω 0
 dt 
PS
PA
2
PS
PB
2

QA 0

PA
( PS + PL) PB
( PS − PL)
2 2

QA + Q B aproximadamente igual a QA e QB
QL
2

Válvula

QL QA Q1 − Q4 Cd ⋅A1( x) ⋅ 2 ⋅
( Ps − PA) − Cd ⋅A4( x) ⋅ 2
PA
ρ ρ

=Cd⋅ A1 (x) ⋅
(Ps − PL) − Cd ⋅A (PS + PL)
2( x) ⋅
ρ ρ

Motor

QL Qvel − Qcomp + Qfugas

dV V Implica dV  − V  ⋅ d P 
dP −βe ⋅ Implica dV −dP ⋅   
V βe dt  βe   dt 
−dV  V  ⋅ dP 
Qcomp   
dt  βe   dt 
dVA  VA   dPA 
QA +  ⋅ 
dt  βe   dt 
dVB  VA   dPB 
−Q B +  ⋅ 
dt  βe   dt 
dVA −dVβ
cil⋅ω
dt dt

6
MODELAÇÃO DE UM SISTEMA ELECTRO-HIDRÁULICO SISTEMAS DE CONTROLO

 VA   dPA 
QA cil⋅ω ( t ) +   ⋅ 
 β e   dt 
 VB   dPB 
QB cil⋅ω ( t ) −   ⋅ 
 β e   dt 

Cil 3
2cm
Em θ 0 implica VA VB V Aprox. igual a 4

 V  ⋅ dPA − dPB 
QA + QB 2 ⋅cil⋅ω ( t ) +   
 β e   dt dt 

QL
( QA + QB) + QFugas
2

 cil  ⋅ dPL  + k ⋅P
QL cil⋅ω ( t ) +    f L
 ( 8β ) e  dt 

Linearização

QL( U , PL) QL0 + 

 dQ δU  +  dQ δP 
QL   L
 dx   dPL 
Uo 0

QL0 0

δU U PL0 0 δP L PL
QL Kq ⋅U − Kc ⋅PL

 Cil  ⋅ dPL  + Kf ⋅P
Cil⋅ω ( t ) +    L Kq ⋅U − Kc ⋅PL
 8 ⋅βe   dt 
dω
PL⋅cil⋅η mec B⋅ω + JT
dt

 Cil  ⋅ dPL 
   −Kf ⋅PL − KC ⋅PL + Kq ⋅U( t ) − Cil⋅ω ( t )
 8 β e   dt 
dω
PL⋅cil⋅η mec B⋅ω + JT
dt

7
MODELAÇÃO DE UM SISTEMA ELECTRO-HIDRÁULICO SISTEMAS DE CONTROLO

Solenoide

U( s) 1
V( s)  ( 2ξ ⋅s) s 
2
1 + + 
 ω n ω n 2 

2
V( s) = s ⋅U( s) ( 2ξ ⋅s) ⋅U( s)
+ + U( s)
ωn2 ωn

d2 1 ( 2ξ ) d
V(t ) U⋅ + U + U(t )
2 ω ωn dt
=dt n
2

d2
U

ω n 2V ( t ) −
( 2ξ )
dt
2
 ωn

d2 d
U ω n 2 ⋅V ( t ) − 2 ⋅ξ ⋅ω n U − ω n 2 ⋅U ( t )
2
dt dt

cil d
PL −KF PL − KC PL + Kq U( t ) − cil⋅ω ( t )
8β e dt
d 
( PL⋅cil⋅0 , 8765) Bω + J ⋅ ω
 dt 

8
MODELAÇÃO DE UM SISTEMA ELECTRO-HIDRÁULICO SISTEMAS DE CONTROLO

CÁLCULO DE GANHOS E CONSTANTES INTERVENIENTES NA

MODELAÇÃO DO SISTEMA:
Determinação do caudal de fugas:

Grafico 1 - Caudal vs Vel. Rotação

Traçou-se a curva de caudal em função da velocidade de rotação para um DP

nulo e para um DP igual a 200 bar verificando-se que o caudal das perdas não depende
da rotação, mas sim da variação de pressão.

A diferença entre o caudal real e o ideal é de 2 L/min como se pode constatar no

gráfico 1.

QFugas KF ⋅PL

QF
KF
PL

9
MODELAÇÃO DE UM SISTEMA ELECTRO-HIDRÁULICO SISTEMAS DE CONTROLO

Determinação do Rendimento mecânico:

Grafico 2 - Binário vs Vel. Rotação

Grafico 3 - Rendimento Mecânico

O rendimento mecânico do motor hidráulico foi obtido a partir da divisão do

binário real pelo binário ideal. O binário real é fornecido pelo catálogo (Rexroth –
Bosch Group) e o binário ideal foi calculado a partir da seguinte expressão:

O gráfico de rendimento assim obtido, permite concluir que o rendimento

mecânico permanece praticamente constante (aprox. 0,8765).

10
MODELAÇÃO DE UM SISTEMA ELECTRO-HIDRÁULICO SISTEMAS DE CONTROLO

Diagrama de blocos no domínio temporal

11
MODELAÇÃO DE UM SISTEMA ELECTRO-HIDRÁULICO SISTEMAS DE CONTROLO

AVALIAÇÃO DO COMPORTAMENTO DO SISTEMA NO DOMÍNIO

TEMPORAL
Avaliação do comportamento do sistema para diferentes valores de ganho do
controlador no domínio temporal

Para se compreender melhor o comportamento do modelo, foram realizadas

simulações com diferentes valores de ganhos do controlador. O modelo foi linearizado
em torno do ponto de velocidade nula. Com isto, o valor referência do modelo em
estudo é de 5 rad/s, sendo por isso usados os valores de 300, 400, 700 e 2000 nestas
simulações. Estes valores foram escolhidos após a observação da evolução do sistema,
sendo por isso caracterizadores de transições entre diferentes comportamentos
observados.

Grafico 4 - Comportamento do sistema para ganho do controlador igual a 300

Com um ganho de 300, o modelo evoluiu rapidamente, sem perturbações nem

overshoot, até valores próximos de 5, tendendo sempre para este mas nunca o atingindo.
Contudo, é com este valor de ganho que se verifica o maior erro entre todos os que
foram comparados.

12
MODELAÇÃO DE UM SISTEMA ELECTRO-HIDRÁULICO SISTEMAS DE CONTROLO

Grafico 5 - Comportamento do sistema para ganho do controlador igual a 400

Na simulação correspondente a um ganho de 400, o modelo evolui mais

rapidamente comparativamente ao de 300, estabilizando em valores ainda mais
próximos de 5. Nesta zona, denota-se o aparecimento de um ligeiro overshoot, o que faz
com que se ultrapasse ligeiramente o valor de referência. Em relação ao erro, este é
menor do que o verificado na simulação de 300.

Grafico 6 - Comportamento do sistema para ganho do controlador igual a 700

Alterando o valor de ganho para 700, a aceleração é ainda maior do que as

observadas nas simulações anteriores, o que provoca um overshoot mais acentuado.
Com isto, o sistema demora mais tempo a estabilizar em torno do valor de referência
embora com um menor erro.

13
MODELAÇÃO DE UM SISTEMA ELECTRO-HIDRÁULICO SISTEMAS DE CONTROLO

Grafico 7 - Comportamento do sistema para ganho do controlador igual a 2000

Finalmente, com um ganho de 2000, a aceleração do sistema até á inversão do

sentido de abertura da válvula é a maior de todas as simulações, assim como o seu
overshoot em torno do valor de referência. Consequentemente, a estabilidade é
conseguida mais tardiamente embora com um erro muito reduzido, que constitui o
menor entre todas as simulações.

Destas simulações, conclui-se que à medida que se aumenta o ganho, aumenta

também a oscilação e o tempo de estabilização do sistema até atingir o valor de
referência e diminui o erro. Foi também possível verificar que para um elevado valor de
ganho, nomeadamente o de 2000, ocorre um overshoot exageradamente acentuado.

14
MODELAÇÃO DE UM SISTEMA ELECTRO-HIDRÁULICO SISTEMAS DE CONTROLO

Avaliação do comportamento do sistema para pontos de funcionamento diferentes

no domínio temporal

Para estudar o comportamento do sistema quando é solicitado a diferentes

velocidades, foram utilizados os valores de 5 e 5000 rad/s pois são valores de ordem de
grandeza muito díspar. O valor de 5 rad/s é usado pois é próximo do valor de
linearização, enquanto que 5000 representa uma grande diferença em relação a este.

Grafico 8 - Comportamento do sistema para ganho do controlador igual a 400 e valor de entrada de 5 rad/seg.

Grafico 9 - Comportamento do sistema para ganho do controlador igual a 400 e valor de entrada de 5000 rad/seg.

Resumidamente, o comportamento observado em ambas as situações é muito

semelhante, embora seja muito aceitável a aproximação do primeiro caso pois este
encontra-se próximo do valor de linearização. O segundo, por ser um valor demasiado
afastado deste, pode provocar uma distorção do comportamento do sistema.

15
MODELAÇÃO DE UM SISTEMA ELECTRO-HIDRÁULICO SISTEMAS DE CONTROLO

AVALIAÇÃO DO COMPORTAMENTO DO SISTEMA NO DOMINIO

LAPLACEANO

cil d
PL −KF PL − KC PL + Kq U( t ) − cil⋅ω ( t )
8β e dt
d 
( PL⋅cil⋅0 , 8765) Bω + J ⋅ ω
 dt 

PL( s) ⋅
 cil ⋅S + K + K  Kq ⋅U( s) − cil⋅ω ( s)
F C
 8⋅β e 
PL( s) ⋅cil⋅0 , 8765 B⋅ω ( s) + J ⋅ω ( s) ⋅s

( B⋅ω ( s) + J ⋅s ⋅ω ( s) )  cil⋅s 
⋅ KF + KC +  Kq ⋅U( s) − cil⋅ω ( s)
cil⋅0 , 8765  8β e 

B⋅ω ( s) + J ⋅s ⋅ω ( s)
( cil⋅0 , 8765⋅Kq ⋅U(s))
- ( cil2 ⋅0 , 8765⋅ω (s))
K + K + ( cil⋅s)  K + K + ( cil⋅s) 
 F c   F c 
 8 ⋅β e   8 ⋅β e 


B + Js +
( cil2 ⋅0 , 8765)

⋅ω ( s)
( cil⋅0 , 8765⋅Kq ⋅U( s))
 K + K + ( cil⋅s)   K + K + ( cil⋅s) 
  F   F 
8 ⋅β e  
c c
    8 ⋅β e 

cil⋅0 , 8765⋅Kq
K + K + ( cil⋅s) 
 F c 
 8 ⋅β e 
ω ( s) = U( s)

B + Js +
( cil2 ⋅0 , 8765)
K + K + ( cil⋅s) 
 F c 
 8 ⋅β e 

16
MODELAÇÃO DE UM SISTEMA ELECTRO-HIDRÁULICO SISTEMAS DE CONTROLO

( cil⋅0 , 8765⋅Kq)
ω ( s) = ⋅U( s) =
K + K + ( cil⋅s)  ⋅( B + J ⋅s) + cil2 ⋅0 , 8765
 F c 
 8 ⋅β e 

( cil⋅0 , 8765⋅Kq)
B⋅( KF + KC) + cil2 ⋅0 , 8765

 ( cil⋅J) ⋅s
2
[ ( cil ⋅B] + ( KC + KF) ⋅J ⋅β e ⋅s 
1+ +
 8⋅β e ⋅B⋅( KC + KF) + cil2 ⋅0 , 8765 8⋅β e ⋅B⋅( KC + KF) + cil2 ⋅0 , 8765 
    

( cil⋅0 , 8765)
Kx
cil ⋅0 , 8765 + B⋅( KF + KC)
2

1 ( J ⋅cil)
ωn2 8 ⋅β e ⋅
B⋅ ( KF + KC) + cil2 ⋅0.8765

ωn
( 8⋅β e) ⋅B⋅( KF + KC) + cil2 ⋅0.8765
J ⋅cil

( 2⋅ξ ) B⋅cil + ( KF + KC) ⋅J ⋅8 ⋅β e


ωn 8 ⋅β e ⋅
B⋅ ( KF + KC) + cil2 ⋅0.8765
cil⋅B⋅ω n + ( KF + KC) ⋅J ⋅8⋅β e ⋅ω n
ξ
16⋅β e ⋅
B⋅( KF + KC) + cil ⋅0.8765
2

Kx
G ( s)
 s2  ( 2⋅ξ ⋅s) 
 + + 1
 ω n 2  ω n 
Kx 0.93

ωn 41 , 90

ξ 40 , 96

17
MODELAÇÃO DE UM SISTEMA ELECTRO-HIDRÁULICO SISTEMAS DE CONTROLO

Figura 2 – Diagrama de blocos no domínio laplaceano

Avaliação do comportamento do sistema para diferentes valores de ganho do controlador no

domínio laplaceano

Neste estudo, os valores de ganho utilizados foram: 40, 60, 100 e 200 rad/s. Estes
valores foram seleccionados pela mesma razão que os utilizados anteriormente no domínio
temporal.

Gráfico 10: Evolução do sistema com ganho de 40.

18
MODELAÇÃO DE UM SISTEMA ELECTRO-HIDRÁULICO SISTEMAS DE CONTROLO

Gráfico 11 - Evolução gráfica do sistema com ganho de 60

Gráfico 12 - Representação da evolução do sistema com 100 de ganho.

19
MODELAÇÃO DE UM SISTEMA ELECTRO-HIDRÁULICO SISTEMAS DE CONTROLO

Gráfico 4 - Evolução do sistema com ganho de 200.

Globalmente, verifica-se que os resultados são semelhantes aos obtidos no

domínio temporal mas com diferentes valores de ganho. Ou seja, as representações
obtidas no domínio laplaciano para os valores de 40, 60, 100 e 200 correspondem de
forma aproximada, respectivamente, aos de valor de ganho de 300, 400, 700 e 200 no
domínio temporal.

Avaliação do comportamento do sistema para pontos de funcionamento diferentes

no domínio laplaciano

Grafico 5 - Comportamento do sistema para ganho do controlador igual a 60 e valor de entrada de 5

rad/seg.
20
MODELAÇÃO DE UM SISTEMA ELECTRO-HIDRÁULICO SISTEMAS DE CONTROLO

Grafico 6 - Comportamento do sistema para ganho do controlador igual a 60 e valor de entrada de

5000 rad/seg.

Mais uma vez, a evolução observada é muito semelhante à registada no domínio

temporal, verificando-se novamente um comportamento idêntico para velocidades de
funcionamento muito diferentes.

21
MODELAÇÃO DE UM SISTEMA ELECTRO-HIDRÁULICO SISTEMAS DE CONTROLO

CONCLUSÃO
Como verificamos nunca se consegue atingir um erro nulo. Isto já era previsível
pois o nosso sistema é do tipo 0. Perante os resultados obtidos e o tipo do sistema em
estudo, resta-nos encontrar um compromisso entre o menor erro possível e um
overshoot aceitável.

À medida que se aumenta o ganho, verifica-se um crescente aumento do

overshoot e diminuição do erro. Pelo contrário, com um ganho reduzido, o overshoot é
inexistente mas o erro é maior.

BIBLIOGRAFIA
Ogata, Katsuhiko, Engenharia de controle moderno

Van de Vegte, John;Feedback control systems

Herbert E. Merritt, Hydraulic Control Systems

22