UNIVERSIDAD TCNICA FEDERICO SANTA MARA DEPARTAMENTO DE ELECTRNICA

Modelado Difuso de Planta no lineal MIMO

Control Multivariable, Segundo Semestre 2006

Extracto
Se modelar un sistema MIMO de dos entradas y dos salidas no lineal usando linealizaciones en puntos especficos, que se unirn a travs de un sistema desdifusificador, para generar el modelo. Es sistema es un estanque mezclador con dos flujos de entrada y un flujo de salida, que posee una concentracin de un soluto. El modelado de la dinmica del flujo de salida se consigue en un paso de difusificacin, y el de la concentracin se logra a travs de dos en serie.

1. Introduccin
En el ramo de control multivariable se ensea una gran cantidad de aproximaciones al control de sistemas multivariables lineales, que incluyen formas de controlar los errores debidos a la inexactitud del modelado. Sin embargo, hay casos donde no se puede aplicar un modelo lineal para caracterizar un sistema, normalmente porque las entradas y salidas no mantienen niveles estables que puedan ser considerados como puntos de equilibrio para linealizar, o a menos, en la operacin normal se alejan de estos lo suficiente como para que el modelado no sea vlido. En este trabajo se modelar un estanque mezclador cilndrico que posee dos flujos de entrada, cada uno con concentraciones molares constantes distintas de un soluto, que no alcanzan a modificar la densidad del lquido que lo transporta, y dos salidas: un flujo de salida, provocado slo por diferencia de presiones, y la concentracin del soluto saliente, que se considerar igual a la que se encuentra en el interior del estanque.

2. Modelo no lineal
Las ecuaciones que modelan el proceso son:
dV (t ) = f 1 (t ) + f 2 (t ) f (t ) dt d (V (t )c (t ) ) = c1 f 1 (t ) + c 2 f 2 (t ) c (t ) f (t ) dt V (t ) f (t ) = k A

Parmetro f1(t) f2(t) f(t) c1 c2 c(t) V(t)

Descripcin Flujo de entrada 1 Flujo de entrada 2 Flujo de salida concentracin de entrada 1 concentracin de entrada 2 concentracin de salida Volumen del lquido 2

Valor 1 2 -

Unidad [m3/s] [m3/s] [m3/s] [mol/m3] [mol/m3] [mol/m3] [m3]

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k Constante de salida 0.02 [m1/2/s] A rea basal del cilindro 1 [m2] El modelo incluye tres tipos de no linealidades: La divisin para despejar c(t), la raz que relaciona V(t) con f(t) y las saturaciones, que se incluirn en el diagrama Simulink a las variables, ya que ninguna puede presentar valores negativos, por definicin.

3. Modelo lineal
Lo siguiente es explicado en detalle en la bibliografa, de donde se tom el ejemplo, aunque se haga uso de una definicin levemente distinta, pero equivalente. Definimos las variables como variaciones en torno a sus puntos de equilibrio:
V (t ) = V0 + V (t ) c (t ) = c 0 + c (t ) f (t ) = f 0 + f (t ) f 1 (t ) = f 10 + f 1 (t ) f 2 (t ) = f 02 + f 2 (t )

Hacemos cero las derivadas del sistema, para hallar los puntos de equilibrio:
f 10 + f 20 = f 0 c1 f 10 + c 2 f 20 = f 0 c 0 f0 = k V0 A

Definimos como variables de estado a V (t ) y c (t ) . Reemplazamos f0 y linealizamos el sistema:

k 1 0 1 V (t ) 2 V0 A V (t ) + c1 c0 = k c(t ) t c(t ) V0 0 V0 A k 1 0 V (t ) f (t ) c(t ) c(t ) = 2 V0 A 0 1

1 c1 c0 V0

f (t ) 1 f (t ) 2

Se observa que la concentracin puede ser medida directamente en la salida, y el volumen puede ser medido, o se lo puede calcular con una relacin algebraica. Esto facilita bastante el diseo, pues no se requiere de un observador del estado. 3

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4. Validez del modelo lineal

Se implementa el sistema no lineal en Simulink, y se compara con la salida entregada por una realizacin lineal. Se ocupa un sistema lineal que supone puntos de equilibrio de f 0 = 0.02 [ m / s ] y c0 = 1.25[mol / m 3 ] . Se ingresan seales sinusoidales que hacen que el volumen del mezclador vare entre 0 y 4 [m3] y la concentracin entre 1 y 2 [mol/m3]. Al alejarse del punto de equilibrio se notan los errores, imperceptibles en sus vecindades.
0.05 0.04 Flujo [mol/m3] 0.03 0.02 0.01 0 -0.01 0 500 1000 1500 Tiempo [s] 2000 2500 3000

Figura 1: Flujo en zona no lineal

2.5 Concentracin [mol/m3]

1.5

0.5

500

1000

1500 Tiempo [s]

2000

2500

3000

Figura 1: Concentracin en zona no lineal El error es ms claro en la concentracin, pues sta no puede pasar ms all de los lmites que le imponen las concentraciones de entrada. Se comprueba que un nico modelo lineal de este sistema no podr entregar informacin fidedigna su estado. 4

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5. Modelado Difuso
Flujo Comenzaremos difusificando la descripcin del flujo, pues su dinmica no depende de la otra variable de salida. Al observar las ecuaciones linealizadas se ve que los valores de las componentes de las matrices dependen del punto de equilibrio de la raz del volumen contenido, por lo que es natural difusificar usndolo como parmetro. Este puede ser obtenido midiendo la altura del lquido en el estanque, o calculado desde el flujo de salida. Supondremos que el volumen del estanque tiene un rango de trabajo que va desde 1 a 3 [m3]. Se calculan la descripcin lineal para el sistema para V0 igual a 0.5, 1, 2 y 4 [m3]. El sistema no puede ser linealizado en cero, pues en ese punto no es derivable, por lo que se hace una linealizacin en un punto cercano, V0 = 0.01, y se ocupa como si fuera la correcta. Se escogen conjuntos difusos definidos por tramos, de modo que siempre sumen uno, y no haya que calcular el factor de ajuste. De esta manera la salida del sistema siempre es una ponderacin de dos de los sistemas lineales.
1.2 1 0.8 Valor 0.6 0.4 0.2 0 -0.2 -1 0 1
0

2 V [m3]

Figura 3: Funciones de pertenencia del flujo Para conseguir la salida simplemente se multiplica la funcin de pertenencia con el modelo que le corresponde, y luego se suma con todas las otras salidas del sistema.. El valor del volumen se toma del sistema no lineal original, pero puede ser la misma salida del sistema. La respuesta encontrada es la siguiente:

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0.045 0.04 0.035 Flujo [m3/s] 0.03 0.025 0.02 0.015 0.01 0 500 1000 1500 Tiempo [s] 2000 2500 3000

Figura 4: Flujo del Sistema Difuso El sistema presenta an errores, pero son mucho menores que los que se obtienen al aplicar slo una aproximacin lineal al sistema. Concentracin En la transferencia lineal se observa que la concentracin depende del valor del flujo para calcularse, por lo que no es suficiente con slo un sistema difuso para calcular ambas. Para solucionar este problema se generan grupos de aproximaciones difusas del sistema que aproximen el flujo y la concentracin para distintos pares de puntos de equilibrio de las entradas. Primero se linealiz para c0 igual a 1; 1.5 y 2 [mol/m3], y para cada valor de V0 ocupado en el paso anterior. Se agrup la salida de los mdulos con igual c0 y se desdifusific, hallndose que la salida no era muy satisfactoria, pues se sala de los rangos permitidos para la concentracin, pues en el modelo que se us no se inclua la limitacin especfica de que la concentracin estaba acotada. Abandonamos ese camino, y luego se linealiz de manera similar, en c 0 igual a 1.25; 1.5 y 1.75 [mol/m3], y en las fronteras se remplaz el modelo por el valor constante que toma la concentracin en estos puntos. Los resultados fueron medianamente satisfactorios, pues la salida se aproximaba a los valores de cota demasiado rpido, aunque el modelado de la zona media era satisfactorio.

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2.2 2 Concentracin [mol/m3] 1.8 1.6 1.4 1.2 1 0.8

500

1000

1500

2000 2500 3000 Tiempo [s]

3500

4000

4500

5000

Figura 5: Concentracin difusa, salida real punteada

1 0.8 0.6 valor 0.4 0.2 0 0 0.5 1 1.5 c [mol/m3]
0

2.5

Figura 6: Funciones de pertenencia Se gener otro modelo, ahora aplicando linealizaciones en los puntos de la frontera, y se incluy tambin los valores constantes para la salida de las cotas, pero con funciones de pertenencia ntidas, que despus de todo son un subconjunto de las difusas.

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1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 0.5 1 1.5 2 2.5

Figura 7: Funciones de pertenencia As al retroalimentar la salida de la planta difusa como parmetro para difusificar, la planta debera saber que fuera de los lmites de la zona permitida no hay variacin en la concentracin. Lamentablemente, la planta al generar salidas fuera del rango efectivamente entregaba una salida constante, pero esto impeda el cambio de representacin, y la salida se mantena siempre en el mismo valor.

Figura 8: Salida del sistema difuso retroalimentado con lgica ntida Se prob un tercer esquema, donde se aplic las funciones de pertenencia de la figura 6, y simplemente se satur la salida entre 1 y 2, externamente. Se logr una mejora sustancial, como puede apreciarse en la siguiente figura:

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2.2 2 Concentracin [mol/m3] 1.8 1.6 1.4 1.2 1 0.8

1000

2000

3000 Tiempo [s]

4000

5000

6000

Figura 9: Salida del sistema difuso saturado Cabe destacar que en el diseo del modelo de la concentracin no hubo que alterar el que aproximaba al flujo. Se obtuvo errores bajos por separado, y se logr cubrir los rangos completos de trabajo describiendo de buena manera la dinmica MIMO del sistema, donde los estados interactan entre ellos.

6. Conclusiones
Las descripciones lineales son vlidas slo en vecindades de los puntos donde se calcul la linealizacin, por lo que se debe revisar la validez del modelo al ocuparlo para disear un sistema de control. El aplicar un modelado difuso permite aumentar el rango donde el sistema se asemeja al original. Esto presenta la ventaja de que se puede modelar un sistema no lineal complejo slo caracterizando las partes de mayor importancia, y luego uniendo las descripciones por un sistema difuso. Es til en algunos casos mezclar lgica difusa con lgica ntida, sobre todo cuando las discontinuidades que se desea modelar son muy bruscas, no derivables, donde un cambio de descripcin pausado no funciona. Puede controlarse ahora el sistema usando un control lineal diseado para cada caso en particular. La salida del control se encontrara difusificando y desdifusificando de la misma manera que se hizo para encontrar el modelo. El nico inconveniente es que se tiene cinco puntos de equilibrio de la concentracin por cada uno de los cinco puntos de equilibrio del flujo. Un mtodo de facilitar esto es disear utilizando Matlab el filtro de Kalman para cada caso [2]. Esto nos entrega un arreglo matricial con componentes constantes, que presenta menos problemas para difusificar. 9

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7. Referencias
[1] Kwakernaak H., Silvan R. Linear Optimal Control Systems, Ejemplo 1.2 pgs. 7-10 [2] Maciejowski J. M. Multivariable Feedback Design, captulo 5, pgs 223-230

Anexo: Diagramas Simulink

Sistema no lineal:
F1 1 K/sqrt(S)
F

0.02

sqrt 2 F2 c1
c1F1

1 s 1 Integrator
V

c0V0

V0

1 F

2 c2

1 s
c2F2

cV 2 V
cF c

Integrator1

c 3

Sistema lineal:

1 In1 2 In2

x' = Ax+Bu y = Cx+Du v0 1

c0 0.002 f0 Fun_pertenencia

3 0.002 0 Product

Product1 2 c 1 f

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Funciones de pertenencia del Flujo:

1

1 In1 0

2 Gain6 2 Gain7 2 05 Gain2 2 1 Gain 3 Gain3

1 Out1

2 Out2

3 Out3

1.5 Gain4 0.5

4 Out4

0.5 4 Gain1 Gain8 5 Out5

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