CURSO DE ROBOTICA APLICADA M.Sc. HAROLD A. RODRIGUEZ A.

FORMACIN BSICA CONTENIDOS PROGRAMATICOS

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CONTACTO: rodriharold@hotmail.com cel: 3166983171 www.harodriguezarias.blogspot.com

DIRIGIDO: ESTUDIANTES UNIVERSITARIOS LUGAR: MODULO I: FUNDAMENTOS DE ROBTICA INSTRUCTOR: M.Sc. HAROLD A. RODRGUEZ A. AREA: BSICA

TIPO DE ASIGNATURA: TEORICO PRCTICA

JUSTIFICACION La automatizacin de los procesos de manufactura es una realidad con el desarrollo de los sistemas computarizados. La integracin de los robots industriales en funciones de manejo de materiales, operaciones productivas y ensamblaje en la manufactura automatizada est en crecimiento. OBJETIVO GENERAL Conocer el funcionamiento y operacin de los robots industriales para su aplicacin eficiente en los sistemas productivos. OBJETIVOS ESPECIFICOS Conocer diversas estructuras mecnicas. Analizar la cinemtica y dinmica Proyectar aplicaciones en la industria nacional UNIDADES HORAS DE HORAS DE CONTACTO TRABAJO DIRECTO INDEPENDIENTE DEL ESTUDIANTE

1. MECATRONICA DE ROBOTS 1,1 Antecedentes Histricos 1,2 Origen y desarrollo de la robtica 1,3 Definicin y clasificacin del Robot 1,3,1 Robot industrial. 1,3,2 clasificacin de robot 1,4 Estructuras mecnicas 1,5 configuraciones 1,6 Areas de trabajo

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2. HERRAMIENTAS MATEMTICAS PARA LA LOCALIZACIN ESPACIAL 2,1. Representacin de la posicin 2,1,1 sistema cartesiano de referencia 2,1,2 coordenadas cartesianas. 2,2 Representacin de la orientacin. 2,2,1 Matrices de rotacin. 2,2,2 Angulos de Euler 2,3 Matrices de transformacin homognea. 2,3,1 Coordenadas y matrices homogneas. 2,3,2 Aplicacin de las matrices homogneas. 2,3,3 comoposicion de matrices homogneas. 2,3,4 Grficos de transformacin. 3. CINEMTICA 3.1 ROTACIN EN DOS DIMENSIONES 3.2 ROTACIN EN TRES DIMENSIONES 3.3 ROTACIONES ELEMENTALES 3.4 COMPOSICIN DE MATRICES DE ROTACIN 3.5 ROTACIN ALREDEDOR DE UN EJE ARBITRARIO 3.6 REPRESENTACIONES MNIMAS DE ROTACIN 3.6.1 Angulos de Euler 3.6.2 Angulos RPY 3.7 TRANSFORMACIONES HOMOGNEAS 3.7.1 Translacin 3.7.2 Rotacin 3.7.3 Traslacin seguida de rotacin 3.7.4 Rotacin seguida de traslacin 3.8 CINEMTICA DIRECTA 3.8.1 Anlisis geomtrico 3.8.2 Convencin Denavit-

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Hartenberg 3.8.3 Modelamiento de la cinemtica 3.8.4 Parmetros y variables 3.9 APLICACIONES DE LA CINEMTICA DIRECTA 3.9.1 Brazo robot bidimensional de tres elementos 3.9.2 Brazo robot esfrico 3.9.3 Brazo robot antropomrfico 3.9.4 Mueca esfrica 3.9.5 Brazo robot Stanford 3.9.6 Brazo robot Stanford con mueca esfrica 3.9.7 Robot PUMA 560 3.10 CINEMTICA INVERSA 3.11 APLICACIONES DE LA CINEMTICA INVERSA 3.11.1 Brazo robot bidimensional de tres elementos 3.11.2 Brazo robot con mueca esfrica 3.11.3 Brazo robot PUMA 560 3.11.4 Brazo robot esfrico 3.12 EL JACOBIANO Y LA MATRIZ JACOBIANO 3.12.1 Matriz Jacobiano del movimiento 3.12.2 Matriz Jacobiano de un robot de dos elementos 3.12.3 Matriz Jacobiano de un robot de n grados de movilidad 3.12.4 Matriz Jacobiano del robot PUMA 560 3.13 VELOCIDAD Y ACELERACIN 4. DINMICA 4.1 4.2 4.3 4.4 4.5 FUERZA CENTRPETA FUERZA DE CORIOLIS ENERGA CINTICA ENERGA POTENCIAL MOMENTUM LINEAL Y ANGULAR 4.6 LEYES DE EULER DEL

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MOVIMIENTO 4.7 TENSOR DE INERCIA 4.8 ROBOT DE UN ELEMENTO 4.8.1 Posicin 4.8.2 Movimiento 4.8.3 Fuerzas y momentos externos 4.8.4 Fuerzas y momentos internos 4.8.5 Friccin dinmica 4.9 MTODO DE EULER 4.10 MTODO DE LAGRANGEEULER 4.10.1 Brazo robot polar 4.10.2 Brazo robot bidimensional 4.10.3 Brazo robot cilndrico 4.11 MTODO GENERAL DE LAGRANGE-EULER 4.11.1 Velocidad en las articulaciones 4.11.2 Energa cintica de un brazo robot 4.11.3 Energa potencial de un brazo robot 4.11.4 Formulacin del Lagrangiano 4.11.5 Brazo robot tipo 2R

BIBLIOGRAFIA BASICA: CARVAJAL, J. H. (2000). Robtica: Aproximacin al diseo mecatrnico. Universidad del Atlntico. Barranquilla, Colombia. (Texto gua del curso) BARRIENTOS, A.; PEIN, L.; BALAGUER, C. & ARACIL, R., (1997): Fundamentos de Robtica. McGraw Hill. Madrid. CRAIG, John J. (1986): Introduction to Robotics. Mechanics and Control. Reading Massachusetts. Addison-Wesley Publishing Company. DUFFY, Joseph. (1980): Analysis of Mechanisms and Robot Manipulators. England. Edward Arnold. FU, K. S., GONZALEZ, R. C., & LEE, C. S. G. (1988): Robotics: Control, Sensing, Vision and Intelligence. NYC. McGraw Hill, Inc. GROOVER, M.; WEIS, M.; NAGEL, R. & ODREY, N. (1990): Industrial Robotics. NYC. McGraw Hill, Inc. GUPTA, Krishna C., (1999): Machanics and Control of robots. Springer. MALCOLM, (1988): Douglas. Robotics. An Introduction. London. 2 ed. Delmer Publisher Inc.

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MASON, Matthew & SALISBURY, J. Kenneth Jr. (1985): Robots Hands and the Mechanics of Manipulation. London. The MIT Press Cambridge, Massachusetts.

DIRIGIDO A: ESTUDIANTES UNIVERSITARIOS LUGAR: MODULO II: DISEO, MODELADO Y SIMULACIN. INSTRUCTOR: Ing. VALDOMIRO VELASCO OROZCO AREA: BSICA

TIPO DE ASIGNATURA: TEORICO PRCTICA

JUSTIFICACION El creciente incremento del uso de los sistemas computacionales para la solucin de problemas en la industria, ha generado la necesidad de obtener modelos informticos de los procesos, que pretenden reproducir el comportamiento de los procesos reales, y que al ser resueltos permiten saber, o al menos visualizar, el comportamiento del sistema bajo circunstancias diversas (experimentacin numrica). Esto proporciona a quienes tienen la responsabilidad de decisin, mejores opciones para alcanzar los objetivos deseados. OBJETIVO GENERAL Promover el estudio, la aplicacin y la mejora de las tcnicas de Modelado y Simulacin de Procesos Industriales. Formacin de personal en los ltimos avances en el campo de modelado y simulacin. Las actividades en este sentido se orientarn tanto al mbito acadmico como al industrial. OBJETIVO ESPECIFICO Introducir al futuro tcnico Industrial en las tcnicas de simulacin y modelamiento de procesos o diseo de elementos industriales, y al conocimiento de los sistemas CIM, para la optimizacin de los procesos industriales.

UNIDADES

HORAS DE HORAS DE CONTACTO TRABAJO DIRECTO INDEPENDIENTE DEL ESTUDIANTE

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UNIDAD I FUNDAMENTOS DE LA METROLOGA. Clasificacin de la metrologa. Trminos bsicos de metrologa. Caractersticas metrolgicas de los equipos de medicin. Sistema Internacional de Unidades Trazabilidad y patrones de medicin. Por qu debemos calibrar? UNIDAD II FUNDAMENTOS DE LOS SISTEMAS CAD Introduccin al CAD Modelado de elementos de mquinas en los sistemas CAD. Planos. UNIDAD III INTRODUCCN AL CODIGO DE MQUINA Cdigo de mquina Aplicaciones del cdigo de mquina. UNIDAD IV FUNDAMENTOS DE LOS SISTEMAS CAM. Introduccin a los CAM. Simulacin de procesos CAM. Integracin de procesos. BIBLIOGRAFIA BASICA:

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1. BACHMANN FORBERG. DIBUJO TCNICO. EDITORA LABOR, S.A, 1996. 2. FRENCH THOMASE, VIERCH CHARLES J. DIBUJO DE INGENIERIA. EDITORIAL UTEHA,

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MXICO, 1967. 3. MATA, JULIAN. ALVAREZ, CLAUDINO. VIDONDO, TOMAS. DIBUJO COMUN EDITORA EDEBE. BARCELONA, 1977. 4. MATA, JULIAN. ALVAREZ, CLAUDINO. VIDONDO, TOMAS. TCNICAS DE EXPRESIN GRAFICA.. EDITORA EDEBE. BARCELONA, 1977.

DIRIGIDO A: ESTUDIANTES UNIVERSITARIOS LUGAR: MODULO III: PROGRAMACIN ELECTRNICA ASOCIADA. DE MICROCONTROLADORES Y

INSTRUCTOR: Ing. DIEGO ARMANDO MEJIA BUGALLO AREA: BSICA

TIPO DE ASIGNATURA: TEORICO PRCTICA JUSTIFICACION La automatizacin de los procesos de manufactura es una realidad con el desarrollo de los sistemas computarizados. La integracin de los robots industriales en funciones de manejo de materiales, operaciones productivas y ensamblaje en la manufactura automatizada est en crecimiento. OBJETIVO GENERAL Emprender el estudio de microcontroladores para el desarrollo de proyectos electrnicos, y as seden bases para nuevas ideas a desarrollar. Se dar al estudiante herramientas fundamentales con las cuales esperamos abrir un campo de conocimiento en la electrnica de control, a travs de un sin nmero de posibilidades de diseo a partir de una serie de ejemplos prcticos desarrollados en lenguaje Basic para Microcontroladores PIC.

OBJETIVOS ESPECIFICOS El alumno ser capaz de comparar las caractersticas, ventajas y diferencias entre microcontroladores, de acuerdo a la tarea a realizar. El alumno describir e identificar las caractersticas del microcontrolador PIC, sus puertos, y sus elementos de arranque bsicos.

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El alumno interpretar los registros ms importantes del microcontrolador PIC, las palabras de configuracin, las instrucciones y los bloques de un diagrama a flujo. El alumno ser capaz de programar y configurar el microcontrolador para resolver problemas planteados.

UNIDADES

HORAS DE CONTACTO DIRECTO

HORAS DE TRABAJO INDEPENDIENTE DEL ESTUDIANTE

Unidad I Introduccin, Caractersticas del El PIC16FXX, Arquitectura del PIC16FXX, Funcionalidad de Microcontroladores. QUE ES UN PIC? LOS MICROCONTROLADORES MAS COMUNES DECRIPCION DE HARDWARE DE CADA PIC TIPOS DE OSCILADORES PARA MICROCONTROLADORES CIRCUITO DE RESE UNIDADES

HORAS DE CONTACTO DIRECTO

HORAS DE TRABAJO INDEPENDIENTE DEL ESTUDIANTE

Unidad II Asociacin con el programa PicBasic. ESTRUCTURA DE UN PROGRAMA SUBRUTINAS COMPONENTES Y OPERADORES EN PICBASIC ASOCIACION CON PICBASIC UNIDADES 4 8

HORAS DE CONTACTO DIRECTO

HORAS DE TRABAJO INDEPENDIENTE DEL ESTUDIANTE

Unidad III Electrnica Bsica Asociada a los Microcontroladores.

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ESTADO LGICO DE UN PIN I/O LECTURA DE UN ESTADO LGICO EN UN PIN I/O CIRCUITO BASE PARA UN MICROCONTROLADOR PRACTICA DE ELECTRONICA BASICA UNIDADES

HORAS DE CONTACTO DIRECTO

HORAS DE TRABAJO INDEPENDIENTE DEL ESTUDIANTE

Unidad IV Programacin del PIC y aplicaciones. 10 PRACTICA CON MICROCONTROLADORES (PROYECTOS) PROGRAMACION DE ROBOT UNIDADES 20

HORAS DE CONTACTO DIRECTO

HORAS DE TRABAJO INDEPENDIENTE DEL ESTUDIANTE

Unidad V Fabricacin de circuitos impresos. 10 DISEO DE CIRCUITOS IMPRESOS FABRICACION DE CIRCUITOS IMPRESOS 20

LISTADO DE PROYECTOS A REALIZAR PRENDER Y APAGAR 2 LEDS PROGRAMAR SECUENCIAS DE LUCES PRENDER UN LED CON UN BOTON OCHO PULSADORES Y MOSTRAR EL NUMERO EN UN DISPLAY CONTEO DESCENDENTE ASTA 9 EN UN DISPLAYS GENERAR TONOS DTMF GENERAR PULSOS DE ONDA CUADRADA PWM (CONTROL DE SERVOMOTORES) MOSTRAR MENSAJES EN LCD LCD Y BOTONES (MENU) CAPTURA DE DATO ANALOGO TECLADO MATRICIAL Y LCD (CERRADURA ELECTRONICA)

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INTERRRUPCION POR RB0 INTERRUPCIONPOR TMR0 INTERRUPCION POR RB0 COMUNICACION SERIAL PROGRAMACION DE ROBOT

DIRIGIDO A: ESTUDIANTES UNIVERSITARIOS LUGAR: MODULO IV: TRATAMIENTO DIGITAL DE IMGENES, APLICADO AL CONTROL CINEMATICO DE ROBOTS. INSTRUCTOR: M.Sc. HAROLD A. RODRGUEZ A. AREA: BSICA

TIPO DE ASIGNATURA: TEORICO PRCTICA

JUSTIFICACION OBJETIVO GENERAL Comprender los fundamentos de tratamiento de imgenes, y aplicarlo a el control cinemtico de robots. OBJETIVOS ESPECIFICOS Interpretar las imgenes en un pc. Caractersticas de las imgenes.

UNIDADES

HORAS DE HORAS DE CONTACTO TRABAJO DIRECTO INDEPENDIENTE DEL ESTUDIANTE

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1. Imgenes digitales. 1.1 Como se forman las imgenes. 1.2 Interpretacin de las imgenes en matrices. 1.3 Operaciones. 2. Caractersticas de las imgenes. 2.1 Tratamiento de imgenes. 2.2 Imgenes en escala de grises. 2.3 Imgenes a blanco y negro. 2.4 Importar imgenes desde el PC. 2.5 Importar imgenes desde una cmara web. 3. Propiedades de las imgenes 3.1 Propiedades de las imgenes. 3.2 Filtros. 3.3 Caracterizar una imagen. 3.2 Como usar el TDI para el control cinemtico de un robot.

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Nota: en cada unidad se haces talleres usando el software matlab.

METODOLOGA DEL I CRA Durante el desarrollo del curso, cabe resaltar que se trabaja y se aprender a usar diferentes softwares, como: Matlab Solid Edge ArCam Visual Basic Proteus En el desarrollo del curso se pretende trabajar en dos proyectos, un robot mvil y un manipulador, a los cuales se les aplicara todo lo visto en el curso, para que al final de este, se realice un artculo de cada uno, con todo y su proceso de construccin y fabricacin, y por ultimo cabe resaltar que todo ser construido durante el curso, y que los estudiantes al final del curso tendrn capacidades para desarrollar diferentes robots, segn sus necesidades o sus gustos.