Universidade Federal de Alagoas

Engenharia de Agrimensura
Prof. Dr. Henrique Ravi CECA

GNSS
Global Navigation Satellite System

AULA 2

2. NAVSTAR-GPS

2.4 Característica dos sinais GPS

Cada satélite GPS transmite aos Receptores e Estações de Gerenciamento

um sinal o qual o possui um número de componentes:

(1°)
Ondas senoidais
(frequências portadoras)

Incorpora e Transporta

(2°)
Códigos que formam o PRN
(Pseudo Random Noise)
+
(3°)
Mensagens de Navegação

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 2. NAVSTAR-GPS

Cada satélite GPS transmite três ondas portadoras: L1, L2 e L5.

Elas são geradas da frequência fundamental de 10,23MHz, a qual é

multiplicada por 154, 120 e 115, respectivamente.

Essas frequências são geradas simultaneamente, permitindo aos usuários

corrigir grande parte dos efeitos provocados pela ionosfera.

2. NAVSTAR-GPS

Portadoras e conjunto de códigos que compõem o PRN.

Fonte: https://www.ibge.gov.br/confest_e_confege/pesquisa_trabalhos/CD/oficinas/553-2.pdf

Atenção: Todos os satélites transmitem as ondas portadoras na mesma

frequência, mas podem ser identificados pelo conjunto de códigos (PRN) e
pelas mensagens de navegação.

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2. NAVSTAR-GPS

Código C/A (Coarse/Acquisition)

 Cada Satélite transmite um código C/A diferente;

 Ele é modulado sobre a onda portadora L1;

 Representa um dos códigos que compõem o PRN;

 A partir do qual os usuário civis determinam as medidas de distâncias

(pseudo-distâncias) entre os satélites e os receptores.

 Apresenta precisão horizontal de aproximadamente 10m e Vertical de

30m.

2. NAVSTAR-GPS

Código P (Preciso ou Protegido)

 Reservado para uso militar (Norte-Americano) ou usuários autorizados;

 Ele é modulado sobre as ondas portadoras L1 e L2;

 A frequência maior que a do código C/A, faz que as medidas resultantes

do código P sejam mais precisas.

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2. NAVSTAR-GPS

Código L1C

 Ele é modulado sobre a onda portadora L1;

 Definido para ser similar ou idêntica ao código aberto do Galileo;

 Objetivo: Facilitar a integração entre estes sistemas Europeu e

Americano.

2. NAVSTAR-GPS

Código L2C (Código Civil)

 Modulado sobre a onda portadora L2;

 Implementado sobre os satélites do bloco IIR-M;

 Apresenta melhor sensibilidade que o código C/A (L1);

 Apenas os satélites lançados a partir de 2005 têm o código L2C;

 É menos suscetível a interferências e a multicaminho.

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2. NAVSTAR-GPS

Código I5 e Q5

 Modulados sobre a portadora L5;

 Implementado sobre os satélites do bloco IIF e III;

 A frequência apresenta vantagem com relação a redução dos efeitos da

ionosfera; e

 Proporciona rastreamento mais acurado das ondas portadoras.

2. NAVSTAR-GPS

Mensagens de Navegação (Efemérides/Almanaque)

 Fornecem as informações básicas para o cálculo das posições dos

satélites;
 São moduladas sobre as ondas portadoras L1 e L2;
 Dentre outros, contem os seguintes parâmetros:
• Dados para a correção do propagação na atmosfera;
• Parâmetros para a correção do erros dos relógios dos satélites;
• Saúde dos satélites;
• Entre outras.

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2. NAVSTAR-GPS

 Semana GPS:

Tempo Universal Coordenado: UTC

• O sistema UTC foi desenvolvido pela União Internacional de Telecomunicações

(UIT) em 1970;

• É uma escala de tempo atômico coordenado, mantida pela Agência

Internacional de Pesos e Medidas (BIPM em Francês);

• Utilizado como padrão de “hora certa” no controle de tráfego aéreo, serviços

de meteorologia aeronáutica e pelo Sistema Global de Navegação por
Satélites;

• O GMT (Greenwich Meridian Time) é adotado como origem para a

transformação das horas GMT em UTC, através dos fusos horários.

2. NAVSTAR-GPS

Tempo Universal Coordenado: UTC

Fuso horário GMT = - 3h (3h Oeste)

Hora GMT Brasília = 9:00

Hora UTC = 9 + 3 = 12:00

Para consultar o horário UTC, acesse:

https://time.is/pt_br/UTC

Adicione o número do fuso horário GMT à hora local para obter UTC Subtraia o número do fuso horário GMT à hora local para
obter UTC

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2. NAVSTAR-GPS

 Semana GPS:

As 0h UTC do dia 06 de janeiro de 1980 os satélites GPS começaram a enviar para a

Terra mensagens binárias de 10 bits (Código PRN), relacionadas a contagem do
tempo em segundos.

O tempo GPS é dado pelo número da semana e pelo número de segundos desde o
início da semana.

A sequencia de 10 bits consegue armazenar um máximo de 1024 semanas, em um

período de 19,7 anos. Ao chegar a semana 1024 a contagem é iniciada em 0000.

Este evento é conhecido como GPS Week Rollover. Até o momento já houveram 2
eventos de Rollover. O primeiro às 0hs (TUC) de 21 de agosto de 1999 e o segundo
em 06 de abril de 2019.

Por exemplo: o GPS representa o momento 05 de abril de 2019 às 12h55 (GMT)

como "semana 1023,489240 segundos”.

2. NAVSTAR-GPS

 Semana GPS:
Semana 1024
Semana 1

19,7 anos 10bits

Mensagens Binárias: Código PRN

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2. NAVSTAR-GPS

2.5 Observáveis GPS

a) Pseudo-distância (diferença temporal do código PRN):

 Observável GPS básica que todos os tipos de receptor podem registar.

Utiliza os códigos C/A e P nas ondas portadoras L1 (C/A) e L1/L2 (P).

b) Fase de batimento da onda portadora (diferença de fase da

portadoras):

 Observável GPS usada em aplicações que requerem grande exatidão

como a Geodesia e a Topografia. Utiliza as ondas portadoras L1 e L2.

2. NAVSTAR-GPS

Pseudo-distância (diferença temporal do código):

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2. NAVSTAR-GPS

Pseudo-distância (diferença temporal do código):

Apesar de não ser tão precisa quanto a diferença de fase da onda portadora, a
observável pseudodistância é também útil na:

 Sincronização dos relógios dos receptores;

 Reparação de saltos de ciclo nas observações de fase;

 Na estimação das órbitas dos satélites (como complemento às observações de

fase).

2. NAVSTAR-GPS

Fase de batimento da onda portadora (diferença de fase):

O receptor regista a diferença de fase (φ) entre as ondas do sinal emitido pelo satélite
(no instante de recepção) e o sinal de referência gerado pelo oscilador do receptor.

ʎ = Comprimento de Onda (L1, L2 e L5)

θ = Diferença de Fase

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2. NAVSTAR-GPS

Fase de batimento da onda portadora (diferença de fase):

O comprimento de onda da portadora (L1 ou L2) é muito mais curto que o do código
C/A, consequentemente a medição da fase de batimento da onda portadora permite
atingir um nível de precisão muito superior à precisão obtida para a distância através
da pseudo-distância.

2. NAVSTAR-GPS

2.6 Erros nas observáveis GPS

As observáveis GPS assim como qualquer outra observável envolvida em processos de

medidas estão sujeitas aos erros aleatórios, sistemáticos e grosseiros (MONICO, 2000a).

 Os erros grosseiros deverão ser detectados e eliminados antes dos dados serem
utilizados no processamento final das observações.

Exemplo: Falta de verticalidade da antena; Leitura erra da altura da antena; Erro na

anotação e inserção das coordenadas de referência.

 Os erros sistemáticos podem ser modelados através de modelos matemáticos, ou

eliminados por técnicas apropriadas de observação.

Exemplo: Erro da órbita do satélite; Erro do relógio do satélite/receptor; Atraso entre as

duas portadoras no hardware do satélite/receptor; Centro de fase da antena do receptor.

 Já os erros aleatórios não apresentam relação funcional com as medidas observadas,

sendo considerados uma propriedade inerente da observação (MONICO, 2000a).

Exemplo: Erros relacionados a refração ionosférica.

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2. NAVSTAR-GPS

Erro na Orbita do Satélite

No posicionamento por satélite, as coordenadas determinadas de um ponto (sobre a

superfície terrestre) estão relacionadas com as coordenadas dos satélites, através
das observáveis pseudodistância e fase da onda portadora.

Entretanto, se as coordenadas dos satélites estiverem eivadas de erros, eles serão

propagados para as coordenadas estimadas.

2. NAVSTAR-GPS

Erros de Refração Ionosférica

A ionosfera é a camada da atmosfera formada por partículas livres

carregadas, ou seja, por partículas ionizadas.
Termosfera (ionosfera e exosfera)

50-1000 km

Essas partículas ionizadas proporcionam um atraso na propagação do sinal.

Ao contrário da refração troposférica, a refração ionosférica depende da

frequência do sinal propagado, da localização geográfica do receptor, e da
data e horário em que essas observações estão sendo realizadas.

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2. NAVSTAR-GPS

Erros de Multicaminhamento

Como o próprio nome diz, o multicaminho é o recebimento de sinal pelo

receptor, vindo de vários caminhos diferentes.

Isso faz com que erros sejam introduzidos nas observáveis GPS.

2. NAVSTAR-GPS

Perda de Ciclos

Quando se trabalha com a observável fase da onda portadora, um

erro muito comum que afeta diretamente a qualidade do
posicionamento GPS é a perda de ciclo, que nada mais é do que a
perda de sinal entre o receptor e o satélite.

As perdas de ciclo podem ocorrer em frações de segundo ou durar

até várias horas.

Quanto maior for o intervalo de tempo durante o qual houve perda

de ciclo, mais difícil será sua correção.

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2. NAVSTAR-GPS

Exemplo de erro por perda de ciclo:

Variação brusca de altitude provocada por perdas de ciclo ou sinal

em levantamento de estradas.

Exemplo: Perfil do estaquemento de uma estada

2. NAVSTAR-GPS

Centro de Fase da Antena

Diferentemente do que se imagina, as observações GPS não são

referenciadas ao centro geométrico das antenas, mas sim ao centro de fase
da antena.

A diferença entre esses dois centros depende do modelo, características e

fabricante de cada antena e é diferente para as observáveis L1 e L2.

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 2. NAVSTAR-GPS

Centro de Fase da Antena

Durante o levantamento em campo, o receptor grava as informações

da antena utilizada, junto ao arquivo de dados do rastreio.

Essas informações também podem ser obtidas durante a etapa de

pós-processamento do fabricante ou em outro de sua escolha.

Caso o modelo da antena não esteja listada no banco de dados dos

softwares, baixar os arquivos de antenas em:

NGS (National Geodetic Survey): http://www.ngs.noaa.gov/ANTCAL/

IGS (International GNSS Service): http://igscb.jpl.nasa.gov

Veremos estes procedimentos nas aulas seguintes.

2. NAVSTAR-GPS

Fonte: https://www.ibge.gov.br/confest_e_confege/pesquisa_trabalhos/CD/oficinas/553-2.pdf

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2. NAVSTAR-GPS

Diluição de Precisão (DOP).

Quando o GPS é utilizado para determinar posições sobre a Terra, a

exatidão obtida depende muito da geometria dos satélites, ou seja,
das posições dos satélites visíveis durante a observação.
Denominada de DOP.

Esse fator é calculado pelo receptor GPS (Método dos Mínimos

Quadrados) para determinar o efeito da geometria dos satélites
sobre o valor da medição.

O valor obtido é chamado de Diluição da Precisão Geométrica

(GDOP).

2. NAVSTAR-GPS

Diluição de Precisão (DOP).

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2. NAVSTAR-GPS

Diluição de Precisão (DOP).

A Diluição da Precisão Posicional (PDOP):

É igual ao GDOP corrigido dos erros de medição de tempo, ou seja,

representa a exatidão prevista para determinada medição.

 O objetivo é fazer observações quando o GDOP e PDOP forem

os menores possíveis;
 O mais importante DOP a se considerar é o PDOP, cujo valor
ideal é igual a 1.

2. NAVSTAR-GPS

Diluição de Precisão (DOP).

A Diluição da Precisão Posicional (PDOP):

 Sob condições muito boas o PDOP será cerca de 2,0;

 Sob condições perfeitas ele é igual a 1,0;
 Na prática, o valor do PDOP deve ser igual ou menor que 5,0.

Caso o PDOP seja maior que 5, o usuário deve adiar as

observações até que a geometria dos satélites esteja a mais
favorável.

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Diluição de Precisão (DOP).

Para melhorar a precisão do levantamento, geralmente se adotam

mascaras de elevação de aproximadamente 10 a 20 graus acima do
horizonte, chamada de Mascara de Elevação.

Os ângulos de mascara também ajudam a minimizar os erros de

multi-caminhamento.

2. NAVSTAR-GPS

Verificação da Diluição de Precisão (DOP)

Para planejamento da missão é importante que o usuário realize

uma consulta prévia das características geométricas da constelação
de satélites (DOP) para o momento do levantamento em campo.

Para tanto, existem duas formas de consulta:

a) Sites especializados;
b) Próprio software de pós-processamento.

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2. NAVSTAR-GPS

a) Consulta a sites especializados;

Link: https://www.gnssplanning.com/#/settings

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b) Consulta através do próprio software de pós-processamento.

Neste tipo de consulta, é necessário que o usuário baixe o

ALMANAQUE com as respectivas informações (efemérides) dos
satélites e então importe o arquivo no software de pós-
processamento.

Link: https://www.trimble.com/Support/GPS_Data_Resources.aspx

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