Engenharia Mecnica - Universidade de Coimbra

Controlo Industrial
Ano Lectivo 2007/2008

J. Norberto Pires, http://robotics.dem.uc.pt/norberto

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PLC: Autmatos Industriais Parte 1

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Diagrama de um sistema de controlo em malha-fechada.

Autmato Industrial

Valor desejado

Erro

+ -

Lei de Controlo

Actuadores

Instalao Processo

Sada

Valor actual Valor da propriedade

Sistema electrnico de Instrumentao Processo Aquisio e processamento de sinal

Sensor

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Os autmatos programveis, vulgarmente designados PLC (Programmable and Logic Controllers), so elementos fundamentais dos modernos sistemas de automao industrial. Os PLC podem desempenhar funes de controlo local de baixo nvel de vrios subsistemas, coordenao geral do sistema de automao industrial, aquisio e processamento de dados, gesto de comunicaes, etc.. Isto o que acontece hoje em dia. Mas nem sempre foi assim, visto que no incio os PLC pretendiam ser uma alternativa mais flexvel lgica elctrica e baseada em timers, que era vulgar nos painis de controlo. Com a sua popularidade e facilidade de programao, os PLC evoluiriam muito desde a dcada de 1970, altura em que apareceu o primeiro PLC. Hoje existem vrios tipos de PLC, dimensionados para aplicaes diferentes, sendo os mais poderosos verdadeiros computadores industriais de elevada performance. De qualquer forma, todos os PLC tm capacidades elementares como:

Timers Todos os PLC possuem vrios tipos de timers diferentes, adaptados a vrias situaes de utilizao e que permitem rotinas temporizadas, fundamentais em qualquer aplicao industrial. Podem existir ainda interrupes temporizadas, mas isso s comum em PLC de mdia/alta gama;

Contadores Este um elemento bsico de qualquer PLC. Contar eventos, sejam eles lgicos, de IO, etc., uma das actividades de rotina de um programa de PLC. Qualquer PLC disponibiliza vrios tipos de contadores em nmero considervel. Normalmente, existe tambm um conjunto de contadores de alta velocidade: o nmero de contadores, especialmente o nmero dos contadores de alta velocidade, aumenta com a gama do PLC;
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Registos A utilizao de registos de memria tambm fundamental. Os PLC disponibilizam registos de vrios formatos, com acesso flexvel aos seus contedos, permitindo enderear bits individualmente, bytes ou grupos de bytes; Operaes lgicas elementares Estas funes permitem manipular informao e construir sequncias lgicas de instrues, mquinas de estado, condies de execuo, etc.; Vrias entradas e sadas digitais e analgicas, expansveis com mdulos de IO Os PLC so por definio sistemas modulares. O nmero de entradas/sadas depende do modelo de PLC, em que os mais avanados disponibilizam de uma forma geral mais possibilidades de expanso; Possibilidade de ligao remota De uma maneira geral, todos os PLC permitem ligaes srie ponto-a-ponto, para monitorizao e programao. Os mais avanados possibilitam ligaes multiponto, vrios tipos de rede de campo (CAN, profibus, devicenet, etc.), redes ethernet baseadas em TCP/IP, etc.; Funes matemticas para lgebra de inteiros e em vrgula flutuante; Funes avanadas de controlo Por exemplo, blocos PID j construdos, podendo ser parametrizados pelo utilizador (estas funes s esto disponveis, geralmente, em PLC de mdia gama). Os PLC actuais apresentam uma velocidade de execuo na ordem de 0.5 a 1.8 s/instruo, o que uma performance considervel.

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Constituio de um PLC

Memria Programa

Entradas Digitais Analgicas

CPU Memria Trabalho Sadas Digitais Analgicas

Comunicaes

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Entradas digitais num PLC industrial (Siemens S7-200).

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Entradas analgicas num PLC industrial (Siemens S7-200).

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Sadas digitais num PLC industrial (Siemens S7-200).

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Sadas analgicas num PLC industrial (Siemens S7-200

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Porto de comunicao para programao (Siemens S7-200), usando um porto srie RS485 com cabo de converso para RS232C.

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GRAFCET A utilizao de autmatos em sistemas de controlo pode, em muitas situaes, ser representada graficamente por: - Um conjunto de etapas ou estados, s quais se associam aces; - Transies entre etapas, determinadas por condies lgicas; - Elementos de ligao que conferem orientao. Este conjunto, apresentado segundo um diagrama grfico sequencial, denomina-se GRAFCET. A utilizao de linguagens grficas tem muitas vantagens, nomeadamente porque de alguma forma se aproximam da maneira como os homens representam ou modelizao problemas, na procura de delinear uma soluo. Assim, aproximando a forma como os humanos tratam os problemas, as linguagens grficas facilitam a construo de aplicaes e respectivo debug. O GRAFCET uma linguagem grfica, proposta em Frana em 1977, para ser usada em controladores lgicos. Foi adoptada em 1988, com ligeiras alteraes, como o standard IEC 848, com o nome de SFC (Sequencial Function Charts). Cinco anos mais tarde torna-se no standard IEC 1131-3. Hoje, o GRAFCET bem aceite na indstria, nomeadamente devido sua simplicidade e clareza na apresentao de problemas e solues. De certa forma, os diagramas GRAFCET fazem lembrar as redes de Petri, muito usadas para simular e visualizar sistemas discretos.

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Etapas Uma etapa um estado do sistema. Pode estar activa, altura em que so executadas as aces respectivas, ou inactiva. As aces so escritas dentro de rectngulos do lado direito da etapa (usando texto ou equaes).

Liga M1 Avana C

As etapas activas, no incio do programa, so representadas a duplo trao,

Acende L3 Recua A

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As etapas compostas, ou macros, necessariamente descritas num diagrama separado, so representadas por trao vertical duplo,

Coloca etiqueta

Transies Uma transio determina a evoluo entre etapas. descrita por uma equao lgica que torna a etapa anterior inactiva e a seguinte activa,

Liga M3 Acende L2

Transio Sequencial

E3

Avana A

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Tipo de transies Transio sequencial (ver figura anterior): neste caso, quando a equao lgica associada transio (condio de transio) se torna verdadeira, a etapa precedente torna-se falsa e a seguinte verdadeira. Divergncia em OU A transio ocorre quando, pelo menos, uma das condies B1 ou B2 se torna verdadeira. Nessa altura a etapa 4 fica inactiva, sendo activadas as etapas 5 e/ou 6 correspondentes s transies verdadeiras.

B1

B2

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Divergncia em E A transio ocorre quando a condio B se torna verdadeira. Nessa altura, a etapa 7 desactivada e as etapas 8 e 9 so activadas simultaneamente.

Convergncia em OU A transio acontece quando, pelo menos, uma das condies B1 ou B2 se torna verdadeira. Nessa altura, as etapas 3 e 4 so desactivadas e a etapa 5 activada.

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3
B1

4
B2

Convergncia em E A transio ocorre quando a condio B se torna verdadeira. Nessa altura as etapas 8 e 9 passam a inactivas, e a etapa 10 passa a estar activa.

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Equao geral de etapas (ou estados

X i = X i +1 (X i 1 Tii1 + X i )
i-1
Xi-1

i T i 1

Xi

Ti i +1
i+1
Xi+1

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Exemplo
Zona do alimentador de etiquetas
A+

Caixa
A-

Vista de frente.

Cilindro A Cilindro rotativo (90) colocado no eixo de rotao do brao.

Transportador Caixa

Reflector

Sensor de presena ptico (c)

Etiqueta

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Vista de cima.

Engenharia Mecnica - Universidade de Coimbra Apanha etiqueta Cilindros

A-

Coloca etiqueta
A+

A
B+

Vcuo ON

B-

B+

Vcuo OFF

B-

B
Sensores

c a0 a1 b0

b1 v A+ AB+ BVarivel

m1
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X 0 = X 1 (SM0.1 + X 0 )
Network 1: SM0.1 T38 EN +15 P

Network 2: X1 SM0.1 X0

X0

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X 1 = X 2 X 3 (X 0 a 1 v b 0 m1 T38 + X 5 a 0 + X 6 a 1 m1 + X 1 )

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X 2 = X 4 (X1 a1 b1 + X 2 )
Network 4: X4
2

X1

a1

b1

X2

X2

X 3 = X 4 (X 1 a 0 b1 + X 3 )
Network 5: X4
2

X1

a0

b1

X3

X3

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X 4 = X5 X6 (X 2 a1 b1 v + X3 a 0 b1 v + X 4 )
Network 6: X5
2

X6

X2 X3

a1 a0 X4

b1 b1

v v

X4

X5 = X1 (X 4 a1 b0 + X5 )
Network 7: X1
2

X4

a1

b0

X5

X5

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X6 = X1 (X 4 a 0 b0 + X6 )
Network 8: X1
2

X4

a0

b0

X6

X6

SET e RESET da memria usada

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Inicializao

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O que estudar sobre este assunto: - Captulo 4 do livro Automao Industrial, J. Norberto Pires;

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